JPS64309Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS64309Y2 JPS64309Y2 JP1985038689U JP3868985U JPS64309Y2 JP S64309 Y2 JPS64309 Y2 JP S64309Y2 JP 1985038689 U JP1985038689 U JP 1985038689U JP 3868985 U JP3868985 U JP 3868985U JP S64309 Y2 JPS64309 Y2 JP S64309Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- sprocket
- shaft
- double
- selection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 9
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
Description
【考案の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本考案は旋回装置の改良に関する。
［従来の技術］
従来３軸からなる関節型の各腕の角θを変化さ
せるロボツトアームは各種の提案があるが、駆動
源は少くとも２箇のモータを設ける必要がある。
せるロボツトアームは各種の提案があるが、駆動
源は少くとも２箇のモータを設ける必要がある。
従つてアーム長の長大な関節型アームの箇別変
化を行うにはモータ自重が加算されて軽量化に難
点があつた。
化を行うにはモータ自重が加算されて軽量化に難
点があつた。
［考案が解決しようとする課題］
本考案は３軸からなる関節型腕の腕変化を１箇
の駆動源を用いて軽量化された旋回装置を提供す
るものである。
の駆動源を用いて軽量化された旋回装置を提供す
るものである。
［課題を解決するための手段］
本考案は第１腕１と、軸１７に結合した駆動伝
達スプロケツト８を第１腕に軸支し、軸１６の一
端に第１ダブルスプロケツト９を固設し、駆動伝
達スプロケツト８とチエーン係合し、他端にクラ
ツチ５を固設し、選択スプロケツト１０及び第１
腕に固設したブレーキ６を軸支し、選択スプロケ
ツト１０を選択的にクラツチ５、ブレーキ６と結
合し、第１腕１の端部に、軸１５を軸支し、第２
腕２を軸１５に固設して第２腕用スプロケツト１
４を設けて選択スプロケツト１０とチエーン係合
し、前記ダブルスプロケツト９とチエーン係合す
る第２ダブルスプロケツト１１を設け、前記第２
腕２と第３腕３とを軸１３で軸支して、前記第２
ダブルスプロケツト１１とチエーン係合する第３
腕用スプロケツト１２を設け、係合するスプロケ
ツト同志を同一の外径にし、駆動源４を第１腕上
に設けた旋回装置である。
達スプロケツト８を第１腕に軸支し、軸１６の一
端に第１ダブルスプロケツト９を固設し、駆動伝
達スプロケツト８とチエーン係合し、他端にクラ
ツチ５を固設し、選択スプロケツト１０及び第１
腕に固設したブレーキ６を軸支し、選択スプロケ
ツト１０を選択的にクラツチ５、ブレーキ６と結
合し、第１腕１の端部に、軸１５を軸支し、第２
腕２を軸１５に固設して第２腕用スプロケツト１
４を設けて選択スプロケツト１０とチエーン係合
し、前記ダブルスプロケツト９とチエーン係合す
る第２ダブルスプロケツト１１を設け、前記第２
腕２と第３腕３とを軸１３で軸支して、前記第２
ダブルスプロケツト１１とチエーン係合する第３
腕用スプロケツト１２を設け、係合するスプロケ
ツト同志を同一の外径にし、駆動源４を第１腕上
に設けた旋回装置である。
以下本考案を図面について説明する。
本考案の旋回装置は第１腕１、第２腕２、第３
腕３からなる。第１腕１及び基台２１はモータ４
を有しベース２０に設けられている。図示しない
が、モータ４は第１腕１上に設け、モータに駆動
伝達スプロケツト８を併設することは、勿論差し
支えない。軸１６は一端に第１ダブルスプロケツ
ト９を固設して、第１ダブルスプロケツト９はモ
ータ４の駆動力を軸１７及び駆動伝達スプロケツ
ト８を介して供給される。軸１６の他端には選択
スプロケツト１０及び第１腕に固設されたブレー
キ６を軸支し、クラツチ５が固設され、モータ４
の駆動エネルギーがクラツチ５及びブレーキ６に
より選択的に選択スプロケツト１０に伝達され
る。
腕３からなる。第１腕１及び基台２１はモータ４
を有しベース２０に設けられている。図示しない
が、モータ４は第１腕１上に設け、モータに駆動
伝達スプロケツト８を併設することは、勿論差し
支えない。軸１６は一端に第１ダブルスプロケツ
ト９を固設して、第１ダブルスプロケツト９はモ
ータ４の駆動力を軸１７及び駆動伝達スプロケツ
ト８を介して供給される。軸１６の他端には選択
スプロケツト１０及び第１腕に固設されたブレー
キ６を軸支し、クラツチ５が固設され、モータ４
