JPWO2004029369A1 - 建設機械 - Google Patents

Abstract

本発明の建設機械は、原動機１０により駆動される可変容量油圧ポンプ１１，１２と、この油圧ポンプ１１からの吐出油により駆動される単一の走行用アクチュエータ５と、油圧ポンプ１１，１２からの吐出油により駆動される複数の作業用アクチュエータ２ａ，４ｄ〜４ｆと、油圧ポンプ１１から走行用アクチュエータ５および複数の作業用アクチュエータ２ａ，４ｄ〜４ｆへの圧油の流れをそれぞれ制御する複数のコントロールバルブ１３〜１７と、走行用アクチュエータ２の駆動指令を検出する検出手段２４と、検出手段２４により走行用アクチュエータ５の駆動指令が検出されると、油圧ポンプ１１の最大吐出量を増加させる吐出量制御手段１１ａ，３０，４０，４３とを備える。

Description

本発明は、油圧アクチュエータを駆動するための複数のコントロールバルブを備えた建設機械に関する。

一般に、一対のクローラを有するクローラ式建設機械には、各クローラを駆動する一対の走行用油圧モータ、各油圧モータに駆動圧を供給する一対の油圧ポンプ、各油圧ポンプから各油圧モータへの圧油の流れを制御する一対のコントロールバルブなどの油圧機器が設けられる。
このようなクローラ式建設機械（例えばクローラ式油圧ショベル）のコントロールバルブのセクションをクローラ専用として用いるのではなく、ホイール式建設機械（例えばホイール式油圧ショベル）に流用可能とすることが、コスト低減の点からは好ましい。クローラ式油圧ショベルのコントロールバルブのセクションをホイール式油圧ショベルに流用する場合、各油圧ポンプからの圧油をコントロールバルブの下流側で合流させ、この合流油をホイール用油圧モータに供給する。これにより油圧モータが高速回転し、ホイール式油圧ショベルの高速走行が可能となる。
しかし、ホイール式油圧ショベルでは、一般的に走行用油圧モータが１つであるにも拘わらず、一対のコントロールバルブを用い、合流等を要するため、走行系の回路構成が複雑となってしまう。
また、ホイール式油圧ショベルには多種多様の作業用アタッチメントが装着されるため、クローラ式油圧ショベルに比べてアクチュエータの数が増加する場合がある。ところが、アクチュエータの数が増加するとコントロールバルブを追加しなければならないため、クローラ式油圧ショベルのコントロールバルブのセクションをそのまま流用することができず、コストの増加を招来する。

本発明の目的は、走行系の回路構成の複雑化を防ぎ、しかもコントロールバルブのセクションを節約することができる建設機械を提供することにある。
本発明による建設機械は、原動機により駆動される可変容量油圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油により駆動される単一の走行用アクチュエータと、油圧ポンプからの吐出油により駆動される複数の作業用アクチュエータと、油圧ポンプから走行用アクチュエータおよび複数の作業用アクチュエータへの圧油の流れをそれぞれ制御する複数のコントロールバルブと、走行用アクチュエータの駆動指令を検出する検出手段と、検出手段により走行用アクチュエータの駆動指令が検出されると、油圧ポンプの最大吐出量を増加させる吐出量制御手段とを備える。
これにより単一のメインポンプからの吐出油により走行モータを高速で駆動することができる。したがってホイール式建設機械の走行回路を合流回路とする必要がなく、コントロールバルブのセクションを節約することができる。
本発明は、ホイール式油圧ショベルに適用することが好ましい。この場合、走行用、旋回用、ブーム用、アーム用、作業具用の各アクチュエータとこれら各アクチュエータへの圧油の流れを制御するコントロールバルブを設ければよい。これに加えて予備のコントロールバルブを設けてもよい。これによりホイール式油圧ショベルのコントロールバルブのセクションをクローラ式油圧ショベルに流用することができる。
油圧ポンプの最大傾転角を増減する、あるいは油圧ポンプの最大傾転角と原動機回転数を増減することでポンプ吐出量を増加することが好ましい。走行用アクチュエータへ圧油を供給する油圧ポンプのみ、最大傾転を増加すればよい。

