JPH0696545A - データ記録再生装置のヘッド位置決め制御装置 - Google Patents
データ記録再生装置のヘッド位置決め制御装置Info
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- JPH0696545A JPH0696545A JP24527792A JP24527792A JPH0696545A JP H0696545 A JPH0696545 A JP H0696545A JP 24527792 A JP24527792 A JP 24527792A JP 24527792 A JP24527792 A JP 24527792A JP H0696545 A JPH0696545 A JP H0696545A
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- head
- acceleration
- positioning control
- moving mechanism
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- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明の目的はセクタサーボ方式と二段アクチ
ュエータ方式を適用したヘッド位置決め制御装置におい
て、高速かつ高精度のヘッドの位置決め制御を実現する
ことにある。 【構成】加速度検出回路１６は、ピエゾ・アクチュエー
タ６を利用して、ヘッド移動機構２４の加速度を検出す
る。マイクロコントローラ１０は、検出したヘッド移動
機構２４の加速度情報に基づいて、ヘッドの移動速度お
よび目標位置に対する位置誤差を検出して、ヘッドの位
置決め制御を行なう。
ュエータ方式を適用したヘッド位置決め制御装置におい
て、高速かつ高精度のヘッドの位置決め制御を実現する
ことにある。 【構成】加速度検出回路１６は、ピエゾ・アクチュエー
タ６を利用して、ヘッド移動機構２４の加速度を検出す
る。マイクロコントローラ１０は、検出したヘッド移動
機構２４の加速度情報に基づいて、ヘッドの移動速度お
よび目標位置に対する位置誤差を検出して、ヘッドの位
置決め制御を行なう。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、特にセクタサーボ方式
を採用した例えばハードディスク装置であるデータ記録
再生装置のヘッド位置決め制御装置に関する。
を採用した例えばハードディスク装置であるデータ記録
再生装置のヘッド位置決め制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、特に小型のハードディスク装置で
は、セクタサーボ方式と呼ばれるヘッド位置決め制御装
置が周知である。セクタサーボ方式は、概略的にはディ
スクのトラック（シリンダ）にフォーマッティングされ
た各セクタ（アクセス単位）を位置情報（サーボ情報）
部とデータ部に分割し、同一のヘッドを時分割的に使用
する方式である。
は、セクタサーボ方式と呼ばれるヘッド位置決め制御装
置が周知である。セクタサーボ方式は、概略的にはディ
スクのトラック（シリンダ）にフォーマッティングされ
た各セクタ（アクセス単位）を位置情報（サーボ情報）
部とデータ部に分割し、同一のヘッドを時分割的に使用
する方式である。
【０００３】具体的には、図５（Ｂ）に示すように、デ
ィスクには複数のトラックＴＲ1 −ＴＲ4 が形成され
て、各トラックはそれぞれ複数のセクタ（ここでは１セ
クタのみを示す）に分割されている。各セクタは、デー
タ部（ＤＡＴＡ部）、インデックス／セクタ検出部（Ｉ
／Ｓ部）、アドレスコード部（シリンダのアドレスコー
ド）、例えば二相バーストデータからなる位置情報部お
よびギャップ（ＧＡＰ）等のそれ以外の部分からなる。
ィスクには複数のトラックＴＲ1 −ＴＲ4 が形成され
て、各トラックはそれぞれ複数のセクタ（ここでは１セ
クタのみを示す）に分割されている。各セクタは、デー
タ部（ＤＡＴＡ部）、インデックス／セクタ検出部（Ｉ
／Ｓ部）、アドレスコード部（シリンダのアドレスコー
ド）、例えば二相バーストデータからなる位置情報部お
