JPWO2007148700A1 - Controlled device and remote control system - Google Patents

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Abstract

電話機に接続するだけで周囲の雑音等の外部音声の入力を無効として送信されるＤＴＭＦ信号の信頼性を高めることができる信号発生装置、誤ったＤＴＭＦ信号の混信を防止し操作の信頼性に優れた電話機、信号発生装置が電話機に接続されている場合にのみ電話機からのＤＴＭＦ信号に基づいて動作部を制御することで誤ったＤＴＭＦ信号による誤動作を確実に防止でき動作安定性に優れる被制御装置、及び、簡単な構成で信頼性の高い遠隔制御を行うことができる遠隔制御システムを提供することを目的とする。本発明の信号発生装置１は、電話機１００の音声信号外部入力端子１１０に接続される出力端子３と、電話機１００の音声入力部１０１からの音声入力が無効となったことを示す音声入力無効確認信号を生成し出力端子３に出力する音声入力無効確認信号生成部４とを備えた構成を有する。A signal generator that can increase the reliability of DTMF signals transmitted by invalidating external audio input such as ambient noise simply by connecting to a telephone, and prevents erroneous DTMF signal interference and has excellent operational reliability Controlled device with excellent operational stability that can reliably prevent malfunction due to erroneous DTMF signal by controlling the operation unit based on the DTMF signal from the telephone only when the telephone and signal generator are connected to the telephone Another object of the present invention is to provide a remote control system that can perform highly reliable remote control with a simple configuration. The signal generator 1 according to the present invention has a voice input invalidation confirmation indicating that the voice input from the voice input unit 101 of the telephone 100 and the output terminal 3 connected to the voice signal external input terminal 110 of the telephone 100 has been invalidated. A voice input invalidity confirmation signal generation unit 4 that generates a signal and outputs the signal to the output terminal 3 is included.

Description

本発明は、ＤＴＭＦ信号中の特定信号を発生する信号発生装置、及びロボット、デジタルカメラ等を備えた監視装置、ネットワークに接続されたエアコン等の被制御装置をＤＴＭＦ信号を使用して遠隔制御する電話機、並びにその電話機により制御される被制御装置、及びそれらを備えたロボット遠隔制御システム、セキュリティシステム等の遠隔制御システムに関する。   The present invention remotely controls a signal generating device that generates a specific signal in a DTMF signal, a monitoring device including a robot, a digital camera, etc., and a controlled device such as an air conditioner connected to a network, using the DTMF signal. The present invention relates to a telephone, a controlled device controlled by the telephone, and a remote control system such as a robot remote control system and a security system provided with the same.

近年、ロボット開発について盛んに発表されている。例えば、二足歩行ロボットや家庭用ロボットなどが発表されている。   In recent years, there have been many announcements about robot development. For example, bipedal walking robots and home robots have been announced.

一方で、無線技術を使用したロボットの制御に関しても盛んに発表され、ロボットの動作範囲が限られたり邪魔な制御線を有したりする有線方式よりも注目されている。その中で、例えば今や所有率が数人に一人の割合まで向上した携帯電話機等の電話機をロボットの無線制御用送信機として使用する事が考えられている。   On the other hand, the control of robots using wireless technology has also been actively announced, and has attracted more attention than the wired system in which the operation range of the robot is limited or has a disturbing control line. Among them, for example, it is considered to use a telephone such as a mobile phone whose ownership rate has been improved to one out of several people as a transmitter for wireless control of a robot.

ロボットを無線技術により遠隔制御する手段として、ＤＴＭＦ（Ｄｕａｌ Ｔｏｎｅ Ｍｕｌｔｉ ＦｒｅｑｕｅｎｃｙまたはＤｉａｌ Ｔｏｎｅ Ｍｕｌｔｉ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）信号を利用して制御を行う方式が広く一般に行われてきている。   As a means for remotely controlling a robot by wireless technology, a method of performing control using a DTMF (Dual Tone Multi Frequency or Dial Tone Multi Frequency) signal has been widely performed.

まず、ＤＴＭＦ信号の規格の概要を図９を用いて説明する。
図９（ａ）はＤＴＭＦ信号の組み合わせを説明する説明図であり、図９（ｂ）はＤＴＭＦ信号のタイミング図であり、図９（ｃ）はＤＴＭＦ信号の周波数とパワーレベルの関係を示すグラフであり、図９（ｄ）はＤＴＭＦ信号の規格を説明する説明図である。
図９（ａ）に示すように、ＤＴＭＦ信号は電話やファクシミリ等に備えられている数字等のキー（ダイヤルキー）を押すことにより送信される２種類の周波数の組み合わせで構成された音声信号である。１つのＤＴＭＦ信号には重畳した２種類の周波数が含まれており、これを受信した被制御装置は２種類の周波数を分離して検出し、それらを基に電話機からのキー操作を認識する。具体的には、高周波数域４種類と低周波数域４種類からそれぞれ１つずつ組み合わせるため、「０」から「９」までの数字、「＊」、「♯」、「Ａ」から「Ｄ」までのアルファベットの合わせて１６種類を表現することができる。このＤＴＭＦ信号の規格はＩＴＵ−Ｔ（国際電気通信連合（ＩＴＵ）の電気通信標準化部門）勧告Ｑ．２４などにて定められており、例えば図９（ｂ）乃至（ｄ）に示すような信号のパワーレベル、タイミング等が定められている。First, an outline of the DTMF signal standard will be described with reference to FIG.
FIG. 9A is an explanatory diagram for explaining a combination of DTMF signals, FIG. 9B is a timing diagram of the DTMF signal, and FIG. 9C is a graph showing the relationship between the frequency of the DTMF signal and the power level. FIG. 9D is an explanatory diagram for explaining the standard of the DTMF signal.
As shown in FIG. 9A, a DTMF signal is an audio signal composed of a combination of two types of frequencies transmitted by pressing a numeric key (dial key) provided in a telephone or facsimile. is there. One DTMF signal includes two types of superimposed frequencies, and the controlled device that has received them separates and detects the two types of frequencies, and recognizes key operations from the telephone based on them. Specifically, in order to combine one each from four types of high frequency regions and four types of low frequency regions, numbers from “0” to “9”, “*”, “#”, “A” to “D” Up to 16 kinds of alphabets can be expressed. The standard of this DTMF signal is ITU-T (International Telecommunication Union (ITU) Telecommunication Standardization Sector) Recommendation Q.3. For example, the signal power level and timing as shown in FIGS. 9B to 9D are determined.

次に、ＤＴＭＦ信号を用いた遠隔制御システムを図１０を用いて説明する。
図１０（ａ）は遠隔制御システムの概略図であり、図１０（ｂ）は遠隔制御システムのブロック構成図である。Next, a remote control system using a DTMF signal will be described with reference to FIG.
FIG. 10A is a schematic diagram of the remote control system, and FIG. 10B is a block diagram of the remote control system.

図１０（ａ）において、１００は電話機の一例としての携帯電話機、１０１は外部からの音が入力されるマイク等の音声入力部、１０４ａはダイヤルキー、１０８ａは電話番号等を表示するＬＣＤ等の表示部、２００はロボット等の被制御装置である。図１０（ｂ）において、１０２は音声信号を処理する音声信号処理部、１０３は携帯電話機１００における演算、判断、制御等を行うＣＰＵ等の制御部、１０４はダイヤルキー１０４ａの各キーに応じた信号を制御部１０３に入力するキー入力部、１０５は図９（ａ）に示す周波数の異なる２つの信号を合成することでＤＴＭＦ信号を生成する電話機側ＤＴＭＦエンコーダ、１０６は基地局及び公衆回線網を通じて被制御装置２００の通信部（後述）と信号の送受信を行う通信部、１０７はスピーカ等の音声出力部、１０８は表示部１０８ａの表示を制御する表示制御部、１０９は電話番号等を格納するフラッシュメモリやＲＡＭ、ＲＯＭ等のメモリ部、２０１は携帯電話機１００の通信部１０６と信号の送受信を行う被制御装置２００の通信部、２０２は通信部２０１から入力された信号を処理する受信処理部、２０３はＤＴＭＦ信号を検出するＤＴＭＦ信号検出部であり、高群バンドパスフィルタ２０４と高群周波数・パワー検出部２０５と低群バンドパスフィルタ２０６と低群周波数・パワー検出部２０７とを有している。２０８はＤＴＭＦ信号検出部２０３でＤＴＭＦ信号が検出されたかどうか及び検出された信号が図８（ｄ）の規格を満たすかどうかを判定するＤＴＭＦ信号判定部、２０９は被制御装置２００における演算、判断、制御等を行うＣＰＵ等の制御部であり、制御部２０９はＤＴＭＦ信号判定部２０８から出力される判定結果信号に基づいて被制御装置２００の動作部（図示せず）の制御等を行う。   In FIG. 10A, 100 is a mobile phone as an example of a telephone, 101 is a voice input unit such as a microphone to which external sound is input, 104a is a dial key, 108a is an LCD or the like that displays a telephone number and the like. A display unit 200 is a controlled device such as a robot. In FIG. 10B, reference numeral 102 denotes an audio signal processing unit that processes an audio signal, 103 denotes a control unit such as a CPU that performs calculation, determination, and control in the mobile phone 100, and 104 corresponds to each key of the dial key 104a. A key input unit that inputs a signal to the control unit 103, 105 is a telephone-side DTMF encoder that generates a DTMF signal by synthesizing two signals having different frequencies shown in FIG. 9A, and 106 is a base station and a public line network. , A communication unit that transmits and receives signals to and from the communication unit (to be described later) of the controlled device 200, 107 is an audio output unit such as a speaker, 108 is a display control unit that controls display of the display unit 108 a, and 109 stores a telephone number and the like. A memory unit such as a flash memory, a RAM, and a ROM, and a communication unit 201 of the controlled device 200 that transmits and receives signals to and from the communication unit 106 of the mobile phone 100 , 202 is a reception processing unit that processes a signal input from the communication unit 201, and 203 is a DTMF signal detection unit that detects a DTMF signal. The high group bandpass filter 204, the high group frequency / power detection unit 205, A group band pass filter 206 and a low group frequency / power detection unit 207 are provided. 208 is a DTMF signal determination unit for determining whether the DTMF signal is detected by the DTMF signal detection unit 203 and whether the detected signal satisfies the standard of FIG. 8D, and 209 is an operation and determination in the controlled device 200. The control unit 209 controls the operation unit (not shown) of the controlled apparatus 200 based on the determination result signal output from the DTMF signal determination unit 208.

以上のように構成された遠隔制御システムについて、以下その動作を説明する。
まず、携帯電話機１００と被制御装置２００の回線接続動作について図１０を用いて説明する。
携帯電話機１００において、ユーザがダイヤルキー１０４ａを操作（プッシュ）すると、操作したキー（以下、操作キーという）に対応するキー操作信号がキー入力部１０４から制御部１０３に入力される。制御部１０３に被制御装置２００の電話番号に対応するキー操作信号が入力されると、通信部１０６からそのエリアの基地局等を介して被制御装置２００側の基地局に呼び出しを要求する信号が送信される。呼び出し要求を受信した基地局は被制御装置２００の通信部２０１との無線チャネルリンクを確立した上で着信通知を通信部２０１に送信し、応答があれば通信部１０６と通信部２０１の間の回線を接続する。
次に、回線接続後の携帯電話機１００の動作を図１０を用いて説明する。
電話回線が接続された状態でユーザが所定のダイヤルキー１０４ａを操作し、キー操作信号が制御部１０３に入力されると、制御部１０３は電話機側ＤＴＭＦエンコーダ１０５に操作キーに対応するＤＴＭＦ信号出力指令信号を出力し、電話機側ＤＴＭＦエンコーダ１０５は操作キーに対応するＤＴＭＦ信号を生成し通信部１０６に出力する。また、音声入力部１０１に入力された周囲の雑音等の音声は音声信号処理部１０２に入力され、音声信号処理部１０２は音声を処理して音声信号を生成し通信部１０６に出力する。通信部１０６はＤＴＭＦ信号と音声信号を被制御装置２００の通信部２０１に送信する。なお、ＤＴＭＦ信号は音声信号の一種であるが、ここでは入力音声に基づく音声信号と区別する意味で音声信号と分けて説明している。すなわち、通信部１０６は入力された音声信号（ＤＴＭＦ信号を含む音声信号）を送信する。The operation of the remote control system configured as described above will be described below.
First, the line connection operation between the mobile phone 100 and the controlled apparatus 200 will be described with reference to FIG.
In the mobile phone 100, when the user operates (pushes) the dial key 104a, a key operation signal corresponding to the operated key (hereinafter referred to as an operation key) is input from the key input unit 104 to the control unit 103. When a key operation signal corresponding to the telephone number of the controlled device 200 is input to the control unit 103, a signal requesting a call from the communication unit 106 to the base station on the controlled device 200 side via the base station in the area. Is sent. The base station that has received the call request establishes a radio channel link with the communication unit 201 of the controlled apparatus 200 and then transmits an incoming call notification to the communication unit 201. If there is a response, the communication between the communication unit 106 and the communication unit 201 occurs. Connect the line.
Next, the operation of the cellular phone 100 after line connection will be described with reference to FIG.
When a user operates a predetermined dial key 104a with a telephone line connected and a key operation signal is input to the control unit 103, the control unit 103 outputs a DTMF signal corresponding to the operation key to the telephone side DTMF encoder 105. The command signal is output, and the telephone-side DTMF encoder 105 generates a DTMF signal corresponding to the operation key and outputs it to the communication unit 106. In addition, sound such as ambient noise input to the sound input unit 101 is input to the sound signal processing unit 102, and the sound signal processing unit 102 processes the sound to generate a sound signal and outputs the sound signal to the communication unit 106. The communication unit 106 transmits the DTMF signal and the audio signal to the communication unit 201 of the controlled apparatus 200. Note that the DTMF signal is a kind of audio signal, but here, it is described separately from the audio signal in order to distinguish it from the audio signal based on the input audio. That is, the communication unit 106 transmits the input audio signal (audio signal including a DTMF signal).

次に、回線接続後の被制御装置２００の動作を図１０を用いて説明する。
被制御装置２００において、通信部２０１は受信したＤＴＭＦ信号を含む音声信号を受信処理部２０２のＤＴＭＦ信号検出部２０３に入力する。
ＤＴＭＦ信号検出部２０３において、高群バンドパスフィルタ２０４は入力された音声信号から図９（ａ）に示されたＤＴＭＦ信号の高群の４つの周波数成分を有する信号のみを抽出し、高群周波数・パワー検出部２０５は高群の周波数成分を有する信号が抽出されたか否かの検出とその信号のパワーを検出する。また、低群バンドパスフィルタ２０６はＤＴＭＦ信号の低群の４つの周波数成分を有する信号のみを抽出し、低群周波数・パワー検出部２０７は低群の周波数成分を有する信号が抽出されたか否かの検出とその信号のパワーを検出する。ＤＴＭＦ信号判定部２０８はＤＴＭＦ信号検出部２０３で検出された信号がＤＴＭＦ信号の規格を満たした正しいＤＴＭＦ信号であれば制御部２０９にそのＤＴＭＦ信号に対応した判定結果信号を出力し、ＤＴＭＦ信号でない又は規格を満たさない場合は破棄する。制御部２０９は入力された判定結果信号に基づいて動作部（図示せず）の制御等を行う。
このように携帯電話機１００を遠隔制御装置とし被制御装置２００へＤＴＭＦ信号を送信することで被制御装置２００を遠隔制御する。Next, the operation of the controlled apparatus 200 after line connection will be described with reference to FIG.
In the controlled device 200, the communication unit 201 inputs the received audio signal including the DTMF signal to the DTMF signal detection unit 203 of the reception processing unit 202.
In the DTMF signal detection unit 203, the high group band pass filter 204 extracts only signals having four frequency components of the high group of the DTMF signal shown in FIG. The power detection unit 205 detects whether or not a signal having a high frequency component is extracted and detects the power of the signal. Further, the low group bandpass filter 206 extracts only signals having four low frequency components of the DTMF signal, and the low group frequency / power detection unit 207 determines whether a signal having low frequency components is extracted. And the power of the signal is detected. If the signal detected by the DTMF signal detection unit 203 is a correct DTMF signal satisfying the DTMF signal standard, the DTMF signal determination unit 208 outputs a determination result signal corresponding to the DTMF signal to the control unit 209 and is not a DTMF signal. Or, if the standard is not met, it will be discarded. The control unit 209 controls an operation unit (not shown) based on the input determination result signal.
In this way, the mobile phone 100 is used as a remote control device, and the controlled device 200 is remotely controlled by transmitting a DTMF signal to the controlled device 200.

また、同様のシステムにより電話機から送信されるＤＴＭＦ信号を利用してメッセージ通信やテレホンバンキングを行うものとして、例えば、特許文献１及び特許文献２に記載された技術がある。   For example, Patent Document 1 and Patent Document 2 disclose techniques for performing message communication and telephone banking using a DTMF signal transmitted from a telephone using a similar system.

なお、ＤＴＭＦ信号は受信において誤認識が発生する可能性などがあり、常に信頼性が高いという訳ではない。例えば、上述のように携帯電話機１００を使用してロボット等の被制御装置２００の遠隔制御を行う場合、音声入力部（マイク）１０１から偶然にＤＴＭＦ信号と同一の周波数の音声が入力された場合、被制御装置２００はユーザがダイヤルキー１０４ａを操作して指示した動作とは異なる動作をしてしまう。これは、ＤＴＭＦ信号の送信時は回線が接続中で外部からの音声の入力及び送信を許しているためであり、外部からＤＴＭＦ信号に近い特徴を有する音声が入力された際、被制御装置２００の受信処理部２０２はその音声信号をユーザによる携帯電話機１００のダイヤルキー１０４ａの操作による正しいＤＴＭＦ信号として誤って検出、判定するためである。このようにしてＤＴＭＦ信号の信頼性が低下する。   Note that the DTMF signal may be misrecognized during reception, and the reliability is not always high. For example, when the mobile device 100 is used to remotely control the controlled device 200 such as a robot as described above, a voice having the same frequency as the DTMF signal is accidentally input from the voice input unit (microphone) 101. The controlled device 200 performs an operation different from the operation instructed by the user operating the dial key 104a. This is because at the time of transmission of the DTMF signal, the line is connected and input and transmission of sound from the outside are allowed. When sound having characteristics close to that of the DTMF signal is input from the outside, the controlled device 200 This is because the reception processing unit 202 in this case erroneously detects and determines the voice signal as a correct DTMF signal by the operation of the dial key 104a of the mobile phone 100 by the user. In this way, the reliability of the DTMF signal is reduced.

ここで、ＤＴＭＦ信号の誤検出について図１１を用いて説明する。
図１１（ａ）は被制御装置２００におけるＤＴＭＦ信号の誤検出について説明する説明図であり、図１１（ｂ）はＤＴＭＦ信号と周囲の雑音の周波数とパワーレベルの関係を示すグラフであり、図１１（ｃ）はＤＴＭＦ信号として誤検出され得る音声の周波数とパワーレベルの関係を示すグラフである。
図１１（ａ）は、携帯電話機１００のダイヤルキー１０４ａの操作によるＤＴＭＦ信号（ここでは正しいＤＴＭＦ信号という）と携帯電話機１００の音声入力部１０１から入力された周囲の雑音等の音声とが合成されていることを示す。該雑音中に図９（ｄ）で説明したＤＴＭＦ信号の規格を満たす周波数とパワーレベルを持つ部分（図１１（ｃ）参照）が含まれている場合、バンドフィルタ２０４，２０６等を経由したあとの信号にはＤＴＭＦ信号が含まれ、ＤＴＭＦ信号判定部２０８でＤＴＭＦ信号であると判定されることになる。このようにして、雑音等の音声が正しいＤＴＭＦ信号と誤って判定される。Here, erroneous detection of the DTMF signal will be described with reference to FIG.
FIG. 11A is an explanatory diagram for explaining erroneous detection of the DTMF signal in the controlled apparatus 200, and FIG. 11B is a graph showing the relationship between the frequency of the DTMF signal, ambient noise, and the power level. 11 (c) is a graph showing the relationship between the frequency and power level of sound that can be erroneously detected as a DTMF signal.
FIG. 11A shows a synthesis of a DTMF signal (referred to as a correct DTMF signal here) generated by operating the dial key 104a of the mobile phone 100 and a voice such as ambient noise input from the voice input unit 101 of the mobile phone 100. Indicates that When the noise includes a portion (see FIG. 11C) having a frequency and a power level satisfying the DTMF signal standard described in FIG. 9D, after passing through the band filters 204, 206, etc. This signal includes a DTMF signal, and the DTMF signal determination unit 208 determines that the signal is a DTMF signal. In this way, speech such as noise is erroneously determined as a correct DTMF signal.

