JPH1178692A - 車両用映像提示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 遭遇した場面毎に的確な映像を合成・表示す
ることができる車両用映像提示装置を提供するものであ
る。 【解決手段】 車両に設置されたカメラ３−１〜３−８
を用いて、同時に複数の映像を撮像して、それぞれＡ／
Ｄ変換部５−１〜５−８で量子化した後に、画像メモリ
７−１〜７−８に記憶して複数の映像を取得する一方、
複数の車両の運転状態のうち１つを車両状態指示部１１
で選択して指示する。ここで、この指示された運転状態
に基づいて、取得された複数の映像を変形・合成して新
たな映像を映像変形合成部１３で生成し、この生成され
た映像をモニタ１７に表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用映像提示装
置に関し、特に、運転者から死角になる領域の情報を表
示する車両用周囲モニタシステムに適用可能な車両用映
像提示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両用周囲モニタシステムとして
は、例えば特開平８−８５３８６号公報記載のものが知
られている。このものは、運転者から死角になる領域に
向けられたカメラを用いて２方向の映像を捉え、この映
像信号を合成して運転者に提示するように構成されてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車両用周囲モニタシステムにあっては、映像の合成方法
及び表示方法が１通りしか用意されていなかったので、
運転者から死角になる領域に対して、意図した場面では
有効である反面、想定可能な全ての場面において有効と
はいえなかった。

【０００４】従来の車両用周囲モニタシステムが応用可
能な場面として、車庫入れ時、駐車時、縦列駐車時、見
通しの悪い交差点進入時等が考えられる。例えば、見通
しの悪い交差点では、車両直前の左右の情報が必要であ
り、このとき車両後方の情報の必要性は低い。一方、車
庫入れ時や駐車時は、車両周囲側近の情報が必要であ
り、このとき車両から５ｍ以上離れた情報の必要性はな
い。このように、それぞれの場面において必要となるカ
メラの観測方向が異なるため、表示形態も異なるものが
必要となる。

【０００５】本発明は、上記に鑑みてなされたもので、
その目的として、遭遇した場面毎に的確な映像を合成・
表示することができる車両用映像提示装置を提供するも
のである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記課題を解決するため、車両に設置され、同時に複数
の映像を取得する映像取得手段と、複数の車両の運転状
態のうち１つを選択して指示する車両状態指示手段と、
この指示された運転状態に基づいて、取得された複数の
映像を変形・合成して新たな映像を生成する映像変形・
合成手段と、この生成された映像を表示する映像表示手
段とを有することを要旨とする。

【０００７】請求項２記載の発明は、上記課題を解決す
るため、車両に設置され、同時に複数の映像を取得する
映像取得手段と、複数の車両の運転状態に対応して、取
得された複数の映像を変形・合成して新たな映像を生成
する映像変形・合成手段と、この生成された映像を表示
する複数の映像表示手段とを有することを要旨とする。

【０００８】請求項３記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記映像変形・合成手段は、車両を後退して定
位置に駐停車する場面、車両を前進して定位置に駐停車
する場面、縦列駐車を行う場面、見通しの悪い交差点へ
の進入場面の全ての場面もしくは一部の場面に対応する
新たな映像を生成することを要旨とする。

【０００９】請求項４記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記映像変形・合成手段は、取得された複数の
映像をそれぞれ相互に連続するように変形・合成して新
たな映像を生成することを要旨とする。

【００１０】

【発明の効果】請求項１記載の本発明によれば、車両に
設置され、同時に複数の映像を取得しておく一方、複数
の車両の運転状態のうち１つを選択して指示する。ここ
で、この指示された運転状態に基づいて、取得された複
数の映像を変形・合成して新たな映像を生成し、この生
成された映像を表示することで、運転状態に応じて遭遇
した場面毎に的確な映像を合成・表示することができ
る。

【００１１】また、請求項２記載の本発明によれば、車
両に設置され、同時に複数の映像を取得しておき、複数
の車両の運転状態に対応して、取得された複数の映像を
変形・合成して新たな映像を生成し、この生成された映
像を複数のモニタに対応させて表示するので、遭遇した
場面毎にそれぞれ的確な映像を同時に合成・表示するこ
とができる。

【００１２】また、請求項３記載の本発明によれば、車
両を後退して定位置に駐停車する場面、車両を前進して
定位置に駐停車する場面、縦列駐車を行う場面、見通し
の悪い交差点への進入場面の全ての場面もしくは一部の
場面に対応する新たな映像を生成することで、遭遇した
場面毎に的確な映像を合成・表示することができる。