よびギャップ（ＧＡＰ）等のそれ以外の部分からなる。
【０００４】ヘッドは、時分割的にデータ部（ＤＡＴＡ
部）、アドレスコード部および位置情報部を再生する。
サーボ制御を実行するマイクロコントローラ（専用プロ
セッサ）は、ヘッドから再生された位置情報およびシリ
ンダのアドレス情報に基づいてヘッドを目標トラックの
中心に位置決め制御する。
部）、アドレスコード部および位置情報部を再生する。
サーボ制御を実行するマイクロコントローラ（専用プロ
セッサ）は、ヘッドから再生された位置情報およびシリ
ンダのアドレス情報に基づいてヘッドを目標トラックの
中心に位置決め制御する。
【０００５】また、図５（Ａ）に示すように、アドレス
コード部がなく、一相バーストデータのみからなる位置
情報部を利用するセクタサーボ方式がある。この方式で
あれば、位置情報部のデータ量を減少することができ
る。しかし、アドレスコードによりヘッドの絶対位置情
報を得ることができないため、ヘッドの移動時に速度制
御に必要な目標速度の作成や移動速度の検出を行なうこ
とはできない。この場合、当然ながら、ヘッドが目標ト
ラックまで移動し、トラック中心に位置決めするための
位置制御（トラック追従制御）は可能である。
コード部がなく、一相バーストデータのみからなる位置
情報部を利用するセクタサーボ方式がある。この方式で
あれば、位置情報部のデータ量を減少することができ
る。しかし、アドレスコードによりヘッドの絶対位置情
報を得ることができないため、ヘッドの移動時に速度制
御に必要な目標速度の作成や移動速度の検出を行なうこ
とはできない。この場合、当然ながら、ヘッドが目標ト
ラックまで移動し、トラック中心に位置決めするための
位置制御（トラック追従制御）は可能である。
【０００６】そこで、ヘッドを駆動するためのボイスコ
イルモータ（ＶＣＭ）に供給する駆動電流が加速度に比
例することを利用して、ヘッドの絶対位置を検出する方
式が採用されている。即ち、加速度を２次積分すれば、
ヘッドの位置量を算出することができる。
イルモータ（ＶＣＭ）に供給する駆動電流が加速度に比
例することを利用して、ヘッドの絶対位置を検出する方
式が採用されている。即ち、加速度を２次積分すれば、
ヘッドの位置量を算出することができる。
【０００７】実際には、マイクロコントローラは、駆動
電流値から誤差を差し引いて得られる推定加速度に基づ
いて、ヘッドの推定速度と推定位置を算出する。ここ
で、誤差とは、ヘッドを保持するアクチュエータ（ヘッ
ド移動機構）に搭載されたフレキシブル・ケーブル等に
起因するバイアス力をキャンセルする量である。
電流値から誤差を差し引いて得られる推定加速度に基づ
いて、ヘッドの推定速度と推定位置を算出する。ここ
で、誤差とは、ヘッドを保持するアクチュエータ（ヘッ
ド移動機構）に搭載されたフレキシブル・ケーブル等に
起因するバイアス力をキャンセルする量である。
【０００８】ところで、ディスクのトラック密度が高密
度になると、ヘッド移動機構が従来の一体型アクチュエ
ータでは十分な位置決め精度を達成できないため、図４
に示すように、二段アクチュエータと呼ばれる移動機構
が提案されている。
度になると、ヘッド移動機構が従来の一体型アクチュエ
ータでは十分な位置決め精度を達成できないため、図４
に示すように、二段アクチュエータと呼ばれる移動機構
が提案されている。
【０００９】このヘッド移動機構は、アーム１の先端部
にヘッド２が取り付けられて、ＶＣＭ３の駆動により、
ピボット４を中心としてヘッド２をディスクの半径方向
（矢印Ｘ）に移動させる。ＶＣＭ３はＶＣＭ駆動回路５
により駆動する。二段アクチュエータでは、電歪素子で
あるピエゾ素子からなるピエゾ・アクチュエータ６をア
ーム１の先端部分に組み込んだ構造がとられている。ピ
エゾ・アクチュエータ６は、ピエゾ駆動回路７から電圧
を印加されると、機械的歪（矢印Ｙの方向の変形）を発
生し、ヘッド２を半径方向（矢印Ｘ）に微動させるよう
に作用する。
にヘッド２が取り付けられて、ＶＣＭ３の駆動により、
ピボット４を中心としてヘッド２をディスクの半径方向
（矢印Ｘ）に移動させる。ＶＣＭ３はＶＣＭ駆動回路５
により駆動する。二段アクチュエータでは、電歪素子で
あるピエゾ素子からなるピエゾ・アクチュエータ６をア
ーム１の先端部分に組み込んだ構造がとられている。ピ