上述のような遠隔制御システムでは、被制御装置２００の遠隔制御における動作が完全に保証されない場合があるので、ＤＴＭＦ信号の信頼性を高めるために、特許文献１ではＤＴＭＦ信号の１６種類の組み合わせを４ビット符号に割り当てて、さらにそれに誤り検出符号を付加して送信し、受信側では誤り検出符号から受信誤りの有無を検査して誤りが検出された場合には送信側に再度送信することを要求することを行っている。また、特許文献２では上述したＤＴＭＦ信号の規格に則り、受信信号の周波数、継続時間、休止時間がその規格に合っているか判定を行っている。   In the remote control system as described above, the operation of the controlled device 200 in the remote control may not be completely guaranteed. Therefore, in order to increase the reliability of the DTMF signal, Patent Document 1 discloses 16 combinations of DTMF signals. Assign it to a 4-bit code, add an error detection code to it, and send it. If the reception side checks the reception error from the error detection code and detects an error, send it again to the transmission side. Is doing what you want. In Patent Document 2, it is determined whether the frequency, duration, and pause time of the received signal meet the standard in accordance with the above-described DTMF signal standard.

特開平９−３２１８９３号公報JP-A-9-321893 特開２００１−１１２０３３号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2001-112033

しかしながら、特許文献１及び特許文献２の技術を使用した遠隔制御システムはいずれも構成が複雑で、かつ高機能なシステムを要するという課題を有していた。特に、特許文献１では、受信側の交換機だけではなく、送信側の電話機等を改良する必要があり、また、特許文献２では、外部音の入力を許しているため、外部音がＤＴＭＦ信号と同じ特徴を有した場合、その外部音をＤＴＭＦ信号として誤って判定する可能性があるという課題を有していた。   However, both of the remote control systems using the techniques of Patent Document 1 and Patent Document 2 have a problem that the configuration is complicated and a highly functional system is required. In particular, in Patent Document 1, it is necessary to improve not only the exchange on the receiving side but also the telephone on the transmitting side. In Patent Document 2, since external sound is allowed to be input, the external sound is converted into a DTMF signal. In the case of having the same characteristics, there is a problem that the external sound may be erroneously determined as a DTMF signal.

本発明は、上記従来の課題を解決するもので、電話機に接続するだけで周囲の雑音等の外部音声の入力を無効として送信されるＤＴＭＦ信号の信頼性を高めることができる信号発生装置、及び、誤ったＤＴＭＦ信号の混信を防止し操作の信頼性に優れた電話機、並びに、信号発生装置が電話機に接続されている場合にのみ電話機からのＤＴＭＦ信号に基づいて動作部を制御することで誤ったＤＴＭＦ信号による誤動作を確実に防止でき動作安定性に優れる被制御装置、及び、簡単な構成で信頼性の高い遠隔制御を行うことができる遠隔制御システムを提供することを目的とする。   The present invention solves the above-described conventional problems, and is a signal generator capable of improving the reliability of a DTMF signal transmitted by invalidating the input of external sound such as ambient noise simply by connecting to a telephone, and A telephone having excellent reliability of operation by preventing interference of an erroneous DTMF signal, and an error by controlling an operation unit based on a DTMF signal from the telephone only when the signal generator is connected to the telephone. It is an object of the present invention to provide a controlled apparatus that can reliably prevent malfunction caused by a DTMF signal and has excellent operational stability, and a remote control system that can perform highly reliable remote control with a simple configuration.

本発明の請求項１に記載の信号発生装置は、電話機の音声信号外部入力端子に接続される出力端子と、前記電話機の音声入力部からの音声入力が無効となったことを示す音声入力無効確認信号を生成し前記出力端子に出力する音声入力無効確認信号生成部とを備えた構成を有している。   The signal generation device according to claim 1 of the present invention is an audio input invalidation indicating that an audio input from an audio input unit of the telephone and an output terminal connected to the audio signal external input terminal of the telephone is invalidated. A voice input invalidity confirmation signal generation unit that generates a confirmation signal and outputs the confirmation signal to the output terminal is provided.

この構成により、以下の作用を有する。
（１）電話機の音声信号外部入力端子に信号発生装置の出力端子を接続するだけで、電話機の音声入力部（マイク）からの音声入力を無効として雑音等の外部音の入力を遮断し、電話機のダイヤルキー操作によるＤＴＭＦ信号（制御信号）以外の誤ったＤＴＭＦ信号（制御信号であると誤判定されるおそれのある波形を含む音声信号）の混信を防止し制御信号の信頼性を高めることができる。
（２）接続された信号発生装置から電話機を介して音声入力無効確認信号を被制御装置に送信することで、信号発生装置が電話機に接続された状態であることを検知させることができ、被制御装置は信頼性の高い制御信号の送受信が行われる状態であることを検知した上で制御信号に基づいて動作部を制御することで誤動作を確実に防止できる。
（３）信号発生装置を電話機に接続するだけで外部音を遮断すると共に音声入力無効確認信号を被制御装置に入力することができるので、既存の電話機を遠隔制御システムの操作装置として使用できる。This configuration has the following effects.
(1) By simply connecting the output terminal of the signal generator to the voice signal external input terminal of the telephone, the voice input from the voice input unit (microphone) of the telephone is disabled and the input of external sound such as noise is cut off. To prevent interference of erroneous DTMF signals (audio signals including waveforms that may be erroneously determined to be control signals) other than DTMF signals (control signals) due to the operation of the dial keys, and to improve the reliability of the control signals it can.
(2) By transmitting a voice input invalidation confirmation signal from the connected signal generating device to the controlled device via the telephone, it is possible to detect that the signal generating device is connected to the telephone, The control device can reliably prevent malfunction by detecting that the control signal is transmitted and received with high reliability and controlling the operation unit based on the control signal.
(3) Since the external sound can be cut off and the voice input invalidation confirmation signal can be input to the controlled device simply by connecting the signal generating device to the phone, the existing phone can be used as the operating device of the remote control system.

本発明の請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の信号発生装置であって、前記音声入力無効確認信号生成部は複数のＤＴＭＦ信号の中から選択されたＤＴＭＦ信号を生成する信号発生装置側ＤＴＭＦエンコーダである構成を有している。   According to a second aspect of the present invention, there is provided the signal generating device according to the first aspect, wherein the voice input invalidation confirmation signal generating unit generates a DTMF signal selected from a plurality of DTMF signals. It has a configuration that is a generator-side DTMF encoder.

この構成により、請求項１の作用に加え、以下の作用を有する。
（１）音声入力無効確認信号として複数のＤＴＭＦ信号の中から選択されたＤＴＭＦ信号を用いることで、通常の公衆回線網を使用して回線を接続するだけで生成した音声入力無効確認信号をそのまま被制御装置に送信することができると共に、音声入力無効確認信号を受信した被制御装置の受信処理部において、ＤＴＭＦ信号検出部とＤＴＭＦ信号判定部によりＤＴＭＦ信号の検出と判定を行うことで音声入力無効確認信号の検出と判定を行うことができるので、受信処理部の構成を簡略化できる。
ここで、信号発生装置側ＤＴＭＦエンコーダでは、ＤＴＭＦ信号の規格を満たした複数のＤＴＭＦ信号の中から任意のＤＴＭＦ信号を選択して生成することができる。動作部の制御に用いるＤＴＭＦ信号（制御信号）以外のＤＴＭＦ信号を選択することにより、音声入力無効確認信号として使用することができる。尚、信号発生装置では、動作部の制御に用いるＤＴＭＦ信号（制御信号）を選択して生成することもできる。With this configuration, in addition to the operation of the first aspect, the following operation is provided.
(1) By using a DTMF signal selected from a plurality of DTMF signals as a voice input invalidity confirmation signal, a voice input invalidity confirmation signal generated by simply connecting a line using a normal public line network is used as it is. In addition to being able to transmit to the controlled device, the reception processing unit of the controlled device that has received the voice input invalidation confirmation signal detects and determines the DTMF signal by the DTMF signal detection unit and the DTMF signal determination unit. Since the invalidation confirmation signal can be detected and determined, the configuration of the reception processing unit can be simplified.
Here, the signal generator DTMF encoder can select and generate an arbitrary DTMF signal from a plurality of DTMF signals that satisfy the DTMF signal standard. By selecting a DTMF signal other than the DTMF signal (control signal) used for controlling the operation unit, it can be used as a voice input invalidation confirmation signal. In the signal generator, a DTMF signal (control signal) used for controlling the operation unit can be selected and generated.

本発明の請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の信号発生装置であって、前記音声入力無効確認信号は一定の周期で連続する少なくとも１種類のＤＴＭＦ信号からなるパルス列信号である構成を有している。   According to a third aspect of the present invention, there is provided the signal generator according to the second aspect, wherein the voice input invalidation confirmation signal is a pulse train signal composed of at least one type of DTMF signal continuous at a constant period. It has a configuration.

この構成により、請求項２の作用に加え、以下の作用を有する。
（１）音声入力無効確認信号として一定の周期で連続する少なくとも１種類のＤＴＭＦ信号からなるパルス列信号を用いることで、被制御装置においてその周期をチェックするだけで音声入力無効確認信号が連続して入力されている状態、すなわち信号発生装置が電話機に接続されている状態であることを容易に検知できる。
ここで、パルス列信号のＤＴＭＦ信号の周期は、ＤＴＭＦ信号で制御する機器の仕様に応じて、適宜、選択することができる。パルス列信号のＤＴＭＦ信号の周期が、制御対象の機器で検出可能な所定の周期に設定されることにより、音声入力無効確認信号が連続して入力されていることを確実に検出することができ、信号発生装置の接続検知の信頼性に優れる。With this configuration, in addition to the operation of the second aspect, the following operation is provided.
(1) By using a pulse train signal composed of at least one type of DTMF signal continuous at a constant period as the voice input invalidity confirmation signal, the voice input invalidity confirmation signal can be continuously detected only by checking the period in the controlled device. It can be easily detected that the signal is input, that is, the signal generator is connected to the telephone.
Here, the period of the DTMF signal of the pulse train signal can be appropriately selected according to the specification of the device controlled by the DTMF signal. By setting the cycle of the DTMF signal of the pulse train signal to a predetermined cycle that can be detected by the device to be controlled, it is possible to reliably detect that the voice input invalidation confirmation signal is continuously input, Excellent reliability in detecting signal generator connection.

本発明の請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３の内いずれか１項に記載の信号発生装置であって、前記音声入力無効確認信号又は制御信号としてのＤＴＭＦ信号の生成及び出力を指示する操作部を備えた構成を有している。   The invention according to claim 4 of the present invention is the signal generator according to any one of claims 1 to 3, wherein the generation and output of the DTMF signal as the voice input invalidity confirmation signal or the control signal is performed. It has the structure provided with the operation part which instruct | indicates.

この構成により、請求項１乃至３の内いずれか１項の作用に加え、以下の作用を有する。
（１）電話機のダイヤルキーの操作だけでなく操作部の操作によっても音声入力無効確認信号又は制御信号を被制御装置に送信でき、多様な操作を行うことができる。With this configuration, in addition to the operation of any one of claims 1 to 3, the following operation is provided.
(1) The voice input invalidation confirmation signal or the control signal can be transmitted to the controlled device not only by the dial key operation of the telephone but also by the operation of the operation unit, and various operations can be performed.

本発明の請求項５に記載の電話機は、音声信号を処理する音声信号処理部と、ダイヤルキーと、前記ダイヤルキーに対応したＤＴＭＦ信号を生成する電話機側ＤＴＭＦエンコーダと、音声入力が可能な音声入力部と、外部からの音声信号の入力が可能な音声信号外部入力端子と、請求項１乃至４の内いずれか１項に記載の信号発生装置とを備え、前記音声信号処理部は前記音声信号外部入力端子に前記信号発生装置の出力端子が接続されたことを検知して前記信号発生装置からの音声信号の入力を有効とし前記音声入力部からの音声信号の入力を無効とする構成を有している。   According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a telephone having a voice signal processing unit for processing voice signals, a dial key, a telephone-side DTMF encoder for generating a DTMF signal corresponding to the dial key, and voice capable of voice input. 5. An input unit, an audio signal external input terminal capable of inputting an audio signal from the outside, and the signal generator according to claim 1, wherein the audio signal processing unit is the audio signal processing unit. A configuration in which it is detected that the output terminal of the signal generator is connected to a signal external input terminal, and the input of the audio signal from the signal generator is enabled and the input of the audio signal from the audio input unit is disabled Have.

この構成により、以下の作用を有する。
（１）音声信号外部入力端子に信号発生装置の出力端子を接続することで、音声入力部（マイク）からの音声入力を無効として雑音等の外部音の入力を遮断し、ダイヤルキー操作によるＤＴＭＦ信号（制御信号）以外の誤ったＤＴＭＦ信号（制御信号であると誤判定されるおそれのある波形を含む音声信号）の混信を防止し制御信号の信頼性を高めることができる。
（２）接続された信号発生装置から入力された音声入力無効確認信号を被制御装置に送信することで、信号発生装置が電話機に接続された状態であることを検知させることができ、被制御装置は信頼性の高い制御信号の送受信が行われる状態であることを検知した上で制御信号に基づいて動作部を制御することで誤動作を確実に防止できる。This configuration has the following effects.
(1) By connecting the output terminal of the signal generator to the audio signal external input terminal, the audio input from the audio input unit (microphone) is disabled and the input of external sound such as noise is cut off, and DTMF is operated by dial key operation Interference of erroneous DTMF signals other than signals (control signals) (audio signals including waveforms that may be erroneously determined to be control signals) can be prevented, and the reliability of the control signals can be improved.
(2) By transmitting a voice input invalidity confirmation signal input from the connected signal generator to the controlled device, it is possible to detect that the signal generator is connected to the telephone, and to be controlled By detecting that the apparatus is in a state where transmission / reception of a highly reliable control signal is performed, the apparatus can reliably prevent malfunction by controlling the operation unit based on the control signal.

本発明の請求項６に記載の被制御装置は、動作部と、請求項５に記載の電話機から通信回線を介してＤＴＭＦ信号及び前記音声入力無効確認信号を含む音声信号を受信して処理する受信処理部と、受信した前記ＤＴＭＦ信号及び前記音声入力無効確認信号に基づいて前記動作部を制御する制御部とを備えた構成を有している。   A controlled device according to a sixth aspect of the present invention receives and processes a voice signal including a DTMF signal and the voice input invalidation confirmation signal from the operation unit and the telephone according to the fifth aspect via a communication line. A reception processing unit; and a control unit that controls the operation unit based on the received DTMF signal and the voice input invalidation confirmation signal.

この構成により、以下の作用を有する。
（１）音声入力無効確認信号の入力に基づいて信号発生装置が電話機に接続されていることを検知することで、電話機側において雑音等の外部音の入力が遮断された状態（制御信号であると誤判定されるおそれのある波形を含む音声信号が入力されない状態）であることを検知し、この場合にのみ受信したＤＴＭＦ信号（制御信号としてのＤＴＭＦ信号）に基づいて動作部を制御することで誤動作を確実に防止でき動作安定性に優れる。
（２）動作部として、車輪、モータ駆動部、カメラ駆動部等を備えれば、電話機からの制御信号に基づいて走行動作やカメラ撮影動作等の種々の動作を行うことができる。This configuration has the following effects.
(1) A state where the input of an external sound such as noise is cut off on the telephone side by detecting that the signal generator is connected to the telephone based on the input of the voice input invalidity confirmation signal (control signal) A voice signal including a waveform that may be erroneously determined as being not input), and controlling the operation unit based on the received DTMF signal (DTMF signal as a control signal) only in this case Can reliably prevent malfunctions and has excellent operational stability.
(2) If a wheel, a motor drive part, a camera drive part, etc. are provided as an operation part, various operation | movements, such as driving | running | working operation | movement and a camera imaging | photography operation | movement, can be performed based on the control signal from a telephone.

ここで、動作部は、ＤＴＭＦ信号によって制御される様々な被制御装置に組み込まれている。例えば、被制御装置がエアコンの場合、動作部は、制御信号に基づいて、運転の開始や停止、冷暖房の運転の切り替え、温度設定等の動作を確実に行うことができる。
また、被制御装置がテレビやビデオデッキ、ＨＤＤレコーダ等の場合、動作部は、制御信号に基づいて、チャンネルの選択、録画や再生等の動作を確実に行うことができる。Here, the operation unit is incorporated in various controlled devices controlled by the DTMF signal. For example, when the controlled device is an air conditioner, the operation unit can reliably perform operations such as start / stop of operation, switching of cooling / heating operation, and temperature setting based on the control signal.
When the controlled device is a television, a video deck, an HDD recorder, or the like, the operation unit can reliably perform operations such as channel selection, video recording, and reproduction based on the control signal.

本発明の請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の被制御装置であって、前記音声入力無効確認信号は複数のＤＴＭＦ信号の中から選択された前記動作部の制御に用いないＤＴＭＦ信号であり、前記受信処理部は、受信した前記音声信号からＤＴＭＦ信号の成分を有する信号を検出するＤＴＭＦ信号検出部と、前記検出された信号がＤＴＭＦ信号の規格を満たすか否かを判定し満たす場合は検出したＤＴＭＦ信号に対応した判定結果信号を前記制御部に出力するＤＴＭＦ信号判定部とを備え、前記制御部は、前記判定結果信号が入力されたか否かを判定する判定結果信号入力判定手段と、前記判定結果信号が入力されたと判定した場合に前記判定結果信号に対応するＤＴＭＦ信号が前記音声入力無効確認信号であるかその他の前記ＤＴＭＦ信号であるかを判定する無効確認信号判定手段とを備えた構成を有している。   The invention according to claim 7 of the present invention is the controlled apparatus according to claim 6, wherein the voice input invalidation confirmation signal is not used for controlling the operation unit selected from a plurality of DTMF signals. A DTMF signal, wherein the reception processing unit detects a signal having a DTMF signal component from the received audio signal, and determines whether or not the detected signal satisfies a DTMF signal standard A determination result signal corresponding to the detected DTMF signal when it is satisfied, and a DTMF signal determination unit that outputs the determination result signal to the control unit, wherein the control unit determines whether or not the determination result signal is input An input determination means, and when it is determined that the determination result signal is input, the DTMF signal corresponding to the determination result signal is the voice input invalidity confirmation signal or the other DTMF It has a configuration in which a disabling confirmation signal determining means for determining whether the items.

この構成により、請求項５の作用に加え、以下の作用を有する。
（１）音声入力無効確認信号として複数のＤＴＭＦ信号の中から選択された動作部の制御に用いないＤＴＭＦ信号を用いることで、入力されたＤＴＭＦ信号の種類（「Ａ」〜「Ｄ」等）をチェックするだけで音声入力無効確認信号かその他のＤＴＭＦ信号（すなわち制御信号としてのＤＴＭＦ信号）かを容易に判定でき、受信処理部の構成や制御プログラムを簡略化できる。With this configuration, in addition to the operation of the fifth aspect, the following operation is provided.
(1) By using a DTMF signal that is not used for controlling an operation unit selected from a plurality of DTMF signals as a voice input invalidity confirmation signal, the type of the input DTMF signal ("A" to "D", etc.) It is possible to easily determine whether it is a voice input invalidation confirmation signal or another DTMF signal (that is, a DTMF signal as a control signal) simply by checking the above, and the configuration of the reception processing unit and the control program can be simplified.

ここで、受信処理部は、受信した音声信号のパワーレベルに基づいて音声信号の無音区間を検出する無音区間検出部を備えることもできる。これにより、制御部において音声入力無効確認信号に対応する判定結果信号が入力された時、その判定結果信号の前後や２つの判定結果信号の間に無音区間があるか否か判定することで、電話機に信号発生装置が接続されていることをより正確に検知でき、誤動作をより確実に防止できる。   Here, the reception processing unit may include a silent section detecting unit that detects a silent section of the voice signal based on the power level of the received voice signal. Thereby, when the determination result signal corresponding to the voice input invalidity confirmation signal is input in the control unit, by determining whether there is a silent section before and after the determination result signal or between the two determination result signals, It is possible to more accurately detect that the signal generator is connected to the telephone, and to prevent malfunction.