【００１３】また、請求項４記載の本発明によれば、取
得された複数の映像をそれぞれ相互に連続するように変
形・合成して新たな映像を生成することで、遭遇した場
面毎に連続性を有する的確な映像を合成・表示すること
ができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。 （第１の実施の形態）図１は、本発明の第１の実施の形
態に係る車両用映像提示装置の構成を示す図である。同
図に示すように、車両用映像提示装置は、車両１の周囲
に設置され、同期して各方向を撮像する複数のカメラ３
−１〜３−８と、カメラからの映像信号をＡ／Ｄ変換す
る複数のＡ／Ｄ変換部５−１〜５−８と、Ａ／Ｄ変換後
のディジタル化された画像データをそれぞれ記憶する複
数の画像メモリ７−１〜７−８と、複数のカメラに対し
て入力タイミングを同期するタイミングジェネレータ９
と、車両が後退車庫入れ状態か、前進車庫入れ状態か、
縦列駐車状態か、見通しの悪い交差点に進入した状態か
等の車両の運転状態を選択して指示する車両状態指示部
１１と、指示された車両状態に応じて複数の画像を変形
・合成する映像変形合成部１３と、合成した映像を表示
するモニタ１７と、表示終了を指示する表示終了スイッ
チ１５とから構成されている。

【００１５】次に、図２〜図４を参照しつつ、車両用映
像提示装置の動作を説明する。まず、運転者は、周囲モ
ニタが必要な場面に遭遇した場合には、図２に示すよう
に、車両状態指示部１１のスイッチパネルを操作して現
在の自車両の状態を入力する。なお、車両状態指示部１
１は、車両の運転状態としての後退車庫入れ状態ＳＷ１
１−１と、前進車庫入れ状態ＳＷ１２−２と、縦列駐車
状態ＳＷ１１−３と、見通し悪い交差点進入状態ＳＷ１
１−４とをスイッチパネル上に有するものである。

【００１６】第１に、後退車庫入れ状態ＳＷ１１−１を
操作して選択した場合の車両用映像提示装置の動作につ
いて説明する。後退車庫入れ場面に遭遇した際に、運転
者が車両状態指示部１１の後退車庫入れ状態ＳＷ１１−
１を押した場合には、映像変形合成部１３が後退車庫入
れ状態に設定される。

【００１７】映像変形合成部１３は、図３に示すよう
に、車両状態指示部１１の４種類のスイッチに対して、
４つのブロック１３−Ａ〜１３−Ｄが用意されている。
車両状態指示部１１で選択されたブロックは、各カメラ
から取り込んだ映像が記憶されている画像メモリに対し
て水平・垂直アドレスの指定を行う。

【００１８】具体的には、アドレスカウンタ１３−１で
示される合成画像の座標値（ｘ，ｙ）に対し、垂直アド
レス用ＬＵＴ１３−２（ルックアップテーブル）、水平
アドレス用ＬＵＴ１３−３，メモリセレクタ用ＬＵＴ１
３−４によって指定される画像メモリ７−１〜７−８の
所定アドレスのデータが読み出されて一枚の画像に合成
され、Ｄ／Ａ変換部１３−６を介して画像信号に変換さ
れてモニタ１７に表示される。詳細には、水平アドレス
用ＬＵＴ１３−３，垂直アドレス用ＬＵＴ１３−２、メ
モリセレクタ用ＬＵＴ１３−４は、それぞれ合成表示画
像と同じサイズの水平Ｍ×垂直Ｎの２次元メモリから構
成されている。例えば、水平アドレス用ＬＵＴの（ｘ，
ｙ）に値Ａ、垂直アドレス用ＬＵＴの（ｘ，ｙ）に値
Ｂ、メモリセレクタ用ＬＵＴの（ｘ，ｙ）に値Ｃがスト
アされているとすると、メモリセレクタ１３−５は画像
メモリＣをセレクトし、合成画像の座標（ｘ，ｙ）に
は、画像メモリＣの座標（Ａ，Ｂ）にストアされた値が
出力される。

【００１９】例えば、後退車庫入れ状態の場合には、一
般に、車両側方の情報と車両後端の情報とが重要であ
る。このため、合成後の画像は、図４に示すように構成
されることが望ましい。従って、水平アドレス用ＬＵ
Ｔ、垂直アドレス用ＬＵＴ、メモリセレクタ用ＬＵＴ
は、それぞれ図４に示すような合成画像を得られるよう
に設定しておく必要がある。なお、画像メモリのどの位
置の画素に対応付けて合成画像の位置を配置するかは、
車両に取り付けられたカメラのレイアウトや観測画角に
依存するので、車両毎に決定する必要がある。

【００２０】このように、ルックアップテーブルを用い
て画像を変形・合成することで、例えば、広角レンズを
用いて撮影した時に生じる歪曲の補正や、運転者に注目
させたい領域の拡大強調表示等も行うことができる。