図１は、本発明が適用されるホイール式油圧ショベルの外観を示す図。
図２は、図１のホイール式油圧ショベルの油圧回路図。
図３は、本発明の実施の形態に係わるホイール式油圧ショベルの走行パイロット油圧回路図。
図４は、本発明の実施の形態に係わるホイール式油圧ショベルの作業用パイロット油圧回路図。
図５は、図２に示した油圧ポンプの傾転角を制御する制御回路のブロック図。
図６は、図５の制御回路の詳細を示す図。
図７は、図２に示したエンジンの回転数を制御する制御回路のブロック図。
図８は、図７の制御回路の詳細を示す図。
図９は、エンジン回転数の制御手順を示すフローチャート。
図１０は、本発明が適用されるクローラ式油圧ショベルの外観を示す図。
図１１は、図１０のクローラ式油圧ショベルの油圧回路図。
図１２は、本発明が適用されるホイール式油圧ショベルの変形例を示す図。
図１３は、図１２のホイール式油圧ショベルの油圧回路図。

以下、図１〜図１３を参照して本発明をホイール式油圧ショベルに適用した一実施の形態を説明する。
図１に示すようにホイール式油圧ショベルは、走行体１と、走行体１の上部に旋回可能に搭載された旋回体２とを有する。旋回体２には運転室３とブーム４ａ、アーム４ｂ、バケット４ｃからなる作業用フロントアタッチメント４が設けられている。ブーム４ａはブームシリンダ４ｄの駆動により起伏し、アーム４ｂはアームシリンダ４ｅの駆動により起伏し、バケット４ｃはバケットシリンダ４ｆの駆動によりクラウドまたはダンプする。走行体１には油圧駆動による走行モータ５が設けられ、走行モータ５の回転はプロペラシャフト、アクスルを介して車輪６（タイヤ）に伝達される。
図２は、本実施の形態に係わる建設機械に設けられたアクチュエータ駆動用の油圧回路図である。この油圧回路は、エンジン１０により駆動される一対のメインポンプ１１，１２と、メインポンプ１１に対して直列に配設された３つのコントロールバルブ１３〜１５と、メインポンプ１２に対して直列に配設された３つのコントロールバルブ１６〜１８と、コントロールバルブ１３により制御された圧油により駆動する走行モータ５と、コントロールバルブ１４により制御された圧油により駆動するバケットシリンダ４ｆと、コントロールバルブ１５により制御された圧油により駆動するブームシリンダ４ｄと、コントロールバルブ１６により制御された圧油により駆動するアームシリンダ４ｅと、コントロールバルブ１７により制御された圧油により駆動する旋回モータ２ａとを備える。なお、コントロールバルブ１８は予備であり、必ずしも必要ではない。
本実施の形態では、メインポンプ１１，１２からの圧油を合流して走行モータ５へ導くのではなく、メインポンプ１１の吐出油を後述するように増量して走行モータ５へ導く。これにより走行用コントロールバルブの個数を１つ節約することができる。
パイロットポンプ２１は走行用コントロールバルブ１３および作業用コントロールバルブ１４〜１７にそれぞれパイロット圧を供給する。
図３は、ホイール式油圧ショベルの走行パイロット油圧回路図である。この油圧回路は、パイロットポンプ２１と、走行ペダル２２ａによって駆動されるパイロットバルブ２２と、図示しない前後進切換スイッチの操作により前進位置、後進位置、中立位置に切り換えられる前後進切換バルブ２３とを備える。スイッチ操作により前後進切換バルブ２３を前進位置または後進位置に切り換え、走行ペダル２２ａを操作すると、コントロールバルブ１３にはパイロットポンプ２１からのパイロット圧が作用する。これによりメインポンプ１１からの圧油がコントロールバルブ１３を介して走行モータ５に供給され、走行モータ５の回転により車両を前進または後進させることができる。パイロットバルブ２２には圧力センサ２４が接続され、圧力センサ２４により走行指令としてのパイロット圧Ｐｔが検出される。