本発明の請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の被制御装置であって、前記音声入力無効確認信号は一定の周期で連続する少なくとも１種類のＤＴＭＦ信号からなるパルス列信号であり、前記制御部は、前記音声入力無効確認信号に対応する前記判定結果信号の入力タイミングに基づいて前記電話機に前記信号発生装置が接続されているか否かを判定する信号発生装置接続判定手段を備えた構成を有している。   The invention according to claim 8 of the present invention is the controlled device according to claim 7, wherein the voice input invalidation confirmation signal is a pulse train signal composed of at least one type of DTMF signal that is continuous at a constant period. The control unit includes signal generator connection determination means for determining whether or not the signal generator is connected to the telephone based on an input timing of the determination result signal corresponding to the voice input invalidity confirmation signal. It has a configuration.

この構成により、請求項６の作用に加え、以下の作用を有する。
（１）音声入力無効確認信号として一定の周期で連続する少なくとも１種類のＤＴＭＦ信号からなるパルス列信号を用いることで、音声入力無効確認信号として選択されたＤＴＭＦ信号が所定の周期で入力されているか否かをチェックするだけで、音声入力無効確認信号が入力されている状態であるか否か、すなわち信号発生装置が電話機に接続されているか否かを容易に判定でき、制御プログラムを簡略化できる。With this configuration, in addition to the operation of the sixth aspect, the following operation is provided.
(1) Whether a DTMF signal selected as a speech input invalidity confirmation signal is input at a predetermined cycle by using a pulse train signal composed of at least one type of DTMF signal continuous at a constant cycle as the speech input invalidity confirmation signal It is possible to easily determine whether or not the voice input invalidation confirmation signal is being input, that is, whether or not the signal generator is connected to the telephone, and the control program can be simplified. .

本発明の請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の被制御装置であって、前記制御部は、前記信号発生装置接続判定手段により前記電話機に前記信号発生装置が接続されていると判定された場合に、その後入力された前記その他のＤＴＭＦ信号に対応する前記判定結果信号の入力タイミングが有効か否かを判定する入力タイミング判定手段と、有効であると判定した場合に前記判定結果信号に対応する動作指令信号を前記動作部に出力する制御信号処理手段とを備えた構成を有している。   The invention according to claim 9 of the present invention is the controlled device according to claim 8, wherein the control unit is connected to the telephone by the signal generator connection determination means. The input timing determination means for determining whether or not the input timing of the determination result signal corresponding to the other DTMF signal input thereafter is valid, and the determination when it is determined to be valid And a control signal processing unit that outputs an operation command signal corresponding to the result signal to the operation unit.

この構成により、請求項８の作用に加え、以下の作用を有する。
（１）ＤＴＭＦ信号に対応する判定結果信号が直前の音声入力無効確認信号から所定時間内に入力された場合や連続する音声入力無効確認信号の間にある場合等に入力タイミングが有効であると判定することで、信号発生装置が電話機に接続され雑音等の外部音の入力が遮断された状態であることを即時的に検知でき、回線接続中に信号発生装置が電話機から外された場合であっても迅速に対応でき確実に誤動作を防止できる。With this configuration, in addition to the operation of the eighth aspect, the following operation is provided.
(1) The input timing is valid when the determination result signal corresponding to the DTMF signal is input within a predetermined time from the immediately preceding voice input invalidation confirmation signal or between successive voice input invalidation confirmation signals. By determining, it is possible to immediately detect that the signal generator is connected to the phone and the input of external sound such as noise is blocked, and when the signal generator is disconnected from the phone while the line is connected. Even if there is, it can respond quickly and prevent malfunctions reliably.

本発明の請求項１０に記載の遠隔制御システムは、請求項５に記載の電話機と、前記電話機から通信回線を介して受信したＤＴＭＦ信号及び音声入力無効確認信号に基づいて前記動作部が制御される請求項６乃至９の内いずれか１項に記載の被制御装置とを備えた構成を有している。   According to a tenth aspect of the present invention, in the remote control system according to the fifth aspect, the operation unit is controlled based on the telephone set according to the fifth aspect and a DTMF signal and a voice input invalidation confirmation signal received from the telephone set via a communication line. It has the structure provided with the controlled apparatus of any one of Claim 6 thru | or 9.

この構成により、以下の作用を有する。
（１）信号発生装置を電話機に接続することで、電話機の音声入力部からの音声入力を無効として雑音等の外部音の入力を遮断し、電話機のダイヤルキー操作によるＤＴＭＦ信号（制御信号としてのＤＴＭＦ信号）以外の誤った制御信号の混信を防止し制御信号の信頼性を高めることができる。
（２）音声入力無効確認信号を電話機を介して被制御装置に入力することで、信号発生装置が電話機に接続されていることを検知させることができ、信号発生装置が電話機に接続され信頼性の高い制御信号の送受信が行われる状態であることを検知した上で受信した制御信号に基づいて動作部を制御することで誤動作を確実に防止でき動作安定性に優れた遠隔制御を行うことができる。This configuration has the following effects.
(1) By connecting the signal generator to the telephone, the voice input from the telephone's voice input unit is disabled and the input of external sounds such as noise is blocked, and the DTMF signal (control signal as a control signal) by dial key operation of the telephone It is possible to prevent interference of erroneous control signals other than (DTMF signal) and improve the reliability of the control signals.
(2) By inputting a voice input invalidity confirmation signal to a controlled device via a telephone, it is possible to detect that the signal generator is connected to the telephone, and the signal generator is connected to the telephone and is reliable. It is possible to perform remote control with excellent operational stability by reliably preventing malfunctions by controlling the operating unit based on the received control signal after detecting that a high control signal is being transmitted and received. it can.

以上説明したように本発明の信号発生装置及びそれを備えた電話機、並びに被制御装置及び遠隔制御システムによれば、以下のような有利な効果が得られる。
電話機の音声信号外部入力端子に接続される出力端子と、電話機の音声入力部からの音声入力が無効となったことを示す音声入力無効確認信号を生成し出力端子に出力する音声入力無効確認信号生成部とを有することで、電話機の音声入力部（マイク）からの音声入力を無効として雑音等の外部音の入力を遮断し、電話機のダイヤルキー操作によるＤＴＭＦ信号以外の誤ったＤＴＭＦ信号の混信を防止することができ制御信号の信頼性に優れると共に、音声入力無効確認信号の入力に基づいて信号発生装置が電話機に接続されていることを検知した場合にのみ受信した制御信号に基づいて動作部を制御することで誤動作を確実に防止できる動作安定性に優れた信号発生装置を提供することができる。
音声信号外部入力端子に信号発生装置の出力端子を接続することで、音声入力部（マイク）からの音声入力を無効として雑音等の外部音の入力を遮断し、ダイヤルキー操作によるＤＴＭＦ信号（制御信号）以外の誤ったＤＴＭＦ信号（制御信号であると誤判定されるおそれのある波形を含む音声信号）の混信を防止することができ、信頼性の高い制御信号に基づいて被制御装置の動作部を制御できる遠隔制御の信頼性に優れた電話機を提供することができる。
上記電話機から通信回線を介して受信したＤＴＭＦ信号及び音声入力無効確認信号を含む音声信号を処理することにより、正しいＤＴＭＦ信号に基づいて動作部を制御することができ、誤動作を確実に防止できる動作安定性に優れた被制御装置を提供することができる。
さらに、上記電話機及び被制御装置を備えることで、簡単な構成で信頼性の高い制御信号の送受信が行われる状態を確立することができ、電話機のダイヤルキー操作によるＤＴＭＦ信号（制御信号としてのＤＴＭＦ信号）以外の誤った制御信号の混信を確実に防止することができ、信頼性の高い遠隔制御を行うことができる遠隔制御システムを提供できる。As described above, according to the signal generator of the present invention, the telephone equipped with the signal generator, the controlled device, and the remote control system, the following advantageous effects can be obtained.
An audio input invalidation confirmation signal that generates an output terminal connected to the audio signal external input terminal of the telephone and a voice input invalidation confirmation signal indicating that the voice input from the voice input unit of the telephone is invalid and outputs to the output terminal And a generation unit that disables voice input from the voice input unit (microphone) of the telephone and blocks input of external sound such as noise, and causes interference of erroneous DTMF signals other than DTMF signals caused by telephone dial key operations. The control signal is highly reliable and operates based on the received control signal only when it is detected that the signal generator is connected to the telephone based on the input of the voice input invalidity confirmation signal. By controlling the unit, it is possible to provide a signal generator excellent in operational stability that can reliably prevent malfunction.
By connecting the output terminal of the signal generator to the audio signal external input terminal, the audio input from the audio input unit (microphone) is disabled and the input of external sound such as noise is blocked, and the DTMF signal (control by dial key operation) Interference of DTMF signals other than (signal) (voice signals including waveforms that may be erroneously determined to be control signals) can be prevented, and the operation of the controlled device based on a highly reliable control signal It is possible to provide a telephone with excellent remote control reliability capable of controlling a part.
By processing the DTMF signal received from the telephone via the communication line and the voice signal including the voice input invalidation confirmation signal, the operation unit can be controlled based on the correct DTMF signal, and the malfunction can be surely prevented. A controlled apparatus having excellent stability can be provided.
Further, by providing the telephone and the controlled device, it is possible to establish a state in which a highly reliable control signal is transmitted and received with a simple configuration, and a DTMF signal (DTMF as a control signal) by a dial key operation of the telephone is established. It is possible to reliably prevent interference of erroneous control signals other than (signal) and to provide a remote control system capable of performing highly reliable remote control.

（ａ）実施の形態１における遠隔制御システムの概略図（ｂ）遠隔制御システムのブロック構成図(A) Schematic diagram of remote control system in Embodiment 1 (b) Block configuration diagram of remote control system 信号発生装置側ＤＴＭＦエンコーダで生成されるＤＴＭＦ信号のタイミング図（ｂ）ＤＴＭＦ信号の周波数とパワーレベルの関係を示すグラフ（ｃ）ＤＴＭＦ信号の周波数とパワーレベルの関係を示すグラフ（ｄ）ＤＴＭＦ信号の周波数とパワーレベルの関係を示すグラフ（ｅ）通信部に入力される制御用音声信号のタイミング図Timing diagram of DTMF signal generated by DTMF encoder on signal generator side (b) Graph showing relationship between frequency and power level of DTMF signal (c) Graph showing relationship between frequency and power level of DTMF signal (d) DTMF signal (E) Timing chart of control audio signal input to communication unit showing relationship between frequency and power level 制御部の機能実現手段を示す機能ブロック図Functional block diagram showing the function realization means of the control unit 制御部の同期確立動作を示すフローチャートFlow chart showing the synchronization establishment operation of the control unit 同期確立後の信号処理動作を示すフローチャートFlow chart showing signal processing operation after synchronization is established （ａ）所定時間入力判定手段による判定方法について説明するための説明図（ｂ）所定時間入力判定手段による別の判定方法について説明するための説明図(A) Explanatory diagram for explaining the judgment method by the predetermined time input judging means (b) Explanatory diagram for explaining another judgment method by the predetermined time input judging means 被制御装置の主に動作部の構成を示すブロック構成図Block configuration diagram mainly showing the configuration of the operating unit of the controlled device 信号発生装置の変形例を用いた遠隔制御システムを示す概略図Schematic showing a remote control system using a modification of the signal generator （ａ）ＤＴＭＦ信号の組み合わせを説明する説明図（ｂ）ＤＴＭＦ信号のタイミング図（ｃ）ＤＴＭＦ信号の周波数とパワーレベルの関係を示すグラフ（ｄ）ＤＴＭＦ信号の規格を説明する説明図(A) Explanatory drawing explaining the combination of DTMF signals (b) Timing diagram of the DTMF signal (c) Graph showing the relationship between the frequency and power level of the DTMF signal (d) Explanatory drawing explaining the standard of the DTMF signal （ａ）遠隔制御システムの概略図（ｂ）遠隔制御システムのブロック構成図(A) Schematic diagram of remote control system (b) Block diagram of remote control system （ａ）被制御装置におけるＤＴＭＦ信号の誤検出について説明する説明図（ｂ）ＤＴＭＦ信号と周囲の雑音の周波数とパワーレベルの関係を示すグラフ（ｃ）ＤＴＭＦ信号として誤検出され得る音声の周波数とパワーレベルの関係を示すグラフ(A) Explanatory drawing explaining the erroneous detection of the DTMF signal in the controlled device (b) Graph showing the relationship between the frequency of the DTMF signal and ambient noise and the power level (c) The frequency of the voice that can be erroneously detected as the DTMF signal Graph showing power level relationship

符号の説明Explanation of symbols

１，１ａ 信号発生装置
２ 被制御装置
３ 出力端子
４ 信号発生装置側ＤＴＭＦエンコーダ（音声入力無効確認信号生成部）
５ 受信処理部
６ 無音区間検出部
８ 制御部
９ 動作部
１１ 判定結果信号入力判定手段
１２ 無効確認信号判定手段
１３ 信号発生装置接続判定手段
１４ 無音区間判定手段
１５ 所定時間入力判定手段
１６ 入力タイミング判定手段
１７ 制御信号設定判定手段
１８ 制御信号処理手段
２１ カメラ
２２ カメラ駆動部
２３ 映像入力部
２４ マイク
２５ 音声入力部
２６ 外部映像機器
２７ 映像出力部
２８ スピーカ
２９ 音声出力部
３０ 赤外線入力部
３１ センサ部
３２ イルミネーションＬＥＤ出力部
３３ キー入力部
３４ 車輪
３５ モータ駆動部
３６ メモリ部
４１ａ〜４１ｃ 入力キー
１００ 携帯電話機
１０１ 音声入力
１０２，１０２ａ 音声信号処理部
１０３ 制御部
１０４ キー入力部
１０４ａ ダイヤルキー
１０５ 電話機側ＤＴＭＦエンコーダ
１０６ 通信部
１０７ 音声出力部
１０８ 表示制御部
１０８ａ 表示部
１０９ メモリ部
１１０ 音声信号外部入力端子
２００ 被制御装置
２０１ 通信部
２０１ａ 音声入出力部
２０１ｂ 映像入出力部
２０２ 受信処理部
２０３ ＤＴＭＦ信号検出部
２０４ 高群バンドパスフィルタ
２０５ 高群周波数・パワー検出部
２０６ 低群バンドパスフィルタ
２０７ 低群周波数・パワー検出部
２０８ ＤＴＭＦ信号判定部
２０９ 制御部
Ａ 遠隔制御システム
Ｂ１〜Ｂ３ ＤＴＭＦ無効確認信号
Ｃ パルス列信号
Ｄ，Ｄ’ 無音区間
Ｅ ＤＴＭＦ制御信号
Ｆ 制御用音声信号1, 1a Signal generator 2 Controlled device 3 Output terminal 4 Signal generator DTMF encoder (voice input invalidity confirmation signal generator)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 5 Reception processing part 6 Silent area detection part 8 Control part 9 Operation | movement part 11 Determination result signal input determination means 12 Invalidity confirmation signal determination means 13 Signal generator connection determination means 14 Silent area determination means 15 Predetermined time input determination means 16 Input timing determination Means 17 Control signal setting determination means 18 Control signal processing means 21 Camera 22 Camera drive unit 23 Video input unit 24 Microphone 25 Audio input unit 26 External video equipment 27 Video output unit 28 Speaker 29 Audio output unit 30 Infrared input unit 31 Sensor unit 32 Illumination LED output unit 33 Key input unit 34 Wheel 35 Motor drive unit 36 Memory unit 41a to 41c Input key 100 Mobile phone 101 Audio input 102, 102a Audio signal processing unit 103 Control unit 104 Key input unit 104a Dial key 105 Telephone side DTM Encoder 106 Communication unit 107 Audio output unit 108 Display control unit 108a Display unit 109 Memory unit 110 Audio signal external input terminal 200 Controlled device 201 Communication unit 201a Audio input / output unit 201b Video input / output unit 202 Reception processing unit 203 DTMF signal detection unit 204 High Group Band Pass Filter 205 High Group Frequency / Power Detection Unit 206 Low Group Band Pass Filter 207 Low Group Frequency / Power Detection Unit 208 DTMF Signal Determination Unit 209 Control Unit A Remote Control System B1-B3 DTMF Invalid Confirmation Signal C Pulse Train Signal D, D 'Silent period E DTMF control signal F Control audio signal

以下、本発明の一実施の形態について図１乃至図８を用いて説明する。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.

図１（ａ）は本実施の形態１における遠隔制御システムの概略図であり、図１（ｂ）は遠隔制御システムのブロック構成図である。なお、図１の遠隔制御システムＡが、図１０で説明したものと異なる点は、携帯電話機１００が音声信号外部入力端子１１０を備えている点、信号発生装置１を備えている点、被制御装置２の受信処理部５が無音区間検出部６を備えている点、制御部８が後述する機能実現手段を備えている点、及び動作部９の構成である。図１において、図１０で説明したものと同様のものは同一の符号を付けて説明を省略する。   FIG. 1A is a schematic diagram of a remote control system according to the first embodiment, and FIG. 1B is a block configuration diagram of the remote control system. The remote control system A in FIG. 1 is different from that described in FIG. 10 in that the mobile phone 100 includes an audio signal external input terminal 110, a signal generator 1, and a controlled object. The point is that the reception processing unit 5 of the apparatus 2 includes a silent section detection unit 6, the point that the control unit 8 includes function realizing means described later, and the configuration of the operation unit 9. In FIG. 1, the same components as those described with reference to FIG.

図１（ａ）において、Ａは本実施の形態１における遠隔制御システム、１は信号発生装置、２はロボット等の被制御装置、３は信号発生装置１に設けられ、携帯電話機１００の音声信号外部入力端子１１０に挿脱自在に接続される出力端子である。図１（ｂ）において、１０２ａは携帯電話機１００の音声信号を処理する音声信号処理部、４は信号発生装置1に内蔵された音声入力無効確認信号生成部としての信号発生装置側ＤＴＭＦエンコーダ、５は受信処理部、６は通信部２０１で受信された音声信号から音量レベルを参照して無音の区間を検出する無音区間検出部、８は被制御装置２全体を制御するＣＰＵ等の制御部、９は制御部９により制御される動作部である。動作部９の詳細な構成は後述する。   In FIG. 1A, A is a remote control system according to the first embodiment, 1 is a signal generator, 2 is a controlled device such as a robot, and 3 is provided in the signal generator 1 and is an audio signal of the mobile phone 100. The output terminal is detachably connected to the external input terminal 110. In FIG. 1B, reference numeral 102a denotes an audio signal processing unit for processing an audio signal of the mobile phone 100, and 4 denotes a signal generation device side DTMF encoder as an audio input invalidity confirmation signal generation unit built in the signal generation device 1. Is a reception processing unit, 6 is a silent section detection unit that detects a silent section by referring to the volume level from the audio signal received by the communication unit 201, 8 is a control unit such as a CPU that controls the entire controlled device 2, An operation unit 9 is controlled by the control unit 9. The detailed configuration of the operation unit 9 will be described later.

