JPS638092A - Wheel steering method for working machine hauled by tractor - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To improve the following performance to steering of a trailer by providing a hitch angle sensor on a hitch or a draw bar for connecting a working machine trailer to a tractor and steering the wheel of said working machine trailer based on the detected value of said sensor. CONSTITUTION:A potentiometer 18 or an ultrasonic sensor 19 is installed on a hitch 17 or a draw bar 16 for connecting a trailer on which a working machine such as a beet harvester, a potato harvester, etc. is loaded to a tractor, to detect a hitch angle. And, based on the detected value, an operation is carried out in a control device 20 to control the operation of a valve 21 which controls the quantity of hydraulic pressure fed to an oil cylinder 26 for driving the steering of a trailer wheel 13. Thereby, the trailer wheel can be followingly steered in response to the steering operation for rotating the tractor.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 トラクターに追従する作業機の車輪をトラクターの方向
変換に従って変換し、且つトラクターの方向変換に変化
を生じても作業機の車輪を一定角度まで変換させること
ができるようにしたトラクターけん引作業機の車輪舵取
り方法に関する発明である。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The wheels of a working machine that follows a tractor are changed according to the direction change of the tractor, and even if the direction change of the tractor occurs, the wheels of the working machine are kept at a certain angle. This invention relates to a wheel steering method for a tractor-pulled working machine that can be converted.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

従来より、けん引代作業機にステアリング装置が装備さ
れたものがあり、特にビートハーベスタ−、ポテトハー
ベスタ−等畦間作業を行うものについては、傾斜地にお
ける横流れ防止やまくら地における回行性の良さに役立
っていた。Conventionally, some towing work equipment has been equipped with a steering device, and in particular, for those that perform furrow work such as beet harvesters and potato harvesters, it is useful for preventing side flow on slopes and for improving maneuverability in sleeper areas. It was helpful.

しかしまくら地における回行時は、再び畝に入って作業
を開始するたびにステアリングの作動角を機械前部に取
り付けられたステアリング角の表示板、あるいはタイヤ
を見ながらオペレーターがいちいち油圧バルブを操作し
て、直進状態に戻さなければならなかった。これには後
ろをふり向くための疲労と時間のロスに伴う作業能率の
低下が大きな問題として残っていた。However, when turning around in a sleeper area, each time the operator enters the ridge again and starts work, the operating angle of the steering can be determined by checking the steering angle display board attached to the front of the machine, or by checking the hydraulic valve while looking at the tires. Then I had to get back on track. This left major problems such as the fatigue caused by looking back and the decrease in work efficiency due to the loss of time.

〔発明が解決しようとする問題点〕[Problem that the invention seeks to solve]

作業を開始するたびにステアリングの作動角を確かめた
り、疲労と時間のロスに伴う作業能率の低下等の問題を
解決しようとする発明である。This invention attempts to solve problems such as checking the operating angle of the steering wheel every time you start work, and a decrease in work efficiency due to fatigue and time loss.

〔問題点を解決するための手段〕[Means for solving problems]

