JPWO2011104821A1 - スタビライザシステム - Google Patents
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Abstract
Description
図1から図8を参照して、第1実施形態について説明する。本実施形態は、スタビライザシステムに関する。図1は、本発明にかかるスタビライザシステムの第1実施形態の動作を示すフローチャート、図2は、本実施形態にかかるスタビライザシステムの概略構成図、図3は、スタビライザ装置のアクチュエータの概略構成を示す図である。
Gyt=KA・Gyc+KB・Gyr (1)
ここで、KA,KBはゲインである。
このように決定された制御横加速度Gytに基づいて、電磁モータ60の目標モータ回転角θtが決定される。コントローラ96内には、制御横加速度Gytをパラメータとする目標モータ回転角θtのマップデータが格納されており、マップデータを参照して、電磁モータ60の目標モータ回転角θtが決定される。
it=KP・Δθ+KI・Int(Δθ) (2)
この式は、PI制御則に従う式であり、第1項,第2項は、それぞれ、比例項、積分項を、KP,KIは、それぞれ、比例ゲイン,積分ゲインを意味する。また、Int(Δθ)は、モータ回転角偏差Δθの積分値に相当し、目標モータ回転角θtに近似されるものであることから(実モータ回転角θに近似されるものと考えることもできる)、上記式(2)は、下記式(3)
it=KP・Δθ+KI・θt (3)
と等価なものと考えることもできる。
上記第1実施形態では、「所定状態」とは、混在制御の開始から所定時間が経過した条件が成立した状態であったが、これには限定されない。例えば、モータ回転角の角速度の大きさ(絶対値)が予め定められた所定速度以下である条件が成立した状態を所定状態としてもよく、実モータ回転角θの大きさ(絶対値)、すなわちスタビライザバー20のねじれ量を増加させる回転角度の大きさが予め定められた所定角度以下である条件が成立した状態を所定状態としてもよい。また、上記3条件のうち2条件以上が成立した場合を所定状態としてもよい。所定状態は、実効ブレーキ力が大きな値に設定されて混在制御が実行されたとしても大きな振動が発生しないと予測される状態とされればよい。
図9および図10を参照して第2実施形態について説明する。第2実施形態については、上記実施形態で説明したものと同様の機能を有する部材には同一の符号を付して重複する説明は省略する。図9は、第2実施形態におけるブレーキ段数とスイッチング素子の切替え状態との対応関係の一例を示す図である。
14 スタビライザ装置
16 車輪
20 スタビライザバー
26 アクチュエータ
60 電磁モータ
78 モータ回転角センサ
90 ECU
92 インバータ
96 コントローラ
98 コンバータ
100 バッテリ
θ 実モータ回転角
θt 目標モータ回転角
Δθ モータ回転角偏差
it 目標供給電流
の振動の発生を抑制できるスタビライザシステムを提供することである。
課題を解決するための手段
[0006]
本発明のスタビライザシステムは、車両の左車輪と右車輪とを接続し、ねじり反力によって前記車両のロールを抑制するスタビライザバーと、前記スタビライザバーにおける前記左車輪側と前記右車輪側との相対的なねじれ量を制御するアクチュエータと、前記アクチュエータを制御する制御装置とを備え、前記アクチュエータは、前記ねじれ量の増減を許容する許容モードあるいは前記ねじれ量の増減を規制する規制モードで選択的に動作することが可能であり、前記制御装置は、前記ねじれ量が前記ねじれ量の目標値である目標ねじれ量を超えた場合に、前記アクチュエータを前記許容モードおよび前記規制モードで交互に動作させることで前記ねじれ量を前記目標ねじれ量に近づけるねじれ量制御を実行可能であり、前記制御装置は、前記ねじれ量制御の開始から予め定められた所定状態となるまでは、前記所定状態となった後よりも、前記規制モードによって前記ねじれ量の増減を規制する度合いを低減させ、前記規制モードとは、前記アクチュエータにおいて、前記ねじれ量を増減させる方向の動作に対してブレーキを作用させるブレーキモードであり、前記制御装置は、前記ブレーキモードにおける前記ブレーキの強さを低減すること、あるいは前記ねじれ量制御において前記アクチュエータを前記ブレーキモードで動作させる時間の割合を低減すること、の少なくともいずれか一方により、前記所定状態となるまでの前記規制する度合いを低減させることを特徴とする。
[0007]
[0008]
上記スタビライザシステムにおいて、前記所定状態とは、前記ねじれ量制御の開始から予め定められた所定時間が経過した条件、前記アクチュエータにおいて前記ねじれ量を増加させる回転角度の大きさが所定角度以下である条件、前記アクチュエータにおいて前記ねじれ量を増減させる方向の回転角速度の大きさが所定速度以下である条件、の少なくとも一つの条件が成立した状態であることが好ましい。
[0009]