【００２１】なお、メモリセレクタ用ＬＵＴ１３−４
に、存在しないメモリ番号を書き込んでおき、このメモ
リ番号がアクセスされた場合には、一定値として例えば
「０」を出力するようにしておけば、図４に示すよう
に、合成画像に自車両を加えた表示を得ることができ、
自車両と周囲との位置関係をより明確にすることができ
る。

【００２２】この結果、運転者は、図４に示すように、
モニタ１７上に表示された映像を参照して、車両を誘導
することができる。この誘導が終了し場合には、表示終
了スイッチ１５を押して、モニタ１７への表示を消去す
る。

【００２３】ここで、映像変形合成部１３の基本的な動
作を説明する。映像変形合成部１３には、図２に示すよ
うに、車両状態指示部１１の４種類のスイッチに対応し
た４つのブロック１３−Ａ〜１３−Ｄが用意されてい
る。車両状態指示部１１で選択されたブロックは、各カ
メラから取り込んだ映像が記憶されている画像メモリに
対して、その水平垂直アドレスの指定を行う。

【００２４】具体的には、アドレスカウンタ１３−１で
示された合成画像の座標値（ｘ，ｙ）に対し、水平アド
レス用ＬＵＴ１３−３、垂直アドレス用ＬＵＴ１３−
２、メモリセレクタ用ＬＵＴ１３−４によって指定され
る画像メモリ７−１〜画像メモリ７−８の所定アドレス
のデータが、一枚の画像に合成されて、モニタ１７に表
示される。詳細には、水平アドレス用ＬＵＴ（Ｈ（ｘ，
ｙ））１３−３、垂直アドレス用ＬＵＴ（Ｖ（ｘ，
ｙ））１３−２、メモリセレクタ用ＬＵＴ（Ｓ（ｘ，
ｙ））１３−４は、それぞれ水平Ｍ×垂直Ｎの２次元メ
モリからなっている。これは、合成表示画像と同じサイ
ズである。今、水平アドレス用ＬＵＴの（ｘ，ｙ）に値
Ａ、垂直アドレス用ＬＵＴ（ｘ，ｙ）に値Ｂ、メモリセ
レクタ用ＬＵＴの（ｘ，ｙ）に値Ｃがストアされている
と、メモリセレクタ１３−５は画像メモリＣをセレクト
し、合成画像の座標（ｘ，ｙ）には、画像メモリＣの座
標（Ａ，Ｂ）にストアされた値が出力される。

【００２５】次に、図５に示すフローチャートを用い
て、後退車庫入れ時の車両用映像提示装置の動作を説明
する。なお、後退車庫入れ時以外の前進車庫入れ時や、
縦列駐車時や、見通しの悪い交差点に進入した時等で
も、基本的にこのフローチャートに適応可能であり、そ
の場合にはスイッチ及び利用されつＬＵＴブロックのみ
が異なるので、その説明を省略する。

【００２６】まず、ステップＳ１０では、後退車庫入れ
場面に遭遇した時に、運転者が車両状態指示部１１のス
イッチ１１−１を押したこととする。これに対応して、
映像変形合成部１３の後退車庫入れ用ブロック１３−Ａ
が選択される。次に、ステップＳ２０では、アドレスカ
ウンタ１３−１によって、合成画像の垂直アドレスを、 ｙ＝１ にセットする。

【００２７】次に、ステップＳ３０では、アドレスカウ
ンタ１３−１によって、合成画像の水平アドレスを、 ｘ＝１ にセットする。次に、ステップＳ４０では、セットされ
た合成画像の水平、垂直アドレスと一致する水平アドレ
ス用ＬＵＴ１３−３の値Ｈ１（ｘ，ｙ）を参照し、 α＝Ｈ１（ｘ，ｙ） にセットする。ここで、選択された水平アドレス用ＬＵ
Ｔは、映像変形合成部１３のブロック１３−Ａに属して
いるため、Ｈ１（ｘ，ｙ）と表記する。同様に、ブロッ
ク１３−Ｂ，１３−Ｃ，１３−Ｄに属する水平アドレス
用ＬＵＴはそれぞれＨ２（ｘ，ｙ），Ｈ３（ｘ，ｙ），
Ｈ４（ｘ，ｙ）と表記される。

【００２８】次に、ステップＳ５０では、セットされた
合成画像の水平、垂直アドレスと一致する垂直アドレス
用ＬＵＴ１３−２の値Ｖ１（ｘ，ｙ）を参照し、 β＝Ｖ１（ｘ，ｙ） にセットする。ここで、選択された垂直アドレス用ＬＵ
Ｔは、映像変形合成部１３の１３−Ａブロックに属して
いるため、Ｖ１（ｘ，ｙ）と表記する。同様に、ブロッ
ク１３−Ｂ，１３−Ｃ，１３−Ｄに属する垂直アドレス
用ＬＵＴはそれぞれＶ２（ｘ，ｙ），Ｖ３（ｘ，ｙ），
Ｖ４（ｘ，ｙ）と表記される。