以上のように構成された本実施の形態１の遠隔制御システムＡについて、以下その動作を説明する。
まず、信号発生装置１の動作を図１及び図２を用いて説明する。
図２（ａ）は信号発生装置側ＤＴＭＦエンコーダ４で生成されるＤＴＭＦ信号のタイミング図であり、図２（ｂ）はＤＴＭＦ信号Ｂ１の周波数とパワーレベルの関係を示すグラフであり、図２（ｃ）はＤＴＭＦ信号Ｂ２の周波数とパワーレベルの関係を示すグラフであり、図２（ｄ）はＤＴＭＦ信号Ｂ３の周波数とパワーレベルの関係を示すグラフであり、図２（ｅ）は通信部１０６に入力される制御用音声信号のタイミング図である。
信号発生装置側ＤＴＭＦエンコーダ４は図２（ａ）に示す所定（一定）の周期（例えば７５０ｍｓ）で連続するＤＴＭＦ信号Ｂ１〜Ｂ３からなるパルス列信号Ｃを生成する。各ＤＴＭＦ信号Ｂ１〜Ｂ３は図９に示すＤＴＭＦ信号の規格を満たすものである。また、各ＤＴＭＦ信号Ｂ１〜Ｂ３の間はパワーレベルがゼロレベルに設定され、無音区間Ｄが形成されている。尚、パルス列信号Ｃの各ＤＴＭＦ信号の組合せは任意に選択することができる。つまり、各ＤＴＭＦ信号Ｂ１〜Ｂ３は全て同種のＤＴＭＦ信号であってもよいし、異なる２〜３種類のＤＴＭＦ信号を組み合わせてもよい。例えば、異なる２種類のＤＴＭＦ信号を交互に送出するパターン（図２（ｂ）乃至（ｄ）参照）であってもよい。このパターンを信号発生装置１と被制御装置２との間で共通化しておくことで、パルス列信号Ｃが音声入力無効確認信号であることを被制御装置２側で認識することができる。
信号発生装置１の出力端子３が携帯電話機１００の音声信号外部入力端子１１０に接続されると、信号発生装置側ＤＴＭＦエンコーダ４からパルス列信号Ｃが出力され、音声信号外部入力端子１１０を介して音声信号処理部１０２ａに入力される。The operation of the remote control system A of the first embodiment configured as described above will be described below.
First, the operation of the signal generator 1 will be described with reference to FIGS.
2A is a timing chart of the DTMF signal generated by the signal generator side DTMF encoder 4, and FIG. 2B is a graph showing the relationship between the frequency and the power level of the DTMF signal B1, and FIG. c) is a graph showing the relationship between the frequency and power level of the DTMF signal B2, FIG. 2 (d) is a graph showing the relationship between the frequency and power level of the DTMF signal B3, and FIG. It is a timing diagram of the audio signal for control input into the.
The signal generator DTMF encoder 4 generates a pulse train signal C composed of DTMF signals B1 to B3 that are continuous at a predetermined (constant) period (for example, 750 ms) shown in FIG. Each of the DTMF signals B1 to B3 satisfies the DTMF signal standard shown in FIG. Further, between each DTMF signal B1 to B3, the power level is set to zero level, and a silent section D is formed. The combination of the DTMF signals of the pulse train signal C can be arbitrarily selected. That is, the DTMF signals B1 to B3 may all be the same type of DTMF signal, or may be a combination of two to three different types of DTMF signals. For example, a pattern in which two different types of DTMF signals are alternately transmitted (see FIGS. 2B to 2D) may be used. By sharing this pattern between the signal generator 1 and the controlled device 2, the controlled device 2 can recognize that the pulse train signal C is an audio input invalidity confirmation signal.
When the output terminal 3 of the signal generator 1 is connected to the audio signal external input terminal 110 of the mobile phone 100, the pulse train signal C is output from the signal generator DTMF encoder 4 and the audio signal is input via the audio signal external input terminal 110. The signal is input to the signal processing unit 102a.

次に、携帯電話機１００の動作を図１及び図２を用いて説明する。
まず、携帯電話機１００と被制御装置２００との間で回線を接続する。これは図１０で説明したものと同様であるので説明を省略する。
回線接続後、携帯電話機１００において、電話機側ＤＴＭＦエンコーダ１０５はダイヤルキー１０４ａの操作キーに対応するＤＴＭＦ信号Ｅ（図２（ｅ）参照）を生成し通信部１０６に出力する。この処理も図１０を用いて説明した動作と同様である。
一方、図１０で説明した動作と異なり、音声信号処理部１０２ａは音声信号外部入力端子１１０に出力端子３が接続されたことを検知して音声入力部１０１から入力された音声信号を無効とし、信号発生装置１から音声信号外部入力端子１１０を介して入力されたパルス列信号Ｃを通信部１０６に出力する。これにより、音声入力部１０１からの携帯電話機１００の周囲の雑音等の入力を遮断することができる。なお、携帯電話機１００の音声信号外部入力端子１１０に信号発生装置１の出力端子３が接続されたことを検知する手段としては、出力端子３を挿し込むことで音声信号外部入力端子１１０の所定の接点を短絡させ、この短絡による回路の通電状態を検出することにより行われるものが好適に用いられる。
通信部１０６は入力された音声信号Ｆ（電話機側ＤＴＭＦエンコーダ１０５から入力されたＤＴＭＦ信号Ｅと信号発生装置側ＤＴＭＦエンコーダ４から出力されたパルス列信号Ｃを併せたもの。以下、制御用音声信号Ｆという。図２（ｅ）参照）を被制御装置２００の通信部２０１に送信する。以下、説明の都合上、電話機側ＤＴＭＦエンコーダ１０５から出力されたＤＴＭＦ信号ＥをＤＴＭＦ制御信号Ｅといい、信号発生装置側ＤＴＭＦエンコーダ４から出力されたパルス列信号Ｃを音声入力無効確認信号Ｃといい、パルス列信号Ｃを構成するＤＴＭＦ信号Ｂ１〜Ｂ３をＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３という。Next, the operation of the mobile phone 100 will be described with reference to FIGS.
First, a line is connected between the mobile phone 100 and the controlled device 200. Since this is the same as that described with reference to FIG.
After the line connection, in the mobile phone 100, the telephone-side DTMF encoder 105 generates a DTMF signal E (see FIG. 2E) corresponding to the operation key of the dial key 104a and outputs it to the communication unit 106. This process is also the same as the operation described with reference to FIG.
On the other hand, unlike the operation described in FIG. 10, the audio signal processing unit 102 a detects that the output terminal 3 is connected to the audio signal external input terminal 110 and invalidates the audio signal input from the audio input unit 101. The pulse train signal C input from the signal generator 1 via the audio signal external input terminal 110 is output to the communication unit 106. Thereby, it is possible to block the input of noise and the like around the mobile phone 100 from the voice input unit 101. As a means for detecting that the output terminal 3 of the signal generator 1 is connected to the audio signal external input terminal 110 of the mobile phone 100, a predetermined signal of the audio signal external input terminal 110 is inserted by inserting the output terminal 3. What is performed by short-circuiting the contacts and detecting the energization state of the circuit due to the short-circuit is preferably used.
The communication unit 106 receives an input audio signal F (a combination of the DTMF signal E input from the telephone side DTMF encoder 105 and the pulse train signal C output from the signal generator side DTMF encoder 4. Hereinafter, the control audio signal F 2 (see FIG. 2E) is transmitted to the communication unit 201 of the controlled apparatus 200. Hereinafter, for convenience of explanation, the DTMF signal E output from the telephone side DTMF encoder 105 is referred to as DTMF control signal E, and the pulse train signal C output from the signal generator side DTMF encoder 4 is referred to as voice input invalidity confirmation signal C. The DTMF signals B1 to B3 constituting the pulse train signal C are referred to as DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3.

ここで、本実施の形態における音声入力無効確認信号Ｃの役割について説明する。
上述したように、信号発生装置１の接続により音声入力部１０１からの音声入力が遮断されるため、ＤＴＭＦ信号であると誤検出され得る音声が携帯電話機１００に入力されることがなく、よってこのような音声信号が被制御装置２に送信されることもないので、被制御装置２はＤＴＭＦ制御信号Ｅのみによって制御され誤動作を防止できる。ここで、信号発生装置１の出力端子３が音声信号外部入力端子１１０から外されると、音声信号処理部１０２ａはそれを検知して音声入力部１０１から入力された音声信号を有効とするため、誤検出され得る音声が携帯電話機１００に入力され得る状態となる。
そこで本実施の形態１においては、信号発生装置１から携帯電話機１００に音声入力無効確認信号Ｃを入力し、それを被制御装置２に送信することで、被制御装置２は、信号発生装置１が携帯電話機１００に接続された状態であるか否かを音声入力無効確認信号Ｃの受信の有無により検知することができる。音声入力無効確認信号Ｃを受信した上でそれと併せて受信したＤＴＭＦ制御信号Ｅに基づいて制御することで誤動作を確実に防止できる。Here, the role of the voice input invalidation confirmation signal C in the present embodiment will be described.
As described above, since the voice input from the voice input unit 101 is blocked by the connection of the signal generating device 1, a voice that may be erroneously detected as a DTMF signal is not input to the mobile phone 100. Since such an audio signal is not transmitted to the controlled device 2, the controlled device 2 is controlled only by the DTMF control signal E and can prevent malfunction. Here, when the output terminal 3 of the signal generator 1 is disconnected from the audio signal external input terminal 110, the audio signal processing unit 102a detects the detection and validates the audio signal input from the audio input unit 101. The voice that can be erroneously detected can be input to the mobile phone 100.
In the first embodiment, therefore, the controlled device 2 is connected to the signal generating device 1 by inputting the voice input invalidation confirmation signal C from the signal generating device 1 to the mobile phone 100 and transmitting it to the controlled device 2. Can be detected based on whether or not the voice input invalidation confirmation signal C is received. By receiving the voice input invalidity confirmation signal C and performing control based on the DTMF control signal E received together with the voice input invalidation confirmation signal C, malfunction can be reliably prevented.

次に、被制御装置２００の動作を図１及び図２を用いて説明する。
被制御装置２００において、通信部２０１は受信した制御用音声信号Ｆを受信処理部５のＤＴＭＦ信号検出部２０３と無音区間検出部６に入力する。
ＤＴＭＦ信号検出部２０３において、入力された制御用音声信号Ｆに含まれるＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３とＤＴＭＦ制御信号Ｅが検出され、ＤＴＭＦ信号判定部２０８においてＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３やＤＴＭＦ制御信号Ｅに対応した判定結果信号が制御部８に出力される。この処理は図８で説明したものと同様である。なお、図２（ｅ）に示すようにＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３とＤＴＭＦ制御信号Ｅが常に重ならないとは限らず、重なった状態でＤＴＭＦ信号検出部２０３に入力される場合もある。この場合は、ＤＴＭＦ信号検出部２０３に各信号をその種類に基づいて分離するフィルタ（図示せず）を設けることで各々を個別に検出することができる。
無音区間検出部６は入力された制御用音声信号Ｆのパワーレベルに基づいて無音区間Ｄ’（図２（ｅ）参照）を検出し、予め設定した一定時間（例えば７５０ｍｓ）の無音区間Ｄ’がある場合は、無音区間検出信号を制御部８に出力する。
制御部８は入力された判定結果信号及び無音区間検出信号に基づいて動作部９の制御等を行う。Next, the operation of the controlled apparatus 200 will be described with reference to FIGS.
In the controlled apparatus 200, the communication unit 201 inputs the received control audio signal F to the DTMF signal detection unit 203 and the silent section detection unit 6 of the reception processing unit 5.
The DTMF signal detection unit 203 detects the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3 and the DTMF control signal E contained in the input control audio signal F, and the DTMF signal judgment unit 208 detects the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3 and DTMF control. A determination result signal corresponding to the signal E is output to the control unit 8. This process is the same as that described in FIG. As shown in FIG. 2E, the DTMF invalidation confirmation signals B1 to B3 and the DTMF control signal E are not always overlapped, and may be input to the DTMF signal detection unit 203 in a state of being overlapped. In this case, each of the signals can be detected individually by providing the DTMF signal detector 203 with a filter (not shown) that separates each signal based on its type.
The silent section detector 6 detects the silent section D ′ (see FIG. 2E) based on the power level of the input control audio signal F, and the silent section D ′ for a predetermined time (for example, 750 ms). If there is, the silent section detection signal is output to the control unit 8.
The control unit 8 controls the operation unit 9 based on the input determination result signal and the silent section detection signal.

以下、制御部８の動作を図３乃至図５を用いて詳細に説明する。
図３は制御部８の機能実現手段を示す機能ブロック図であり、図４は制御部８の同期確立動作を示すフローチャートであり、図５は同期確立後の信号処理動作を示すフローチャートである。
図３において、１１は判定結果信号入力判定手段、１２は無効確認信号判定手段、１３は信号発生装置接続判定手段、１４は無音区間判定手段、１５は所定時間入力判定手段、１６は入力タイミング判定手段、１７は制御信号設定判定手段、１８は制御信号処理手段である。
まず、ＤＴＭＦ信号判定部２０８からＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３に対応する判定結果信号が一定の周期で３回連続して入力されたこと検出して同期を確立する動作を図４を用いて説明する。なお、このように同期を確立する動作を行うのは次のような理由である。すなわち、従来のように携帯電話機１００の音声入力部１０１から雑音等の音声の入力がある、該音声に偶然発生したＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３と同種のＤＴＭＦ信号が含まれると、被制御装置２に送信される制御用音声信号Ｆに誤ったＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３が含まれることになり、ＤＴＭＦ信号判定部２０８で誤って判定される。そこで、正しいＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３の受信、すなわち信号発生装置１で生成されたＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３の受信であることを確実にするために、ＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３に対応する判定結果信号を一定の周期で３回連続して検出し、同期を確立した上で信号処理動作（図５の処理動作）を行う。Hereinafter, the operation of the control unit 8 will be described in detail with reference to FIGS. 3 to 5.
FIG. 3 is a functional block diagram showing the function realizing means of the control unit 8, FIG. 4 is a flowchart showing the synchronization establishing operation of the control unit 8, and FIG. 5 is a flowchart showing the signal processing operation after the synchronization is established.
In FIG. 3, 11 is a determination result signal input determination means, 12 is an invalidity confirmation signal determination means, 13 is a signal generator connection determination means, 14 is a silent section determination means, 15 is a predetermined time input determination means, and 16 is an input timing determination. Means 17, control signal setting determination means 18, and control signal processing means 18.
First, the operation of establishing synchronization by detecting that the determination result signals corresponding to the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3 are continuously input three times at a constant cycle from the DTMF signal determination unit 208 will be described with reference to FIG. To do. The operation for establishing the synchronization is performed for the following reason. That is, when a voice such as noise is input from the voice input unit 101 of the mobile phone 100 as in the prior art and the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3 generated by chance are included in the voice, the controlled device DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3 are included in the control audio signal F transmitted to No. 2, and are erroneously determined by the DTMF signal determination unit 208. Therefore, in order to ensure the correct reception of the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3, that is, the reception of the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3 generated by the signal generator 1, the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3 are supported. The determination result signal to be detected is continuously detected three times at a constant period, and the signal processing operation (processing operation in FIG. 5) is performed after establishing synchronization.

図４に示すように、まずｓ＝０（「ｓ」はＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３に対応する判定結果信号の連続入力回数を示す）とし（ステップＳ１）、次に判定結果信号入力判定手段１１はＤＴＭＦ信号判定部２０８から判定結果信号が入力されたか否かを判定する（ステップＳ２）。入力されたと判定した場合は、無効確認信号判定手段１２は入力された判定結果信号がＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３に対応する判定結果信号であるか否かを判定する（ステップＳ３）。なお、ＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３に対応する判定結果信号は、信号発生装置側ＤＴＭＦエンコーダ４において予め設定されたものであり、ここでは携帯電話機１００のダイヤルキー１０４ａに割り当てられていない「Ａ」〜「Ｄ」（図８（ａ）参照）の内いずれか１のＤＴＭＦ信号に対応する判定結果信号（例えば「Ｄ」）が設定されている。「０」〜「９」、「＊」、「♯」はダイヤルキー１０４ａに割り当てられているため、ＤＴＭＦ制御信号Ｅとして使用される可能性があり、混同を防止するためＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３としては用いない。   As shown in FIG. 4, first, s = 0 ("s" indicates the number of continuous input of determination result signals corresponding to the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3) (step S1), and then determination result signal input determination means 11 determines whether a determination result signal is input from the DTMF signal determination unit 208 (step S2). If it is determined that it has been input, the invalidity confirmation signal determination means 12 determines whether or not the input determination result signal is a determination result signal corresponding to the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3 (step S3). Note that the determination result signals corresponding to the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3 are preset in the signal generator DTMF encoder 4, and here “A” which is not assigned to the dial key 104a of the mobile phone 100. To “D” (see FIG. 8A), a determination result signal (for example, “D”) corresponding to any one of the DTMF signals is set. Since “0” to “9”, “*”, and “#” are assigned to the dial key 104a, they may be used as the DTMF control signal E. In order to prevent confusion, the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B1 are used. Not used as B3.

ステップＳ３においてＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３に対応する判定結果信号であると判定した場合は、次にｓ＝０であるか否かを判定し（ステップＳ４）、ｓ＝０すなわち最初の入力であればステップＳ７に進む。ステップＳ４においてｓ＝０でないと判定した場合（この場合、２回目以降の入力であるため後述のステップＳ１０を通過しており時間カウントはスタートしている。時間カウントの値は後述のステップＳ６の判定で用いる）は、無音区間判定手段１４は判定結果信号の入力の前に所定時間（ここでは７５０ｍｓ）の無音区間Ｄ’があるか否かを判定する（ステップＳ５）。無音区間Ｄ’があるか否かの判定は、無音区間検出部６から無音区間検出信号が入力されたか否かに基づいて行われる。入力された場合は無音区間Ｄ’があると判定し、入力がない場合は無音区間Ｄ’がないと判定する。無音区間Ｄ’がない場合は周囲の雑音等が音声信号に含まれている可能性が高いため、判定結果信号の入力を検知した場合でもそれを無効として処理する。   If it is determined in step S3 that the determination result signal corresponds to the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3, it is next determined whether or not s = 0 (step S4), and s = 0, that is, the first input. If there is, the process proceeds to step S7. If it is determined in step S4 that s = 0 is not satisfied (in this case, since it is the second and subsequent inputs, it passes through step S10 described later, and the time count starts). The silent section determination means 14 determines whether or not there is a silent section D ′ for a predetermined time (here, 750 ms) before the determination result signal is input (step S5). Whether or not there is a silent section D ′ is determined based on whether or not a silent section detection signal is input from the silent section detector 6. If it is input, it is determined that there is a silent section D '. If there is no input, it is determined that there is no silent section D'. When there is no silent section D ', there is a high possibility that ambient noise or the like is included in the audio signal. Therefore, even when the input of the determination result signal is detected, it is processed as invalid.

ステップＳ５において無音区間Ｄ’があると判定した場合、次に所定時間入力判定手段１５は時間カウントの値に基づいて直前のＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３に対応する判定結果信号の入力から今回の入力までの時間が所定時間（ここでは７５０ｍｓ）であるか否かを判定する（ステップＳ６）。所定時間である場合はｓに１を加算し（ステップＳ７）、信号発生装置接続判定手段１３はｓ＝３であるか否かを判定し、ｓ＝３である場合はＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３に対応する判定結果信号が所定の周期で３回連続して入力されたと判定し、信号発生装置１が電話機２に接続されているとして図５のステップＳ２１に進む。ｓ＝３でない場合は時間カウントをクリアし（ステップＳ９）、次に時間カウントをスタートさせ（ステップＳ１０）、ステップＳ２に戻る。   If it is determined in step S5 that there is a silent section D ', the predetermined time input determination means 15 next determines the current time from the input of the determination result signal corresponding to the immediately preceding DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3 based on the time count value. It is determined whether or not the time until input is a predetermined time (here, 750 ms) (step S6). If it is the predetermined time, 1 is added to s (step S7), and the signal generator connection determination means 13 determines whether or not s = 3. If s = 3, the DTMF invalidity confirmation signal B1 to B1 is determined. It is determined that the determination result signal corresponding to B3 is continuously input three times at a predetermined cycle, and the process proceeds to step S21 in FIG. 5 assuming that the signal generator 1 is connected to the telephone set 2. If not s = 3, the time count is cleared (step S9), then the time count is started (step S10), and the process returns to step S2.

なお、ステップＳ３においてＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３に対応する判定結果信号でないと判定した場合、又は、ステップＳ５において無音区間Ｄ’がないと判定した場合、或いは、ステップＳ６において所定時間でないと判定した場合は、入力された判定結果信号を無効としてｓ＝０とし（ステップＳ１１）、時間カウントをクリアし（ステップＳ１２）、次に時間カウントをスタートさせ（ステップＳ１３）、ステップＳ２に戻る。   If it is determined in step S3 that the signal is not a determination result signal corresponding to the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3, or if it is determined in step S5 that there is no silent section D ′, or if it is not a predetermined time in step S6. If so, the input determination result signal is invalidated and s = 0 is set (step S11), the time count is cleared (step S12), then the time count is started (step S13), and the process returns to step S2.

なお、判定結果信号の連続入力回数は実験等によって決定され、３回に限られるものではなく、ＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３のパターンによっては１〜２回の入力だけでよい場合もあり得る。   Note that the number of continuous input of the determination result signal is determined by experiments or the like, and is not limited to three. Depending on the pattern of the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3, only one or two inputs may be required.

