JPS6392281A - 補助磁場位置決め装置 - Google Patents
補助磁場位置決め装置Info
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- JPS6392281A JPS6392281A JP61237385A JP23738586A JPS6392281A JP S6392281 A JPS6392281 A JP S6392281A JP 61237385 A JP61237385 A JP 61237385A JP 23738586 A JP23738586 A JP 23738586A JP S6392281 A JPS6392281 A JP S6392281A
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- JP
- Japan
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- encoder
- motor
- magnetic field
- auxiliary magnetic
- photosensor
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 4
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B11/00—Recording on or reproducing from the same record carrier wherein for these two operations the methods are covered by different main groups of groups G11B3/00 - G11B7/00 or by different subgroups of group G11B9/00; Record carriers therefor
- G11B11/10—Recording on or reproducing from the same record carrier wherein for these two operations the methods are covered by different main groups of groups G11B3/00 - G11B7/00 or by different subgroups of group G11B9/00; Record carriers therefor using recording by magnetic means or other means for magnetisation or demagnetisation of a record carrier, e.g. light induced spin magnetisation; Demagnetisation by thermal or stress means in the presence or not of an orienting magnetic field
- G11B11/105—Recording on or reproducing from the same record carrier wherein for these two operations the methods are covered by different main groups of groups G11B3/00 - G11B7/00 or by different subgroups of group G11B9/00; Record carriers therefor using recording by magnetic means or other means for magnetisation or demagnetisation of a record carrier, e.g. light induced spin magnetisation; Demagnetisation by thermal or stress means in the presence or not of an orienting magnetic field using a beam of light or a magnetic field for recording by change of magnetisation and a beam of light for reproducing, i.e. magneto-optical, e.g. light-induced thermomagnetic recording, spin magnetisation recording, Kerr or Faraday effect reproducing
- G11B11/1055—Disposition or mounting of transducers relative to record carriers
