JPS639085A - ヘツド位置決め制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、磁気ディスク等のヘッドをシーク移動ζせ、
目標トラック上に位置決めさせる装置において、シーク
後の良好な過渡応答を得るヘッド位置決め制御方法に関
する。

〔発明の概要〕

本発明は磁気ディスク等のヘッドを移動位置決めさせる
装置において、ヘッドを含む可動部材に加わる定常的外
力のうち、可動部材の移動方向の取分を打ち消す力を発
生する電流をモータに流すのに相当する信号を、サーボ
回路の出力信号に加えて、モータ駆動回路に入力するこ
とにより、目標トラック上にヘッドを位置決めする制御
において、前記定常的外力の影響を打ち消し、他トラツ
クから目標トラックヘシーク移動ζせた直後の過渡応答
ケ改善するようにしたものである。

〔従来の技術〕

従来の磁気ディスク等のヘッド位置決め制御方法におい
ては、ヘッドをシーク移動させる際は、ヘッドの位置信
号を微分し之速度信号と、ＣＰＵ等で制御される速度レ
ファレンス信号との差をモータ駆動回路に入力して、前
記速度レファレンス信号にヘッドの速度を追従でぜる速
度制御を用いており、目標トラックの直前で位置制御に
切り換えていた。前記位置制御においては、ヘッドの位
置信号をサーボ回路を通してモータ駆動回路に入力して
目標トラック上にヘッドを位置決めしてい之。前記サー
ボ回路とは、積分器で構成し定積分補償とか、ＰＩＤ制
御の様に位置信号を比例、積分、微分の各回路を通して
、前記３回路の出力の和？作る回路等全指−ｔ。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし前述の従来技術では、ヘッドを含む可動部材は、
ヘッドの信号リード線とが、モータコイルのリード線と
か、磁気ディスク表面の風圧等の影響で定常的外力が加
わっている場合、目標トラック位置とか、シーク移動方
向によって前記定常的外力の影響が異なり、速度制御か
ら位置制御に切り換え交直後の過渡応答が目標トラック
位置とか、シーク移動方向によって−Ｊ！ざまなオーバ
ーシュートやセトリング時間になってしまうという問題
点を有する。そこで本発明はこのような問題点を解決す
るもので、その目的とするところは、目標トラック位置
とかシーク移動方向によって異なる定常的外力の影響を
打ち消し、均一で良好な過渡応答を提供するところにあ
る。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明のヘッド位置決め制御方法は、ヘッドを駆動する
モータと、前記モータを駆動するモータ駆動回路と、前
記ヘッドの位置情報を与える位置信号を生成する回路と
、前記位置信号を入力して前記モータ駆動回路に出力で
るサーボ回路″ｆ構成要素とし、前記ヘッドを含む可動
部材に加わる定常的外力のうち、前記可動部材の移動方
向の成分を打ち消す力を発生する電流を前記モータに流
すのに相当する外力補償信号を、前記サーボ回路の出力
信号に加えて、前記モータ駆動回路に入力することを特
徴とし、ヘッド位置決めの目標値！ｔによって定常的外
力の大きさとが方向が異なる場合は、前記目標位置に応
じｔ外力補償信号をＣＰＵ等で管理し、前記目標位置に
応じた外方補償信号をモータ駆動回路に入力すること？
特徴とする。

〔実施例〕

第１図に本発明の一実施例ケ示すブロック図であって、
Ｋｈｎモータ駆動回路で電圧？電流に変換するゲイン？
示しＳ　ＫＦ／Ｍげモータの力定数であり、電流を加速
度に変換でるゲインケ示し、１／Ｓ’は２回積分で加速
度ケ位置に変換し、　　ＫＢは位置信号生成回路のゲイ
ンヶ示す。ＳＷｌ、８Ｗ２はスイッチを示し、ヘッドが
シーク移動でる速度制御の時ｔ″ｔＳＷ１がオフ、ＳＷ
２がオンであり、ヘッドが目標トラック上に位置決めさ
れる位置制御の時ｎ５ｓＷ１がオン、ＳＷ２がオフにな
っている。