作業機とトラクターとを連結すると、チ又はドローパー
のいずれかにセンサーを設け、該センサーからの信号を
制御して作業機の車軸及び車軸とに平行に設けた車輪の
方向変換軸に３舌って取り付けた油圧シリンダーを作動
して作業機の車輪を右折、左折の方向変換を行うと共に
、車軸と車輪との連結部に設けたセンサーによって一定
走行距離タイヤ角を維持し、その後直進走行に戻るよう
にし、トラクターのハンドルを切って回行し作業機とト
ラクターとの角度の変化をセンサーにて感知し制御装置
で制御してソレノイドバルブを作動してオイルを作業機
の車軸と方向変換軸に玲って設けた油圧シリンダーに送
り、シリンダーを作動してトラクターが方向変換した方
向とは逆の方向に作業機の車輪の方向変換を行いそのま
＼の状態で作業機を前進回行する。その後トラクターが
回行を終ってもハンドルを戻し方向変換角度が元に戻り
始めた時同時にソレノイドバルブを作動して、作業機の
車輪を直進状態に戻したのでは作業機が完全に回行し終
えないま＼となるのでトラクターの方向変換角度に変化
を生じても車軸と車輪との連結部に設けたセンサーによ
って一定角度まで車輪の方向変換した状態を保持するこ
とにより問題を解決したものである。When the work equipment and the tractor are connected, a sensor is installed on either the puller or the drawer, and the signal from the sensor is controlled to control the axle of the work equipment and the direction changing shaft of the wheel installed parallel to the axle. The machine operates a hydraulic cylinder attached to the machine to change the direction of the machine's wheels to turn right or left, and a sensor installed at the connection between the axle and the wheel maintains the tire angle for a certain distance, and then returns to straight-ahead running. Then, turn the handle of the tractor and turn the tractor, the sensor detects the change in the angle between the tractor and the tractor, and the control device operates the solenoid valve to direct oil to the axle and direction change shaft of the implement. The hydraulic cylinder is actuated to change the direction of the wheels of the working machine in the opposite direction to the direction in which the tractor changed direction, and the working machine moves forward in that state. After that, even if the tractor has finished turning, if you turn the handle back and when the direction change angle starts to return to normal, you simultaneously activate the solenoid valve and return the wheels of the work equipment to the straight-ahead state, the work equipment will not turn completely. Even if the tractor's direction change angle changes, the sensor installed at the connection between the axle and the wheels maintains the wheel's direction change up to a certain angle, which solves the problem. be.

〔作　用〕[For production]

スタートし直進走行からハンドルを切り右に始めるとと
、チ角センサーがヒッチ角が１５°になったとき制御装
置に信号を送り、制御装置にて制御し左折用のソレノイ
ドバルブを作動し、オイルを作業機の車軸と方向変敢軸
に吟って設けたシリンダーの左折用のオイル室にオイル
を送り、作業機の車輪を除々に左に切り作業機を前進走
行させる。左折の場合は前記の逆で右折用のオイル室に
オイルを送り動作するものである。これをフローチャー
トに基いて説明するとヒッチ角（Ｘｌを水平軸に取り、
タイヤ角（ｙ）を垂直軸に取り説明すれば、右折の場合
は直進走行からハンドルを切りはじめるとヒッチ角セン
サーからヒッチ角比較（１）部に信号が流れ、そして（
１１部でｘ〉１５°か判断し、１５°〉Ｘの場合は左旋
回比較（ｌｏ）部に信号を送り一１５°〉Ｘかどうか比
較しＮＯの場合はｘ＝Ｑ°かどうか比較（６）部に信号
を送り比較しそのま＼の状態を保つ、Ｘ≧１５°になる
までそのま＼の状態を保ち、Ｘ＞１５°になったとき、
左折用のソレノイド（′２３を作動してソレノイドバル
ブを切り換えオイルをシリンダーに送り、車輪を左折さ
せると、タイヤ角センサーから、タイヤ角比較（２）部
に信号が流れｙ＜Ｘ−１５°かどうか判定し、Ｎｏであ
れば（３）部でｘ＝Ｑ°か判定し、Ｎｏであれば（２）
部に戻し左折を続行し、（７）部でｙ≦３０°か判定し
、ＹＥＳであればタイヤを左に切れと指示しｙ＝３０°
及びＸ＝４５°になるまで続行する。When you start, drive straight ahead and turn the steering wheel to the right, the hitch angle sensor sends a signal to the control device when the hitch angle reaches 15 degrees, which controls the left turn solenoid valve and turns the oil on. Oil is sent to the left-turn oil chamber of a cylinder installed on the axle and direction change shaft of the work equipment, and the wheels of the work equipment are gradually turned to the left, causing the work equipment to move forward. In the case of a left turn, the operation is the reverse of the above, and oil is sent to the oil chamber for a right turn. To explain this based on a flowchart, the hitch angle (Xl is taken on the horizontal axis,
To explain this using the tire angle (y) as the vertical axis, in the case of a right turn, when you start turning the steering wheel from driving straight ahead, a signal flows from the hitch angle sensor to the hitch angle comparison section (1), and then (
In the 11th part, it is determined whether x>15°, and if 15°>X, a signal is sent to the left turn comparison (lo) part. 6) Send a signal to the section and keep it in the same state until X≧15°. When X>15°,
When the left turn solenoid ('23) is activated to switch the solenoid valve and send oil to the cylinder and turn the wheels to the left, a signal is sent from the tire angle sensor to the tire angle comparison (2) section to determine if y<X-15°. If no, determine whether x=Q° in part (3), and if no, (2)
Return to part (7) and continue to turn left, determine if y≦30° at part (7), and if YES, instruct the driver to turn the tire to the left, y = 30°.
and continue until X=45°.