エゾ・アクチュエータ６は、ピエゾ駆動回路７から電圧
を印加されると、機械的歪（矢印Ｙの方向の変形）を発
生し、ヘッド２を半径方向（矢印Ｘ）に微動させるよう
に作用する。
【００１０】このような二段アクチュエータ方式を採用
すれば、ＶＣＭ３の駆動により１次的な粗位置決め制御
を実行し、さらにピエゾ・アクチュエータ６により微調
整的位置決め制御を実行することにより、高精度のヘッ
ド位置決め制御が可能となる。
すれば、ＶＣＭ３の駆動により１次的な粗位置決め制御
を実行し、さらにピエゾ・アクチュエータ６により微調
整的位置決め制御を実行することにより、高精度のヘッ
ド位置決め制御が可能となる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】前記のような一相バー
ストデータのみからなる位置情報部を利用するセクタサ
ーボ方式と二段アクチュエータ方式を適用することによ
り、有用なヘッド位置決め制御系を構成することが可能
となる。しかしながら、特に小型のハードウェアディス
ク装置に適用した場合に、アクチュエータの軸受けに発
生する摩擦力等の影響が大きく作用する。この摩擦力等
はヒステリシス要素を持ったり、ヘッドの移動速度によ
り変動するなど、その挙動の予測が困難である。このた
め、予測できない摩擦力等により、前記のような駆動電
流に基づいて推定した加速度値が変動し、これによる推
定位置の誤差が大きくなることがある。このため、ヘッ
ドの移動時間を長くしたり、整定時間を長くして、ヘッ
ドのシーク時間の増大を招く問題がある。
ストデータのみからなる位置情報部を利用するセクタサ
ーボ方式と二段アクチュエータ方式を適用することによ
り、有用なヘッド位置決め制御系を構成することが可能
となる。しかしながら、特に小型のハードウェアディス
ク装置に適用した場合に、アクチュエータの軸受けに発
生する摩擦力等の影響が大きく作用する。この摩擦力等
はヒステリシス要素を持ったり、ヘッドの移動速度によ
り変動するなど、その挙動の予測が困難である。このた
め、予測できない摩擦力等により、前記のような駆動電
流に基づいて推定した加速度値が変動し、これによる推
定位置の誤差が大きくなることがある。このため、ヘッ
ドの移動時間を長くしたり、整定時間を長くして、ヘッ
ドのシーク時間の増大を招く問題がある。
【００１２】また、二段アクチュエータ方式により精度
を高めることが可能となるが、セクタサーボ方式ではヘ
ッドがセクタ間に位置するときは、位置情報を得ること
ができない。このため、装置に加えられる衝撃等の外乱
が発生すると、ヘッドの位置誤差が増大し、位置決め精
度の低下を招くことがある。
を高めることが可能となるが、セクタサーボ方式ではヘ
ッドがセクタ間に位置するときは、位置情報を得ること
ができない。このため、装置に加えられる衝撃等の外乱
が発生すると、ヘッドの位置誤差が増大し、位置決め精
度の低下を招くことがある。
【００１３】本発明の目的は、セクタサーボ方式と二段
アクチュエータ方式を適用したヘッド位置決め制御装置
において、高速かつ高精度のヘッドの位置決め制御を実
現することにある。
アクチュエータ方式を適用したヘッド位置決め制御装置
において、高速かつ高精度のヘッドの位置決め制御を実
現することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明は、サーボ情報に
基づいてヘッドの位置決め制御を実行するハードディス
ク装置等のヘッド位置決め制御装置において、ヘッド移
動機構に配置されたピエゾ素子等の電歪素子を駆動し
て、ヘッドの微動用駆動力を発生する微動用駆動手段、
電歪素子から発生する電圧に基づいてヘッド移動機構の
加速度を検出する加速度検出手段および検出した加速度
信号に基づいてヘッド移動機構の移動制御を行なう制御
手段を備えた装置である。
基づいてヘッドの位置決め制御を実行するハードディス
ク装置等のヘッド位置決め制御装置において、ヘッド移
動機構に配置されたピエゾ素子等の電歪素子を駆動し
て、ヘッドの微動用駆動力を発生する微動用駆動手段、
電歪素子から発生する電圧に基づいてヘッド移動機構の
加速度を検出する加速度検出手段および検出した加速度
信号に基づいてヘッド移動機構の移動制御を行なう制御