図５では、ＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３の同期が確立された後の処理を行う。
図５に示すように、まず、判定結果信号入力判定手段１１はＤＴＭＦ信号判定部２０８から判定結果信号が入力されたか否かを判定する（ステップＳ２１）。入力されたと判定した場合は、無効確認信号判定手段１２は入力された判定結果信号がＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３に対応する判定結果信号であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。ここで、ステップＳ２２のＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３に対応する判定結果信号でないとの判定は、入力された信号がＤＴＭＦ制御信号Ｅであることを示す。In FIG. 5, the processing after the synchronization of the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3 is established is performed.
As shown in FIG. 5, first, the determination result signal input determination means 11 determines whether or not a determination result signal is input from the DTMF signal determination unit 208 (step S21). If it is determined that it has been input, the invalidity confirmation signal determination means 12 determines whether or not the input determination result signal is a determination result signal corresponding to the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3 (step S22). Here, the determination that the determination result signal does not correspond to the DTMF invalidation confirmation signals B1 to B3 in step S22 indicates that the input signal is the DTMF control signal E.

ステップＳ２２において、ＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３に対応する判定結果信号であると判定した場合は、所定時間入力判定手段１５は時間カウントの値に基づいて直前のＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３に対応する判定結果信号の入力から今回の入力までの時間が所定時間（ここでは７５０ｍｓ）であるか否かを判定する（ステップＳ２７）。所定時間である場合は時間カウントをクリアし（ステップＳ２８）、次に時間カウントをスタートさせ（ステップＳ２９）、ステップＳ２１に戻る。ステップＳ２７において所定時間でないと判定した場合は、ＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３が所定の周期で入力されていないため、ステップＳ１１（図４）に戻って再び同期確立動作を行う。   If it is determined in step S22 that the determination result signal corresponds to the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3, the predetermined time input determination means 15 corresponds to the immediately preceding DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3 based on the time count value. It is determined whether the time from the input of the determination result signal to the current input is a predetermined time (here, 750 ms) (step S27). If it is the predetermined time, the time count is cleared (step S28), then the time count is started (step S29), and the process returns to step S21. If it is determined in step S27 that it is not the predetermined time, since the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3 are not input at a predetermined cycle, the process returns to step S11 (FIG. 4) and the synchronization establishment operation is performed again.

ステップＳ２２においてＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３に対応する判定結果信号ではないと判定した場合（この場合、入力された判定結果信号はＤＴＭＦ制御信号Ｅに対応する「０」〜「９」、「＊」、「♯」である）、制御信号設定判定手段１７は入力された判定結果信号が使用範囲のものか否かを判定する（ステップＳ２３）。判定結果信号が使用範囲のものか否かの判定は、その判定結果信号と動作部９への所定の動作指令とが対応付けられて被制御装置２のメモリ部（後述のメモリ部３６（図７参照））に記憶されているか否かにより行われる。判定結果信号と動作指令との対応付けの一例を（表１）に示す。

Figure 2007148700
（表１）に示すように、「１」〜「９」、「＊」の判定結果信号には「モード切替（操作モードと通話モード等の切替）」や「前進」等の動作指令が対応付けられて記憶されており、この判定結果信号については使用範囲のものであると判定する。一方、「０」、「＃」の判定結果信号には動作指令が対応付けられておらず、使用範囲のものでないと判定する。If it is determined in step S22 that the determination result signals are not the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3 (in this case, the input determination result signals are “0” to “9”, “*” corresponding to the DTMF control signal E). The control signal setting determination means 17 determines whether or not the input determination result signal is within the use range (step S23). Whether or not the determination result signal is within the use range is determined by associating the determination result signal and a predetermined operation command to the operation unit 9 with a memory unit (a memory unit 36 (described later)) of the controlled device 2. 7))). An example of the correspondence between the determination result signal and the operation command is shown in (Table 1).
Figure 2007148700
 As shown in (Table 1), “1” to “9” and “*” judgment result signals correspond to operation commands such as “mode switching (switching between operation mode and call mode)” and “forward”. The determination result signal is determined to be within the use range. On the other hand, the operation command is not associated with the determination result signals of “0” and “#”, and it is determined that they are not in the usage range.

ステップＳ２３で使用範囲のものであると判定した場合、入力タイミング判定手段１６は時間カウントを取得し（ステップＳ２４）、入力タイミングが有効であるか否かを判定する（ステップＳ２５）。ステップＳ２５における判定方法について、図６を用いて詳細に説明する。
図６（ａ）は入力タイミング判定手段１６による判定方法について説明するための説明図であり、図６（ｂ）は入力タイミング判定手段１５による別の判定方法について説明するための説明図である。
ステップＳ２４で取得した時間カウントは、図６（ａ）に示すように直前のＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３に対応する判定結果信号の入力からＤＴＭＦ制御信号Ｅに対応する判定結果信号の入力までの時間Ｘを示している。入力タイミング判定手段１６は、この時間Ｘが所定時間すなわちＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３の周期より小さい場合は入力タイミングが有効であると判定する。
また、図６（ｂ）に示す別の判定方法を用いることもできる。すなわち、ＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３に対応する判定結果信号が所定の周期で入力されており、且つ、ＤＴＭＦ制御信号Ｅに対応する判定結果信号の入力がその所定周期の入力の間にある場合は入力タイミングが有効であると判定する。これにより、電話機への信号発生装置の接続が維持された状態でＤＴＭＦ制御信号Ｅが入力されたことを検出することができ、判定の精度を向上させることができる。If it is determined in step S23 that it is within the use range, the input timing determination means 16 acquires a time count (step S24) and determines whether or not the input timing is valid (step S25). The determination method in step S25 will be described in detail with reference to FIG.
FIG. 6A is an explanatory diagram for explaining a determination method by the input timing determination unit 16, and FIG. 6B is an explanatory diagram for explaining another determination method by the input timing determination unit 15.
The time count acquired in step S24 is from the input of the determination result signal corresponding to the immediately preceding DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3 to the input of the determination result signal corresponding to the DTMF control signal E as shown in FIG. Time X is shown. The input timing determination unit 16 determines that the input timing is valid when the time X is shorter than a predetermined time, that is, the period of the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3.
Another determination method shown in FIG. 6B can also be used. That is, when the determination result signal corresponding to the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3 is input in a predetermined cycle, and the input of the determination result signal corresponding to the DTMF control signal E is between the inputs of the predetermined cycle Determines that the input timing is valid. Thereby, it is possible to detect that the DTMF control signal E is input in a state where the connection of the signal generator to the telephone is maintained, and it is possible to improve the determination accuracy.

ステップＳ２５において入力タイミングが有効であると判定した場合、制御信号処理手段１８は（表１）に示す入力された判定結果信号に対応する動作指令信号を動作部９に各部に出力する。以下、動作部９の一例とその動作について図７を用いて詳細に説明する。
図７は被制御装置の主に動作部の構成を示すブロック構成図である。
図７において、通信部２０１、受信処理部５、無音区間検出部６、ＤＴＭＦ信号検出部２０３、ＤＴＭＦ信号判定部７、制御部２０９、電話機１００は図１において説明したものと同様である。なお、通信部２０１と無音区間検出部６およびＤＴＭＦ信号検出部２０３とは後述の音声入出力部２０１ａを介して接続されているが、図１では説明の都合上、図示を省略している。If it is determined in step S25 that the input timing is valid, the control signal processing means 18 outputs an operation command signal corresponding to the input determination result signal shown in (Table 1) to the operation unit 9 to each unit. Hereinafter, an example of the operation unit 9 and its operation will be described in detail with reference to FIG.
FIG. 7 is a block diagram showing mainly the configuration of the operation unit of the controlled device.
In FIG. 7, the communication unit 201, the reception processing unit 5, the silent section detection unit 6, the DTMF signal detection unit 203, the DTMF signal determination unit 7, the control unit 209, and the telephone 100 are the same as those described in FIG. The communication unit 201, the silent section detection unit 6, and the DTMF signal detection unit 203 are connected via a voice input / output unit 201a described later, but are not shown in FIG. 1 for convenience of explanation.

図７において、２０１ａは制御部２０９等と通信部２０１の間で音声信号を授受する音声入出力部、２０１ｂは制御部２０９と通信部２０１の間で映像信号を授受する映像入出力部、２１は被制御装置２の周囲の映像を撮像するカメラ、２２はカメラ２１の撮像方向を設定するカメラ駆動部、２３は入力インタフェースである映像入力部、２４は被制御装置２の周囲の音声が入力されるマイク、２５はマイク２４の入力インタフェースである音声入力部、２６はモニタ等の外部映像機器、２７は外部映像機器２６へ映像を出力するインタフェースである映像出力部、２８はスピーカ、２９はスピーカ２８へ音声を出力するインタフェースである音声出力部である。   In FIG. 7, 201a is an audio input / output unit that exchanges audio signals between the control unit 209 and the communication unit 201, 201b is a video input / output unit that exchanges video signals between the control unit 209 and the communication unit 201, and 21b. Is a camera that captures an image around the controlled device 2, 22 is a camera driving unit that sets the imaging direction of the camera 21, 23 is an image input unit that is an input interface, and 24 is an audio input around the controlled device 2 25, an audio input unit that is an input interface of the microphone 24, 26 an external video device such as a monitor, 27 a video output unit that is an interface for outputting video to the external video device 26, 28 a speaker, and 29 It is an audio output unit that is an interface for outputting audio to the speaker 28.

３０は他のロボット等の装置や機器と赤外線通信する際に使用される赤外線入力部、３１は被制御装置２の周囲の環境の状態（障害物の有無等）を検出するセンサ部、３２はイルミネーション等のＬＥＤを点灯させるイルミネーションＬＥＤ出力部、３３はユーザ等が指令を被制御装置２に設けられた図示しないキーの操作により直接入力するキー入力部であり、衝突等を検出するためのスイッチ等が含まれていてもよい。３４は走行手段としての車輪、３５は車輪３４を駆動するモータ駆動部である。なお、被制御装置２にアームを設けると共に、そのアームを駆動するモータ駆動部を設けることもできる。３６は制御部２０９の演算等に使用するＲＡＭやプログラムＲＯＭ、フラッシュメモリ等のメモリ部である。   30 is an infrared input unit used when performing infrared communication with other robots and other devices and devices, 31 is a sensor unit that detects the state of the environment around the controlled device 2 (such as the presence or absence of obstacles), and 32 is An illumination LED output unit 33 for lighting an illumination LED, etc., is a key input unit 33 for a user or the like to directly input a command by operating a key (not shown) provided in the controlled device 2, and a switch for detecting a collision or the like Etc. may be included. Reference numeral 34 denotes a wheel as traveling means, and reference numeral 35 denotes a motor driving unit that drives the wheel 34. In addition, while providing the arm to the to-be-controlled device 2, the motor drive part which drives the arm can also be provided. Reference numeral 36 denotes a memory unit such as a RAM, a program ROM, or a flash memory used for the calculation of the control unit 209.

制御部８は、図７に示す動作部９の各部に動作指令信号を出力することで、モータ駆動部３５及び車輪３４を制御して走行（前進、後退、旋回）を行ったり、カメラ駆動部２２を制御して撮像方向を調整したり、或いはイルミネーションを点灯させることができる。また、携帯電話機１００の通信部１０６と通信部２０１は音声信号だけでなく、映像信号の送受信を行うことができ、例えばカメラ２１で撮像した映像を携帯電話機１００の表示部１０８ａに表示して遠隔地で見ることができる。   The control unit 8 outputs an operation command signal to each unit of the operation unit 9 shown in FIG. 7 to control the motor driving unit 35 and the wheels 34 to perform traveling (forward, backward, turn), or to drive the camera driving unit. 22 can be controlled to adjust the imaging direction, or the illumination can be turned on. In addition, the communication unit 106 and the communication unit 201 of the mobile phone 100 can transmit and receive not only audio signals but also video signals. For example, an image captured by the camera 21 is displayed on the display unit 108a of the mobile phone 100 to be remote. You can see it on the ground.

なお、図５のステップＳ２５で入力タイミングは有効でないと判定した場合、又は、ステップＳ２３で判定結果信号は使用範囲のものではないと判定した場合は、入力された判定結果信号を無効とし、ステップＳ１１（図４）に戻って再び同期確立動作を行う。   If it is determined in step S25 in FIG. 5 that the input timing is not valid, or if it is determined in step S23 that the determination result signal is not within the use range, the input determination result signal is invalidated, and the step Returning to S11 (FIG. 4), the synchronization establishment operation is performed again.

次に、信号発生装置の変形例について図８を用いて説明する。
図８は信号発生装置の変形例を用いた遠隔制御システムを示す概略図である。
図８において、１ａは信号発生装置、４１ａ〜４１ｃは操作部の一例としての入力キーである。
信号発生装置１ａに「Ａ」〜「Ｃ」（図９参照）のＤＴＭＦ信号に対応する入力キー４１ａ〜４１ｃが設けられ、これらの入力キー４１ａ〜４１ｃを操作（プッシュ）することにより、信号発生装置側ＤＴＭＦエンコーダ４（図１参照）は各々「Ａ」〜「Ｃ」のＤＴＭＦ信号を生成し携帯電話機１００に出力する。尚、入力キー４１ａ〜４１ｃは、上述のようにＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３を生成して被制御装置２に送信する操作以外にも、被制御装置２を制御するためのＤＴＭＦ制御信号Ｅを生成して被制御装置２に送信する操作にも使用することができる。携帯電話機１００のダイヤルキー１０４ａの操作だけでなく、入力キー４１ａ〜４１ｃの操作によってもＤＴＭＦ制御信号Ｅを生成できるようにした場合、（表１）に記載された動作指令よりも多くの動作指令によって、被制御装置２の動作部９を制御することができ、複雑で多様な動作を行わせることが可能となり、動作の汎用性、自在性を向上させることができる。Next, a modification of the signal generator will be described with reference to FIG.
FIG. 8 is a schematic diagram showing a remote control system using a modification of the signal generator.
In FIG. 8, 1a is a signal generator, and 41a-41c are input keys as an example of an operation unit.
The signal generator 1a is provided with input keys 41a to 41c corresponding to the DTMF signals "A" to "C" (see FIG. 9), and the signal is generated by operating (pushing) these input keys 41a to 41c. The device-side DTMF encoder 4 (see FIG. 1) generates DTMF signals “A” to “C”, respectively, and outputs them to the mobile phone 100. The input keys 41 a to 41 c generate a DTMF control signal E for controlling the controlled device 2 in addition to the operation of generating the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3 and transmitting them to the controlled device 2 as described above. It can also be used for operations that are generated and transmitted to the controlled device 2. When the DTMF control signal E can be generated not only by the operation of the dial key 104a of the mobile phone 100 but also by the operation of the input keys 41a to 41c, more operation commands than the operation commands described in (Table 1). Thus, the operation unit 9 of the controlled device 2 can be controlled, and it is possible to perform complicated and various operations, thereby improving the versatility and flexibility of the operation.

以上のように本実施の形態１における遠隔制御システムＡは構成されているので、以下のような作用を有する。
（１）信号発生装置１が携帯電話機１００の音声信号外部入力端子１１０に接続される出力端子３と、携帯電話機１００の音声入力部１０１からの音声入力が無効となったことを示す音声入力無効確認信号を生成し出力端子に出力する信号発生装置側ＤＴＭＦエンコーダ４（音声入力無効確認信号生成部）とを備えることにより、信号発生装置１を携帯電話機１００に接続するだけで、携帯電話機１００の音声入力部１０１からの音声入力を無効として雑音等の外部音の入力を遮断し、携帯電話機１００のダイヤルキー１０４ａの操作によるＤＴＭＦ制御信号Ｅ以外の外部音に基づく誤ったＤＴＭＦ信号（ＤＴＭＦ制御信号Ｅであると誤判定されるおそれのある音声信号）の混信を防止しＤＴＭＦ制御信号Ｅの信頼性を高めることができる。
（２）信号発生装置１を携帯電話機１００に接続するだけで携帯電話機１００から一定の周期で連続するＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３とＤＴＭＦ制御信号Ｅと無音区間Ｄ’とを含む制御用音声信号Ｆを被制御装置２に送信することができるので、携帯電話機１００を改良することなく既存の携帯電話機１００を用いて遠隔制御システムＡを構成できる。
（３）被制御装置２の制御部８が判定結果信号入力判定手段１１と無効確認信号判定手段１２とを備えることにより、判定結果信号の種類（「Ａ」〜「Ｄ」等）をチェックするだけでＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３かＤＴＭＦ制御信号Ｅかを容易に判定できる。また、無音区間判定手段１４と信号発生装置接続判定手段とを備えることにより、入力されたＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３の周期、連続入力回数及び無音区間Ｄ’の有無をチェックするだけで信号発生装置１が携帯電話機１００に接続されている状態であることを容易に検知できる。さらに、制御信号処理手段１８を備えることにより、信号発生装置１が接続されていることが検知された場合にのみ受信したＤＴＭＦ制御信号Ｅに基づいて動作部９を制御することができるので、誤動作を確実に防止でき動作安定性に優れる。
（４）ＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３の入力と共に無効区間Ｄ’の有無を検出することで、信号発生装置１が携帯電話機１００に接続されていることをより正確に検知できる。
（５）制御部８が、入力されたＤＴＭＦ制御信号Ｅに対応する判定結果信号の入力タイミングが有効か否かを判定する入力タイミング判定手段１６を備えることにより、ＤＴＭＦ制御信号Ｅに対応する判定結果信号が直前のＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３から所定時間内に入力された場合や所定周期で連続するＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３の間にある場合等に入力タイミングが有効であると判定することで、信号発生装置１が電話機１００に接続され雑音等の外部音の入力が遮断された状態であることを即時的に検知でき、回線接続中に信号発生装置１が電話機１００から外された場合であっても迅速に対応でき確実に誤動作を防止できる。
（６）制御部８において、有効であると判断されたＤＴＭＦ制御信号Ｅに基づいて動作部９を制御することができるので、モータ駆動部３５及び車輪３４を制御して被制御装置２を走行させたり、カメラ駆動部２２を制御して撮像方向を調整したり、或いはイルミネーションを点灯させたりするなどの多様な動作を被制御装置２に行わせる際に、誤動作を発生させることなく、確実に行わせることができ、動作の安定性、制御の信頼性に優れる。Since the remote control system A according to the first embodiment is configured as described above, it has the following operation.
(1) The signal generation apparatus 1 is disabled for voice input indicating that the voice input from the output terminal 3 connected to the voice signal external input terminal 110 of the mobile phone 100 and the voice input unit 101 of the mobile phone 100 is disabled. By providing the signal generator side DTMF encoder 4 (voice input invalidity confirmation signal generation unit) that generates a confirmation signal and outputs it to the output terminal, the signal generator 1 can be connected to the mobile phone 100 only by connecting the signal generator 1 to the mobile phone 100. An invalid DTMF signal (DTMF control signal based on an external sound other than the DTMF control signal E generated by operating the dial key 104a of the mobile phone 100 is blocked by disabling the voice input from the voice input unit 101 and blocking the input of external sounds such as noise. (Voice signal that may be erroneously determined to be E) can be prevented, and the reliability of the DTMF control signal E can be improved.
(2) A control audio signal including DTMF invalidation confirmation signals B1 to B3, a DTMF control signal E, and a silent section D ′ that are continuously connected from the mobile phone 100 at a constant cycle by simply connecting the signal generator 1 to the mobile phone 100. Since F can be transmitted to the controlled device 2, the remote control system A can be configured using the existing mobile phone 100 without improving the mobile phone 100.
(3) Since the control unit 8 of the controlled apparatus 2 includes the determination result signal input determination unit 11 and the invalidity confirmation signal determination unit 12, the type of determination result signal ("A" to "D", etc.) is checked. It is possible to easily determine whether the DTMF invalidity confirmation signal B1 to B3 or the DTMF control signal E is obtained. Further, by providing the silent section determining means 14 and the signal generator connection determining means, it is possible to generate a signal only by checking the period of the input DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3, the number of continuous inputs, and the presence or absence of the silent section D ′. It can be easily detected that the device 1 is connected to the mobile phone 100. Further, since the control signal processing means 18 is provided, the operation unit 9 can be controlled based on the received DTMF control signal E only when it is detected that the signal generator 1 is connected. Can be reliably prevented, and the operation stability is excellent.
(4) By detecting the presence or absence of the invalid section D ′ together with the input of the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3, it is possible to more accurately detect that the signal generator 1 is connected to the mobile phone 100.
(5) The control unit 8 includes input timing determination means 16 that determines whether or not the input timing of the determination result signal corresponding to the input DTMF control signal E is valid, so that the determination corresponding to the DTMF control signal E is performed. It is determined that the input timing is valid when the result signal is input within a predetermined time from the immediately preceding DTMF invalidity confirmation signal B1 to B3 or when it is between the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3 that are continuous in a predetermined cycle. Thus, it can be immediately detected that the signal generator 1 is connected to the telephone 100 and the input of external sound such as noise is cut off, and the signal generator 1 is disconnected from the telephone 100 while the line is connected. Even if it is a case, it can respond quickly and reliably prevent malfunction.
(6) Since the control unit 8 can control the operation unit 9 based on the DTMF control signal E determined to be effective, the motor drive unit 35 and the wheels 34 are controlled to run the controlled device 2. When the controlled device 2 performs various operations such as adjusting the imaging direction by controlling the camera driving unit 22 or lighting the illumination, it is ensured without causing a malfunction. It can be performed and is excellent in operational stability and control reliability.