その後ｘ−４５°になり、トラクターが回行を終了して
ハンドルを戻すとヒツチ角がｘ＝Ｑ°になるまで（３）
部より（２）部が指示を受はタイヤの左折は続行され、
トラクターが直進状態になるとヒツチ角記憶（３）部か
ら第２タイヤ角比較（４）部にヒツチ角記憶（３）部よ
り信号が流れｙ＝ｏか比較しｙ＝０でない場合は右折用
のソレノイドを作動し一気にタイヤを右折させることに
より一気にタイヤは直進状態に戻るものである。After that, it becomes x-45°, and when the tractor finishes turning and returns the handle, the hitch angle becomes x = Q° (3)
(2) Department received instructions from the department, and the tire left turn was continued.
When the tractor is moving straight, a signal is sent from the hitch angle memory (3) part to the second tire angle comparison (4) part, and it is compared to see if y=o. If y=0, the signal for right turn is sent. By activating the solenoid and causing the tires to turn right all at once, the tires return to the straight-ahead state.

左折の場合を説明すれば、トラクターのハンドルを左に
切るとと、チ角センサーから（１）部に信号が流れ、（
１）部でｘ〉１５°かどうか比較し、勿論ＮＯであるの
で（ｌｏ）部に信号が流れ（１）部で−１５゜〉Ｘかど
うか比較し、ＮＯであれば（６）部に信号が流れｘ＝Ｑ
°かどうか比較しＮＯであればヒ。To explain the case of a left turn, when you turn the tractor steering wheel to the left, a signal is sent from the angle sensor to part (1),
Compare whether x〉15° in section 1), and of course it is NO, so the signal flows to section (lo), compare whether it is -15゜〉X in section (1), and if NO, go to section (6). Signal flows x=Q
Compare whether it is ° or not, and if NO, Hi.

チ角が一１５°〉Ｘになるまでそのま＼の状態を保つ。Remain in the same state until the angle becomes 115°〉X.

そして−１５°〉Ｘになると右折用のソレノイドを作動
してソレノイドバルブを切り換えオイルをシリンダーに
送り、車輪を右折させると、タイヤ角センサーから、タ
イヤ角比較（内部に信号が流れ、ｙ＞ｘ＋１５°かどう
か比較し、ＮＯであれば（イ）部にてｘ＝Ｑ°かどうか
比較しＮｏであれば（２′）部に戻し右折を続行する。Then, when -15°> If it is NO, compare whether x=Q° at part (A), and if NO, return to part (2') and continue turning right.