手段を備えた装置である。
【００１５】
【作用】本発明では、加速度検出手段は微動用駆動手段
のピエゾ素子等の電歪素子を利用して、ヘッド移動機構
の加速度を検出する。制御手段は、加速度検出手段から
出力された加速度信号に基づいて、ヘッドの移動速度お
よび目標位置に対する位置誤差を検出して、ヘッドの位
置決め制御を行なう。
のピエゾ素子等の電歪素子を利用して、ヘッド移動機構
の加速度を検出する。制御手段は、加速度検出手段から
出力された加速度信号に基づいて、ヘッドの移動速度お
よび目標位置に対する位置誤差を検出して、ヘッドの位
置決め制御を行なう。
【００１６】
【実施例】以下図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。
る。
【００１７】図１は同実施例に係わるハードディスク装
置（ＨＤＤ）のヘッド位置決め制御装置の要部を示すブ
ロック図、図２は同実施例に係わる加速度検出回路の具
体例を示すブロック図、図３は加速度検出回路の動作を
説明するための信号波形図である。
置（ＨＤＤ）のヘッド位置決め制御装置の要部を示すブ
ロック図、図２は同実施例に係わる加速度検出回路の具
体例を示すブロック図、図３は加速度検出回路の動作を
説明するための信号波形図である。
【００１８】本装置は大別して、サーボ制御処理を実行
する装置本体のマイクロコントローラ１０、位置情報検
出系２０、ヘッド移動機構（アクチュエータ）２４の駆
動系２１、ピエゾ・アクチュエータ６の駆動系２２およ
びピエゾ素子による加速度検出系２３からなる。
する装置本体のマイクロコントローラ１０、位置情報検
出系２０、ヘッド移動機構（アクチュエータ）２４の駆
動系２１、ピエゾ・アクチュエータ６の駆動系２２およ
びピエゾ素子による加速度検出系２３からなる。
【００１９】位置情報検出系２０は、ヘッド２により読
出されたサーボ信号（図５（Ａ）に示すバーストデー
タ）を増幅するヘッドアンプ１１、サーボ信号のピーク
値をホールドするピークホールド回路１２およびそのピ
ーク値をディジタルの位置情報に変換するためのＡ／Ｄ
変換回路１３からなる。
出されたサーボ信号（図５（Ａ）に示すバーストデー
タ）を増幅するヘッドアンプ１１、サーボ信号のピーク
値をホールドするピークホールド回路１２およびそのピ
ーク値をディジタルの位置情報に変換するためのＡ／Ｄ
変換回路１３からなる。
【００２０】ヘッド移動機構２４の駆動系２１は、マイ
クロコントローラ１０から出力される位置決め制御デー
タ（位置誤差データ）をアナログ信号に変換するＤ／Ａ
変換回路１４およびＶＣＭ３に駆動電流を供給するＶＣ
Ｍ駆動回路５からなる。ヘッド移動機構２４は、二段ア
クチュエータ方式の移動機構であり、図４を参照して説
明したように、アーム１、このアーム１の先端部に保持
されたヘッド２、駆動力を発生するボイスコイルモータ
（ＶＣＭ）３およびアーム１に取り付けられたピエゾ・
アクチュエータ６からなる。
クロコントローラ１０から出力される位置決め制御デー
タ（位置誤差データ）をアナログ信号に変換するＤ／Ａ
変換回路１４およびＶＣＭ３に駆動電流を供給するＶＣ
Ｍ駆動回路５からなる。ヘッド移動機構２４は、二段ア
クチュエータ方式の移動機構であり、図４を参照して説
明したように、アーム１、このアーム１の先端部に保持
されたヘッド２、駆動力を発生するボイスコイルモータ
（ＶＣＭ）３およびアーム１に取り付けられたピエゾ・
アクチュエータ６からなる。
【００２１】ピエゾ・アクチュエータ６の駆動系２２
は、マイクロコントローラ１０から出力される位置決め
制御データをアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換回路１
４およびピエゾ素子に駆動電圧を供給するピエゾ駆動回
路７からなる。ピエゾ・アクチュエータ６は、電歪素子
であるピエゾ素子からなる微動用駆動手段である。な
お、本発明では、ピエゾ素子以外の電歪素子でもよい。
は、マイクロコントローラ１０から出力される位置決め
制御データをアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換回路１
４およびピエゾ素子に駆動電圧を供給するピエゾ駆動回
路７からなる。ピエゾ・アクチュエータ６は、電歪素子