【００２９】次に、ステップＳ６０では、セットされた
合成画像の水平、垂直アドレスと一致するメモリセレク
タ用ＬＵＴ１３−４の値Ｓ１（ｘ，ｙ）を参照し、 γ＝Ｓ１（ｘ，ｙ） にセットする。ここで、使用するメモリセレクタ用ＬＵ
Ｔは、映像変形合成部１３のブロック１３−Ａに属して
いるため、Ｓ１（ｘ，ｙ）と表記する。同様に、ブロッ
ク１３−Ｂ、１３−Ｃ、１３−Ｄに属するメモリセレク
タ用ＬＵＴはそれぞれＳ２（ｘ，ｙ），Ｓ３（ｘ，
ｙ），Ｓ４（ｘ，ｙ）と表記される。

【００３０】ステップＳ７０では、上記ステップＳ４０
〜Ｓ６０でセットされたα、β、γの値に基づいて、メ
モリセレクタ１３−５は画像メモリを参照し、合成画像
の（ｘ，ｙ）に出力する値を決定する。これは、各カメ
ラ画像をストアするために用意された各画像メモリＭ１
（ｘ，ｙ），Ｍ２（ｘ，ｙ），…，Ｍ８（ｘ，ｙ）に対
してＭγ（α，β）を選択することによって行う。具体
的には、γ番目の画像メモリの、水平アドレスα、垂直
アドレスβにストアされている値を選択する。こうし
て、選択された値は、合成画像Ｏ（ｘ，ｙ）に、 Ｏ（ｘ，ｙ）＝Ｍγ（α，β） としてセットされる。

【００３１】次に、ステップＳ８０では、合成画像の水
平アドレスがＭに達したか否かを判定する。合成画像の
水平アドレスがＭに達した場合にはステップＳ１００に
進む。一方、合成画像の水平アドレスがＭに達していな
い場合にはステップＳ９０に進む。ステップＳ９０で
は、合成画像の水平アドレスがＭに達していない場合に
は、水平アドレスをインクリメントし、再びステップＳ
４０に戻る。

【００３２】ステップＳ１００では、合成画像の水平ア
ドレスがＭに達した場合に、垂直アドレスがＮに達した
か否かを判定する。垂直アドレスがＮに達した場合には
ステップＳ１２０に進む。一方、垂直アドレスがＮに達
していない場合にはステップＳ１１０に進む。ステップ
Ｓ１１０では、合成画像の垂直アドレスがＮに達してい
ない場合には、垂直アドレスをインクリメントし、再び
ステップＳ３０に戻る。

【００３３】一方、ステップＳ１００において、合成画
像の垂直アドレスがＮに達した場合には、図４に示すよ
うに、合成画像Ｏ（ｘ，ｙ）が完成し、Ｄ／Ａ変換器１
３−６を通してモニタ１７に表示される。運転者は、モ
ニタ１７の映像を参照しながら、車両の誘導を行い、誘
導が終了した後に表示終了スイッチ１５を押す。

【００３４】ここで、ステップＳ１２０では、表示終了
スイッチ１５が押されたか否かを判断する。スイッチ１
５が押された場合には、モニタ１７の映像は消去され
る。また、スイッチ１５が押されない場合には、再びス
テップＳ２０に戻り、映像の更新を行う。なお、後退車
庫入れ時は、一般に、車両の側方情報と車両後端の情報
が重要である。そのため、合成画像は、図４に示すよう
に構成するのが望ましい。従って、水平アドレス用ＬＵ
Ｔ、垂直アドレス用ＬＵＴ、メモリセレクタ用ＬＵＴ
は、それぞれ、この合成画像が得られるように設定して
おく。この時、画像メモリのどの位置の画素を合成画像
のどの位置に持っていくかは、車両に取り付けられたカ
メラのレイアウトや観測画角に依存するため、車両毎に
決定する必要がある。

【００３５】また、図４に示したように、合成画像に自
車両を加えて表示すると、車両周囲との位置関係がより
明確になる。具体的には、メモリセレクタ用ＬＵＴ１３
−４に、存在しないメモリ番号を書き込んでおき、その
メモリ番号がアクセスされた時は、一定値（例えば０）
を書き込むようにしておけばよい。

【００３６】第２に、前進車庫入れ状態ＳＷ１１−２を
操作して選択した場合の車両用映像提示装置の動作につ
いて説明する。前進車庫入れ場面に遭遇した際に、運転
者が車両状態指示部１１の前進車庫入れ状態ＳＷ１１−
２を押した場合には、映像変形合成部１３が前進車庫入
れ状態に設定される。