作業用パイロット回路の一例として、ブームパイロット回路を図４に示す。この油圧回路は、パイロットポンプ２１と、操作レバー２５によって駆動されるパイロットバルブ２６とを有する。なお、図示は省略するが他の作業用パイロット回路も同様に構成される。操作レバー２５を操作するとその操作量に応じてパイロットバルブ２６が駆動され、コントロールバルブ１５にはパイロットポンプ２１からのパイロット圧が作用する。これによりメインポンプ１１からの圧油がコントロールバルブ１５を介してブームシリンダ４ｄに導かれ、ブームシリンダ４ｄの伸縮によりブーム４ａが昇降する。パイロットバルブ２６には圧力センサ２７が接続され、圧力センサ２７により作業指令としてのパイロット圧が検出される。
図３，４のメインポンプ１１は可変容量型ポンプであり、その傾転角はレギュレータ１１ａにより調整される。図５は、ポンプ傾転角を制御する制御回路のブロック図である。図示のようにレギュレータ１１ａは電磁弁３１を介して油圧源３２に接続され、レギュレータ１１ａには電磁弁３１の切換に応じたパイロット圧が作用する。ＣＰＵなどで構成される制御回路３０には、走行モータ５の回転数を検出する回転数センサ３３と、圧力センサ２４，２７がそれぞれ接続されている。傾転角制御回路３０では以下のような演算を実行し、電磁弁３１にロー信号またはハイ信号を出力する。これによりメインポンプ１１の最大傾転角はｑｐ１（増量）またはｑｐ２（通常）のいずれかに制御される。
図６は、傾転角制御回路３０の詳細を説明する概念図である。回転数センサ３３と圧力センサ２４，２７からの信号は判定部３１に入力される。判定部３６は回転数センサ３３からの信号によりモータ回転数が所定値Ｎ１以上の高回転か、所定値Ｎ２（＜Ｎ１）未満の低回転か、所定値Ｎ２以上かつ所定値Ｎ１未満の不感帯かを判定する。また、圧力センサ２７からの信号によりフロントアタッチメント４の操作の有無を、圧力センサ２４からの信号により走行ペダル２２ａの操作の有無をそれぞれ判定する。
そして、走行操作有り、かつ、モータ回転が低回転、かつ、フロント操作有りの場合は通常と判定し、フロント操作無しの場合は増量と判定する。走行操作有り、かつ、モータ回転が高回転の場合は、フロント操作に拘わらず傾転角増量と判定し、走行操作無しの場合は、フロント操作に拘わらず傾転角通常と判定する。走行操作有り、かつ、モータ回転が不感帯の場合は、傾転角変化なしと判定する。
設定部３７には傾転角ｑｐ２が設定され、設定部３８には傾転角ｑｐ１が設定されている。なお、ｑｐ１＞ｑｐ２である。選択部３９は判定部３６の判定結果に応じて傾転角ｑｐ１，ｑｐ２のいずれかを選択する。すなわち判定部３６で傾転角増量と判定されると傾転角ｑｐ１を選択し、傾転角通常と判定されると傾転角ｑｐ２を選択し、変化無しと判定されると現在の傾転角ｑｐ１またはｑｐ２をそのまま選択する。そして、傾転角ｑｐ１が選択されると電磁弁３１にハイ信号を出力し、ポンプ最大傾転角をｑｐ１に制御する。傾転角ｑｐ２が選択されると電磁弁３１にロー信号を出力し、ポンプ最大傾転角をｑｐ２に制御する。
ポンプ吐出量はエンジン回転数に応じて変化する。図７は、エンジン回転数を制御する制御回路のブロック図である。エンジン１０のガバナレバー４１は、リンク機構４２を介してパルスモータ４３に接続され、パルスモータ４３の回転によりエンジン回転数が変更される。すなわちパルスモータ４３の正転でエンジン回転数が上昇し、逆転で低下する。ガバナレバー４１にはリンク機構４２を介してポテンショメータ４４が接続され、ポテンショメータ４４によりエンジン１０の回転数に応じたガバナレバー角度を検出し、エンジン制御回転数Ｎθとして制御回路４０に入力される。