上記スタビライザシステムにおいて、前記アクチュエータは、複数相のコイルを有するステータと、ロータとを備えるブラシレスモータであり、前記制御装置は、前記複数相の各相に対して高電位側および低電位側のそれぞれに接続されたスイッチング素子を備え、かつ前記低電位側のスイッチング素子を全てオフとし、少なくとも一つの前記高電位側のスイッチング素子をオンとすることで前記ブラシレスモータを前記規制モードで動作させ、前記制御装置は、前記所定状態となるまでは、前記所定状態となった後よりも、オンにできる前記高電位側のスイッチング素子の数の上限を下げることで前記規制する度合いを低減させることが好ましい。
発明の効果
[0010]
本発明にかかるスタビライザシステムは、スタビライザバーにおけるねじれ量の増減を許容する許容モードあるいはねじれ量の増減を規制する規制モードで選択的に動作することが可能なアクチュエータを備え、ねじれ量が目標ねじれ量を超えた場合に、アクチュエータを許容モードおよび規制モードで交互に動作させることでねじれ量を目標ねじれ量に近づけるねじれ量制御を実行可能である。ねじれ量制御の開始から予め定められた所定状態となるまでは、所定状態となった後よりも、規制モードによってねじれ量の増減を規制する度合いが低減される。規制モードとは、アクチュエータにおいて、ねじれ量を増減させる方向の動作に対してブレーキを作用させるブレーキモードである。制御装置は、ブレーキモードにおけるブレーキの強さを低減すること、あるいはねじれ量制御においてアクチュエータをブレーキモードで動作させる時間の割合を低減すること、の少なくともいずれか一方により、所定状態となるまでのねじれ量の増減を規制する度合いを低減させる。これにより、本発明にかかるスタビライザシステムによれば、スタビライザバーの振動の発生を抑制することができるという効果を奏する。
図面の簡単な説明
[0011]
[図1]図1は、第1実施形態のスタビライザシステムの動作を示すフローチャートである。
[図2]図2は、スタビライザシステムの概略構成図である。
[図3]図3は、スタビライザ装置のアクチュエータの概略構成を示す図である。
[図4]図4は、インバータと電磁モータとの接続状態を示す回路図である。
[図5]図5は、電磁モータの各作動モードにおけるスイッチング素子の切替え
Claims (4)
- 車両の左車輪と右車輪とを接続し、ねじり反力によって前記車両のロールを抑制するスタビライザバーと、
前記スタビライザバーにおける前記左車輪側と前記右車輪側との相対的なねじれ量を制御するアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御する制御装置とを備え、
前記アクチュエータは、前記ねじれ量の増減を許容する許容モードあるいは前記ねじれ量の増減を規制する規制モードで選択的に動作することが可能であり、
前記制御装置は、前記ねじれ量が前記ねじれ量の目標値である目標ねじれ量を超えた場合に、前記アクチュエータを前記許容モードおよび前記規制モードで交互に動作させることで前記ねじれ量を前記目標ねじれ量に近づけるねじれ量制御を実行可能であり、
前記制御装置は、前記ねじれ量制御の開始から予め定められた所定状態となるまでは、前記所定状態となった後よりも、前記規制モードによって前記ねじれ量の増減を規制する度合いを低減させる
ことを特徴とするスタビライザシステム。 - 前記規制モードとは、前記アクチュエータにおいて、前記ねじれ量を増減させる方向の動作に対してブレーキを作用させるブレーキモードであり、
前記制御装置は、前記ブレーキモードにおける前記ブレーキの強さを低減すること、あるいは前記ねじれ量制御において前記アクチュエータを前記ブレーキモードで動作させる時間の割合を低減すること、の少なくともいずれか一方により、前記所定状態となるまでの前記規制する度合いを低減させる
請求項1に記載のスタビライザシステム。 - 前記所定状態とは、前記ねじれ量制御の開始から予め定められた所定時間が経過した条件、前記アクチュエータにおいて前記ねじれ量を増加させる回転角度の大きさが所定角度以下である条件、前記アクチュエータにおいて前記ねじれ量を増減させる方向の回転角速度の大きさが所定速度以下である条件、の少なくとも一つの条件が成立した状態である
請求項1に記載のスタビライザシステム。 - 前記アクチュエータは、複数相のコイルを有するステータと、ロータとを備えるブラシレスモータであり、
前記制御装置は、前記複数相の各相に対して高電位側および低電位側のそれぞれに接続されたスイッチング素子を備え、かつ前記低電位側のスイッチング素子を全てオフとし、少なくとも一つの前記高電位側のスイッチング素子をオンとすることで前記ブラシレスモータを前記規制モードで動作させ、
前記制御装置は、前記所定状態となるまでは、前記所定状態となった後よりも、オンにできる前記高電位側のスイッチング素子の数の上限を下げることで前記規制する度合いを低減させる
請求項1に記載のスタビライザシステム。
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