【００３７】前進車庫入れ状態の場合には、一般に、車
両側方の情報と車両前端の情報とが重要である。このた
め、合成後の画像は、図６に示すように構成されること
が望ましい。従って、水平アドレス用ＬＵＴ、垂直アド
レス用ＬＵＴ、メモリセレクタ用ＬＵＴは、それぞれ、
図６に示すような合成画像を得られるように設定してお
く必要がある。なお、画像メモリのどの位置の画素に対
応付けて合成画像の位置を配置するかは、車両に取り付
けられたカメラのレイアウトや観測画角に依存するの
で、車両毎に決定する必要がある。

【００３８】この結果、映像変形合成部１３は、上述し
た様に機能し、合成画像がモニタ１７に表示される。運
転者は、このようにしてモニタ１７上に表示された映像
を参照して、車両の誘導を行う。この誘導が終了した場
合には、表示終了スイッチ１５を押して、表示を消去す
る。

【００３９】第３に、縦列駐車状態ＳＷ１１−３を操作
して選択した場合の車両用映像提示装置について説明す
る。縦列駐車場面に遭遇した際に、運転者が車両状態指
示部１１の縦列駐車状態ＳＷ１１−３を押した場合に
は、映像変形合成部１３が縦列駐車状態に設定される。

【００４０】縦列駐車状態の場合には、一般に、車両側
方の情報と車両前後端の情報とが重要である。このた
め、合成後の画像は、図７に示すのように構成されるこ
とが望ましい。従って、水平アドレス用ＬＵＴ、垂直ア
ドレス用ＬＵＴ、メモリセレクタ用ＬＵＴは、それぞれ
図７に示すような合成画像を得られるように設定してお
く必要がある。なお、画像メモリのどの位置の画素に対
応付けて合成画像の位置を配置するかは、車両に取り付
けられたカメラのレイアウトや観測画角に依存するの
で、車両毎に決定する必要がある。

【００４１】この結果、映像変形合成部１３は、上述し
た様に機能し、合成画像がモニタ１７に表示される。運
転者は、このようにして表示された映像を参照して、車
両の誘導を行う。誘導が終了した場合には、表示終了ス
イッチ１５を押して、表示を消去する。

【００４２】第４に、見通しの悪い交差点に進入する状
態ＳＷ１１−４を操作して選択した場合の車両用映像提
示装置について説明する。見通しの悪い交差点に進入す
る場面に遭遇した際に、運転者が車両状態指示部１１の
見通しの悪い交差点に進入する状態ＳＷ１１−４を押し
た場合には、映像変形合成部１３が見通しの悪い交差点
に進入する状態に設定される。

【００４３】見通しの悪い交差点に進入した場合には、
一般に、車両直前左右の死角領域の情報が重要である。
このため、合成後の画像は、図８に示すように構成され
ることが望ましい。従って、水平アドレス用ＬＵＴ、垂
直アドレス用ＬＵＴ、メモリセレクタ用ＬＵＴは、それ
ぞれ、図８に示すような合成画像を得られるように設定
しておく必要がある。なお、画像メモリのどの位置の画
素に対応付けて合成画像の位置を配置するかは、車両に
取り付けられたカメラのレイアウトや観測画角に依存す
るので、車両毎に決定する必要がある。

【００４４】この結果、映像変形合成部１３は、上述し
たように切り替えられたと同様に機能し、合成画像がモ
ニタ１７に表示される。運転者は、このようにして表示
された映像を参照して、車両の誘導を行う。誘導が終了
したら、表示終了スイッチ１５を押して、表示を消去す
る。

【００４５】このように、車両に設置されたカメラ３−
１〜３−８を用いて、同時に複数の映像を撮像して、そ
れぞれＡ／Ｄ変換部５−１〜５−８で量子化した後に、
画像メモリ７−１〜７−８に記憶して複数の映像を取得
する一方、複数の車両の運転状態のうち１つを車両状態
指示部１１で選択して指示する。ここで、この指示され
た運転状態に基づいて、取得された複数の映像を変形・
合成して新たな映像を映像変形合成部１３で生成し、こ
の生成された映像をモニタ１７に表示することで、運転
状態に応じて遭遇した場面毎に的確な映像を合成・表示
することができる。

【００４６】また、車両周囲に設置した複数カメラの映
像を、予め用意した複数の変形合成テーブルを用いて、
車両の状況に応じて変形、合成処理を施して表示するこ
とで、状況に応じて最適な映像情報を提供するようにし
たので、従来のように、特定場面でのみ効果を発揮する
周囲モニタの適用場面を、大幅に拡大することができ
る。