そしてｙ＞Ｘ＋１５°になると信号が（７）部に流れ、
ｙ≧−３０°かどうか比較し、ＮＯの場合は（６）部に
信号を送り、ｘ−００かどうか比較しＮＯであればその
ま＼右折を続行し、げ）部でｙ≧−３０°か判定しＹＥ
Ｓであればタイヤを右に切れと指示しｙ＝−３０°及び
ｘ−４５°になるまで続行する。その後ｘ−４５°にな
り、トラクターが回行を終了してハンドルを戻すとヒツ
チ角がｘ−０°になるまで（小部より（シ）部が指示を
受はタイヤの右折は続行され、トラクターが直進状態に
なるとヒッチ角記憶（ｊ）部から信号が流れｙ−０°か
比較し、ｙ二〇°でない場合は左折用のソレノイドを作
動し一気にタイヤを左折させることにより一気にタイヤ
は直進状態に戻るものである。　　　□ 〔実施例〕 第１図はトラクターと作業機の全体の平面図、第２図は
制御プロ、り図であって作業機（１υの車軸０３と車輪
０３）とを連結している箇所にポテンションメーター０
４）を設け、該ポテンションメーターαａによりタイヤ
角を感知するようにさせ、作業機０υとトラクターα９
と連結しているドロバー（１６）とヒツチ（Ｉ７）にポ
テンションメーターα＆或は超超音波センサー０９）を
取り付けてヒツチ角を感知するようにさせ、タイヤ角セ
ンサー用のポテンションメーター（１４Ｊ及びヒツチ角
センサー用のポテンションメーター０８）或は超音波セ
ンサー（１１ヲ制御装置（２旧こ連結する。制御装置（
２０）にソレノイドバルブｃ？１）の右折用ソレノイド
（２２）及び左折用ソレノイド（２３）を連結（２４）
する。Then, when y>X+15°, the signal flows to part (7),
Compare whether y≧-30°, if NO, send a signal to section (6), compare whether it is x-00, if NO, continue turning right, y≧-30 at ge) section. Determine if it is YES
If S, instruct the driver to turn the tire to the right and continue until y=-30° and x-45°. After that, the angle becomes x-45°, and when the tractor finishes turning and returns the steering wheel, the right turn of the tires continues until the hitch angle reaches x-0° (the (shi) section receives instructions from the small section, and the right turn of the tire continues, When the tractor is running straight, a signal is sent from the hitch angle memory (j) section and it is compared to see if it is y-0°. If it is not y-20°, the left turn solenoid is activated to turn the tires to the left at once, causing the tires to go straight at once. □ [Example] Figure 1 is a plan view of the entire tractor and work equipment, and Figure 2 is a diagram of the control program, showing the work equipment (1υ axle 03 and wheels 03). Potentiometer 0 is connected to the
4) is installed so that the tire angle is detected by the potentiometer αa, and the working machine 0υ and the tractor α9
Attach a potentiometer α & or ultrasonic sensor 09) to the drawbar (16) and hitch (I7) connected to the tire angle sensor to detect the hitch angle, and install the potentiometer (14J and Potentiometer 08 for hitch angle sensor) or ultrasonic sensor
20) Solenoid valve c? 1) Connect the right turn solenoid (22) and left turn solenoid (23) (24)
do.

作業機０υの車軸（１２と車軸（１２）と平行に設けた
方向変換軸（２５）の移動用のアーム（３５）とに吟っ
てオイルシリンダー（２５）を設け、オイルシリンダー
（２６）のロッド（２７）を方向変換軸（２５）にシリ
ンダー（２８）を車軸に取り付け、シリンダー（２８）
の左折用及び右折用のオイル室（２９）（田）にソレノ
イドバルブ（２１）からオイルパイプ（３１）（支）を
連結しておき、バルブの切り換えによりいづれかのオイ
ル室■■にオイルを圧送するものである。An oil cylinder (25) is provided between the axle (12) of the working machine 0υ and the arm (35) for moving the direction conversion shaft (25) provided parallel to the axle (12). Attach the rod (27) to the direction changing shaft (25) and the cylinder (28) to the axle.
Connect the oil pipe (31) (branch) from the solenoid valve (21) to the left-turn and right-turn oil chambers (29) (field), and pressurize oil to either oil chamber by switching the valve. It is something to do.