であるピエゾ素子からなる微動用駆動手段である。な
お、本発明では、ピエゾ素子以外の電歪素子でもよい。
【００２２】加速度検出系２３は、本発明の要旨に係わ
る構成要素であり、ピエゾ・アクチュエータ６のピエゾ
素子から発生する電圧波形に基づいて、ヘッド移動機構
２４の加速度を検出する加速度検出回路１６および検出
した加速度信号をディジタルの加速度情報に変換するＡ
／Ｄ変換回路１７からなる。
る構成要素であり、ピエゾ・アクチュエータ６のピエゾ
素子から発生する電圧波形に基づいて、ヘッド移動機構
２４の加速度を検出する加速度検出回路１６および検出
した加速度信号をディジタルの加速度情報に変換するＡ
／Ｄ変換回路１７からなる。
【００２３】加速度検出回路１６は、具体的には図２に
示すように、オペアンプ３０および電圧コンパレータ３
１，３２を有する。オペアンプ３０は、ピエゾ駆動回路
７に使用されているオペアンプ７ａのゲインＫｐと同一
のゲインＫｐを有する。
示すように、オペアンプ３０および電圧コンパレータ３
１，３２を有する。オペアンプ３０は、ピエゾ駆動回路
７に使用されているオペアンプ７ａのゲインＫｐと同一
のゲインＫｐを有する。
【００２４】加速度検出回路１６は、図３に示すよう
に、所定の基準波形信号Ａを発生し、オペアンプ３０か
ら基準波形信号ＡをゲインＫｐで増幅した信号波形Ｂを
出力する。一方、電圧コンパレータ３１からは、ヘッド
移動機構２４の移動に応じて加えられる力によりピエゾ
素子６から発生する電圧波形により、加速度検出成分に
相当する波形Ｇを含む信号波形Ｃを出力する。即ち、ピ
エゾ素子６は、ヘッド移動機構２４の駆動力（外乱によ
る衝撃力も含む）の発生により、その加速度に応じた電
圧Ｅｐを発生する。電圧コンパレータ３２は、信号波形
Ｂと信号波形Ｃに基づいて、信号波形Ｃから加速度検出
成分Ｇを抽出した加速度信号Ｄを出力する。
に、所定の基準波形信号Ａを発生し、オペアンプ３０か
ら基準波形信号ＡをゲインＫｐで増幅した信号波形Ｂを
出力する。一方、電圧コンパレータ３１からは、ヘッド
移動機構２４の移動に応じて加えられる力によりピエゾ
素子６から発生する電圧波形により、加速度検出成分に
相当する波形Ｇを含む信号波形Ｃを出力する。即ち、ピ
エゾ素子６は、ヘッド移動機構２４の駆動力（外乱によ
る衝撃力も含む）の発生により、その加速度に応じた電
圧Ｅｐを発生する。電圧コンパレータ３２は、信号波形
Ｂと信号波形Ｃに基づいて、信号波形Ｃから加速度検出
成分Ｇを抽出した加速度信号Ｄを出力する。
【００２５】次に、同実施例の動作を説明する。
【００２６】同実施例では、図５（Ａ）に示すように、
ディスクの各セクタに予め記録された一相バーストデー
タのみからなる位置情報部を利用するセクタサーボ方式
を想定している。ヘッド位置決め制御は、ヘッド２をデ
ィスク上の目標位置（目標トラック）まで移動させる速
度制御と目標トラック上で中心に位置決めするトラック
追従制御（位置制御）に大別される。
ディスクの各セクタに予め記録された一相バーストデー
タのみからなる位置情報部を利用するセクタサーボ方式
を想定している。ヘッド位置決め制御は、ヘッド２をデ
ィスク上の目標位置（目標トラック）まで移動させる速
度制御と目標トラック上で中心に位置決めするトラック
追従制御（位置制御）に大別される。
【００２７】トラック追従制御では、マイクロコントロ
ーラ１０は、位置情報検出系２０から出力される位置情
報に基づいて、ヘッド２の位置誤差を検出し、この位置
誤差を０にするように、ヘッド移動機構２４の駆動系２
１およびピエゾ・アクチュエータ６の駆動系２２に位置
決め制御データ（位置誤差データ）を出力する。
ーラ１０は、位置情報検出系２０から出力される位置情
報に基づいて、ヘッド２の位置誤差を検出し、この位置
誤差を０にするように、ヘッド移動機構２４の駆動系２
１およびピエゾ・アクチュエータ６の駆動系２２に位置
決め制御データ（位置誤差データ）を出力する。
【００２８】駆動系２１のＶＣＭ駆動回路５は、位置誤
差に応じた駆動電流をＶＣＭ３に供給して、ヘッド２の
粗位置決めを実行する。一方、駆動系２２のピエゾ駆動
回路７は、ピエゾ・アクチュエータ６に駆動電圧を供給
して、ヘッド２を微動させる微調整的位置決めを実行す