なお、本実施の形態１における遠隔制御システムは、ハードウェア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩなどで実現できる。また、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。図１には、ハードウェアおよびソフトウェアによって実現される遠隔制御システムについてのブロック構成図が示されている。但し、各ブロック構成が、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、あるいは、それらの組み合わせ等、いろいろな形態で実現できることは言うまでもない。   Note that the remote control system according to the first embodiment can be realized in hardware by a CPU, memory, or other LSI of an arbitrary computer. In terms of software, it is realized by a program loaded in a memory. FIG. 1 shows a block diagram of a remote control system realized by hardware and software. However, it goes without saying that each block configuration can be realized in various forms such as hardware only, software only, or a combination thereof.

また、本発明の実施の形態は、特許請求の範囲に示された技術的思想の範囲内において、適宜、種々の変更が可能である。上記実施の形態１では被制御装置２としてロボットを例にして、動作部９として車輪、モータ駆動部、カメラ駆動部等を有する場合について説明したが、被制御装置２や動作部９は、これに限定されるものではない。例えば、被制御装置２としてデジタルカメラなどを使用したセキュリティシステム、エアコン、テレビやＨＤＤレコーダ等のＡＶ機器、各種ネットワーク機器等を用いることも可能である。また、動作部９としては、各機器の電源、ＣＰＵ、制御盤などがあり、制御信号に基づいて電源のＯＮ，ＯＦＦ、各種動作の設定や選択などを遠隔制御することができる。
また、送信機が携帯電話機１００である場合で説明しているが、送信機としては、固定電話機やＰＨＳその他の携帯端末機など、ＤＴＭＦ信号を使用するものであればよい。The embodiment of the present invention can be appropriately modified in various ways within the scope of the technical idea shown in the claims. In the first embodiment, a robot is taken as an example of the controlled device 2 and the case where the operation unit 9 includes a wheel, a motor drive unit, a camera drive unit, and the like has been described. It is not limited to. For example, a security system using a digital camera or the like as the controlled device 2, an air conditioner, AV equipment such as a television or HDD recorder, various network equipment, or the like can be used. The operation unit 9 includes a power source, a CPU, a control panel, and the like for each device, and can remotely control power ON / OFF and various operation settings and selections based on a control signal.
Further, although the case where the transmitter is the mobile phone 100 has been described, the transmitter may be any device that uses a DTMF signal, such as a fixed phone, a PHS, or other mobile terminal.

以上説明したように、本発明はＤＴＭＦ信号中の特定信号を発生する信号発生装置、及びロボット、デジタルカメラ等を備えた監視装置、ネットワークに接続されたエアコン等の被制御装置をＤＴＭＦ信号を使用して遠隔制御する電話機、並びにその電話機により制御される被制御装置、及びそれらを備えたロボット遠隔制御システム、セキュリティシステム等の遠隔制御システムに関し、特に本発明によれば、電話機に接続するだけで周囲の雑音等の外部音声の入力を無効として送信されるＤＴＭＦ信号の信頼性を高めることができる信号発生装置、及び、誤ったＤＴＭＦ信号の混信を防止し操作の信頼性に優れた電話機、並びに、信号発生装置が電話機に接続されている場合にのみ電話機からのＤＴＭＦ信号に基づいて動作部を制御することで誤ったＤＴＭＦ信号による誤動作を確実に防止でき動作安定性に優れる被制御装置、及び、簡単な構成で信頼性の高い遠隔制御を行うことができる遠隔制御システムを提供することができる。
As described above, the present invention uses a signal generator for generating a specific signal in a DTMF signal, a monitoring device including a robot, a digital camera, etc., and a controlled device such as an air conditioner connected to a network, using the DTMF signal. In particular, the present invention relates to a remote control system, a controlled device controlled by the telephone, and a remote control system such as a robot remote control system and a security system equipped with them. A signal generator capable of enhancing the reliability of a DTMF signal transmitted by invalidating an external sound input such as ambient noise, a telephone having excellent operation reliability by preventing erroneous DTMF signal interference, and The operation unit is controlled based on the DTMF signal from the telephone only when the signal generator is connected to the telephone. The controlled device which is excellent in reliably prevent possible operational stability malfunction due to erroneous DTMF signals and, and, it is possible to provide a remote control system capable of performing high remote control reliability with a simple structure.

【０００１】
技術分野
［０００１］
本発明は、ＤＴＭＦ信号を使用して遠隔制御する電話機により制御される被制御装置、及びそれらを備えたロボット遠隔制御システム、セキュリティシステム等の遠隔制御システムに関する。
背景技術
［０００２］
近年、ロボット開発について盛んに発表されている。例えば、二足歩行ロボットや家庭用ロボットなどが発表されている。
［０００３］
一方で、無線技術を使用したロボットの制御に関しても盛んに発表され、ロボットの動作範囲が限られたり邪魔な制御線を有したりする有線方式よりも注目されている。その中で、例えば今や所有率が数人に一人の割合まで向上した携帯電話機等の電話機をロボットの無線制御用送信機として使用する事が考えられている。
［０００４］
ロボットを無線技術により遠隔制御する手段として、ＤＴＭＦ（Ｄｕａｌ Ｔｏｎｅ Ｍｕｌｔｉ ＦｒｅｑｕｅｎｃｙまたはＤｉａｌ Ｔｏｎｅ Ｍｕｌｔｉ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）信号を利用して制御を行う方式が広く一般に行われてきている。
［０００５］
まず、ＤＴＭＦ信号の規格の概要を図９を用いて説明する。
図９（ａ）はＤＴＭＦ信号の組み合わせを説明する説明図であり、図９（ｂ）はＤＴＭＦ信号のタイミング図であり、図９（ｃ）はＤＴＭＦ信号の周波数とパワーレベルの関係を示すグラフであり、図９（ｄ）はＤＴＭＦ信号の規格を説明する説明図である。
図９（ａ）に示すように、ＤＴＭＦ信号は電話やファクシミリ等に備えられている数字等のキー（グイヤルキー）を押すことにより送信される２種類の周波数の組み合わせで構成された音声信号である。１つのＤＴＭＦ信号には重畳した２種類の周波数が含まれており、これを受信した被制御装置は２種類の周波数を分離して検出し、それらを基[0001]
Technical field [0001]
The present invention relates to a controlled apparatus controlled by a telephone that is remotely controlled using a DTMF signal, and a remote control system such as a robot remote control system and a security system provided with the controlled apparatus.
Background art [0002]
In recent years, there have been many announcements about robot development. For example, bipedal walking robots and home robots have been announced.
[0003]
On the other hand, the control of robots using wireless technology has also been actively announced, and has attracted more attention than the wired system in which the operation range of the robot is limited or has a disturbing control line. Among them, for example, it is considered to use a telephone such as a mobile phone whose ownership rate has been improved to one out of several people as a transmitter for wireless control of a robot.
[0004]
As a means for remotely controlling a robot by wireless technology, a method of performing control using a DTMF (Dual Tone Multi Frequency or Dial Tone Multi Frequency) signal has been widely performed.
[0005]
First, an outline of the DTMF signal standard will be described with reference to FIG.
FIG. 9A is an explanatory diagram for explaining a combination of DTMF signals, FIG. 9B is a timing diagram of the DTMF signal, and FIG. 9C is a graph showing the relationship between the frequency of the DTMF signal and the power level. FIG. 9D is an explanatory diagram for explaining the standard of the DTMF signal.
As shown in FIG. 9A, the DTMF signal is an audio signal composed of a combination of two types of frequencies transmitted by pressing a key (guial key) such as a number provided in a telephone or a facsimile. . A single DTMF signal contains two types of superimposed frequencies, and the controlled device that has received them separates and detects the two types of frequencies and uses them as a basis.

【０００２】
に電話機からのキー操作を認識する。具体的には、高周波数域４種類と低周波数域４種類からそれぞれ１つずつ組み合わせるため、「０」から「９」までの数字、「＊」、「♯」、「Ａ」から「Ｄ」までのアルファベットの合わせて１６種類を表現することができる。このＤＴＭＦ信号の規格はＩＴＵ−Ｔ（国際電気通信連合（ＩＴＵ）の電気通信標準化部門）勧告Ｑ．２４などにて定められており、例えば図９（ｂ）乃至（ｄ）に示すような信号のパワーレベル、タイミング等が定められている。
［０００６］
次に、ＤＴＭＦ信号を用いた遠隔制御システムを図１０を用いて説明する。
図１０（ａ）は遠隔制御システムの概略図であり、図１０（ｂ）は遠隔制御システムのブロック構成図である。
［０００７］
図１０（ａ）において、１００は電話機の一例としての携帯電話機、１０１は外部からの音が入力されるマイク等の音声入力部、１０４ａはダイヤルキー、１０８ａは電話番号等を表示するＬＣＤ等の表示部、２００はロボット等の被制御装置である。図１０（ｂ）において、１０２は音声信号を処理する音声信号処理部、１０３は携帯電話機１００における演算、判断、制御等を行うＣＰＵ等の制御部、１０４はダイヤルキー１０４ａの各キーに応じた信号を制御部１０３に入力するキー入力部、１０５は図９（ａ）に示す周波数の異なる２つの信号を合成することでＤＴＭＦ信号を生成する電話機側ＤＴＭＦエンコーダ、１０６は基地局及び公衆回線網を通じて被制御装置２００の通信部（後述）と信号の送受信を行う通信部、１０７はスピーカ等の音声出力部、１０８は表示部１０８ａの表示を制御する表示制御部、１０９は電話番号等を格納するフラッシュメモリやＲＡＭ、ＲＯＭ等のメモリ部、２０１は携帯電話機１００の通信部１０６と信号の送受信を行う被制御装置２００の通信部、２０２は通信部２０１から入力された信号を処理する受信処理部、２０３はＤＴＭＦ信号を検出するＤＴＭＦ信号検出部であり、高群バンドパスフィルタ２０４と高群周波数・パワー検出部２０５と低群バンドパスフィルタ２０６と低群周波数・パワー検出部２０７とを有している。２０８はＤＴＭＦ信号検出部２０３でＤＴＭＦ信号が検出されたかどうか及び検出された信号が図９（ｄ）の規格を満たすかどうかを判定するＤＴＭＦ信号判定部、２０９は被制御装置２００における演算、判断、制御等を行うＣＰＵ等の制御部であり、制御部２０９はＤＴＭＦ信号判定部２０８から出力される判定結果信号に基づいて被制御装置２００の動作部（図示せず）の制御等を行う。[0002]
Recognize key operations from the telephone. Specifically, in order to combine one each from four types of high frequency regions and four types of low frequency regions, numbers from “0” to “9”, “*”, “#”, “A” to “D” Up to 16 kinds of alphabets can be expressed. The standard of this DTMF signal is ITU-T (International Telecommunication Union (ITU) Telecommunication Standardization Sector) Recommendation Q.3. For example, the signal power level and timing as shown in FIGS. 9B to 9D are determined.
[0006]
Next, a remote control system using a DTMF signal will be described with reference to FIG.
FIG. 10A is a schematic diagram of the remote control system, and FIG. 10B is a block diagram of the remote control system.
[0007]
In FIG. 10A, 100 is a mobile phone as an example of a telephone, 101 is a voice input unit such as a microphone to which external sound is input, 104a is a dial key, 108a is an LCD or the like that displays a telephone number and the like. A display unit 200 is a controlled device such as a robot. In FIG. 10B, reference numeral 102 denotes an audio signal processing unit that processes an audio signal, 103 denotes a control unit such as a CPU that performs calculation, determination, and control in the mobile phone 100, and 104 corresponds to each key of the dial key 104a. A key input unit that inputs a signal to the control unit 103, 105 is a telephone-side DTMF encoder that generates a DTMF signal by synthesizing two signals having different frequencies shown in FIG. 9A, and 106 is a base station and a public line network. , A communication unit that transmits and receives signals to and from the communication unit (to be described later) of the controlled device 200, 107 is an audio output unit such as a speaker, 108 is a display control unit that controls display of the display unit 108 a, and 109 stores a telephone number and the like. A memory unit such as a flash memory, a RAM, and a ROM, and a communication unit 201 of the controlled device 200 that transmits and receives signals to and from the communication unit 106 of the mobile phone 100. , 202 is a reception processing unit that processes a signal input from the communication unit 201, and 203 is a DTMF signal detection unit that detects a DTMF signal. The high group bandpass filter 204, the high group frequency / power detection unit 205, A group band pass filter 206 and a low group frequency / power detection unit 207 are provided. 208 is a DTMF signal determination unit that determines whether the DTMF signal is detected by the DTMF signal detection unit 203 and whether the detected signal satisfies the standard of FIG. 9D, and 209 is an operation and determination in the controlled device 200. The control unit 209 controls the operation unit (not shown) of the controlled apparatus 200 based on the determination result signal output from the DTMF signal determination unit 208.

【０００５】
図１１（ａ）は、携帯電話機１００のダイヤルキー１０４ａの操作によるＤＴＭＦ信号（ここでは正しいＤＴＭＦ信号という）と携帯電話機１００の音声入力部１０１から入力された周囲の雑音等の音声とが合成されていることを示す。該雑音中に図９（ｄ）で説明したＤＴＭＦ信号の規格を満たす周波数とパワーレベルを持つ部分（図１１（ｃ）参照）が含まれている場合、バンドフィルタ２０４，２０６等を経由したあとの信号にはＤＴＭＦ信号が含まれ、ＤＴＭＦ信号判定部２０８でＤＴＭＦ信号であると判定されることになる。このようにして、雑音等の音声が正しいＤＴＭＦ信号と誤って判定される。
上述のような遠隔制御システムでは、被制御装置２００の遠隔制御における動作が完全に保証されない場合があるので、ＤＴＭＦ信号の信頼性を高めるために、特許文献１ではＤＴＭＦ信号の１６種類の組み合わせを４ビット符号に割り当てて、さらにそれに誤り検出符号を付加して送信し、受信側では誤り検出符号から受信誤りの有無を検査して誤りが検出された場合には送信側に再度送信することを要求することを行っている。また、特許文献２では上述したＤＴＭＦ信号の規格に則り、受信信号の周波数、継続時間、休止時間がその規格に合っているか判定を行っている。
［００１４］
特許文献１：特開平９−３２１８９３号公報
特許文献２：特開２００１−１１２０３３号公報
発明の開示
発明が解決しようとする課題
［００１５］
しかしながら、特許文献１及び特許文献２の技術を使用した遠隔制御システムはいずれも構成が複雑で、かつ高機能なシステムを要するという課題を有していた。特に、特許文献１では、受信側の交換機だけではなく、送信側の電話機等を改良する必要があり、また、特許文献２では、外部音の入力を許しているため、外部音がＤＴＭＦ信号と同じ特徴を有した場合、その外部音をＤＴＭＦ信号として誤って判定する可能性があるという課題を有していた。
［００１６］
本発明は、上記従来の課題を解決するもので、信号発生装置が電話機に接続されている場合にのみ電話機[0005]
FIG. 11A shows a synthesis of a DTMF signal (referred to as a correct DTMF signal here) generated by operating the dial key 104a of the mobile phone 100 and a voice such as ambient noise input from the voice input unit 101 of the mobile phone 100. Indicates that When the noise includes a portion (see FIG. 11C) having a frequency and a power level satisfying the DTMF signal standard described in FIG. 9D, after passing through the band filters 204, 206, etc. This signal includes a DTMF signal, and the DTMF signal determination unit 208 determines that the signal is a DTMF signal. In this way, speech such as noise is erroneously determined as a correct DTMF signal.
In the remote control system as described above, the operation of the controlled device 200 in the remote control may not be completely guaranteed. Therefore, in order to increase the reliability of the DTMF signal, Patent Document 1 discloses 16 combinations of DTMF signals. Assign it to a 4-bit code, add an error detection code to it, and send it. If the reception side checks the reception error from the error detection code and detects an error, send it again to the transmission side. Is doing what you want. In Patent Document 2, it is determined whether the frequency, duration, and pause time of the received signal meet the standard in accordance with the above-described DTMF signal standard.
[0014]
Patent Document 1: Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-321893 Patent Document 2: Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-112033 Problems to be Solved by the Invention [0015]
However, both of the remote control systems using the techniques of Patent Document 1 and Patent Document 2 have a problem that the configuration is complicated and a highly functional system is required. In particular, in Patent Document 1, it is necessary to improve not only the exchange on the receiving side but also the telephone on the transmitting side. In Patent Document 2, since external sound is allowed to be input, the external sound is converted into a DTMF signal. In the case of having the same characteristics, there is a problem that the external sound may be erroneously determined as a DTMF signal.
[0016]
The present invention solves the above-described conventional problems, and only when the signal generator is connected to the telephone, the telephone

【０００６】
からのＤＴＭＦ信号に基づいて動作部を制御することで誤ったＤＴＭＦ信号による誤動作を確実に防止でき動作安定性に優れる被制御装置、及び、簡単な構成で信頼性の高い遠隔制御を行うことができる遠隔制御システムを提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
［００１７］
本発明の請求項１に記載の被制御装置は、（ａ）動作部と、（ｂ）音声信号を処理する音声信号処理部と、ダイヤルキーと、前記ダイヤルキーに対応したＤＴＭＦ信号を生成する電話機側ＤＴＭＦエンコーダと、音声入力が可能な音声入力部と、外部からの音声信号の入力が可能な音声信号外部入力端子と、前記音声信号外部入力端子に接続される出力端子と，前記音声入力部からの音声入力が無効となったことを示す音声入力無効確認信号を生成し前記出力端子に出力する音声入力無効確認信号生成部と，を有する信号発生装置と、を備え、前記音声信号処理部は前記音声信号外部入力端子に前記信号発生装置の出力端子が接続されたことを検知して前記信号発生装置からの音声信号の入力を有効とし前記音声入力部からの音声信号の入力を無効とする電話機から通信回線を介してＤＴＭＦ信号及び前記音声入力無効確認信号を含む音声信号を受信して処理する受信処理部と、（ｃ）受信した前記ＤＴＭＦ信号及び前記音声入力無効確認信号に基づいて前記動作部を制御する制御部と、を備えた構成を有している。
［００１８］
この構成により、以下の作用を有する。
（１）電話機の音声信号外部入力端子に信号発生装置の出力端子を接続するだけで、電話機の音声入力部（マイク）からの音声入力を無効として雑音等の外部音の入力を遮断し、電話機のダイヤルキー操作によるＤＴＭＦ信号（制御信号）以外の誤ったＤＴＭＦ信号（制御信号であると誤判定されるおそれのある波形を含む音声信号）の混信を防止し制御信号の信頼性を高めることができる。
（２）接続された信号発生装置から電話機を介して音声入力無効確認信号を被制御装置に送信することで、信号発生装置が電話機に接続された状態であることを検知させることができ、被制御装置は信頼性の高い制御信号の送受信が行われる状態であることを検知した上で制御信号に基づいて動作部を制御することで誤動作を確実に防止できる。
（３）信号発生装置を電話機に接続するだけで外部音を遮断すると共に音声入力無効確認信号を被制御装置に入力することができるので、既存の電話機を遠隔制御システムの操作装置として使用できる。
（４）音声入力無効確認信号の入力に基づいて信号発生装置が電話機に接続されていることを検知することで、電話機側において雑音等の外部音の入力が遮断された状態（制御信号であると誤判定されるおそれのある波形を含む音声信号が入力されない状態）であることを検知し、この場合にのみ受信したＤＴＭＦ信号（制御信号としてのＤＴＭＦ信号）に基づいて動作部を制御することで誤動作を確実に防止でき動作安定性に優れる。
（５）動作部として、車輪、モータ駆動部、カメラ駆動部等を備えれば、電話機からの制御信号に基づいて走行動作やカメラ撮影動作等の種々の動作を行うことができる。
［００１９］
［００２０］
ここで、音声入力無効確認信号として複数のＤＴＭＦ信号の中から選択されたＤＴＭＦ信号を用いることで、通常の公衆回線網を使用して回線を接続するだけで生成した音[0006]
Controlling the operation unit based on the DTMF signal from the device, it is possible to reliably prevent malfunction due to an erroneous DTMF signal and to have excellent operational stability, and to perform highly reliable remote control with a simple configuration An object of the present invention is to provide a remote control system.
Means for Solving the Problems [0017]
The controlled device according to claim 1 of the present invention generates (a) an operation unit, (b) an audio signal processing unit that processes an audio signal, a dial key, and a DTMF signal corresponding to the dial key. A telephone-side DTMF encoder, a voice input unit capable of voice input, a voice signal external input terminal capable of inputting a voice signal from the outside, an output terminal connected to the voice signal external input terminal, and the voice input A voice input invalidity confirmation signal generating unit that generates a voice input invalidity confirmation signal indicating that voice input from the unit has become invalid and outputs the voice input invalidity confirmation signal to the output terminal, and the voice signal processing The unit detects that the output terminal of the signal generator is connected to the audio signal external input terminal, and enables the input of the audio signal from the signal generator and inputs the audio signal from the audio input unit. A reception processing unit for receiving and processing a voice signal including a DTMF signal and the voice input invalidation confirmation signal from a telephone to be invalidated via a communication line; and (c) the received DTMF signal and the voice input invalidation confirmation signal. And a control unit that controls the operation unit based on the configuration.
[0018]
This configuration has the following effects.
(1) By simply connecting the output terminal of the signal generator to the voice signal external input terminal of the telephone, the voice input from the voice input unit (microphone) of the telephone is disabled and the input of external sound such as noise is cut off. To prevent interference of erroneous DTMF signals (audio signals including waveforms that may be erroneously determined to be control signals) other than DTMF signals (control signals) due to the operation of the dial keys, and to improve the reliability of the control signals it can.
(2) By transmitting a voice input invalidation confirmation signal from the connected signal generating device to the controlled device via the telephone, it is possible to detect that the signal generating device is connected to the telephone, The control device can reliably prevent malfunction by detecting that the control signal is transmitted and received with high reliability and controlling the operation unit based on the control signal.
(3) Since the external sound can be cut off and the voice input invalidation confirmation signal can be input to the controlled device simply by connecting the signal generating device to the phone, the existing phone can be used as the operating device of the remote control system.
(4) The state where the input of external sound such as noise is blocked on the telephone side by detecting that the signal generator is connected to the telephone based on the input of the voice input invalidity confirmation signal (control signal) A voice signal including a waveform that may be erroneously determined as being not input), and controlling the operation unit based on the received DTMF signal (DTMF signal as a control signal) only in this case Can reliably prevent malfunctions and has excellent operational stability.
(5) If a wheel, a motor drive part, a camera drive part, etc. are provided as an operation part, various operation | movements, such as driving | running | working operation | movement and a camera imaging | photography operation | movement, can be performed based on the control signal from a telephone.
[0019]
[0020]
Here, by using a DTMF signal selected from a plurality of DTMF signals as a voice input invalidation confirmation signal, a sound generated simply by connecting a line using a normal public line network