制御回路４０には、回転数センサ３３と、圧力センサ２４，２７と、図示しない回転数指令用の操作部材（例えば燃料レバー）の操作量を検出する検出器４５がそれぞれ接続されている。回転数制御回路４０は以下のような演算を実行し、パルスモータ４３に制御信号を出力する。
図８は、回転数制御回路４０の詳細を説明する概念図である。回転数演算部４７，４８には、各々図示のように圧力センサ２４による検出値Ｐｔと目標回転数Ｎｔ１，Ｎｔ２の関係が予め記憶され、この特性から走行ペダル２２ａの操作量に応じた目標回転数Ｎｔ２，Ｎｔ１をそれぞれ演算する。なお、回転数演算部４７の特性は走行に適した特性であり、目標回転数演算部４８の特性は作業用アタッチメント４を使用して作業を行う場合に適した特性である。これらの特性によれば、ペダル操作量の増加に伴い目標回転数Ｎｔ１，Ｎｔ２がアイドル回転数Ｎｉから直線的に増加している。目標回転数Ｎｔ１の増加の傾きは目標回転数Ｎｔ２の増加の傾きより急であり、目標回転数Ｎｔ１の最大値Ｎｔ１ｍａｘは目標回転数Ｎｔ２の最大値Ｎｔ２ｍａｘより大きい。
回転数演算部４６には、図示のように検出器４５による検出値Ｘと目標回転数Ｎｘの関係が予め記憶され、この特性から燃料レバーの操作量Ｘに応じた目標回転数Ｎｘを演算する。なお、目標回転数Ｎｘの最大値Ｎｘｍａｘは、回転数演算部４８の最大値Ｎ２ｍａｘに等しく設定されている。
判定部４９は、前述した判定部３６におけるのと同様な判定を行う。すなわち、走行操作有り、かつ、モータ回転が低回転、かつ、フロント操作有りの場合は回転数通常と判定し、フロント操作無しの場合は回転数増量と判定する。走行操作有り、かつ、モータ回転が高回転の場合は、フロント操作に拘わらず回転数増量と判定し、走行操作無しの場合は、フロント操作に拘わらず回転数通常と判定する。走行操作有り、かつ、モータ回転が不感帯の場合は、変化なしと判定する。
選択部５０は判定部４９の判定結果に応じて目標回転数Ｎｔ１，Ｎｔ２のいずれかを選択する。すなわち判定部４９で回転数増量と判定されると目標回転数Ｎｔ１を選択し、回転数通常と判定されると目標回転数Ｎｔ２を選択し、変化無しと判定されると現在の目標回転数Ｎｔ１またはＮｔ２をそのまま選択する。
選択部５１は、選択部５０で選択された目標回転数Ｎｔ１またはＮｔ２と目標回転数演算部４６で演算された目標回転数Ｎｘを比較し、その大きい方の値を選択する。サーボ制御部５２は、選択された回転数（回転数指令値Ｎｉｎ）とポテンショメータ４４により検出されたガバナレバー４１の変位量に相当する制御回転数Ｎθとを比較する。そして、図９に示す手順にしたがって両者が一致するうようにパルスモータ４３を制御する。
図９において、まずステップＳ２１で回転数指令値Ｎｉｎと制御回転数Ｎθとをそれぞれ読み込み、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、Ｎθ−Ｎｉｎの結果を回転数差Ａとしてメモリに格納し、ステップＳ２３において、予め定めた基準回転数差Ｋを用いて、｜Ａ｜≧Ｋか否かを判定する。肯定されるとステップＳ２４に進み、回転数差Ａ＞０か否かを判定し、Ａ＞０ならば制御回転数Ｎθが回転数指令値Ｎｉｎよりも大きい、つまり制御回転数が目標回転数よりも高いから、エンジン回転数を下げるためステップＳ２５でモータ逆転を指令する信号をパルスモータ４３に出力する。これによりパルスモータ４３が逆転しエンジン回転数が低下する。
一方、Ａ≦０ならば制御回転数Ｎθが回転数指令値Ｎｉｎよりも小さい、つまり制御回転数が目標回転数よりも低いから、エンジン回転数を上げるためステップＳ２６でモータ正転を指令する信号を出力する。これにより、パルスモータ４３が正転し、エンジン回転数が上昇する。ステップＳ２３が否定されるとステップＳ２７に進んでモータ停止信号を出力し、これによりエンジン回転数が一定値に保持される。ステップＳ２５〜Ｓ２７を実行すると始めに戻る。