る。このとき、トラック追従制御が２次系となるため、
不安定になることが考えられるが、マイクロコントロー
ラ１０が位相進みフィルタ処理を実行することにより、
安定化させることができる。
差に応じた駆動電流をＶＣＭ３に供給して、ヘッド２の
粗位置決めを実行する。一方、駆動系２２のピエゾ駆動
回路７は、ピエゾ・アクチュエータ６に駆動電圧を供給
して、ヘッド２を微動させる微調整的位置決めを実行す
る。このとき、トラック追従制御が２次系となるため、
不安定になることが考えられるが、マイクロコントロー
ラ１０が位相進みフィルタ処理を実行することにより、
安定化させることができる。
【００２９】ところで、一相バーストデータのみからな
る位置情報だけでは、±１トラックの範囲でしか、ヘッ
ド２の位置検出を行なうことができない。そこで、本発
明では、トラック追従制御の微動用駆動手段のピエゾ・
アクチュエータ６を利用して、ヘッド移動機構２４（ヘ
ッド２）の加速度を検出し、この加速度に基づいてヘッ
ド２の速度制御を行なう。
る位置情報だけでは、±１トラックの範囲でしか、ヘッ
ド２の位置検出を行なうことができない。そこで、本発
明では、トラック追従制御の微動用駆動手段のピエゾ・
アクチュエータ６を利用して、ヘッド移動機構２４（ヘ
ッド２）の加速度を検出し、この加速度に基づいてヘッ
ド２の速度制御を行なう。
【００３０】即ち、ＶＣＭ駆動回路５によりヘッド移動
機構２４が目標トラックに向かって移動すると、加速度
検出系２３の加速度検出回路１６は、ピエゾ・アクチュ
エータ６のピエゾ素子から発生する電圧波形に基づい
て、ヘッド移動機構２４の加速度に応じた加速度信号
（図２のＤ）を出力する。
機構２４が目標トラックに向かって移動すると、加速度
検出系２３の加速度検出回路１６は、ピエゾ・アクチュ
エータ６のピエゾ素子から発生する電圧波形に基づい
て、ヘッド移動機構２４の加速度に応じた加速度信号
（図２のＤ）を出力する。
【００３１】マイクロコントローラ１０は、加速度検出
系２３のＡ／Ｄ変換回路１７からヘッド移動機構２４の
加速度情報を入力すると、速度制御に必要な各種情報を
生成する。即ち、マイクロコントローラ１０は、加速度
を積分演算してヘッド２の移動速度を推定し、さらに二
次積分演算によりヘッド２の位置を推定する。この推定
した移動速度情報および位置情報に基づいて、マイクロ
コントローラ１０は目標速度情報を算出し、ヘッド２を
目標トラックまで移動する速度制御を実行する。
系２３のＡ／Ｄ変換回路１７からヘッド移動機構２４の
加速度情報を入力すると、速度制御に必要な各種情報を
生成する。即ち、マイクロコントローラ１０は、加速度
を積分演算してヘッド２の移動速度を推定し、さらに二
次積分演算によりヘッド２の位置を推定する。この推定
した移動速度情報および位置情報に基づいて、マイクロ
コントローラ１０は目標速度情報を算出し、ヘッド２を
目標トラックまで移動する速度制御を実行する。
【００３２】したがって、ヘッド移動機構２４の移動時
の実際の加速度に基づいて、速度制御を行なうことがで
きるため、一相バーストデータのみからなる位置情報の
セクタサーボ方式でも、高精度かつ高速の速度制御を実
現することができる。即ち、従来の駆動電流に基づいて
加速度値を推定する方式では、推定位置の誤差が大きく
なり、かつヘッドのシーク時間の増大を招くような問題
が発生するが、このような問題を解消することが可能と
なる。
の実際の加速度に基づいて、速度制御を行なうことがで
きるため、一相バーストデータのみからなる位置情報の
セクタサーボ方式でも、高精度かつ高速の速度制御を実
現することができる。即ち、従来の駆動電流に基づいて
加速度値を推定する方式では、推定位置の誤差が大きく
なり、かつヘッドのシーク時間の増大を招くような問題
が発生するが、このような問題を解消することが可能と
なる。
【００３３】さらに、トラック追従制御時に、ヘッド移
動機構２４に対して外乱により衝撃が加えられた場合
に、ヘッド２の位置誤差が増大し、位置決め精度の低下
を招くことがある。これは、セクタサーボ方式ではヘッ
ド２がセクタ間に位置するときは、位置情報を得ること
ができないためである。
動機構２４に対して外乱により衝撃が加えられた場合
に、ヘッド２の位置誤差が増大し、位置決め精度の低下
