JPWO2006080179A1 - ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
可搬式教示操作部3に、非常停止操作手段(9)による非常停止操作が可能な状態にあるか否かを示す表示手段(13)を備える。
Description
一例として、特許文献1に記載された従来のロボットシステムの構成図を図7に示す。図において、101はロボット、102はロボット101の作動を制御する制御部、103は可搬式教示操作部、104は制御部102と可搬式教示操作部103との間で操作ボタンや非常停止等の情報を伝送するケーブルである。可搬式教示操作部103の詳細図を図8に示す。図において、105は略T字型をなす筐体、106は作業者が把持するハンド部である。筐体105の操作面には、教示作業時に操作されるキーボード(ないしはキーシート)107と、教示データやロボット位置等の種々の情報を表示する液晶パネルからなるLCDディスプレイ108と、非常停止スイッチ109(非常停止操作手段に相当する)とが設けられている。また、筐体105にはケーブル104の一端が接続されている。
作業者が非常停止スイッチ109を押下すると、ケーブル104を介して非常停止情報が制御部102に伝送され、制御部102はロボット101の図示しない駆動モータへの電力供給を遮断することでロボット101の動作を強制的に停止させる。これにより、万一の意図しない動作に対して確実にロボットを非常停止させることができる。
以上述べた従来のロボットシステムでは、作業者は可搬式教示操作部103を持ち運ぶ際に、太くて重いケーブルを引きずりながら教示作業を行う必要があり作業者にとって負担が大きく、また教示をする際の動作自由度も制約されるという問題があった。そのため、制御部102と可搬式教示操作部103との間のケーブル104を無線化することが強く望まれていた。例えば、特許文献2には、ロボットの駆動モータへの電力供給を遮断してロボットを非常停止状態とするための非常停止操作手段を備えた可搬式教示操作部が、ロボットを制御するための制御部と互いに無線で通信を行うように構成されたロボットシステムにおける、非常停止機能の実現手段について記載されている。
無線通信が途中で停止する等が発生したとき、可搬式教示操作部の非常停止スイッチの押下操作でロボットを停止することができない状態を作業者が認知できていず、不測の事態において可搬式教示操作部の非常停止スイッチの押下操作でロボット停止することができないために結果的にロボットや周辺機器に多大な損傷を与える可能性があった。
また、可搬式教示操作部と制御部との無線通信状態の悪化により非常停止情報が制御部まで伝達されない状態にある場合においても、同様に非常停止スイッチを押下してもロボットを停止させることができないにもかかわらず、作業者がそれを認識できないという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、無線化された可搬式教示操作部において、非常停止操作手段による非常停止操作が可能な状態であるか否かを常に作業者に明示することで、誤認を防ぐ安全なロボットシステムを提供することを目的とする。
請求項1に記載の発明は、ロボットの駆動モータへの電力供給を遮断して前記ロボットを停止状態とする非常停止操作手段を備えた可搬式教示操作部と、前記ロボットを制御するための制御部とが互いに無線で通信を行うロボットシステムにおいて、前記可搬式教示操作部は、前記非常停止操作手段により前記停止状態とする非常停止操作が可能な状態にあるか否かを示す表示手段を備えることを特徴とするものである。
請求項2に記載の発明は、ロボットの駆動モータへの電力供給を遮断して前記ロボットを停止状態とする非常停止操作手段を備えた可搬式教示操作部と、前記ロボットを制御するための制御部とが互いに無線で通信を行うロボットシステムにおいて、前記制御部は、前記非常停止操作手段により前記停止状態とする非常停止操作が可能な状態にあるか否かを示す表示手段を備えることを特徴とするものである。
請求項3に記載の発明は、ロボットの駆動モータへの電力供給を遮断して前記ロボットを停止状態とする非常停止操作手段を備えた可搬式教示操作部と、前記ロボットを制御するための制御部とが互いに無線で通信を行うロボットシステムにおいて、前記ロボットは、前記非常停止操作手段により前記停止状態とする非常停止操作が可能な状態にあるか否かを示す表示手段を備えることを特徴とするものである。
請求項4に記載の発明は、前記表示手段は、点灯あるいは点滅によって前記非常停止操作手段による非常停止操作が可能な状態にあることを示すことを特徴とするものである。