【００４７】さらに、画像の変形、合成はルックアップ
テーブルを用いて処理するため、テーブル内のデータを
書き換えるだけで、様々な変形合成パターンを容易に作
成することができる。この結果、車庫入れ時、縦列駐車
時、見通しの悪い交差点進入時等に、運転者から死角に
なる車両周囲の映像情報を見やすく変形、合成して表示
するものである。

【００４８】（第２の実施の形態）図９は、本発明の第
２の実施の形態に係る車両用映像提示装置の構成を示す
図であり、図１０は、映像変形合成部１３のブロック構
成を示す図である。本実施の形態の特徴は、図９に示す
ように、映像変形合成部１３によって合成された映像信
号を表示する複数のモニタ１７−１〜１７−４を車両内
に設け、運転者が注目する方向毎に必要な死角情報を提
示するようにしたことにある。また、図１０に示すよう
に、車両状態指示部１１で指示された各車両状態に対し
て、アドレスやメモリ選択に用いるＬＵＴブロックをモ
ニタの台数に合わせてそれぞれ４つずつ用意する点にあ
る。なお、本実施の形態の基本構成及び基本動作は、第
１の実施の形態とほぼ同様であるので、その説明を省略
する。

【００４９】次に、図１０及び図１１を参照して、映像
変形合成部１３の詳細な構成を説明する。図１０，図１
１に示すように、映像変形合成部１３には、車両状態指
示部１１の４種類のスイッチに対応して、４つのブロッ
ク１３−Ａ〜１３−Ｄが用意されている。各ブロック
は、それぞれ４枚のＬＵＴ（ルックアップテーブル）か
ら構成されている。車両状態指示部１１で選択されたブ
ロックは、各カメラから取り込んだ映像データが記憶さ
れている画像メモリに対して、その水平・垂直アドレス
を指定する。

【００５０】具体的には、例えばアドレスカウンタ１３
−１−１で示された合成画像の座標値（ｘ，ｙ）に対
し、水平アドレス用ＬＵＴ１３−３−１、垂直アドレス
用ＬＵＴ１３−２−１、メモリセレクタ用ＬＵＴ１３−
４−１によって指定される画像メモリ７−１〜７−４の
所定アドレスのデータが、一枚の画像に合成される。合
成画像は、各ＬＵＴに接続されたＤ／Ａ変換部１９−１
〜１９−４によって映像信号に変換され、モニタ１７−
１〜１７−４に表示される。

【００５１】ここで、モニタ１７−１に接続されている
画像変形合成部１３のブロック１３−Ａ−１について、
処理の流れを説明する。水平アドレス用ＬＵＴ１３−３
−１、垂直アドレス用ＬＵＴ１３−２−１、メモリセレ
クタ用ＬＵＴ１３−４−１は、合成表示画像と同一サイ
ズであり、それぞれ水平Ｍ×垂直Ｎからなる２次元メモ
リから構成されている。

【００５２】今、水平アドレス用ＬＵＴ１３−３−１の
（ｘ，ｙ）に値Ａ、垂直アドレス用ＬＵＴ１３−２−１
の（ｘ，ｙ）に値Ｂ、メモリセレクタ用ＬＵＴ１３−４
−１の（ｘ，ｙ）に値Ｃが、それぞれストアされている
とすると、メモリセレクタ１３−５−１は画像メモリＣ
をセレクトし、合成画像の座標（ｘ，ｙ）には、画像メ
モリＣの座標（Ａ，Ｂ）にストアされた値が出力され
る。

【００５３】次に、図１２〜図１５を参照しつつ、車両
用映像提示装置の動作を説明する。

【００５４】第１に、後退車庫入れ状態ＳＷ１１−１を
操作して選択した場合の車両用映像提示装置の動作につ
いて説明する。後退車庫入れ場面に遭遇した際に、運転
者が車両状態指示部１１の後退車庫入れ状態ＳＷ１１−
１を押した場合には、映像変形合成部１３が後退車庫入
れ状態に設定される。後退車庫入れ状態の場合には、一
般に、車両側方の情報と車両後端の情報が重要である。
このとき、運転者は後方の情報を視認するために、身体
をひねって後方を確認する。従って、運転者後方のモニ
タ１７−４には、図１２に示すような後方映像を提示す
るのが自然である。

【００５５】この時、水平アドレス用ＬＵＴ、垂直アド
レス用ＬＵＴ、メモリセレクタ用ＬＵＴは、それぞれこ
れらの合成画像が得られるように設定しておく。この場
合、ＬＵＴブロックＡの１枚のみ１３−Ａ−４を使用す
るため、その他のＬＵＴブロックには、使用しない旨の
データを記録しておく。これは、アドレスカウンタに１
〜Ｍあるいは１〜Ｎ以外の値をセットしておき、対象画
像外をアクセスするようにしておけばよい。また、画像
メモリのどの位置の画素を、合成画像のどの位置に持っ
ていくかは、車両に取り付けられたカメラのレイアウト
や観測画角に依存するため、車両毎に決定する必要があ
る。