を招くことがある。これは、セクタサーボ方式ではヘッ
ド２がセクタ間に位置するときは、位置情報を得ること
ができないためである。
【００３４】そこで、本発明では、トラック追従制御時
に、マイクロコントローラ１０は加速度検出系２３から
ヘッド移動機構２４の加速度情報を入力し、この加速度
情報に基づいてヘッド２の位置情報を算出する。これに
より、外乱の衝撃によりヘッド２の位置誤差が増大し、
かつディスクから位置情報を得ることができないときで
も、ヘッド２の位置を推定して確実な位置制御を行なう
ことが可能となる。したがって、セクタサーボ方式の外
乱変動による位置決め精度の低下を解消することが可能
となる。
に、マイクロコントローラ１０は加速度検出系２３から
ヘッド移動機構２４の加速度情報を入力し、この加速度
情報に基づいてヘッド２の位置情報を算出する。これに
より、外乱の衝撃によりヘッド２の位置誤差が増大し、
かつディスクから位置情報を得ることができないときで
も、ヘッド２の位置を推定して確実な位置制御を行なう
ことが可能となる。したがって、セクタサーボ方式の外
乱変動による位置決め精度の低下を解消することが可能
となる。
【００３５】
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、セ
クタサーボ方式と二段アクチュエータ方式を適用したヘ
ッド位置決め制御装置において、ヘッドの移動時の加速
度を検出することにより、速度制御およびトラック追従
制御を高速かつ高精度に行なうことができる。また、外
乱変動が発生した場合でも、ヘッドの位置を正確に推定
して、高精度の位置決め制御を実現することができる。
クタサーボ方式と二段アクチュエータ方式を適用したヘ
ッド位置決め制御装置において、ヘッドの移動時の加速
度を検出することにより、速度制御およびトラック追従
制御を高速かつ高精度に行なうことができる。また、外
乱変動が発生した場合でも、ヘッドの位置を正確に推定
して、高精度の位置決め制御を実現することができる。
【図１】本発明の実施例に係わるヘッド位置決め制御装
置の要部を示すブロック図。
置の要部を示すブロック図。
【図２】同実施例に係わる加速度検出回路の具体例を示
すブロック図。
すブロック図。
【図３】同実施例の加速度検出回路の動作を説明するた
めの信号波形図。
めの信号波形図。
【図４】従来のヘッド移動機構の構成を示す図。
【図５】従来のセクタサーボ方式を説明するための概念
図。
図。
１…アーム、２…ヘッド、３…ボイスコイルモータ、６
…ピエゾ・アクチュエータ、７…ピエゾ駆動回路、１０
…マイクロコントローラ、１６…加速度検出回路、２０
…位置情報検出系、２１…ヘッド移動機構の駆動系、２
２…ピエゾ・アクチュエータの駆動系、２３…加速度検
出系、２４…ヘッド移動機構。
…ピエゾ・アクチュエータ、７…ピエゾ駆動回路、１０
…マイクロコントローラ、１６…加速度検出回路、２０
…位置情報検出系、２１…ヘッド移動機構の駆動系、２
２…ピエゾ・アクチュエータの駆動系、２３…加速度検
出系、２４…ヘッド移動機構。
Claims (2)
- 【請求項１】 記録媒体に記録されたサーボ情報に基づ
いてヘッドの位置決め制御を実行するデータ記録再生装
置のヘッド位置決め制御装置であって、 前記ヘッドを保持し、前記記録媒体の目標位置まで移動
させるためのヘッド移動機構と、 このヘッド移動機構に配置された電歪素子を駆動して、
前記ヘッドの微動用駆動力を発生する微動用駆動手段
と、 前記電歪素子から発生する電圧に基づいて、前記ヘッド
移動機構の加速度を検出する加速度検出手段とを具備し
たことを特徴とするデータ記録再生装置のヘッド位置決
め制御装置。 - 【請求項２】 記録媒体に記録されたサーボ情報に基づ
いてヘッドの位置決め制御を実行するデータ記録再生装
置のヘッド位置決め制御装置であって、 前記ヘッドを保持し、前記記録媒体の目標位置まで移動
させるためのヘッド移動機構と、 このヘッド移動機構に配置された電歪素子を駆動して、
前記ヘッドの微動用駆動力を発生する微動用駆動手段
と、 前記電歪素子から発生する電圧に基づいて前記ヘッド移
動機構の加速度を検出する加速度検出手段と、 この加速度検出手段から出力された加速度信号に基づい
て、前記ヘッドの移動速度および前記目標位置に対する