の駆動エネルギーがクラツチ５及びブレーキ６に
より選択的に選択スプロケツト１０に伝達され
る。
第１腕１の先端に軸受７−４，７−５を介在し
て軸１５が設けられ、軸１５に第２腕２が連設さ
れている。又軸１５に第２腕用スプロケツト１４
を設けて、選択スプロケツト１０と係合され、第
１ダブルスプロケツト９と係合する第２ダブルス
プロケツト１１が軸受７−６，７−７を介在して
設けられる。
て軸１５が設けられ、軸１５に第２腕２が連設さ
れている。又軸１５に第２腕用スプロケツト１４
を設けて、選択スプロケツト１０と係合され、第
１ダブルスプロケツト９と係合する第２ダブルス
プロケツト１１が軸受７−６，７−７を介在して
設けられる。
第２腕２と第３腕３とは軸１３で軸支され、第
２ダブルスプロケツト１１と係合する第３腕用ス
プロケツト１２が設けられる。係合するスプロケ
ツト同志の外径は同一にする。７−１，７−２，
７−３，７−８，７−９はいずれも軸受を示す。
２ダブルスプロケツト１１と係合する第３腕用ス
プロケツト１２が設けられる。係合するスプロケ
ツト同志の外径は同一にする。７−１，７−２，
７−３，７−８，７−９はいずれも軸受を示す。
本考案の旋回装置の構成は以上の通りである
が、次に作用について説明する。
が、次に作用について説明する。
本考案の旋回装置は、軸１６にクラツチ５を固
定し、選択スプロケツト１０とブレーキ６を軸支
し、ブレーキ６は第１腕に固定されているので、
ブレーキ６を駆動して選択スプロケツト１０と第
１腕１を結合するとともに、クラツチ５を非駆動
にして選択スプロケツト１０と軸１６の結合を開
放することで、選択スプロケツト１０は第１腕に
固定され、第２腕用スプロケツト１４、軸１５を
介して、第２腕２は第１腕１と相対回転をおこさ
ずθ1は変化しない。この時、モータ４を回転させ
ると、軸１７、駆動伝達スプロケツト８、第１ダ
ブルスプロケツト９、第２ダブルスプロケツト１
１、第３腕用スプロケツト１２、軸１３を介し
て、第３腕３は回転する。すなわち、第２腕２と
第３腕３の相対角度θ2のみを変化させることがで
きる。
定し、選択スプロケツト１０とブレーキ６を軸支
し、ブレーキ６は第１腕に固定されているので、
ブレーキ６を駆動して選択スプロケツト１０と第
１腕１を結合するとともに、クラツチ５を非駆動
にして選択スプロケツト１０と軸１６の結合を開
放することで、選択スプロケツト１０は第１腕に
固定され、第２腕用スプロケツト１４、軸１５を
介して、第２腕２は第１腕１と相対回転をおこさ
ずθ1は変化しない。この時、モータ４を回転させ
ると、軸１７、駆動伝達スプロケツト８、第１ダ
ブルスプロケツト９、第２ダブルスプロケツト１
１、第３腕用スプロケツト１２、軸１３を介し
て、第３腕３は回転する。すなわち、第２腕２と
第３腕３の相対角度θ2のみを変化させることがで
きる。
一方ブレーキ６を非駆動にして選択スプロケツ
ト１０と第１腕１の結合を開放するとともに、ク
ラツチ５を駆動して選択スプロケツト１０と軸１
６を結合することで、モータ４を回転すると、軸
１７、駆動伝達スプロケツト８、第１ダブルスプ
ロケツト９、軸１６、クラツチ５、選択スプロケ
ツト１０、第２腕用スプロケツト１４、軸１５を
介して、第２腕２が回転すると同時に、第１ダブ
ルスプロケツト９、第２ダブルスプロケツト１
１、第３腕用スプロケツト１２、軸１３を介し
て、第３腕３が回転をうける。
ト１０と第１腕１の結合を開放するとともに、ク
ラツチ５を駆動して選択スプロケツト１０と軸１
６を結合することで、モータ４を回転すると、軸
１７、駆動伝達スプロケツト８、第１ダブルスプ
ロケツト９、軸１６、クラツチ５、選択スプロケ
ツト１０、第２腕用スプロケツト１４、軸１５を
介して、第２腕２が回転すると同時に、第１ダブ
ルスプロケツト９、第２ダブルスプロケツト１
１、第３腕用スプロケツト１２、軸１３を介し
て、第３腕３が回転をうける。
このとき、軸１５の回転と第２腕用スプロケツ
ト１１の回転は、スプロケツトの径が同一である
ため、同方向に同一速度で回転し、あたかも第２
腕２に第２ダブルスプロケツト１１が固設された
状態となる。
ト１１の回転は、スプロケツトの径が同一である
ため、同方向に同一速度で回転し、あたかも第２
腕２に第２ダブルスプロケツト１１が固設された
状態となる。
一方、第２腕２に第２ダブルスプロケツト１１
が固設されると、第３腕用スプロケツト１２、軸
１３を介して、第３腕３が第２腕２に固設された
ことになる。すなわち、第２腕と第３腕の相対角
度θ2を固定して、θ1のみの変化をさせることが可
能となる。
が固設されると、第３腕用スプロケツト１２、軸
１３を介して、第３腕３が第２腕２に固設された
ことになる。すなわち、第２腕と第３腕の相対角
度θ2を固定して、θ1のみの変化をさせることが可
能となる。
すなわち、本考案では、クラツチ５とブレーキ
６の駆動、非駆動の選択によつて、１個の駆動モ
ータ４の回転をθ1のみの変化、θ2のみの変化の使
