JPWO2006087993A1 - 周辺監視装置および周辺監視方法 - Google Patents
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Abstract
Description
102 A/D(アナログ・デジタル変換器)
103 フレームメモリ
104 画像合成部
105 図形合成部
106 D/A(デジタル・アナログ変換器)
107 ディスプレイ
108 位置ずれ情報取得部
109 移動体状態検出部
110、211 座標変換パラメタ選択部
111、212 座標変換パラメタ記憶部
112、201 座標変換部
113 画像合成パラメタ選択部
114 画像合成パラメタ記憶部
120、210 座標変換パラメタ取得部
121 画像合成パラメタ取得部
図2は本発明の実施の形態1に係る周辺監視装置の構成を示すブロック図である。
図20は本発明の実施の形態2に係る周辺監視装置の構成を示すブロック図である。
本実施の形態3において、その構成、動作は実施の形態2と同じであり、実施の形態2と異なる点は、カメラ101はレンズ歪を含む画像を出力するカメラであり、そのレンズ歪みの量は、あらかじめ定められたカメラ位置ずれの範囲と、基準画像合成パラメタの範囲における、座標変換後の位置誤差が最小となるようなレンズ歪みのカメラ101を用いる点である。
図2は本発明の実施の形態1に係る周辺監視装置の構成を示すブロック図である。
図20は本発明の実施の形態2に係る周辺監視装置の構成を示すブロック図である。
本実施の形態3において、その構成、動作は実施の形態2と同じであり、実施の形態2と異なる点は、カメラ101はレンズ歪を含む画像を出力するカメラであり、そのレンズ歪みの量は、あらかじめ定められたカメラ位置ずれの範囲と、基準画像合成パラメタの範囲における、座標変換後の位置誤差が最小となるようなレンズ歪みのカメラ101を用いる点である。
102 A/D(アナログ・デジタル変換器)
103 フレームメモリ
104 画像合成部
105 図形合成部
106 D/A(デジタル・アナログ変換器)
107 ディスプレイ
108 位置ずれ情報取得部
109 移動体状態検出部
110、211 座標変換パラメタ選択部
111、212 座標変換パラメタ記憶部
112、201 座標変換部
113 画像合成パラメタ選択部
114 画像合成パラメタ記憶部
120、210 座標変換パラメタ取得部
121 画像合成パラメタ取得部
Claims (20)
- カメラによって撮像された撮像画像を用いて周辺画像を生成する周辺監視装置であって、
前記カメラの位置変動に関する情報である位置ずれ情報を取得する位置ずれ情報取得部と、
前記位置ずれ情報取得部によって取得された前記位置ずれ情報に基づいて、前記位置変動に伴う前記周辺画像の歪みを補正するための座標変換パラメタを取得する座標変換パラメタ取得部と、
前記撮像画像を用いて前記周辺画像を生成するための、前記周辺画像の各画素に対応する前記撮像画像上の画素位置を示す画像座標の情報を含む基準画像合成パラメタを取得する画像合成パラメタ取得部と、
前記画像合成パラメタ取得部によって取得された前記基準画像合成パラメタに含まれる画像座標を、前記座標変換パラメタ取得部によって取得された前記座標変換パラメタを用いて座標変換し、変換画像合成パラメタとして出力する座標変換部と、
前記撮像画像に対して前記変換画像合成パラメタを用いて、前記周辺画像を生成して出力する画像合成部と
を備えることを特徴とする周辺監視装置。 - 前記座標変換パラメタ取得部は、
少なくとも1つの座標変換パラメタをあらかじめ記憶している座標変換パラメタ記憶部と、
前記位置ずれ情報取得部によって取得された前記位置ずれ情報に基づいて、少なくとも1つの前記座標変換パラメタから1つの座標変換パラメタを選択する座標変換パラメタ選択部とを備える
ことを特徴とする請求項1記載の周辺監視装置。 - 前記座標変換パラメタ取得部は、前記位置ずれ情報取得部によって取得された前記位置ずれ情報に基づいて、前記座標変換パラメタを生成する
ことを特徴とする請求項1記載の周辺監視装置。 - 前記周辺監視装置は、さらに、
前記画像合成部によって生成された前記周辺画像に図形を重畳合成して出力する図形合成部を備え、