- G11B11/10556—Disposition or mounting of transducers relative to record carriers with provision for moving or switching or masking the transducers in or out of their operative position
- G11B11/1056—Switching or mechanically reversing the magnetic field generator
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
この発明は、光磁気ディスク装置における補助磁場位置
決め装置に関する。
決め装置に関する。
〈従来の技術〉
従来、光磁気ディスク装置における補助磁場位置決め装
置の駆動用モータとしては、モータ自体に幾つかの安定
点を有するステッピングモータを用いるものがある。こ
のステッピングモータを用いた補助磁場位置決め装置は
上記ステッピングモータの安定点でステッピングモータ
を停止させて上記補助磁場の位置決めを行うようにして
いる。
置の駆動用モータとしては、モータ自体に幾つかの安定
点を有するステッピングモータを用いるものがある。こ
のステッピングモータを用いた補助磁場位置決め装置は
上記ステッピングモータの安定点でステッピングモータ
を停止させて上記補助磁場の位置決めを行うようにして
いる。
〈発明か解決しようとする問題点〉
しかしながら、上記従来の光磁気ディスク装置における
補助磁場位置決め装置においては、駆動用に使用してい
るステッピングモータのダンピングが悪いため、位置決
めの１こめの整定時間が長くかかり、また位置決めをし
ようとする各安定点での上記ステッピングモータの磁場
等のばらつきによる（ケ置決め精度の低下が生じる。さ
らに、上記ステッピングモータの安定点は等間隔に設定
されているため、上記安定点間の任含のＭ ＝’ｆｌｆ
’での停止は非常に円錐であるという問題があった。
補助磁場位置決め装置においては、駆動用に使用してい
るステッピングモータのダンピングが悪いため、位置決
めの１こめの整定時間が長くかかり、また位置決めをし
ようとする各安定点での上記ステッピングモータの磁場
等のばらつきによる（ケ置決め精度の低下が生じる。さ
らに、上記ステッピングモータの安定点は等間隔に設定
されているため、上記安定点間の任含のＭ ＝’ｆｌｆ
’での停止は非常に円錐であるという問題があった。
そこで、この発明の目的は、駆動源として特に安定点を
有しない、ｆニとえばＤＣモータ（直流モータ）を用い
て、きわめて簡単で高速、高精度、かっ位置決め誤りを
無くした補助磁場位置決め装置を提供することにある。
有しない、ｆニとえばＤＣモータ（直流モータ）を用い
て、きわめて簡単で高速、高精度、かっ位置決め誤りを
無くした補助磁場位置決め装置を提供することにある。
〈問題点を解決するための手段〉
上記目的を達成するために、この発明の光磁気ディスク
装置における補助磁場位置決め装置は、補助磁場を定め
るための安定点を有しないモータと、上記モータと共に
回転させられ、回転変位を表わすための情報と回転位置
を表わすための情報とを別々に有するエンコーダと、上
記エンコーダに記録された回転位置を表わす情報を検知
するセンサーと、上記エンコーダに記録された回転変位
を表わす情報を検知するセンサーとを備えたことを特徴
とする Ｌ″１−．．． 。
装置における補助磁場位置決め装置は、補助磁場を定め
るための安定点を有しないモータと、上記モータと共に
回転させられ、回転変位を表わすための情報と回転位置
を表わすための情報とを別々に有するエンコーダと、上
記エンコーダに記録された回転位置を表わす情報を検知
するセンサーと、上記エンコーダに記録された回転変位
を表わす情報を検知するセンサーとを備えたことを特徴
とする Ｌ″１−．．． 。
〈作用〉
補助磁場を変化させるために、補助磁場位置決め装置の
駆動源である安定点を有しないモータを回転すると、上
記モータに連結したエンコーダが回転して、この回転す
るエンコーダからの回転位置を表わすための情報がセン
サーによって検知され、同時に、上記回転位置を表わす
ための情報とは別に記録されている、上記回転するエン
コーダからの回転変位を表わす情報がセンサーによって
検知されることにより、これらを例えばフィードバック
回路に人力して高速整定で高精度な補助磁場の位置決め
ができる。
駆動源である安定点を有しないモータを回転すると、上
記モータに連結したエンコーダが回転して、この回転す
るエンコーダからの回転位置を表わすための情報がセン
サーによって検知され、同時に、上記回転位置を表わす
ための情報とは別に記録されている、上記回転するエン
コーダからの回転変位を表わす情報がセンサーによって
検知されることにより、これらを例えばフィードバック
回路に人力して高速整定で高精度な補助磁場の位置決め
ができる。
〈実施例〉
以下、この発明を図示の実施例により詳細に説明する
第１図において、ｌは光磁気ディスクの補助磁場位置決
め装置の駆動モータ、２は上記駆動モータの回転軸に固
定して回転するエンコーダ、３ａ。
め装置の駆動モータ、２は上記駆動モータの回転軸に固
定して回転するエンコーダ、３ａ。
３ｂはホトセンサーであり、上記エンコーダ２およびホ