第３図はフローチャートで第４図のように一例としてヒ
ツチの角度をｙ軸に取り、タイヤの角度をｙ軸に取るが
、ｘ、ｙの値は初期設定値として自由に変えることがで
きる。自由に変えることによってトラクターのハンドル
の切れ角の大小やトレーラ−の全長の長短に応じてベス
トの設定が簡単に行うことができるものである。FIG. 3 is a flowchart, and as shown in FIG. 4, as an example, the angle of the hit is taken on the y-axis and the angle of the tire is taken on the y-axis, but the x and y values can be freely changed as initial settings. By freely changing the settings, the best settings can be easily made depending on the turning angle of the tractor handle and the overall length of the trailer.

車輪α３）、車軸０り、方向変換軸い）、オイルシリン
ダー（２６）及びポテンションメーターαａとの関係を
詳細に述べれば、第５図は車輪ＯＪを有する車軸０ｚの
平面図で、車軸（１２）の両側にキングピン（３３）に
て車軸（１３）を軸受（３４）を介して枢着し、両車輪
（１３）の軸受（３４）の平面において片側同方向にア
ーム（３５）が設けられ、両アーム（３５）の端部間を
方向変換軸ってオイルシリンダー（２６）を取り付ける
。オイルシリンダー（２３）の口、ド（２７）をアーム
（３３）に、シリンダー（２８）を車軸（１２＋に取り
付け、オイルパイプ（３１）（３２）をオイル室■Ｑ）
）に連結開口しておくものである。Describing in detail the relationship between the wheel α3), the axle 0, the direction changing shaft 2), the oil cylinder (26), and the potentiometer αa, FIG. An axle (13) is pivotally connected to both sides of the wheel (12) by a king pin (33) via a bearing (34), and an arm (35) is provided on one side in the same direction in the plane of the bearing (34) of both wheels (13). The oil cylinder (26) is attached with a direction changing shaft between the ends of both arms (35). Attach the mouth of the oil cylinder (23), the do (27) to the arm (33), the cylinder (28) to the axle (12+), and the oil pipes (31) and (32) to the oil chamber ■Q)
).

次にポテンションメーター側と車輪（１３１等の関係を
説明すれば、第６図及び第７図の場合はオイルシリンダ
ー（２６）の口、ド（２７）を取り付けた軸受（３７）
に直線型のボテンンヨンメーター（１４ａ）のシャフト
を取り付け、シリンダー（２Ｂ）を取り付けた軸受（３
８）にポテンションメーター（１４ａ）のケースを取り
付はポテンションメーター（１４ａ）のリード線（３９
）を制御装置（２０１に結線しておくものである。Next, to explain the relationship between the potentiometer side and the wheels (131, etc.), in the case of Figures 6 and 7, the bearing (37) with the opening of the oil cylinder (26) and the door (27) attached
Attach the shaft of the linear button meter (14a) to the bearing (3) attached to the cylinder (2B).
8) Attach the potentiometer (14a) case to the potentiometer (14a) lead wire (39).
) is connected to the control device (201).

第８図及び第９図の場合は回転型のポテンションメータ
ー（１４ｂ）を用いたもので車軸（１２）に垂直なフラ
ンジ（４０）を設け、フランジ（４０）に車軸（１２）
に平行に内部に回転型のポテンンヨンメーター（１４ｂ
）を水平に内挿固定したケース（４１）を取り付け、ポ
テンションメーター（１４ｂ）の回転軸をキングピン（
３３）の中心点に位置させて軸受（３４）に適宜金具を
介して取り付けるものである。In the case of Fig. 8 and Fig. 9, a rotary potentiometer (14b) is used, and a flange (40) perpendicular to the axle (12) is provided, and the axle (12) is attached to the flange (40).
There is a rotary potentiometer (14b) inside parallel to the
) is inserted and fixed horizontally into the case (41), and the rotation axis of the potentiometer (14b) is connected to the kingpin (
33) and is attached to the bearing (34) via an appropriate metal fitting.