前記座標変換パラメタ取得部は、前記位置ずれ情報取得部によって取得された前記位置ずれ情報、および前記図形合成部によって重畳合成される前記図形に基づいて、前記座標変換パラメタを取得する
ことを特徴とする請求項1記載の周辺監視装置。 - 前記座標変換パラメタ取得部は、前記図形合成部によって重畳合成される前記図形の所定の位置において、座標変換後の周辺画像の位置誤差が最小となる座標変換パラメタを取得する
ことを特徴とする請求項4記載の周辺監視装置。 - 前記画像合成パラメタ取得部は、
少なくとも1つの基準画像合成パラメタをあらかじめ記憶している画像合成パラメタ記憶部と、
少なくとも1つの前記基準画像合成パラメタから1つの基準画像合成パラメタを選択する画像合成パラメタ選択手段とを備える
ことを特徴とする請求項1記載の周辺監視装置。 - 前記周辺監視装置は、さらに、
前記周辺監視装置を搭載する移動体の姿勢に関する情報を含む移動体の状態を検出する状態検出部を備え、
前記画像合成パラメタ選択部は、前記状態検出部によって検出された前記移動体の状態に基づいて1つの前記基準画像合成パラメタを選択する
ことを特徴とする請求項6記載の周辺監視装置。 - 前記座標変換パラメタ取得部は、前記位置ずれ情報取得部によって取得された前記位置ずれ情報、および前記画像合成パラメタ選択部によって選択された前記基準画像合成パラメタに基づいて、前記座標変換パラメタを取得する
ことを特徴とする請求項6記載の周辺監視装置。 - 前記基準画像合成パラメタは、前記周辺画像に対応する前記撮像画像の一部分の画像座標の情報を含み、
前記座標変換パラメタ取得部は、前記撮像画像の一部分の所定の位置において、座標変換後の周辺画像の位置誤差が最小となる座標変換パラメタを取得する
ことを特徴とする請求項1記載の周辺監視装置。 - 前記基準画像合成パラメタは、複数のカメラによって撮像された複数の前記撮像画像を用いて前記周辺画像を生成するための、複数の前記撮像画像の画像座標の情報を含み、
前記位置ずれ情報取得部は、複数の前記カメラの位置変動に関する情報である複数の位置ずれ情報を取得し、
前記座標変換パラメタ取得部は、前記位置ずれ情報取得部によって取得された複数の前記位置ずれ情報に基づいて、複数の前記座標変換パラメタを取得し、
前記座標変換部は、前記画像合成パラメタ取得部によって取得された前記基準画像合成パラメタに含まれる画像座標を、前記座標変換パラメタ取得部によって取得された複数の前記座標変換パラメタを用いて座標変換し、前記変換画像合成パラメタとして出力し、
前記画像合成部は、複数の前記撮像画像に対して前記座標変換パラメタ取得部によって取得された複数の前記座標変換パラメタを用いて、前記周辺画像を生成する
ことを特徴とする請求項1記載の周辺監視装置。 - 前記基準画像合成パラメタは、前記周辺画像の各画素に対応する、複数の撮像画像の中から撮像画像を特定する情報および当該撮像画像上の画素位置を示す画像座標の情報を含む
ことを特徴とする請求項10記載の周辺監視装置。 - 前記座標変換パラメタ取得部は、前記基準画像合成パラメタに含まれる複数の撮像画像の境界位置において、座標変換後の周辺画像の位置誤差が最小となる座標変換パラメタを取得する
ことを特徴とする請求項10記載の周辺監視装置。 - 前記画像合成パラメタ取得部は、前記撮像画像の範囲外の画像座標の情報を含む前記基準画像合成パラメタを取得する
ことを特徴とする請求項1記載の周辺監視装置。 - 前記画像合成パラメタ取得部は、前記周辺画像の1画素に対して前記撮像画像上の2画素以上の画素位置を示す画像座標の情報を含む前記基準画像合成パラメタを取得し、
前記座標変換部は、前記画像合成パラメタ取得部によって取得された前記基準画像合成パラメタに含まれる画像座標を、前記座標変換パラメタ取得部によって取得された前記座標変換パラメタを用いて座標変換した後に、一つの画素を選択し、前記変換画像合成パラメタとして出力する
ことを特徴とする請求項1記載の周辺監視装置。 - 前記撮像画像は、レンズ歪を含む画像であり、
前記画像合成部は、あらかじめ定められた1つ以上の前記基準画像合成パラメタと、あらかじめ定められた1つ以上の前記座標変換パラメタによって生成される前記周辺画像における誤差が、最も小さくなるレンズ歪パラメタを持つ前記撮像画像を用いて、前記周辺画像を生成する
ことを特徴とする請求項1記載の周辺監視装置。 - 前記周辺監視装置は、さらに、
前記周辺監視装置を搭載する移動体の姿勢に関する情報を含む移動体の状態を検出する状態検出部を備え、