い分けが可能となる。
６の駆動、非駆動の選択によつて、１個の駆動モ
ータ４の回転をθ1のみの変化、θ2のみの変化の使
い分けが可能となる。
例えば金属コイルに包装用の外周紙を包装する
とき、従来人手で行われてきたが、本考案の旋回
装置の第３腕の先端に所望に外周紙つまみ機構を
設け、本考案の旋回装置を金属コイルの両側に設
けて第２腕、第３腕の旋回を選択的に行うことに
より、外周紙の包装作業を自動化しうる。
とき、従来人手で行われてきたが、本考案の旋回
装置の第３腕の先端に所望に外周紙つまみ機構を
設け、本考案の旋回装置を金属コイルの両側に設
けて第２腕、第３腕の旋回を選択的に行うことに
より、外周紙の包装作業を自動化しうる。
［考案の効果］
本考案は３軸からなる関節型腕の同時又は選択
的な旋回を１箇の駆動源で行いうるのでその実用
的効果は大である。
的な旋回を１箇の駆動源で行いうるのでその実用
的効果は大である。
第１図は本考案の側面図、第２図は本考案の平
面図である。 １：第１腕、２：第２腕、３：第３腕、４：モ
ータ、５：クラツチ、６：ブレーキ、８：駆動伝
達スプロケツト、９：第１ダブルスプロケツト、
１０：選択スプロケツト、１１：第２ダブルスプ
ロケツト、１２：第３腕用スプロケツト。
面図である。 １：第１腕、２：第２腕、３：第３腕、４：モ
ータ、５：クラツチ、６：ブレーキ、８：駆動伝
達スプロケツト、９：第１ダブルスプロケツト、
１０：選択スプロケツト、１１：第２ダブルスプ
ロケツト、１２：第３腕用スプロケツト。
Claims (1)
- 第１腕１と、軸１７に結合した駆動伝達スプロ
ケツト８を第１腕に軸支し、軸１６の一端に第１
ダブルスプロケツト９を固設し、駆動伝達スプロ
ケツト８とチエーン係合し、他端にクラツチ５を
固設し、選択スプロケツト１０及び第１腕に固設
したブレーキ６を軸支し、選択スプロケツト１０
を選択的にクラツチ５、ブレーキ６と結合し、第
１腕１の端部に、軸１５を軸支し、第２腕２を軸
１５に固設して第２腕用スプロケツト１４を設け
て選択スプロケツト１０とチエーン係合し、前記
ダブルスプロケツト９とチエーン係合する第２ダ
ブルスプロケツト１１を設け、前記第２腕２と第
３腕３とを軸１３で軸支して、前記第２ダブルス
プロケツト１１とチエーン係合する第３腕用スプ
ロケツト１２を設け、係合するスプロケツト同志
を同一の外径にし、駆動源４を第１腕上に設けた
旋回装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985038689U JPS64309Y2 (ja) | 1985-03-18 | 1985-03-18 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985038689U JPS64309Y2 (ja) | 1985-03-18 | 1985-03-18 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61154688U JPS61154688U (ja) | 1986-09-25 |
| JPS64309Y2 true JPS64309Y2 (ja) | 1989-01-06 |
Family
ID=30545929
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1985038689U Expired JPS64309Y2 (ja) | 1985-03-18 | 1985-03-18 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS64309Y2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5048654A (ja) * | 1973-08-14 | 1975-04-30 | ||
| JPS5810476A (ja) * | 1981-07-02 | 1983-01-21 | 日東精工株式会社 | 産業用ロボット |
-
1985
- 1985-03-18 JP JP1985038689U patent/JPS64309Y2/ja not_active Expired
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5048654A (ja) * | 1973-08-14 | 1975-04-30 | ||
| JPS5810476A (ja) * | 1981-07-02 | 1983-01-21 | 日東精工株式会社 | 産業用ロボット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61154688U (ja) | 1986-09-25 |
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