トセンサー３ ａ、 ３ ｂにより得た上記駆動モータ
の変位情報をモータ１にフィードバックすることにより
駆動モータ１の位置決めを行うものである。ここで上記
駆動モータＩはそれ自体特に安定点を有しないＤＣモー
タを用いる。４ ａ、 ４ ｂは逆の極性を持つ永久磁
石であり、この永久磁石・１ａ。
トセンサー３ ａ、 ３ ｂにより得た上記駆動モータ
の変位情報をモータ１にフィードバックすることにより
駆動モータ１の位置決めを行うものである。ここで上記
駆動モータＩはそれ自体特に安定点を有しないＤＣモー
タを用いる。４ ａ、 ４ ｂは逆の極性を持つ永久磁
石であり、この永久磁石・１ａ。
４ｂを取り付けるホルダー５に、２枚の上記永久磁石４
ａ、 ４ ｂがそれぞれ上記ホルダー５の回転軸に対
して反対側に配置して、保持部材によって逆の極性を持
つように取り付けられている。上記永久磁石４ ａ、
４ ｂを具備したホルダー５の回転軸は上記駆動モータ
Ｉの軸に固定されており、該駆動モータｌを１０００回
転する事により、上記逆の極性を持つ永久磁石４ａ、４
ｂの位置を反対にして、補助磁場の極性を変えることが
できる構造になっている。
ａ、 ４ ｂがそれぞれ上記ホルダー５の回転軸に対
して反対側に配置して、保持部材によって逆の極性を持
つように取り付けられている。上記永久磁石４ ａ、
４ ｂを具備したホルダー５の回転軸は上記駆動モータ
Ｉの軸に固定されており、該駆動モータｌを１０００回
転する事により、上記逆の極性を持つ永久磁石４ａ、４
ｂの位置を反対にして、補助磁場の極性を変えることが
できる構造になっている。
第２図は、上記エンコーダ２及びホトセンサー３ ａ、
３ ｂの関係を示す詳細図である。上記ホトセンサー
３ ａ、 ３ ｂは、それぞれ、回転体であるエンコー
ダ２の円板部の両面を挟んで（第１図）エンコーダ２の
回転中心に向かって一部を突出させ、このエンコーダ２
を挟んでいる突出部のエンコーダ２に対して１側に設け
た発光部からの光を、他側に設（すた受光部で受けるこ
とにより、上記エンコーダ２の情報を検出するようにし
ている。上記ホトセンサー３ ａ、 ３ ｂ用にエンコ
ーダ２に記録されている情報は、ホトセンサー３ａ用と
して上記ＤＣモータ１の回転変位を表わすエンコーダ２
の外周の段部６と、ホトセンサー３ａ用としてＤＣモー
タＩの回転位置を表わすエンコーダ２の円周上に等間隔
に設けられた窓部７であり、ホトセンサー３ａと３ｂと
はエンコーダ２の中心に対して対称位置に設置して同時
にエンコーダ２を検知できるようにしている。
３ ｂの関係を示す詳細図である。上記ホトセンサー
３ ａ、 ３ ｂは、それぞれ、回転体であるエンコー
ダ２の円板部の両面を挟んで（第１図）エンコーダ２の
回転中心に向かって一部を突出させ、このエンコーダ２
を挟んでいる突出部のエンコーダ２に対して１側に設け
た発光部からの光を、他側に設（すた受光部で受けるこ
とにより、上記エンコーダ２の情報を検出するようにし
ている。上記ホトセンサー３ ａ、 ３ ｂ用にエンコ
ーダ２に記録されている情報は、ホトセンサー３ａ用と
して上記ＤＣモータ１の回転変位を表わすエンコーダ２
の外周の段部６と、ホトセンサー３ａ用としてＤＣモー
タＩの回転位置を表わすエンコーダ２の円周上に等間隔
に設けられた窓部７であり、ホトセンサー３ａと３ｂと
はエンコーダ２の中心に対して対称位置に設置して同時
にエンコーダ２を検知できるようにしている。
上記構成の補助磁場位置決め装置は、上記エンコーダ２
の外周の段部６をＤＣモータ１の停止時の安定点として
上記ＤＣモータ１の停止位置決めや回転位置決めを行う
ものである。
の外周の段部６をＤＣモータ１の停止時の安定点として
上記ＤＣモータ１の停止位置決めや回転位置決めを行う
ものである。
停止位置決めは次のようにして行う。第３図は、上記エ
ンコーダ２の外周段部６に対するホトセンサー３８の認
識範囲８ａを示すものである。図において、今、上記エ
ンコーダの外周段部６がホトセンサー３ａの認識範囲８
ａに入って、ＤＣモータ１の停止位置が決められた後、
エンコーダ２か外乱により、矢印Ａの方向にわずかに回
転して、−点鎖線で示す状態になると、ホトセンサ−３
ａの認識範囲８ａ内にあったエンコーダ２の段部６ａは
、これに伴い角度Ｂだけ回転し６ｂの位置にくる。
ンコーダ２の外周段部６に対するホトセンサー３８の認
識範囲８ａを示すものである。図において、今、上記エ
ンコーダの外周段部６がホトセンサー３ａの認識範囲８
ａに入って、ＤＣモータ１の停止位置が決められた後、
エンコーダ２か外乱により、矢印Ａの方向にわずかに回
転して、−点鎖線で示す状態になると、ホトセンサ−３
ａの認識範囲８ａ内にあったエンコーダ２の段部６ａは
、これに伴い角度Ｂだけ回転し６ｂの位置にくる。
この時、上記認識範囲８ａを寒く面積が増加することに
よりホトセンサー３３の出力レベルはもとの位置よりわ
ずかに下がる。この出力レベルの変化量に比例した電圧
、もしくは電流を図示しないフィードバック回路により
上記駆動用のＤＣモータｌに負帰還させてやることによ
り、該ＤＣモータｌは矢印Ａと逆方向、即ち、上記外乱
による変動を抑制する方向に回転し、エンコーダ２は元