前記座標変換パラメタ取得部は、前記位置ずれ情報取得部によって取得された前記位置ずれ情報、および前記状態検出部によって検出された前記移動体の状態に基づいて、前記座標変換パラメタを取得する
ことを特徴とする請求項1記載の周辺監視装置。 - 前記周辺監視装置は、さらに、
ユーザーから補正量を受け付ける受付部を備え、
前記位置ずれ情報取得部は、前記受付部によって受け付けられた前記補正量を前記位置ずれ情報として取得する
ことを特徴とする請求項1記載の周辺監視装置。 - 前記周辺監視装置は、さらに、
前記カメラの位置ずれ量を検出する位置ずれ量検出部を備え、
前記位置ずれ情報取得部は、前記位置ずれ量検出部によって検出された前記位置ずれ量を前記位置ずれ情報として取得する
ことを特徴とする請求項1記載の周辺監視装置。 - カメラによって撮像された撮像画像を用いて周辺画像を生成する周辺監視方法であって、
前記カメラの位置変動に関する情報である位置ずれ情報を取得する位置ずれ情報取得ステップと、
前記位置ずれ情報取得ステップによって取得された前記位置ずれ情報に基づいて、前記位置変動に伴う前記周辺画像の歪みを補正するための座標変換パラメタを取得する座標変換パラメタ取得ステップと、
前記撮像画像を用いて前記周辺画像を生成するための、前記周辺画像の各画素に対応する前記撮像画像上の画素位置を示す画像座標の情報を含む基準画像合成パラメタを取得する画像合成パラメタ取得ステップと、
前記画像合成パラメタ取得ステップによって取得された前記基準画像合成パラメタに含まれる画像座標を、前記座標変換パラメタ取得ステップによって取得された前記座標変換パラメタを用いて座標変換し、変換画像合成パラメタとして出力する座標変換ステップと、
前記撮像画像に対して前記変換画像合成パラメタを用いて、前記周辺画像を生成して出力する画像合成ステップと
を含むことを特徴とする周辺監視方法。 - カメラによって撮像された撮像画像を用いて周辺画像を生成するためのプログラムであって、
前記カメラの位置変動に関する情報である位置ずれ情報を取得する位置ずれ情報取得ステップと、
前記位置ずれ情報取得ステップによって取得された前記位置ずれ情報に基づいて、前記位置変動に伴う前記周辺画像の歪みを補正するための座標変換パラメタを取得する座標変換パラメタ取得ステップと、
前記撮像画像を用いて前記周辺画像を生成するための、前記周辺画像の各画素に対応する前記撮像画像上の画素位置を示す画像座標の情報を含む基準画像合成パラメタを取得する画像合成パラメタ取得ステップと、
前記画像合成パラメタ取得ステップによって取得された前記基準画像合成パラメタに含まれる画像座標を、前記座標変換パラメタ取得ステップによって取得された前記座標変換パラメタを用いて座標変換し、変換画像合成パラメタとして出力する座標変換ステップと、
前記撮像画像に対して前記変換画像合成パラメタを用いて、前記周辺画像を生成して出力する画像合成ステップとをコンピュータに実行させる
ことを特徴とするプログラム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publication Number | Publication Date |
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JP3968375B2 JP3968375B2 (ja) | 2007-08-29 |
JPWO2006087993A1 true JPWO2006087993A1 (ja) | 2008-07-03 |
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ID=36916399
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006519031A Active JP3968375B2 (ja) | 2005-02-15 | 2006-02-13 | 周辺監視装置および周辺監視方法 |
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EP (1) | EP1850595B1 (ja) |
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