【０００７】
声入力無効確認信号をそのまま被制御装置に送信することができると共に、音声入力無効確認信号を受信した被制御装置の受信処理部において、ＤＴＭＦ信号検出部とＤＴＭＦ信号判定部によりＤＴＭＦ信号の検出と判定を行うことで音声入力無効確認信号の検出と判定を行うことができるので、受信処理部の構成を簡略化できる。
信号発生装置側ＤＴＭＦエンコーダでは、ＤＴＭＦ信号の規格を満たした複数のＤＴＭＦ信号の中から任意のＤＴＭＦ信号を選択して生成することができる。動作部の制御に用いるＤＴＭＦ信号（制御信号）以外のＤＴＭＦ信号を選択することにより、音声入力無効確認信号として使用することができる。尚、信号発生装置では、動作部の制御に用いるＤＴＭＦ信号（制御信号）を選択して生成することもできる。
［００２１］
［００２２］
ここで、音声入力無効確認信号として一定の周期で連続する少なくとも１種類のＤＴＭＦ信号からなるパルス列信号を用いることで、被制御装置においてその周期をチェックするだけで音声入力無効確認信号が連続して入力されている状態、すなわち信号発生装置が電話機に接続されている状態であることを容易に検知できる。
パルス列信号のＤＴＭＦ信号の周期は、ＤＴＭＦ信号で制御する機器の仕様に応じて、適宜、選択することができる。パルス列信号のＤＴＭＦ信号の周期が、制御対象の機器で検出可能な所定の周期に設定されることにより、音声入力無効確認信号が連続して入力されていることを確実に検出することができ、信号発生装置の接続検知の信頼性に優れる。
［００２３］
［００２４］
音声入力無効確認信号又は制御信号としてのＤＴＭＦ信号の生成及び出力を指示する操作部を備えた構成を有している場合、電話機のダイヤルキーの操作だけでなく操作部の操作によっても音声入力無効[0007]
The voice input invalidity confirmation signal can be transmitted to the controlled device as it is, and the reception processing unit of the controlled device that has received the voice input invalidity confirmation signal detects the DTMF signal by the DTMF signal detection unit and the DTMF signal determination unit. By performing the determination, the voice input invalidity confirmation signal can be detected and determined, so that the configuration of the reception processing unit can be simplified.
In the DTMF encoder on the signal generator side, an arbitrary DTMF signal can be selected and generated from a plurality of DTMF signals that satisfy the DTMF signal standard. By selecting a DTMF signal other than the DTMF signal (control signal) used for controlling the operation unit, it can be used as a voice input invalidation confirmation signal. In the signal generator, a DTMF signal (control signal) used for controlling the operation unit can be selected and generated.
[0021]
[0022]
Here, by using a pulse train signal composed of at least one type of DTMF signal continuous at a constant cycle as the voice input invalidity confirmation signal, the voice input invalidity confirmation signal can be continuously obtained only by checking the period in the controlled device. It can be easily detected that the signal is input, that is, the signal generator is connected to the telephone.
The period of the DTMF signal of the pulse train signal can be appropriately selected according to the specification of the device controlled by the DTMF signal. By setting the cycle of the DTMF signal of the pulse train signal to a predetermined cycle that can be detected by the device to be controlled, it is possible to reliably detect that the voice input invalidation confirmation signal is continuously input, Excellent reliability in detecting signal generator connection.
[0023]
[0024]
In the case of having a configuration with an operation unit for instructing generation and output of a DTMF signal as a voice input invalidation confirmation signal or control signal, voice input is invalidated not only by operation of the dial key of the telephone but also by operation of the operation unit

【０００８】
確認信号又は制御信号を被制御装置に送信でき、多様な操作を行うことができる。
［００２５］
［００２６］
［００２７］
［００２８］[0008]
A confirmation signal or a control signal can be transmitted to the controlled device, and various operations can be performed.
[0025]
[0026]
[0027]
[0028]

【０００９】
［００２９］
ここで、動作部は、ＤＴＭＦ信号によって制御される様々な被制御装置に組み込まれている。例えば、被制御装置がエアコンの場合、動作部は、制御信号に基づいて、運転の開始や停止、冷暖房の運転の切り替え、温度設定等の動作を確実に行うことができる。
また、被制御装置がテレビやビデオデッキ、ＨＤＤレコーダ等の場合、動作部は、制御信号に基づいて、チャンネルの選択、録画や再生等の動作を確実に行うことができる。
［００３０］
本発明の請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の被制御装置であって、前記音声入力無効確認信号は複数のＤＴＭＦ信号の中から選択された前記動作部の制御に用いないＤＴＭＦ信号であり、前記受信処理部は、受信した前記音声信号からＤＴＭＦ信号の成分を有する信号を検出するＤＴＭＦ信号検出部と、前記検出された信号がＤＴＭＦ信号の規格を満たすか否かを判定し満たす場合は検出したＤＴＭＦ信号に対応した判定結果信号を前記制御部に出力するＤＴＭＦ信号判定部とを備え、前記制御部は、前記判定結果信号が入力されたか否かを判定する判定結果信号入力判定手段と、前記判定結果信号が入力されたと判定した場合に前記判定結果信号に対応するＤＴＭＦ信号が前記音声入力無効確認信号であるかその他の前記ＤＴＭＦ信号であるかを判定する無効確認信号判定手段とを備えた構成を有している。
［００３１］
この構成により、請求項１の作用に加え、以下の作用を有する。
（１）音声入力無効確認信号として複数のＤＴＭＦ信号の中から選択された動作部の制御に用いないＤＴＭＦ信号を用いることで、入力されたＤＴＭＦ信号の種類（「Ａ」〜「Ｄ」等）をチェックするだけで音声入力無効確認信号かその他のＤＴＭＦ信号（すなわち制御信号としてのＤＴＭＦ信号）かを容易に判定でき、受信処理部の構成や制[0009]
[0029]
Here, the operation unit is incorporated in various controlled devices controlled by the DTMF signal. For example, when the controlled device is an air conditioner, the operation unit can reliably perform operations such as start / stop of operation, switching of cooling / heating operation, and temperature setting based on the control signal.
When the controlled device is a television, a video deck, an HDD recorder, or the like, the operation unit can reliably perform operations such as channel selection, video recording, and reproduction based on the control signal.
[0030]
The invention according to claim 2 of the present invention is the controlled apparatus according to claim 1, wherein the voice input invalidation confirmation signal is not used for controlling the operation unit selected from a plurality of DTMF signals. A DTMF signal, wherein the reception processing unit detects a signal having a DTMF signal component from the received audio signal, and determines whether or not the detected signal satisfies a DTMF signal standard A determination result signal corresponding to the detected DTMF signal when it is satisfied, and a DTMF signal determination unit that outputs the determination result signal to the control unit, wherein the control unit determines whether or not the determination result signal is input An input determination means, and when it is determined that the determination result signal is input, the DTMF signal corresponding to the determination result signal is the voice input invalidity confirmation signal or the other DTMF It has a configuration in which a disabling confirmation signal determining means for determining whether the items.
[0031]
With this configuration, in addition to the operation of the first aspect, the following operation is provided.
(1) By using a DTMF signal that is not used for controlling an operation unit selected from a plurality of DTMF signals as a voice input invalidity confirmation signal, the type of the input DTMF signal ("A" to "D", etc.) It is possible to easily determine whether it is a voice input invalidation confirmation signal or another DTMF signal (that is, a DTMF signal as a control signal) simply by checking the signal.

【００１０】
御プログラムを簡略化できる。
［００３２］
ここで、受信処理部は、受信した音声信号のパワーレベルに基づいて音声信号の無音区間を検出する無音区間検出部を備えることもできる。これにより、制御部において音声入力無効確認信号に対応する判定結果信号が入力された時、その判定結果信号の前後や２つの判定結果信号の間に無音区間があるか否か判定することで、電話機に信号発生装置が接続されていることをより正確に検知でき、誤動作をより確実に防止できる。
［００３３］
本発明の請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の被制御装置であって、前記音声入力無効確認信号は一定の周期で連続する少なくとも１種類のＤＴＭＦ信号からなるパルス列信号であり、前記制御部は、前記音声入力無効確認信号に対応する前記判定結果信号の入力タイミングに基づいて前記電話機に前記信号発生装置が接続されているか否かを判定する信号発生装置接続判定手段を備えた構成を有している。
［００３４］
この構成により、請求項２の作用に加え、以下の作用を有する。
（１）音声入力無効確認信号として一定の周期で連続する少なくとも１種類のＤＴＭＦ信号からなるパルス列信号を用いることで、音声入力無効確認信号として選択されたＤＴＭＦ信号が所定の周期で入力されているか否かをチェックするだけで、音声入力無効確認信号が入力されている状態であるか否か、すなわち信号発生装置が電話機に接続されているか否かを容易に判定でき、制御プログラムを簡略化できる。
［００３５］
本発明の請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の被制御装置であって、前記制御部は、前記信号発生装置接続判定手段により前記電話機に前記信号発生装置が接続されていると判定された場合に、その後入力された前記その他のＤＴＭＦ信号に対応する前記判定結果信号の入力タイミングが有効か否かを判定する入力タイミング判定手段と、有効であると判定した場合に前記判定結果信号に対応する動作指令信号を前記動作部に出力する制御信号処理手段とを備えた構成を有している。
［００３６］
この構成により、請求項３の作用に加え、以下の作用を有する。
（１）ＤＴＭＦ信号に対応する判定結果信号が直前の音声入力無効確認信号から所定時間内に入力された場合や連続する音声入力無効確認信号の間にある場合等に[0010]
You can simplify your program.
[0032]
Here, the reception processing unit may include a silent section detecting unit that detects a silent section of the voice signal based on the power level of the received voice signal. Thereby, when the determination result signal corresponding to the voice input invalidity confirmation signal is input in the control unit, by determining whether there is a silent section before and after the determination result signal or between the two determination result signals, It is possible to more accurately detect that the signal generator is connected to the telephone, and to prevent malfunction.
[0033]
A third aspect of the present invention is the controlled device according to the second aspect, wherein the voice input invalidation confirmation signal is a pulse train signal composed of at least one type of DTMF signal that is continuous at a constant period. The control unit includes signal generator connection determination means for determining whether or not the signal generator is connected to the telephone based on an input timing of the determination result signal corresponding to the voice input invalidity confirmation signal. It has a configuration.
[0034]
With this configuration, in addition to the operation of the second aspect, the following operation is provided.
(1) Whether a DTMF signal selected as a speech input invalidity confirmation signal is input at a predetermined cycle by using a pulse train signal composed of at least one type of DTMF signal continuous at a constant cycle as the speech input invalidity confirmation signal It is possible to easily determine whether or not the voice input invalidation confirmation signal is being input, that is, whether or not the signal generator is connected to the telephone, and the control program can be simplified. .
[0035]
The invention according to claim 4 of the present invention is the controlled device according to claim 3, wherein the signal generator is connected to the telephone by the signal generator connection determination means. The input timing determination means for determining whether or not the input timing of the determination result signal corresponding to the other DTMF signal input thereafter is valid, and the determination when it is determined to be valid And a control signal processing unit that outputs an operation command signal corresponding to the result signal to the operation unit.
[0036]
With this configuration, in addition to the operation of the third aspect, the following operation is provided.
(1) When the determination result signal corresponding to the DTMF signal is input within a predetermined time from the immediately preceding voice input invalidation confirmation signal or when it is between successive voice input invalidation confirmation signals

【００１１】
入力タイミングが有効であると判定することで、信号発生装置が電話機に接続され雑音等の外部音の入力が遮断された状態であることを即時的に検知でき、回線接続中に信号発生装置が電話機から外された場合であっても迅速に対応でき確実に誤動作を防止できる。
［００３７］
本発明の請求項５に記載の遠隔制御システムは、（ａ）音声信号を処理する音声信号処理部と、ダイヤルキーと、前記ダイヤルキーに対応したＤＴＭＦ信号を生成する電話機側ＤＴＭＦエンコーダと、音声入力が可能な音声入力部と、外部からの音声信号の入力が可能な音声信号外部入力端子と、前記音声信号外部入力端子に接続される出力端子と，前記音声入力部からの音声入力が無効となったことを示す音声入力無効確認信号を生成し前記出力端子に出力する音声入力無効確認信号生成部と，を有する信号発生装置と、を備え、前記音声信号処理部は前記音声信号外部入力端子に前記信号発生装置の出力端子が接続されたことを検知して前記信号発生装置からの音声信号の入力を有効とし前記音声入力部からの音声信号の入力を無効とする電話機と、（ｂ）前記電話機から通信回線を介して受信したＤＴＭＦ信号及び音声入力無効確認信号に基づいて前記動作部が制御される請求項１乃至４の内いずれか１項に記載の被制御装置と、を備えた構成を有している。
［００３８］
この構成により、以下の作用を有する。
（１）信号発生装置を電話機に接続することで、電話機の音声入力部からの音声入力を無効として雑音等の外部音の入力を遮断し、電話機のダイヤルキー操作によるＤＴＭＦ信号（制御信号としてのＤＴＭＦ信号）以外の誤った制御信号の混信を防止し制御信号の信頼性を高めることができる。
（２）音声入力無効確認信号を電話機を介して被制御装置に入力することで、信号発生装置が電話機に接続されていることを検知させることができ、信号発生装置が電話機に接続され信頼性の高い制御信号の送受信が行われる状態であることを検知した上で受信した制御信号に基づいて動作部を制御することで誤動作を確実に防止でき動作安定性に優れた遠隔制御を行うことができる。
発明の効果
［００３９］
以上説明したように本発明の被制御装置及び遠隔制御システムによれば、以下のような有利な効果が得られる。[0011]
By determining that the input timing is valid, it is possible to immediately detect that the signal generator is connected to the telephone and the input of external sound such as noise is cut off. Even when it is disconnected from the telephone, it can respond quickly and reliably prevent malfunction.
[0037]
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a remote control system comprising: (a) a voice signal processing unit that processes voice signals; a dial key; a telephone-side DTMF encoder that generates a DTMF signal corresponding to the dial key; Audio input unit capable of input, audio signal external input terminal capable of inputting external audio signal, output terminal connected to the audio signal external input terminal, and audio input from the audio input unit are invalid A voice input invalidity confirmation signal generation unit that generates a voice input invalidity confirmation signal indicating that the voice signal is invalid, and outputs the voice input invalidity confirmation signal to the output terminal, and the voice signal processing unit includes the voice signal external input It detects that the output terminal of the signal generator is connected to the terminal and validates the input of the audio signal from the signal generator and invalidates the input of the audio signal from the audio input unit. The controlled unit according to any one of claims 1 to 4, wherein the operation unit is controlled based on a telephone set and (b) a DTMF signal and a voice input invalidation confirmation signal received from the telephone set via a communication line. And a device.
[0038]
This configuration has the following effects.
(1) By connecting the signal generator to the telephone, the voice input from the telephone's voice input unit is disabled and the input of external sounds such as noise is blocked, and the DTMF signal (control signal as a control signal) by dial key operation of the telephone It is possible to prevent interference of erroneous control signals other than (DTMF signal) and improve the reliability of the control signals.
(2) By inputting a voice input invalidity confirmation signal to a controlled device via a telephone, it is possible to detect that the signal generator is connected to the telephone, and the signal generator is connected to the telephone and is reliable. It is possible to perform remote control with excellent operational stability by reliably preventing malfunctions by controlling the operating unit based on the received control signal after detecting that a high control signal is being transmitted and received. it can.
Effect of the Invention [0039]
As described above, according to the controlled device and the remote control system of the present invention, the following advantageous effects can be obtained.