請求項5に記載の発明は、前記表示手段は、前記非常停止操作手段の周囲を囲む形状に配設されることを特徴とするものである。
請求項6に記載の発明は、前記表示手段は、黄色に点灯あるいは点滅することを特徴とするものである。
請求項7に記載の発明は、前記表示手段は、前記非常停止操作手段に内蔵されることを特徴とするものである。
請求項8に記載の発明は、前記表示手段は、赤色に点灯あるいは点滅することを特徴とするものである。
請求項9に記載の発明は、前記表示手段は、点滅の時間間隔によって前記可搬式教示操作部と前記制御部との間の無線通信状態を示すことを特徴とするものである。
さらに請求項3に記載の発明によると、教示対象のロボットを見ながら動かす場合に、作業者は、非常停止操作手段による非常停止操作が可能な状態にあることをより自然に視認することができる。
請求項4に記載の発明によると、表示手段に故障が発生しても、これを確実に検知することができる。
請求項5に記載の発明によると、表示手段とパイロットランプ等の他の状態表示手段との区別を明確にでき、さらに非常停止操作の有効/無効に関する表示であることを直感的に把握しやすい。
請求項6に記載の発明によると、作業者にとって、有線による可搬式教示操作部との見た目の違和感が少なくなるとともに、従来の製品規格にも合致させることができる。
請求項7に記載の発明によると、表示手段と他のパイロットランプ等の状態表示手段との区別を明確にでき、さらに非常停止操作の有効/無効に関する表示であることを直感的に把握しやすい。
請求項8に記載の発明によると、作業者にとって、有線による可搬式教示操作部との見た目の違和感が少なくなるとともに、従来の製品規格にも合致させることができる。
請求項9に記載の発明によると、無線通信状態をより詳細に把握できるため、「非常停止操作が無効になる程ではないが、障害の要因が存在する」という状態を事前に察知し、可搬式教示操作部と制御部を近づける等の必要な対策を取ることができる。
2 制御部
3 可搬式教示操作部
4 無線通信
5 筐体
6 ハンド部
7 キーボード
8 LCDディスプレイ
9 非常停止スイッチ
10 アンテナ
11 バッテリ
12 電源スイッチ
13 表示手段
14 表示手段
15 表示手段
101 ロボット
102 制御部
103 可搬式教示操作部
104 ケーブル
105 筐体
106 ハンド部
107 キーボード
108 LCDディスプレイ
109 非常停止スイッチ
可搬式教示操作部3の詳細図を図2に示す。図において、5は略T字型をなす筐体、6は作業者が把持するハンド部である。筐体5の操作面には、教示作業時に作業者によって操作されるキーボード(ないしはキーシート)7と、教示データやロボット位置等の種々の情報を表示する液晶パネルからなるLCDディスプレイ8と、非常停止スイッチ9(非常停止操作手段に相当する)とが設けられている。また、筐体5には無線通信4の送受信手段であるアンテナ10、制御部2から独立して電源を供給するためのバッテリ11、電源の供給を開始/停止するための電源スイッチ12が設けられている。
作業者が非常停止スイッチ9を押下すると、無線通信4を介して非常停止情報が制御部2に伝送され、制御部2はロボット1の図示しない駆動モータへの電力供給を遮断することでロボット1の動作を強制的に停止させる(以下、この状態を非常停止状態という)。これにより、万一の意図しない動作に対して確実にロボット1を非常停止させることができる。
表示手段13は、例えば発光ダイオードのような光を発するデバイスであって、点灯することによって非常停止スイッチ9による非常停止操作が可能な状態にあることを示す。あるいは、文字やマークを表示可能なデバイスであって、特定の文字やマークを表示することによって非常停止スイッチ9による非常停止操作が可能な状態にあることを示すようにしてもよい。
可搬式教示操作部3と制御装置2との間では、常時無線通信4による相互確認が行われる。すなわち、可搬式教示操作部3の電源投入の有無は勿論、無線通信4の通信障害の有無、相互の内部処理回路の障害の有無、制御部2における非常停止回路のリレー溶着等の障害の有無がチェックされる。相互確認の結果、障害が無く双方が正常に動作していると判断される場合にのみ、可搬式教示操作部3は表示手段13により、非常停止スイッチ9による非常停止操作が可能な状態にあることを示す表示を行う。
図3は、本発明の第2実施例におけるロボットシステムの構成図である。本実施例では、制御部2に、非常停止スイッチ9による非常停止操作が可能な状態にあることを示す表示手段14を設けている。
本方式によれば、非常停止スイッチ9による非常停止操作が可能な状態にあることを確実に判断し、表示することができる。