の状態６ａに戻る。外乱により、これと逆方向のずれが
発生した場合も、同様にホトセンサー３ａの出力レベル
はもとの位置よりわずかに上がって、ＤＣモータ１を外
乱による変動を抑制する方向に回転して元の状態６ａに
戻り安定した停止位置決めができる。
よりホトセンサー３３の出力レベルはもとの位置よりわ
ずかに下がる。この出力レベルの変化量に比例した電圧
、もしくは電流を図示しないフィードバック回路により
上記駆動用のＤＣモータｌに負帰還させてやることによ
り、該ＤＣモータｌは矢印Ａと逆方向、即ち、上記外乱
による変動を抑制する方向に回転し、エンコーダ２は元
の状態６ａに戻る。外乱により、これと逆方向のずれが
発生した場合も、同様にホトセンサー３ａの出力レベル
はもとの位置よりわずかに上がって、ＤＣモータ１を外
乱による変動を抑制する方向に回転して元の状態６ａに
戻り安定した停止位置決めができる。
以上のように、本来安定点を持たないＤＣモータｌに安
定点を作ることができ、上記安定点はわずかな外乱をも
吸収してしまうため、非常に高精度な位置決めが可能と
なる。また、エンコーダ２の外周段部６の位置を変える
だけで、エンコーダ２に連結したＤＣモータｌを任意の
位置で静止さ仕ることができると同時に、この静止点を
必要個所に限る事によりサーボ引き込み領域を広げ、停
止位置決めの誤りを無くすることができる。
定点を作ることができ、上記安定点はわずかな外乱をも
吸収してしまうため、非常に高精度な位置決めが可能と
なる。また、エンコーダ２の外周段部６の位置を変える
だけで、エンコーダ２に連結したＤＣモータｌを任意の
位置で静止さ仕ることができると同時に、この静止点を
必要個所に限る事によりサーボ引き込み領域を広げ、停
止位置決めの誤りを無くすることができる。
次に、回転位置決めは次のようにして行う。たとえば、
上記磁石４ａ、４ｂの位置を９０°変位さ仕る場合、第
２図においてエンコーダ２の外周段部６を上記ホトセン
サー３ａの位置まで回転させればよい。しかし、そのま
まＤＣモータ１を回転させるとエンコーダ２が回ろうと
し、上述のごとく停止位置決め動作が働いてＤＣモータ
１は回転することができない。そこで、一つの安定点（
すなわちエンコーダ２の外周段部）から別の安定点へ移
動する場合は、エンコーダ２からＤＣモータｌへのフィ
ードバック回路を一度切り、ＤＣモータｌを回転させる
。そして、はぼ目標とする角度を回り終わろうとし、エ
ンコーダ２の外周段部６が上記ホトセンサー３ａの認識
範囲８ａに入る直前の適当な位置で再度、上記フィード
バック回路を閉じることにより、外周段部６が認識範囲
８ａ内に入ると再度停止位置決めの動作が働いて、エン
コーダ２すなわちＤＣモータｌは目標位置で静止する。
上記磁石４ａ、４ｂの位置を９０°変位さ仕る場合、第
２図においてエンコーダ２の外周段部６を上記ホトセン
サー３ａの位置まで回転させればよい。しかし、そのま
まＤＣモータ１を回転させるとエンコーダ２が回ろうと
し、上述のごとく停止位置決め動作が働いてＤＣモータ
１は回転することができない。そこで、一つの安定点（
すなわちエンコーダ２の外周段部）から別の安定点へ移
動する場合は、エンコーダ２からＤＣモータｌへのフィ
ードバック回路を一度切り、ＤＣモータｌを回転させる
。そして、はぼ目標とする角度を回り終わろうとし、エ
ンコーダ２の外周段部６が上記ホトセンサー３ａの認識
範囲８ａに入る直前の適当な位置で再度、上記フィード
バック回路を閉じることにより、外周段部６が認識範囲
８ａ内に入ると再度停止位置決めの動作が働いて、エン
コーダ２すなわちＤＣモータｌは目標位置で静止する。
このとき、上記フィードバック回路を再度閉じるタイミ
ングは次にようにして計る。すなわちエンコーダ２の円
周方向に等間隔に設けられた窓部７が、これを検知する
ホトセンサー３ｂを通過するときの明信号の数をカウン
トすることにより、この窓部７の通過した数をカウント
して、常にエンコーダ２の現在位置を認知できるように
なっている。したがって、ＤＣモータｌが回り始めてか
ら上記エンコーダ２の外周段部６が認識範囲８ａに入る
直前までの決められた窓部７の数を、ホトセンサー３ｂ
でカウントすることにより上記フィードバック回路を閉
じるタイミングを計ることができる。その際、ホトセン
サー３３と３ｂとは回転中心に対して対称の位置にある
ため、ホトセンサー３ａ用の信号であるエンコーダ２の
外周段部６と、ホトセンサー３ｂ用の信号である円周上
の窓部７とは、同一タイミングにおける両者の位置が対
称位置になるように設けなければならない。
ングは次にようにして計る。すなわちエンコーダ２の円
周方向に等間隔に設けられた窓部７が、これを検知する
ホトセンサー３ｂを通過するときの明信号の数をカウン
トすることにより、この窓部７の通過した数をカウント
して、常にエンコーダ２の現在位置を認知できるように
なっている。したがって、ＤＣモータｌが回り始めてか
ら上記エンコーダ２の外周段部６が認識範囲８ａに入る
直前までの決められた窓部７の数を、ホトセンサー３ｂ
でカウントすることにより上記フィードバック回路を閉
じるタイミングを計ることができる。その際、ホトセン
サー３３と３ｂとは回転中心に対して対称の位置にある