スイッチの切り換え汀、位置信号を用いて目標トラック
の直前の制御切り換え位置を制御切り換え位置検出器で
検出して行なっている。速度制御時には、ＲＯＭに書か
れた速度レファレンス？ＣＰＶが読み出し、ＤＡＣ（デ
ィジタルアナログ変換器）を通して、ヘッド速度信号と
差をとり、モータ駆動回路に入力している◎ヘッド速度
信号にヘッド位置信号をＳで微分し、アンプ（ゲインＧ
ｖ　”）を通して生成している。この様にしてヘッドの
シーク移動時にはヘッドの速度が速度レファレンス信号
に追従する速度制御となる。ヘッドが制御切り換え位置
に到達でるとＳＷ７はオフになりＳＷｌがオンになり、
ヘッドが目標トラック上に位置決めざｎる位置制御に入
る。位置制御ではヘッド位置信号にサーボ回路を通った
後、外力補償信号と加算これモータ駆動回路に入力づｎ
る。サーボ回路＃：ｔＰより制御方式で構成啄れており
、位置信号を比例した信号（Ｐ信号ニゲインＧｐ　）と
、積分した信号（工信号ニゲインＧりと、微分した信号
（Ｄ信号ニゲインＧＤ）の和をとる構成になっている。

外力補償信号は、目標トラック位置に応じてＲＯＭに書
かｎたテーブルから、ｃＰＵが読み出し、ＤＡＣ？通し
て得られる。従来例においては、ＣＰＵからＤＡＣ？通
して得ら几る信号は、速度制御における速度ソファ２レ
ンス信号だけであったが、本実施例では、外力補償信号
として位置制御においても利用している。即ち、本実施
例では、ハードウェア構成全追加することなく、従来例
でに行なっていなかった定常的外力の補償ができる。第
２図に本実施例における制御切り換え直後の過渡応答を
示した図である。第３図に従来例における過渡応答ケ示
した図である。舅３図（ａ）は、目標トラック上にシー
ク移動して到達した際、目標トラック上で定常的外力が
シーク移動方向と同−１回に加わっている場合であり、
第３図（ｂ）は、（ａ）と反対方向に定常的外力が加わ
っている場合である。磁気ディスク等においては、従来
例でに例えばヘッドリード線の影響であるトラックＡに
おいて、磁気ディスクの内周仰に向かう定常的外力が加
わっている場合、トラックＡより外周側のトラックから
トラックＡにシーク移動さぞ几場合、第３図（ａ）の様
になり、トラックＡより内周側のトラックからトラック
Ａにシーク移動させ次場合、第３図（ｂ）の様になる。

で念、定常的外力の犬きてかトラックによって異なる場
合は、第２図と第５図の間に見らｎる差が、シークの目
標トラックにより顕著になったりする。こｊ１″ｒセト
リング時間の増加とか、シークエラーの増加といった現
象を引き起こす。こｎに対し本実施例では目標トラック
に応じて外力を補償するので、シーク移動方向とか、目
標トラック位置に依らず、常に第２図に示す様な均一で
良好な過渡応答を得ることかで倉る０ 〔発明の効果〕 以上述べた様に本発明によｊ、ば、ヘッドを含む可動部
材に加わる定常的外力のうち、可動部材の移動方向の成
分を打ち消丁力全発生する電流をモータに流すのに相当
する外力補償信号を、サーボ回路の出力信号に加えてモ
ータ駆動回路に入力でることにより、前記可動部材に加
わる定常的外力の影響を除去し、ヘッドがシーク移動し
た直後の位置制御における過渡応答全改善するという効
果？有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のヘッド位置決め制御方法の一実施例を
示すブロック図。 第２図に本発明のヘッド位置決め制御方法における過渡
応答を示す図。 第３図は従来例における過渡応答を示す図。 以上 出、願人　セイコーエプソン株式会社 晃− ハ？ づ信づ 第２区

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）ヘッドを駆動するモータと、前記モータを駆動す
   るモータ駆動回路と、前記ヘッドの位置情報を与える位
   置信号を生成する回路と、前記位置信号ケ入力して前記
   モータ駆動回路に出力するサーボ回路を構成要素とする
   ヘッド位置決め制御方法において、前記ヘツドを含む可
   動部材に加わる定常的外力のうち、前記可動部材の移動
   方向の成分を打ち消す力を発生する電流を前記モータに
   流すのに相当する信号を、前記サーボ回路の出力信号に
   加えて、前記モータ駆動回路に入力することを特徴とす
   るヘッド位置決め方法。
2. （２）特許請求の範囲第１項において、ヘッド位置決め
   の目標位置によつて定常的外力の大きさとか方向が異な
   る場合は、前記目標位置に応じた外力補償信号をＣＰＵ
   等で管理し、前記目標位置に応じた外力補償信号をモー
   タ駆動回路に入力することを特徴とする。