次に、本実施の形態に係わる油圧制御装置の特徴的な動作について説明する。
車両走行のみを行う場合には、例えば回転数指令用の燃料レバーをアイドル位置に操作し、操作レバー２５を中立位置に操作し、前後進切換スイッチを前進位置または後進位置に操作する。この状態で走行ペダル２２ａを最大操作すると、コントロールバルブ１３にパイロット圧が作用してコントロールバルブ１３が切り換えられ、メインポンプ１１からの圧油によって走行モータ５が回転する。
このとき傾転角制御回路３０での演算により選択部３９は傾転角ｑｐ１を選択し、電磁弁３１にハイ信号を出力してポンプ最大傾転角を通常よりも大きい傾転角ｑｐ１に制御する。また、回転数制御回路４０での演算により選択部５０，５１は回転数指令値Ｎｉｎとして目標回転数Ｎｔ１ｍａｘを選択し、サーボ制御によりパルスモータ４３に制御信号を出力してエンジン回転数を通常よりも高い回転数Ｎｔ１に制御する。
このように走行時にポンプ最大傾転角とエンジン回転数を増量することで、メインポンプ１１の吐出量が増加する。この場合、吐出油の増加量は、走行性能を確保するために必要な流量、例えばメインポンプ１２の吐出量相当となるように、ポンプ最大傾転角ｑｐ２とエンジン回転数Ｎｔ１ｍａｘが決定される。これにより単一のメインポンプ１１から走行モータ５に十分な圧油が供給され、ホイール式油圧ショベルを高速走行させることができる。この場合、目標回転数設定部４７で設定された目標回転数Ｎｔ１の増加の傾きは急なので、走行ペダル２２ａの操作によりエンジン回転数が即座に増加し、加速性も良好である。
フロントアタッチメント４を操作しながら車両走行する場合、走行モータ５の回転数が所定値Ｎ２以上（場合によってはＮ１以上）であれば、前述したのと同様にポンプ最大傾転角がｑｐ１に制御され、エンジン回転数は目標回転数Ｎｔ１に制御される。これに対して走行モータ５の回転数が所定値Ｎ１未満（場合によってはＮ２未満）の低速走行時には、選択部３９は傾転角ｑｐ２を選択し、選択部５０，５１は回転数指令値Ｎｉｎとして目標回転数Ｎｔ２を選択する。これによりポンプ最大傾転角がｑｐ１より小さいｑｐ２に制御され、エンジン回転数がＮｔ１より小さいＮｔ２に制御される。
このようにポンプ傾転角とエンジン回転数を走行時よりも低い値に制御することで、メインポンプ１１からの吐出量が低減され、作業用アクチュエータ４ｄ，４ｆの駆動速度を一定以下に保つことができる。この場合、モータ回転数が不感帯域にある場合には、ポンプ最大傾転角と目標回転数は変化しないで現在の値に保持される。これによりモータ回転数が低回転から高回転、または高回転から低回転に変化する場合に制御のハンチングを防止できる。
車両を停止した状態で作業を行う場合、選択部３９は傾転角ｑｐ２を選択し、選択部５０，５１は回転数指令値Ｎｉｎとして目標回転数Ｎｔ２を選択する。これによりポンプ最大傾転角がｑｐ２に制御され、エンジン回転数がＮｔ２に制御され、ポンプ吐出量が低減される。なお、非走行時には、ペダル操作をやめて燃料レバーの操作によりエンジン回転数を制御してもよい。
以上説明したホイール式油圧ショベルの油圧回路は、以下のようにクローラ式油圧ショベルに流用することができる。
図１０に示すように、クローラ式油圧ショベルは一対のクローラ１Ａ，１Ｂを有し、各クローラ１Ａ，１Ｂは走行モータ５Ａ，５Ｂによりそれぞれ、駆動される。旋回体２の前部には図１と同様のフロントアタッチメント４が装着されている。