ため、ホトセンサー３ａ用の信号であるエンコーダ２の
外周段部６と、ホトセンサー３ｂ用の信号である円周上
の窓部７とは、同一タイミングにおける両者の位置が対
称位置になるように設けなければならない。
更にまた、上記フィードバック時のゲインを十分とって
やることにより、整定を速くすることができ、高速回転
、高速整定か可能となる。
やることにより、整定を速くすることができ、高速回転
、高速整定か可能となる。
〈発明の効果〉
以上より明らかなように、この発明の補助磁場位置決め
装置は、モータと共に回転させられ、回転変位を表わす
ための情報と回転位置を表わすための情報とを別々に有
するエンコーダを備えると共に、上記エンコーダの回転
位置を表わすための情報を検知するセンサーと、上記エ
ンコーダの回転変位を表わすための情報を検知するセン
サーとを備えたので、きわめて容易に高速整定、高精度
な位置決めができ、かつ任意の位置での位置決めを可能
にすると同時に位置決め誤りを無くすることができる。
装置は、モータと共に回転させられ、回転変位を表わす
ための情報と回転位置を表わすための情報とを別々に有
するエンコーダを備えると共に、上記エンコーダの回転
位置を表わすための情報を検知するセンサーと、上記エ
ンコーダの回転変位を表わすための情報を検知するセン
サーとを備えたので、きわめて容易に高速整定、高精度
な位置決めができ、かつ任意の位置での位置決めを可能
にすると同時に位置決め誤りを無くすることができる。
第１図は本発明の光磁気ディスク装置における補助位置
決め装置の概略構成図、第２図はエンコーダとホトセン
サーとの位置関係を示す図、第３図は上記エンコーダの
要部詳細図である。 １・・・駆動モータ、 ２・・・エンコーダ、３ ａ
、 ３ ｂ・・・ホトセンサー、４ ａ、 ４ ｂ・・
・永久磁石、５・・・ホルダー、 ６・・・外周段部、
７・・・窓部。
決め装置の概略構成図、第２図はエンコーダとホトセン
サーとの位置関係を示す図、第３図は上記エンコーダの
要部詳細図である。 １・・・駆動モータ、 ２・・・エンコーダ、３ ａ
、 ３ ｂ・・・ホトセンサー、４ ａ、 ４ ｂ・・
・永久磁石、５・・・ホルダー、 ６・・・外周段部、
７・・・窓部。
Claims (1)
- （１）補助磁場を定めるための安定点を有しないモータ
と、 上記モータと共に回転させられ、回転変位を表わすため
の情報と回転位置を表わすための情報とを別々に有する
エンコーダと、 上記エンコーダに記録された回転位置を表わす情報を検
知するセンサーと、 上記エンコーダに記録された回転変位を表わす情報を検
知するセンサーとを備えたことを特徴とする補助磁場位
置決め装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61237385A JPS6392281A (ja) | 1986-10-06 | 1986-10-06 | 補助磁場位置決め装置 |
| US07/104,968 US4864125A (en) | 1986-10-06 | 1987-10-06 | Extra magnetic field positioning apparatus |
| EP87308864A EP0263685B1 (en) | 1986-10-06 | 1987-10-06 | Extra magnetic field positioning apparatus |
| DE87308864T DE3787063T2 (de) | 1986-10-06 | 1987-10-06 | Zusätzliches Magnetfeld-Postionierungsgerät. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61237385A JPS6392281A (ja) | 1986-10-06 | 1986-10-06 | 補助磁場位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6392281A true JPS6392281A (ja) | 1988-04-22 |
| JPH0528074B2 JPH0528074B2 (ja) | 1993-04-23 |
Family
ID=17014604
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61237385A Granted JPS6392281A (ja) | 1986-10-06 | 1986-10-06 | 補助磁場位置決め装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4864125A (ja) |
| EP (1) | EP0263685B1 (ja) |
| JP (1) | JPS6392281A (ja) |
| DE (1) | DE3787063T2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0372315U (ja) * | 1989-11-20 | 1991-07-22 | ||