【００１２】
音声信号外部入力端子に信号発生装置の出力端子を接続することで、音声入力部（マイク）からの音声入力を無効として雑音等の外部音の入力を遮断し、ダイヤルキー操作によるＤＴＭＦ信号（制御信号）以外の誤ったＤＴＭＦ信号（制御信号であると誤判定されるおそれのある波形を含む音声信号）の混信を防止することができ、信頼性の高い制御信号に基づいて被制御装置の動作部を制御できる遠隔制御の信頼性に優れた電話機から通信回線を介して受信したＤＴＭＦ信号及び音声入力無効確認信号を含む音声信号を処理することにより、正しいＤＴＭＦ信号に基づいて動作部を制御することができ、誤動作を確実に防止できる動作安定性に優れた被制御装置を提供することができる。
さらに、上記電話機及び被制御装置を備えることで、簡単な構成で信頼性の高い制御信号の送受信が行われる状態を確立することができ、電話機のダイヤルキー操作によるＤＴＭＦ信号（制御信号としてのＤＴＭＦ信号）以外の誤った制御信号の混信を確実に防止することができ、信頼性の高い遠隔制御を行うことができる遠隔制御システムを提供できる。
図面の簡単な説明
［００４０］
［図１］（ａ）実施の形態１における遠隔制御システムの概略図（ｂ）遠隔制御システムのブロック構成図
［図２］信号発生装置側ＤＴＭＦエンコーダで生成されるＤＴＭＦ信号のタイミング図（ｂ）ＤＴＭＦ信号の周波数とパワーレベルの関係を示すグラフ（ｃ）ＤＴＭＦ信号の周波数とパワーレベルの関係を示すグラフ（ｄ）ＤＴＭＦ信号の周波数とパワーレベルの関係を示すグラフ（ｅ）通信部に入力される制御用音声信号のタイミング図
［図３］制御部の機能実現手段を示す機能ブロック図
［図４］制御部の同期確立動作を示すフローチャート
［図５］同期確立後の信号処理動作を示すフローチャート
［図６］（ａ）所定時間入力判定手段による判定方法について説明するための説明図（ｂ[0012]
By connecting the output terminal of the signal generator to the audio signal external input terminal, the audio input from the audio input unit (microphone) is disabled and the input of external sound such as noise is blocked, and the DTMF signal (control by dial key operation) Interference of DTMF signals other than (signal) (voice signals including waveforms that may be erroneously determined to be control signals) can be prevented, and the operation of the controlled device based on a highly reliable control signal The control unit is controlled based on the correct DTMF signal by processing the DTMF signal received from the telephone having excellent remote control reliability capable of controlling the unit and the voice signal including the voice input invalidation confirmation signal. Therefore, it is possible to provide a controlled apparatus with excellent operational stability that can reliably prevent malfunction.
Further, by providing the telephone and the controlled device, it is possible to establish a state in which a highly reliable control signal is transmitted and received with a simple configuration, and a DTMF signal (DTMF as a control signal) by a dial key operation of the telephone is established. It is possible to reliably prevent interference of erroneous control signals other than (signal) and to provide a remote control system capable of performing highly reliable remote control.
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS [0040]
[FIG. 1] (a) Schematic diagram of remote control system in embodiment (b) Block configuration diagram of remote control system [FIG. 2] Timing diagram of DTMF signal generated by DTMF encoder on signal generator side (b) Graph showing relationship between frequency and power level of DTMF signal (c) Graph showing relationship between frequency and power level of DTMF signal (d) Graph showing relationship between frequency and power level of DTMF signal (e) Input to communication section FIG. 3 is a functional block diagram showing the function realizing means of the control unit. FIG. 4 is a flowchart showing the synchronization establishment operation of the control unit. FIG. 5 is a flowchart showing the signal processing operation after the synchronization is established. [FIG. 6] (a) Explanatory drawing for demonstrating the determination method by a predetermined time input determination means (b)

【００１９】
［００４９］
以下、制御部８の動作を図３乃至図５を用いて詳細に説明する。
図３は制御部８の機能実現手段を示す機能ブロック図であり、図４は制御部８の同期確立動作を示すフローチャートであり、図５は同期確立後の信号処理動作を示すフローチャートである。
図３において、１１は判定結果信号入力判定手段、１２は無効確認信号判定手段、１３は信号発生装置接続判定手段、１４は無音区間判定手段、１５は所定時間入力判定手段、１６は入力タイミング判定手段、１７は制御信号設定判定手段、１８は制御信号処理手段である。
まず、ＤＴＭＦ信号判定部２０８からＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３に対応する判定結果信号が一定の周期で３回連続して入力されたこと検出して同期を確立する動作を図４を用いて説明する。なお、このように同期を確立する動作を行うのは次のような理由である。すなわち、従来のように携帯電話機１００の音声入力部１０１から雑音等の音声の入力がある場合、該音声に偶然発生したＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３と同種のＤＴＭＦ信号が含まれると、被制御装置２に送信される制御用音声信号Ｆに誤ったＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３が含まれることになり、ＤＴＭＦ信号判定部２０８で誤って判定される。そこで、正しいＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３の受信、すなわち信号発生装置１で生成されたＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３の受信であることを確実にするために、ＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３に対応する判定結果信号を一定の周期で３回連続して検出し、同期を確立した上で信号処理動作（図５の処理動作）を行う。
［００５０］
図４に示すように、まずｓ＝０（「ｓ」はＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３に対応する判定結果信号の連続入力回数を示す）とし（ステップＳ１）、次に判定結果信号入力判定手段１１はＤＴＭＦ信号判定部２０８から判定結果信号が入力されたか否かを判定する（ステップＳ２）。入力されたと判定した場合は、無効確認信号判定手段１２は入力された判定結果信号がＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３に対応する判定結果信号であるか否かを判定する（ステップＳ３）。なお、ＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３に対応する判定結果信号は、信号発生装置側ＤＴＭＦエンコーダ４において予め設定されたものであり、ここでは携帯電話機１００のダイヤルキー１０４ａに割り当てられていない「Ａ」〜「Ｄ」（図９（ａ）参照）の内いずれか１のＤＴＭＦ信号に対応する判定結果信号（例え[0019]
[0049]
Hereinafter, the operation of the control unit 8 will be described in detail with reference to FIGS. 3 to 5.
FIG. 3 is a functional block diagram showing the function realizing means of the control unit 8, FIG. 4 is a flowchart showing the synchronization establishing operation of the control unit 8, and FIG. 5 is a flowchart showing the signal processing operation after the synchronization is established.
In FIG. 3, 11 is a determination result signal input determination means, 12 is an invalidity confirmation signal determination means, 13 is a signal generator connection determination means, 14 is a silent section determination means, 15 is a predetermined time input determination means, and 16 is an input timing determination. Means 17, control signal setting determination means 18, control signal processing means 18.
First, the operation of establishing synchronization by detecting that the determination result signals corresponding to the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3 are continuously input three times at a constant cycle from the DTMF signal determination unit 208 will be described with reference to FIG. To do. The operation for establishing the synchronization is performed for the following reason. That is, when speech such as noise is input from the speech input unit 101 of the mobile phone 100 as in the prior art, if the DTMF signal of the same type as the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3 generated by chance is included in the speech, The control audio signal F transmitted to the apparatus 2 includes erroneous DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3, which are erroneously determined by the DTMF signal determination unit 208. Therefore, in order to ensure the correct reception of the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3, that is, the reception of the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3 generated by the signal generator 1, the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3 are supported. The determination result signal to be detected is continuously detected three times at a constant period, and the signal processing operation (processing operation in FIG. 5) is performed after establishing synchronization.
[0050]
As shown in FIG. 4, first, s = 0 ("s" indicates the number of continuous input of determination result signals corresponding to the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3) (step S1), and then determination result signal input determination means 11 determines whether a determination result signal is input from the DTMF signal determination unit 208 (step S2). If it is determined that it has been input, the invalidity confirmation signal determination means 12 determines whether or not the input determination result signal is a determination result signal corresponding to the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3 (step S3). Note that the determination result signals corresponding to the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3 are preset in the signal generator DTMF encoder 4, and here “A” which is not assigned to the dial key 104a of the mobile phone 100. To “D” (see FIG. 9A), the determination result signal corresponding to any one of the DTMF signals (for example,

【００２３】
るための説明図である。
ステップＳ２４で取得した時間カウントは、図６（ａ）に示すように直前のＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３に対応する判定結果信号の入力からＤＴＭＦ制御信号Ｅに対応する判定結果信号の入力までの時間Ｘを示している。入力タイミング判定手段１６は、この時間Ｘが所定時間すなわちＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３の周期より小さい場合は入力タイミングが有効であると判定する。
また、図６（ｂ）に示す別の判定方法を用いることもできる。すなわち、ＤＴＭＦ無効確認信号Ｂ１〜Ｂ３に対応する判定結果信号が所定の周期で入力されており、且つ、ＤＴＭＦ制御信号Ｅに対応する判定結果信号の入力がその所定周期の入力の間にある場合は入力タイミングが有効であると判定する。これにより、電話機への信号発生装置の接続が維持された状態でＤＴＭＦ制御信号Ｅが入力されたことを検出することができ、判定の精度を向上させることができる。
［００５９］
ステップＳ２５において入力タイミングが有効であると判定した場合、制御信号処理手段１８は（表１）に示す入力された判定結果信号に対応する動作指令信号を動作部９に各部に出力する。以下、動作部９の一例とその動作について図７を用いて詳細に説明する。
図７は被制御装置の主に動作部の構成を示すブロック構成図である。
図７において、通信部２０１、受信処理部５、無音区間検出部６、ＤＴＭＦ信号検出部２０３、ＤＴＭＦ信号判定部２０８、制御部８、電話機１００は図１において説明したものと同様である。なお、通信部２０１と無音区間検出部６およびＤＴＭＦ信号検出部２０３とは後述の音声入出力部２０１ａを介して接続されているが、図１では説明の都合上、図示を省略している。
［００６０］
図７において、２０１ａは制御部８等と通信部２０１の間で音声信号を授受する音声入出力部、２０１ｂは制御部８と通信部２０１の間で映像信号を授受する映像入出力部、２１は被制御装置２の周囲の映像を撮像するカメラ、２２はカメラ２１の撮像方向を設定するカメラ駆動部、２３は入力インタフェースである映像入力部、２４は被制御装置２の周囲の音声が入力されるマイク、２５はマイク２４の入力インタフェースである音声入力部、２６はモニタ等の外部映像機器、２７は外部映像機器２６へ映像を出[0023]
It is explanatory drawing for.
The time count acquired in step S24 is from the input of the determination result signal corresponding to the immediately preceding DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3 to the input of the determination result signal corresponding to the DTMF control signal E as shown in FIG. Time X is shown. The input timing determination unit 16 determines that the input timing is valid when the time X is shorter than a predetermined time, that is, the period of the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3.
Another determination method shown in FIG. 6B can also be used. That is, when the determination result signal corresponding to the DTMF invalidity confirmation signals B1 to B3 is input in a predetermined cycle, and the input of the determination result signal corresponding to the DTMF control signal E is between the inputs of the predetermined cycle Determines that the input timing is valid. Thereby, it is possible to detect that the DTMF control signal E is input in a state where the connection of the signal generator to the telephone is maintained, and it is possible to improve the determination accuracy.
[0059]
If it is determined in step S25 that the input timing is valid, the control signal processing means 18 outputs an operation command signal corresponding to the input determination result signal shown in (Table 1) to the operation unit 9 to each unit. Hereinafter, an example of the operation unit 9 and its operation will be described in detail with reference to FIG.
FIG. 7 is a block diagram showing mainly the configuration of the operation unit of the controlled device.
In FIG. 7, the communication unit 201, the reception processing unit 5, the silent section detection unit 6, the DTMF signal detection unit 203, the DTMF signal determination unit 208, the control unit 8, and the telephone 100 are the same as those described in FIG. The communication unit 201, the silent section detection unit 6, and the DTMF signal detection unit 203 are connected via a voice input / output unit 201a described later, but are not shown in FIG. 1 for convenience of explanation.
[0060]
In FIG. 7, 201a is an audio input / output unit that exchanges audio signals between the control unit 8 and the communication unit 201, 201b is a video input / output unit that exchanges video signals between the control unit 8 and the communication unit 201, and 21b. Is a camera that captures an image around the controlled device 2, 22 is a camera driving unit that sets the imaging direction of the camera 21, 23 is an image input unit that is an input interface, and 24 is an audio input around the controlled device 2. 25, an audio input unit 25 as an input interface of the microphone 24, 26 an external video device such as a monitor, and 27 an image output to the external video device 26.

【００２７】
［００６７］
また、本発明の実施の形態は、特許請求の範囲に示された技術的思想の範囲内において、適宜、種々の変更が可能である。上記実施の形態１では被制御装置２としてロボットを例にして、動作部９として車輪、モータ駆動部、カメラ駆動部等を有する場合について説明したが、被制御装置２や動作部９は、これに限定されるものではない。例えば、被制御装置２としてデジタルカメラなどを使用したセキュリティシステム、エアコン、テレビやＨＤＤレコーダ等のＡＶ機器、各種ネットワーク機器等を用いることも可能である。また、動作部９としては、各機器の電源、ＣＰＵ、制御盤などがあり、制御信号に基づいて電源のＯＮ，ＯＦＦ、各種動作の設定や選択などを遠隔制御することができる。
また、送信機が携帯電話機１００である場合で説明しているが、送信機としては、固定電話機やＰＨＳその他の携帯端末機など、ＤＴＭＦ信号を使用するものであればよい。
産業上の利用可能性
［００６８］
以上説明したように、本発明はＤＴＭＦ信号を使用して遠隔制御する電話機により制御される被制御装置、及びそれらを備えたロボット遠隔制御システム、セキュリティシステム等の遠隔制御システムに関し、特に本発明によれば、信号発生装置が電話機に接続されている場合にのみ電話機からのＤＴＭＦ信号に基づいて動作部を制御することで誤ったＤＴＭＦ信号による誤動作を確実に防止でき動作安定性に優れる被制御装置、及び、簡単な構成で信頼性の高い遠隔制御を行うことができる遠隔制御システムを提供することができる。[0027]
[0067]
The embodiment of the present invention can be appropriately modified in various ways within the scope of the technical idea shown in the claims. In the first embodiment, a robot is taken as an example of the controlled device 2 and the case where the operation unit 9 includes a wheel, a motor drive unit, a camera drive unit, and the like has been described. It is not limited to. For example, a security system using a digital camera or the like as the controlled device 2, an air conditioner, AV equipment such as a television or HDD recorder, various network equipment, or the like can be used. The operation unit 9 includes a power source, a CPU, a control panel, and the like for each device, and can remotely control power ON / OFF and various operation settings and selections based on a control signal.
Further, although the case where the transmitter is the mobile phone 100 has been described, the transmitter may be any device that uses a DTMF signal, such as a fixed phone, a PHS, or other mobile terminal.
Industrial applicability [0068]
As described above, the present invention relates to a controlled device controlled by a telephone that is remotely controlled using a DTMF signal, and a remote control system such as a robot remote control system and a security system equipped with them. According to the present invention, a controlled device having excellent operational stability can be reliably prevented from malfunctioning due to an erroneous DTMF signal by controlling the operation unit based on the DTMF signal from the telephone only when the signal generator is connected to the telephone. It is possible to provide a remote control system that can perform highly reliable remote control with a simple configuration.

Claims (10)

電話機の音声信号外部入力端子に接続される出力端子と、前記電話機の音声入力部からの音声入力が無効となったことを示す音声入力無効確認信号を生成し前記出力端子に出力する音声入力無効確認信号生成部とを備えていることを特徴とする信号発生装置。   A voice input invalidity that generates an output terminal connected to the voice signal external input terminal of the telephone and a voice input invalidation confirmation signal indicating that the voice input from the voice input unit of the telephone has been invalidated and outputs to the output terminal A signal generator comprising a confirmation signal generator. 前記音声入力無効確認信号生成部は複数のＤＴＭＦ信号の中から選択されたＤＴＭＦ信号を生成する信号発生装置側ＤＴＭＦエンコーダであることを特徴とする請求項１に記載の信号発生装置。   2. The signal generator according to claim 1, wherein the voice input invalidity confirmation signal generator is a signal generator DTMF encoder that generates a DTMF signal selected from a plurality of DTMF signals. 前記音声入力無効確認信号は一定の周期で連続する少なくとも１種類のＤＴＭＦ信号からなるパルス列信号であることを特徴とする請求項２に記載の信号発生装置。   3. The signal generator according to claim 2, wherein the voice input invalidation confirmation signal is a pulse train signal composed of at least one type of DTMF signal that is continuous at a constant period. 前記音声入力無効確認信号又は制御信号としてのＤＴＭＦ信号の生成及び出力を指示する操作部を備えていることを特徴とする請求項１乃至３の内いずれか１項に記載の信号発生装置。   4. The signal generator according to claim 1, further comprising an operation unit that instructs generation and output of the DTMF signal as the voice input invalidity confirmation signal or the control signal. 5. 音声信号を処理する音声信号処理部と、ダイヤルキーと、前記ダイヤルキーに対応したＤＴＭＦ信号を生成する電話機側ＤＴＭＦエンコーダと、音声入力が可能な音声入力部と、外部からの音声信号の入力が可能な音声信号外部入力端子と、請求項１乃至４の内いずれか１項に記載の信号発生装置とを備え、前記音声信号処理部は前記音声信号外部入力端子に前記信号発生装置の出力端子が接続されたことを検知して前記信号発生装置からの音声信号の入力を有効とし前記音声入力部からの音声信号の入力を無効とすることを特徴とする電話機。   An audio signal processing unit that processes an audio signal, a dial key, a telephone-side DTMF encoder that generates a DTMF signal corresponding to the dial key, an audio input unit that can input audio, and an external audio signal input An audio signal external input terminal capable of being connected to the signal generator according to any one of claims 1 to 4, wherein the audio signal processing unit is connected to the audio signal external input terminal of the signal generator. And a voice signal input from the signal input unit is validated and a voice signal input from the voice input unit is invalidated. 動作部と、請求項５に記載の電話機から通信回線を介してＤＴＭＦ信号及び前記音声入力無効確認信号を含む音声信号を受信して処理する受信処理部と、受信した前記ＤＴＭＦ信号及び前記音声入力無効確認信号に基づいて前記動作部を制御する制御部とを備えていることを特徴とする被制御装置。   An operation unit, a reception processing unit for receiving and processing a voice signal including a DTMF signal and the voice input invalidation confirmation signal from a telephone set according to claim 5 via a communication line, and the received DTMF signal and the voice input And a control unit that controls the operation unit based on an invalidity confirmation signal. 前記音声入力無効確認信号は複数のＤＴＭＦ信号の中から選択された前記動作部の制御に用いないＤＴＭＦ信号であり、
前記受信処理部は、受信した前記音声信号からＤＴＭＦ信号の成分を有する信号を検出するＤＴＭＦ信号検出部と、前記検出された信号がＤＴＭＦ信号の規格を満たすか否かを判定し満たす場合は検出したＤＴＭＦ信号に対応した判定結果信号を前記制御部に出力するＤＴＭＦ信号判定部とを備え、
前記制御部は、前記判定結果信号が入力されたか否かを判定する判定結果信号入力判定手段と、前記判定結果信号が入力されたと判定した場合に前記判定結果信号に対応するＤＴＭＦ信号が前記音声入力無効確認信号であるかその他の前記ＤＴＭＦ信号であるかを判定する無効確認信号判定手段とを備えていることを特徴とする請求項６に記載の被制御装置。The voice input invalidation confirmation signal is a DTMF signal that is not used for controlling the operation unit selected from a plurality of DTMF signals,
The reception processing unit detects a signal having a DTMF signal component from the received audio signal, and detects if the detected signal satisfies a DTMF signal standard. And a DTMF signal determination unit that outputs a determination result signal corresponding to the DTMF signal to the control unit,
The control unit determines whether or not the determination result signal has been input; and a determination result signal input determination unit that determines whether or not the determination result signal has been input, and a DTMF signal corresponding to the determination result signal when the determination result signal has been input 7. The controlled apparatus according to claim 6, further comprising invalidity confirmation signal determination means for determining whether the signal is an input invalidity confirmation signal or another DTMF signal. 前記音声入力無効確認信号は一定の周期で連続する少なくとも１種類のＤＴＭＦ信号からなるパルス列信号であり、
前記制御部は、前記音声入力無効確認信号に対応する前記判定結果信号の入力タイミングに基づいて前記電話機に前記信号発生装置が接続されているか否かを判定する信号発生装置接続判定手段を備えていることを特徴とする請求項７に記載の被制御装置。The voice input invalidation confirmation signal is a pulse train signal composed of at least one type of DTMF signal that is continuous at a constant period.
The control unit includes signal generator connection determination means for determining whether or not the signal generator is connected to the telephone based on an input timing of the determination result signal corresponding to the voice input invalidity confirmation signal. The controlled device according to claim 7, wherein 前記制御部は、前記信号発生装置接続判定手段により前記電話機に前記信号発生装置が接続されていると判定された場合に、その後入力された前記その他のＤＴＭＦ信号に対応する前記判定結果信号の入力タイミングが有効か否かを判定する入力タイミング判定手段と、有効であると判定した場合に前記判定結果信号に対応する動作指令信号を前記動作部に出力する制御信号処理手段とを備えていることを特徴とする請求項８に記載の被制御装置。   When the signal generator connection determination unit determines that the signal generator is connected to the telephone, the control unit inputs the determination result signal corresponding to the other DTMF signal input thereafter. Input timing determination means for determining whether the timing is valid, and control signal processing means for outputting an operation command signal corresponding to the determination result signal to the operation unit when it is determined to be valid The controlled device according to claim 8. 請求項５に記載の電話機と、前記電話機から通信回線を介して受信したＤＴＭＦ信号及び音声入力無効確認信号に基づいて前記動作部が制御される請求項６乃至９の内いずれか１項に記載の被制御装置とを備えていることを特徴とする遠隔制御システム。   10. The operation unit according to claim 6, wherein the operation unit is controlled based on the telephone set according to claim 5 and a DTMF signal and a voice input invalidation confirmation signal received from the telephone set via a communication line. A remote control system comprising: a controlled device.
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