そしてポテンンヨンメーター（１４ｂ）のリード線（３
９）は制御装置１２０）に結線する。Then, the lead wire (3) of the potentiometer (14b)
9) is connected to the control device 120).

次にドローバ−、ヒッチ、ヒツチ角センサーの関係を説
明すれば、第１０図の場合はヒツチ（Ｊ７）とドローバ
ー（１６）を連結した箇所において、ヒ。Next, to explain the relationship between the drawbar, hitch, and hitch angle sensor, in the case of FIG.

チｌＪｎに垂直なフランジ（４２）を設け、フランジ（
４２）に内部に回転型のポテンションメーター（１８ａ
）全内挿固定したケース（＝１３）を取り付け、ドロー
バ−（１６）にＬ字形の取り付は金具（４４）を固定し
、金具（４４）の水平板にポテンションメーター（１８
ａ）の回転軸を直接固定するか、力、プリング（４５）
を介して取り付けるものである。そしてポテンションメ
ーター（１８ａ）のリード線は制御装置（加）に結線す
るものである。A flange (42) is provided perpendicular to the flange (42).
42) has a rotary potentiometer (18a) inside.
) Attach the fully inserted and fixed case (=13), fix the metal fitting (44) to the drawbar (16) in an L-shaped manner, and attach the potentiometer (18) to the horizontal plate of the metal fitting (44).
Directly fix the rotating shaft of a) or force or pull (45)
It is attached via the The lead wire of the potentiometer (18a) is connected to the control device (additional).

第１１図の場合は第１０図の場合とはゾ同じであルカｌ
’　Ｏ−バーがスイングドローバ−である点が相違する
だけである。The case of Figure 11 is the same as the case of Figure 10.
'The only difference is that the O-bar is a swing drawbar.

第１２図及び第１３図の場合は、第１０図、第１１図の
ポテンションメーター（１８ａ）が回転型であるのに対
し直線型のポテンションメーター（１８ｂ）を用いたも
ので、ポテンションメーター（１８ｂ）のケースの後部
をヒツチ（１７１に枢着し、シャフトをドローバ−１１
６）に枢着したものでリード線（３１１１）は制御装置
に連結しておくものである。In the case of Figures 12 and 13, a linear potentiometer (18b) is used, whereas the potentiometer (18a) in Figures 10 and 11 is a rotary type. Pivotally connect the rear part of the meter (18b) case to the hitch (171), and connect the shaft to the drawbar 11.
6), and the lead wire (3111) is connected to the control device.

第１４図、第１５図及び第１６図のものは超音波センサ
ーα９を用いたもので、ドローバー（Ｉ■とヒ。The ones in Figures 14, 15, and 16 use an ultrasonic sensor α9, and have drawbars (I and H).

チ（１７）とに二本のバー（４７）（４８）より成る平
行リンク（４６）を取り付け、バー（４７）（４８’＋
の枢着部（４９）に超音波センサー（１９１を作業機（
１１）のフレーム（５０）に向けて取り付け、超音波セ
ンサー（１９とフレーム（５ｏ）との距離の変化によっ
てヒッチ角を感知するようにしたものである。リード線
（３９）は制御装置（２０）に結線しておくものである
。Attach a parallel link (46) consisting of two bars (47) and (48) to the chain (17) and connect the bars (47) (48'+
The ultrasonic sensor (191) is attached to the pivot joint (49) of the work machine (
The hitch angle is detected by changing the distance between the ultrasonic sensor (19) and the frame (5o).The lead wire (39) is connected to the control device (20). ).