【００５６】なお、図１５に示したように、合成画像に
自車表示を加えると、周囲との位置関係が、より明確に
なる。これはメモリセレクタ用ＬＵＴ１３−４−４に、
存在しないメモリ番号を書き込んでおき、そのメモリが
アクセスされた時は、一定値（例えば０）を書き込むよ
うにしておけばよい。運転者は、このようにして表示さ
れた映像を参照して、車両の誘導を行う。誘導が終了し
た後に、表示終了スイッチ１５を押して、表示を消去す
る。

【００５７】以上、後退車庫入れ時の動作は、映像変形
合成部１３−Ａ−４に対して、図５に示すフローチャー
トに従って行われる。第２に、前進車庫入れの場合を説
明する。前進車庫入れ場面に遭遇した時、運転者は車両
状態指示部１１の前進車庫入れ状態ＳＷ１１−２を押
す。

【００５８】前進車庫入れの場合には、映像変形合成部
１３が前進車庫入れ用にセットされる。前進車庫入れ状
態の場合には、一般に、車両側方の情報と車両前端の情
報が重要である。このため、図１３に示すように、運転
者左前方のモニタ２には車両左方の映像を、運転者右方
のモニタ３には車両右方の映像を、運転者正面のモリタ
１にはそれらの合成画像を提示するのが望ましい。この
時、水平アドレス用ＬＵＴ、垂直アドレス用ＬＵＴ、メ
モリセレクタ用ＬＵＴは、それぞれ、これらの合成画像
が得られるように設定しておく。この場合、ＬＵＴブロ
ックＢのうち３枚のブロック１３−Ｂ−１，２，３を使
用する。画像メモリのどの位置の画素を合成画像喉の位
置に持っていくかは、車両に取り付けられたカメラのレ
イアウトや観測画角に依存するため、車両毎に決定する
必要がある。

【００５９】運転者は、このようにして表示された映像
を参照して、車両の誘導を行う。誘導が終了した後に、
表示終了スイッチ１５を押して、モニタから表示を消去
する。

【００６０】第３に、縦列駐車の場合を説明する。縦列
駐車の場面に遭遇した際に、運転者は、車両状態指示部
１１の縦列駐車状態ＳＷ１１−３を押す。映像変形合成
部１３が縦列駐車用にセットされる。縦列駐車の場合に
は、一般に、車両側方の情報と車両前後端の情報が重要
である。また、運転者は、車両の前端、後端にまんべん
なく目を配り、周囲の状況を確認する。このため、合成
画像は、図１４に示すように、運転者正面のモニタ１に
は全周囲の合成映像を、運転者左方のモニタ３には左前
方の映像を、運転者右方のモリタ３には右前方の映像
を、さらに、運転者後方のモニタ４には、車両後方の映
像をそれぞれ提示するのが望ましい。従って、水平アド
レス用ＬＵＴ、垂直アドレス用ＬＵＴ、メモリセレクタ
用ＬＵＴは、それぞれこれらの合成画像が得られるよう
に設定しておく。この場合、ＬＵＴブロックＣの４枚の
ブロック１３−Ｃ−１，２，３，４を使用する。この
時、画像メモリのどの位置の画素を合成画像喉の位置に
持っていくかは、車両に取り付けられたカメラのレイア
ウトや観測画角に依存するため、車両毎に決定する必要
がある。

【００６１】運転者は、このようにして表示された映像
を参照して、車両の誘導を行う。誘導が終了した後に、
表示終了スイッチ１５を押して、モニタから表示を消去
する。第４に、見通しの悪い交差点に接近した場合を説
明する。見通しの悪い交差点に接近した時、運転者は、
車両状態指示部１１の見通し悪い交差点進入状態ＳＷ１
１−４を押す。

【００６２】この場合には、映像変形合成部１３が見通
しの悪い交差点用にセットされる。見通しの悪い交差点
に進入した場合には、一般に、車両直前左方の死角領域
の情報が重要である。そのため、運転者は左右に首を振
って、死角領域を目視確認する。このような場合、図１
５に示すように、運転者の左右のモニタに、各方向の映
像を提示するのが望ましい。従って、水平アドレス用Ｌ
ＵＴ、垂直アドレス用ＬＵＴ、メモリセレクタ用ＬＵＴ
は、それぞれこれらの合成画像が得られるように設定し
ておく。この場合、ＬＵＴブロックＤの２枚のブロック
１３−Ｄ−２，３を使用する。この時、画像メモリのど
の位置の画素を合成画像のどの位置に持っていくかは、
車両に取り付けられたカメラのレイアウトや観測画角に
依存するため、車両毎に決定する必要がある。