このような問題に対処したのが本発明の第3実施例である。図4は、本発明の第3実施例におけるロボットシステムの構成図である。本実施例では、非常停止スイッチ9による非常停止操作が可能な状態にあることを示す表示手段15をロボット1に設けている。
本方式によれば、教示対象のロボットを見ながらブラインドオペレーションで動かす場合においても、作業者は、非常停止スイッチ9による非常停止操作が可能な状態にあることを確実に視認することができる。
このような問題に対処したのが本発明の第4実施例である。本発明の第4実施例では、表示手段において点灯と非点灯、あるいは表示と非表示を繰り返すいわゆる点滅を行わせることによって非常停止スイッチ9による非常停止操作が可能な状態にあることを示す。
本方式によれば、非常停止操作が可能な状態か否かの視認とともに、表示手段に故障が発生しても、これを確実に検知することができる。
このような問題に対処したのが本発明の第5実施例である。図5は、本発明の第5実施例における非常停止スイッチ9および表示手段13を示す斜視図である。従来の可搬式教示操作部では赤色のキノコ型スイッチである非常停止スイッチ9を明示するため、その周囲を黄色の枠で囲むことが一般的であるが、この配置をそのまま用いて、図5(a)のように表示手段13を非常停止スイッチ9の周囲を囲む円状に配置し、全体を点灯あるいは点滅させることによって、非常停止スイッチ9による非常停止操作が可能な状態にあることを示す。あるいは、装置コストを削減するため、図5(b)のように非常停止スイッチ9の周囲に表示手段として発光ダイオードを数個配置するような構成でもよい。
本方式によれば、表示手段13と他のパイロットランプ等の状態表示手段との区別を明確にでき、さらに非常停止操作の有効/無効に関する表示であることを直感的に把握しやすい。また、表示手段13を黄色に点灯あるいは点滅させることによって、作業者にとって有線による可搬式教示操作部との見た目の違和感が少なくなるとともに、従来の製品規格にも合致させることができる。
本方式によれば、表示手段13と他のパイロットランプ等の状態表示手段との区別を明確にでき、さらに非常停止操作の有効/無効に関する表示であることを直感的に把握しやすい。また、表示手段13を赤色に点灯あるいは点滅させることによって、作業者にとって有線による可搬式教示操作部との見た目の違和感が少なくなるとともに、従来の製品規格にも合致させることができる。
Claims (9)
- ロボットの駆動モータへの電力供給を遮断して前記ロボットを停止状態とする非常停止操作手段を備えた可搬式教示操作部と、前記ロボットを制御するための制御部とが互いに無線で通信を行うロボットシステムにおいて、
前記可搬式教示操作部は、前記非常停止操作手段により前記停止状態とする非常停止操作が可能な状態にあるか否かを示す表示手段を備えることを特徴とするロボットシステム。 - ロボットの駆動モータへの電力供給を遮断して前記ロボットを停止状態とする非常停止操作手段を備えた可搬式教示操作部と、前記ロボットを制御するための制御部とが互いに無線で通信を行うロボットシステムにおいて、
前記制御部は、前記非常停止操作手段により前記停止状態とする非常停止操作が可能な状態にあるか否かを示す表示手段を備えることを特徴とするロボットシステム。 - ロボットの駆動モータへの電力供給を遮断して前記ロボットを停止状態とする非常停止操作手段を備えた可搬式教示操作部と、前記ロボットを制御するための制御部とが互いに無線で通信を行うロボットシステムにおいて、
前記ロボットは、前記非常停止操作手段により前記停止状態とする非常停止操作が可能な状態にあるか否かを示す表示手段を備えることを特徴とするロボットシステム。 - 前記表示手段は、点灯あるいは点滅によって前記非常停止操作手段による非常停止操作が可能な状態にあることを示すことを特徴とする請求項1乃至3に記載のロボットシステム。
- 前記表示手段は、前記非常停止操作手段の周囲を囲む形状に配設されることを特徴とする、請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記表示手段は、黄色に点灯あるいは点滅することを特徴とする請求項5に記載のロボットシステム。
- 前記表示手段は、前記非常停止操作手段に内蔵されることを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記表示手段は、赤色に点灯あるいは点滅することを特徴とする請求項7に記載のロボットシステム。
- 前記表示手段は、点滅の時間間隔によって前記可搬式教示操作部と前記制御部との間の無線通信状態を示すことを特徴とする請求項1乃至3に記載のロボットシステム。
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