位置誤差を検出して、前記ヘッドの位置決め制御を行な
う制御手段とを具備したことを特徴とするデータ記録再
生装置のヘッド位置決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4245277A JP3029350B2 (ja) | 1992-09-14 | 1992-09-14 | データ記録再生装置のヘッド位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4245277A JP3029350B2 (ja) | 1992-09-14 | 1992-09-14 | データ記録再生装置のヘッド位置決め制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0696545A true JPH0696545A (ja) | 1994-04-08 |
| JP3029350B2 JP3029350B2 (ja) | 2000-04-04 |
Family
ID=17131288
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4245277A Expired - Fee Related JP3029350B2 (ja) | 1992-09-14 | 1992-09-14 | データ記録再生装置のヘッド位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3029350B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6157521A (en) * | 1997-09-25 | 2000-12-05 | Nec Corporation | Recording/reproducing head positioning mechanism |
| US6166874A (en) * | 1997-07-31 | 2000-12-26 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method of controlling flying of magnetic head and device therefor in hard disk drive |
| US6833974B2 (en) | 2001-11-05 | 2004-12-21 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Head positioning device and disk drive using same |
-
1992
- 1992-09-14 JP JP4245277A patent/JP3029350B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6166874A (en) * | 1997-07-31 | 2000-12-26 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method of controlling flying of magnetic head and device therefor in hard disk drive |
| US6157521A (en) * | 1997-09-25 | 2000-12-05 | Nec Corporation | Recording/reproducing head positioning mechanism |
| US6833974B2 (en) | 2001-11-05 | 2004-12-21 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Head positioning device and disk drive using same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3029350B2 (ja) | 2000-04-04 |
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