【００６３】運転者は、このようにして表示された映像
を参照して、車両の誘導を行う。誘導が終了した後に、
表示終了スイッチ１５を押して、モニタから表示を消去
する。このように、車両に設置されたカメラ３−１〜３
−８を用いて、同時に複数の映像を撮像して、それぞれ
Ａ／Ｄ変換部５−１〜５−８で量子化した後に、画像メ
モリ７−１〜７−８に記憶して複数の映像を取得してお
き、複数の車両の運転状態に対応して、取得された複数
の映像を変形・合成して新たな映像を映像変形合成部１
３で生成し、この生成された映像を複数のモニタ１７−
１〜１７−４に対応させて表示するので、遭遇した場面
毎にそれぞれ的確な映像を同時に合成・表示することが
できる。この結果、例えば運転者が後ろを向いた場合に
は、後方の死角映像が見えるので、運転者が必要とする
周囲の映像情報をモニタに提示することができる。

【００６４】さらにまた、ルックアップテーブルを用い
て画像変換を行っているため、超広角の画像を歪みなく
変形し、注目したい領域のみを抽出することもできる。
従って、例えば４台のカメラで車両全周囲をモニタする
ことができ、システムを構成するカメラ台数を少なくす
ることもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車両用映像提
示装置の構成を示す図である。

【図２】車両状態指示部１１のスイッチパネルを表す図
である。

【図３】車両状態指示部１１の４種類のスイッチに対応
して、映像変形合成部１３内に４つのブロック１３−Ａ
〜１３−Ｄが用意されていることを表す図である。

【図４】後退車庫入れ状態の場合にモニタに表示される
映像を示す図である。

【図５】後退車庫入れ時の車両用映像提示装置の動作を
説明するためのフローチャートである。

【図６】前進車庫入れ状態の場合にモニタに表示される
映像を示す図である。

【図７】縦列駐車状態の場合にモニタに表示される映像
を示す図である。

【図８】見通しの悪い交差点に進入した場合にモニタに
表示される映像を示す図である。

【図９】本発明の第２の実施の形態に係る車両用映像提
示装置の構成を示す図である。

【図１０】映像変形合成部１３のブロック構成を示す図
である。

【図１１】車両状態指示部１１の４種類のスイッチに対
応して、映像変形合成部１３内に４つのブロック１３−
Ａ〜１３−Ｄが用意されていることを表す図である。

【図１２】後退車庫入れ状態の場合にモニタに表示され
る映像を示す図である。

【図１３】前進車庫入れ状態の場合にモニタ１７−２
（ａ）、モニタ１７−１（ｂ）、モニタ１７−３（ｃ）
に表示される映像を示す図である。

【図１４】縦列駐車状態の場合にモニタ１７−２
（ａ）、モニタ１７−１（ｂ）、モニタ１７−３
（ｃ）、モニタ１７−４（ｄ）に表示される映像を示す
図である。

【図１５】見通しの悪い交差点に進入した場合にモニタ
１７−２（ａ）、モニタ１７−３（ｂ）に表示される映
像を示す図である。

【符号の説明】

３−１〜３−８ カメラ ５−１〜５−８ Ａ／Ｄ変換部 ７−１〜７−８ 画像メモリ １１ 車両状態指示部 １３ 映像変形合成部 １７ モニタ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に設置され、同時に複数の映像を取
   得する映像取得手段と、 複数の車両の運転状態のうち１つを選択して指示する車
   両状態指示手段と、 この指示された運転状態に基づいて、取得された複数の
   映像を変形・合成して新たな映像を生成する映像変形・
   合成手段と、 この生成された映像を表示する映像表示手段とを有する
   ことを特徴とする車両用映像提示装置。
2. 【請求項２】 車両に設置され、同時に複数の映像を取
   得する映像取得手段と、 複数の車両の運転状態に対応して、取得された複数の映
   像を変形・合成して新たな映像を生成する映像変形・合
   成手段と、 この生成された映像を表示する複数の映像表示手段とを
   有することを特徴とする車両用映像提示装置。
3. 【請求項３】 前記映像変形・合成手段は、 車両を後退して定位置に駐停車する場面、車両を前進し
   て定位置に駐停車する場面、縦列駐車を行う場面、見通
   しの悪い交差点への進入場面の全ての場面もしくは一部
   の場面に対応する新たな映像を生成することを特徴とす
   る請求項１又は２記載の車両用映像提示装置。
4. 【請求項４】 前記映像変形・合成手段は、 取得された複数の映像をそれぞれ相互に連続するように
   変形・合成して新たな映像を生成することを特徴とする
   請求項１乃至３いずれか１つに記載の車両用映像提示装
   置。