| GB2319079B (en) * | 1996-10-29 | 2000-07-12 | Baxter Int | Infusion pump monitoring encoder/decoder |
| DE19823379A1 (de) * | 1998-05-14 | 1999-11-25 | Mannesmann Ag | Signalgeber für die Drehzahl- und Drehrichtungsermittlung von Elektromotoren |
Citations (3)
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| JPS58217005A (ja) * | 1982-06-11 | 1983-12-16 | Fujitsu Ltd | ロボツトの原点検出装置 |
| JPS5954003A (ja) * | 1982-09-21 | 1984-03-28 | Sharp Corp | 熱磁気記録装置 |
| JPS61143202U (ja) * | 1985-02-19 | 1986-09-04 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| FR2049349A5 (ja) * | 1969-06-06 | 1971-03-26 | Electro Synthese Labo | |
| DE2716411C3 (de) * | 1977-04-13 | 1981-11-12 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Anordnung zur Erzeugung von Drehbewegungen um einen vorgebbaren Winkel mit Hilfe eines Gleichstrommotors |
| DE2813855A1 (de) * | 1978-03-31 | 1979-10-11 | Ncr Co | Positionierregelungssystem fuer einen gleichstrommotorisch angetriebenen transportmechanismus |
| JPS56121108A (en) * | 1980-02-27 | 1981-09-22 | Nec Corp | Positioning method |
| CH656266A5 (fr) * | 1982-09-22 | 1986-06-13 | Claude Gillieron | Dispositif pour la commande d'un moteur a courant continu. |
| US4514674A (en) * | 1983-12-22 | 1985-04-30 | International Business Machines Corporation | Electromagnetic X-Y-Theta precision positioner |
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-
1986
- 1986-10-06 JP JP61237385A patent/JPS6392281A/ja active Granted
-
1987
- 1987-10-06 EP EP87308864A patent/EP0263685B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1987-10-06 DE DE87308864T patent/DE3787063T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1987-10-06 US US07/104,968 patent/US4864125A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58217005A (ja) * | 1982-06-11 | 1983-12-16 | Fujitsu Ltd | ロボツトの原点検出装置 |
| JPS5954003A (ja) * | 1982-09-21 | 1984-03-28 | Sharp Corp | 熱磁気記録装置 |
| JPS61143202U (ja) * | 1985-02-19 | 1986-09-04 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3787063T2 (de) | 1993-12-09 |
| DE3787063D1 (de) | 1993-09-23 |
| EP0263685B1 (en) | 1993-08-18 |
| US4864125A (en) | 1989-09-05 |
| JPH0528074B2 (ja) | 1993-04-23 |
| EP0263685A2 (en) | 1988-04-13 |
| EP0263685A3 (en) | 1989-07-26 |
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