そしてヒッチ角及びタイヤ角のセンサーにＸの値及びｙ
の値を設定することにより作用の説明のような動作をす
るものである。Then, the hitch angle and tire angle sensors receive the X value and y.
By setting the value of , the operation is as explained in the explanation of the effect.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

ヒッチ角とタイヤ角に一定の設定値を与えスタートボタ
ンを押しあとはノ１ンドルの回転だけで回行することに
より、後ろをふりむく必要もなく、他の操作部を操作す
ることな（作業機を徐々に同行し、直線に戻るときは迅
速に戻りトラクターに追従して作業機が作業地に直進走
行できるようにした発明である。By setting fixed values for the hitch angle and tire angle, pressing the start button, and then rotating the handle, there is no need to look back or operate other operating parts. This invention allows the work equipment to travel straight to the work site by gradually following the tractor and quickly returning to the straight line.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図はトラクターと作業機を連結した平面図、第２図
は制御ブロック図、第３図はフローチャート、第４図は
ｙ軸とｙ軸のグラフ、第５図は作業機の車輪部分の平面
図、第６図及び第８図は車軸と車輪との連結部の一部切
欠立面図、第７図及び第９図は同平面図、第１０図及び
第１１図は回転型のポテンションメーターを用いた場合
のドローバーとヒツチの連結部の一部を断面にした側面
図、第１２図及び第１３図は直線型のポテンションメー
ターを用いた場合のドローバーとヒツチとの連結部の立
面図及び平面図、第１４図乃至第１６図は超音波センサ
ーを用いた場合のドローバーとヒッチの連結部の立面図
と平面図である。 特許出願人　　安久津　　義　　人 第１６図　　　　第１５図 手続補正書（方式） ％式％ イ／啼ヤ１つ中　　　／ヤリンヵジト　　　ホウ小つ２
、発明の名称　　トラクターけん引作業機の車輪舵取り
方法３　補正をするδ 事件との関係　特許出願人 ＴＦ：Ｌ　　（２５２）２５５１ ６　捕正により増加する発明の散 ７、　補正の対象　願書、明細書の浄書、図面及び代理
権を証明する書面Figure 1 is a plan view of the tractor and work equipment connected, Figure 2 is a control block diagram, Figure 3 is a flowchart, Figure 4 is a graph of the y-axis and y-axis, and Figure 5 is a diagram of the wheels of the work equipment. 6 and 8 are partially cutaway elevational views of the connecting portion between the axle and the wheels, FIGS. 7 and 9 are the same plan views, and FIGS. 10 and 11 are the rotary type pots. A partially sectional side view of the connection between the drawbar and the hitch when a tension meter is used, and Figures 12 and 13 are side views of the connection between the drawbar and the hitch when a linear potentiometer is used. Elevated view and plan view, FIGS. 14 to 16 are an elevation view and a plan view of the connecting portion of the drawbar and hitch when an ultrasonic sensor is used. Patent Applicant Yoshihito Yasukutsu Figure 16 Figure 15 Procedural Amendment (Method) % Formula % I/Naya 1 Medium/Yarin Kajito Hou Kotsu 2
, Title of the invention Wheel steering method for a tractor-towed working machine 3 Amendment to be made δ Relationship to the case Patent applicant TF: L (252) 2551 6 Dispersion of inventions increased due to arrest 7, Subject of amendment Application, specification Engravings, drawings, and documents proving authority of agency

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 作業機とトラクターとを連結するヒッチ又はドローバー
のいずれかにセンサーを設け、該センサーからの信号を
制御して作業機の車軸及び車軸に平行に設けた車輪の方
向変換軸に跨って取り付けた油圧シリンダーを作動して
作業機の車輪を右折、左折の方向変換を行うと共に、車
軸と車輪との連結部に設けたセンサーによって一定走行
距離タイヤ角を維持しその後直進走行に戻ることを特徴
とするトラクターけん引作業機の車輪舵取り方法。A sensor is installed on either the hitch or drawbar that connects the work equipment and the tractor, and the signal from the sensor is controlled to control the hydraulic pressure installed across the axle of the work equipment and the direction changing shaft of the wheel installed parallel to the axle. It is characterized by operating a cylinder to change the direction of the working machine's wheels to turn right or left, and by using a sensor installed at the connection between the axle and the wheel, to maintain the tire angle for a certain distance, and then return to straight running. How to steer the wheels of a tractor towing machine.