クローラ式油圧ショベルに設けられたアクチュエータ駆動用の油圧回路を図１１に示す。なお、図２と同一の箇所には同一の符号を付す。図１１に示すように、コントロールバルブ１３には一方の走行モータ５Ａが接続され、予備のコントロールバルブ１８には他方の走行モータ５Ｂが接続されている。メインポンプ１１，１２からの吐出油はコントロールバルブ１３，１８を介してそれぞれ走行モータ５Ａ，５Ｂに供給され、各走行モータ５Ａ，５Ｂが駆動される。これにより各クローラ１Ａ，１Ｂを互いに独立駆動することができる。この場合、メインポンプ１１の最大傾転角とエンジン回転数はともに増量されることなく、ポンプ１１の最大吐出量は通常の値に制御される。
本実施の形態によれば以下のような効果を奏することができる。
（１） ホイール式油圧ショベルの走行時にメインポンプ１１の最大傾転角とエンジン回転数を増加するようにした。これによりポンプ吐出量を増量することができ、合流回路を形成することなくメインポンプ１１からの圧油のみによって車両を高速走行することができる。その結果、図２に示すように、ブームシリンダ４ｄ、アームシリンダ４ｅ、バケットシリンダ４ｆ、旋回モータ２ａ、走行モータ５の各アクチュエータに対応してそれぞれコントロールバルブ１３〜１７を１つづつ設けるだけでよく、コントロールバルブのセクションを節約することができる。
（２）コントロールバルブのセクションの節約により、油圧回路の圧力損失を低減することができる。
（３）クローラ式油圧ショベルのコントロールバルブのセクションをホイール式油圧ショベルに流用する場合、コントロールバルブを余らせることができる。これによりホイール式油圧ショベルに新たにアクチュエータを追加することが可能となる。この場合のホイール式油圧ショベルの一例を図１２に、その油圧回路を図１３にそれぞれ示す。図１２のものは、図１に示すブーム４ａを第１のブーム４ａ１、第２のブーム４ａ２の２分割構造にし、それらの間に、それらを相対的に回動可能にするポジショニングシリンダ４ｈを設けたものである。ポジションシリンダ４ｈの伸縮はコントロールバルブ１８の駆動により制御される。
（４）メインポンプ１１の最大傾転を２段階に制御するようにしたので、走行時にポンプ吐出油を容易に増量することができる。
（５）ポンプ最大傾転角の増量時に、エンジン回転数を増加するようにしたので、走行時にポンプ吐出油を大幅に増量することができる。
（６）一対のメインポンプ１１，１２のうち、一方のメインポンプ１１からの吐出量を増加して走行モータ５を駆動するので、他方のメインポンプ１２の最大傾転角を変更可能とする必要はなく、メインポンプ１２については従来のものをそのまま使用することができる。
なお、上記実施の形態では、ポンプ最大傾転角とエンジン回転数をそれぞれ変更するようにしたが、ポンプ最大傾転角のみ、またはエンジン回転数のみを変更するようにしてもよい。ホイール式油圧ショベルとクローラ式油圧ショベルに用いたアクチュエータの種類や数は上記実施の形態に限定されない。走行パイロット圧により走行モータ５の駆動指令を検出するようにしたが、モータ駆動圧により検出してもよい。制御回路３０，４０、レギュレータ１１ａ、パルスモータ４３等により吐出量制御手段を構成したが、他の構成によりポンプ吐出量を変更するようにしてもよい。走行指令および作業指令をパイロット回路に設けた圧力センサ２４，２７で検出しているが、圧力スイッチ等、他の検出手段を用いてもよい。また、走行ペダル２２ａと操作レバー２５の操作をストローク計やマイクロスイッチ等で直接検出してもよい。作業用フロントアタッチメント４としてバケット４ｃ以外の作業具を用いてもよい。例えば掘削作業具としてのバケット４ｃ以外に、把持、荷役作業具としてのフォーク、リフティングマグネット等や、破砕作業具としての破砕装置等、作業形態に応じた種々の作業具を用いてもよい。

産業上の利用の可能性

以上では、建設機械としてホイール式油圧ショベルとクローラ式油圧ショベルを例に挙げて説明したが、油圧ショベル以外の他の建設機械にも本発明を適用することができる。

Claims (8)

1. 原動機により駆動される可変容量油圧ポンプと、
   この油圧ポンプからの吐出油により駆動される単一の走行用アクチュエータと、
   前記油圧ポンプからの吐出油により駆動される複数の作業用アクチュエータと、
   前記油圧ポンプから前記走行用アクチュエータおよび前記複数の作業用アクチュエータへの圧油の流れをそれぞれ制御する複数のコントロールバルブと、
   前記走行用アクチュエータの駆動指令を検出する検出手段と、
   前記検出手段により前記走行用アクチュエータの駆動指令が検出されると、前記油圧ポンプの最大吐出量を増加させる吐出量制御手段とを備えることを特徴とする建設機械。
2. 請求項１に記載の建設機械はホイール式油圧ショベルである。
3. 請求項２に記載の建設機械において、
   前記作業用アクチュエータは、旋回体を旋回する旋回用アクチュエータと、ブーム、アーム、作業具をそれぞれ駆動するブーム用アクチュエータ、アーム用アクチュエータ、作業具用アクチュエータであり、
   前記コントロールバルブは、前記走行用アクチュエータへの圧油の流れを制御する走行用コントロールバルブと、前記旋回用アクチュエータへの圧油の流れを制御する旋回用コントロールバルブと、前記ブーム用アクチュエータへの圧油の流れを制御するブーム用コントロールバルブと、前記アーム用アクチュエータへの圧油の流れを制御するアーム用コントロールバルブと、前記作業具用アクチュエータへの圧油の流れを制御する作業具用コントロールバルブである。
4. 請求項３に記載の建設機械において、
   さらに予備のコントロールバルブを備える。
5. 請求項４に記載のコントロールバルブと、
   一対のクローラをそれぞれ駆動する一対のクローラ走行用アクチュエータとを備え、
   前記走行用コントロールバルブと前記予備のコントロールバルブにより前記一対のクローラ走行用アクチュエータへの圧油の流れをそれぞれ制御する。
6. 請求項１〜５のいずれか１項記載の建設機械において、
   前記吐出量制御手段は、前記油圧ポンプの最大傾転を増減する傾転角制御手段を有し、前記検出手段により前記走行用アクチュエータの駆動指令が検出されると、前記油圧ポンプの最大傾転を増加する。
7. 請求項６記載の建設機械において、
   前記吐出量制御手段は、さらに前記原動機の回転数を制御する回転数制御手段を有し、前記検出手段により前記走行用アクチュエータの駆動指令が検出されると、前記油圧ポンプの最大傾転を増加するとともに前記原動機の回転数を増加する。
8. 請求項６または７に項記載の建設機械において、
   前記油圧ポンプは少なくとも前記走行用アクチュエータへ圧油を供給する第１の油圧ポンプと、少なくとも前記走行用アクチュエータ以外へ圧油を供給する第２の油圧ポンプを有し、前記検出手段により前記走行用アクチュエータの駆動指令が検出されると、前記第１の油圧ポンプのみ最大傾転を増加する。

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