JPS6377668A - Method of driving screw - Google Patents
Method of driving screwInfo
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Abstract] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はねじ締付は方法にかかわり、特に、軸力のばら
つきをできるだけ少な（するように管理するのに好適な
ねじ締め方法に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a screw tightening method, and in particular to a screw tightening method suitable for managing variations in axial force as small as possible.
従来からあるねじの締付は管理の１つとして。 Traditionally, tightening screws is a part of management.
特公昭６０−５５２６８号公報に記載されているように
。As described in Japanese Patent Publication No. 60-55268.
一定のトルク値に達したときに締付けを終了するトルク
法があり、広く一般に利用されている。この方法におい
ては、トルクと締付力すなわち軸力とは１次式で示す関
係となっている。There is a torque method that finishes tightening when a certain torque value is reached, and it is widely used. In this method, torque and tightening force, that is, axial force, have a relationship expressed by a linear equation.
ここで、Ｔ：トルク、Ｆ：軸力、 ｄｐ ：おねじの有
効径、−二リード角、α：ねじ山の半角、μ９：ねじ面
の摩擦係数、ｄＷ：座面の摩擦における等価直径、μＷ
：座面の摩擦係数である。式（１）かられかるように、
トルクと軸力の関係は、ねじの座面およびねじ面の摩擦
抵抗に大きく依存する。しかし。Here, T: Torque, F: Axial force, dp: Effective diameter of male thread, -2 lead angle, α: Half angle of thread, μ9: Friction coefficient of thread surface, dW: Equivalent diameter at friction of bearing surface, μW
: Friction coefficient of the seat surface. As can be seen from equation (1),
The relationship between torque and axial force largely depends on the frictional resistance of the screw seating surface and thread surface. but.
その摩擦抵抗も面状態等により一定しておらず。The frictional resistance is also not constant depending on the surface condition etc.
そのためトルク値を一定にするように締付けても。Therefore, even if you tighten to keep the torque value constant.
実際の締付力すなわち軸力は必ずしも一定にならず、従
って締付状態を高精度に管理することが難しい。そこで
、ねじの完全密着後の弾性域内では、ねじの回転角と軸
力とが下記式〇）に示すように線形関係にあるというこ
とに着目した他の締付は方法がある。The actual tightening force, that is, the axial force, is not necessarily constant, and therefore it is difficult to control the tightening state with high precision. Therefore, there is another tightening method that focuses on the fact that within the elastic range after the screw is completely in contact, the rotation angle of the screw and the axial force have a linear relationship as shown in the following equation (0).
ここで、θ；回締角、）゛：締付力（＠力）、Ｐ：ねじ
ピッチ、 Ｋｔ ：ねじ結合の引張ばね定数、ＫＣ：被
締結物の圧縮ばね定数である。この方法は、特公昭６０
−５５２７１号公報に記載されているよ５Ｋ。Here, θ: tightening angle, )゛: tightening force (@force), P: thread pitch, Kt: tension spring constant of screw connection, KC: compression spring constant of the object to be fastened. This method was developed in the 1980s.
5K as described in Publication No.-55271.
密着状態に相当した締付トルクを設定し、そのトルクに
達したことを判別して、密着状態になったと判断し、そ
の後あらかじめ定めた設定角だけ締付けて軸力な管理す
るもので、トルク・回転角法と呼ばれる方法である。The system sets a tightening torque that corresponds to a close contact state, determines when that torque has been reached, determines that a close contact state has been achieved, and then tightens by a predetermined set angle to manage the axial force. This method is called the rotation angle method.
［発明が解決しようとする問題点］
上記従来技術の１つであるトルク法は１式（１）で示し
たように、一定トルクで締付けても、ねじの座面あるい
はねじ面の摩擦係数がその面状態等により大きく変化す
るため、軸力を精度良く管理することは困難である。[Problems to be Solved by the Invention] As shown in Equation 1 (1), the torque method, which is one of the conventional techniques mentioned above, shows that even when tightened with a constant torque, the friction coefficient of the bearing surface or thread surface of the screw is It is difficult to accurately manage the axial force because it varies greatly depending on the surface condition and other factors.
また、別の従来技術であるトルク・回転角法では、密着
状態つまり回転角での締付開始点をトルクによって設定
しているため、上記トルク法で述べたような摩擦係数の
変動等によって、トルクを一定にしてもそのトルクに対
応する密着状態が変動してしまい、従って、その後所定
の回転角で締付けても、軸力が変動してしまうことにな
る。また、被締結部材とねじとが完全密着した染は、＠
力と回転角は式（２１で示すように比例するが、完全密
着状態に至るまでは、軸力と回転角は第２図に示すよう
に非線形となり、特に、小ねじにおいては、その最終目
標軸力が小さくなるために目標軸力が十分に線形領域に
入り切っていない場合があり、このような状態では非常
に制御性が悪くなるという問題があった。In addition, in the torque/rotation angle method, which is another conventional technique, since the tightening start point at the close contact state, that is, the rotation angle, is set by torque, it is possible to Even if the torque is kept constant, the contact state corresponding to the torque will vary, and therefore, even if the bolts are tightened at a predetermined rotation angle thereafter, the axial force will fluctuate. In addition, when the fastened member and the screw are in complete contact with each other, @
The force and rotation angle are proportional as shown in equation (21), but until the state of complete contact is reached, the axial force and rotation angle become non-linear as shown in Figure 2.Especially for small screws, the final goal is Since the axial force becomes small, there are cases where the target axial force does not fully fall into the linear region, and in such a state, there is a problem in that controllability becomes extremely poor.
さらに、ねじを始めて締付けるとき、ねじの接触部（ね
じ面、座面、接合面）の面状態、ぼり等のために局部的
な塑性変形が生じ、軸力−回転角特性において、ねじの
ばね定数の計算から求めた回転角よりもはるかに大きい
回転角にしないと所定軸力が得られないという問題があ
った。Furthermore, when tightening a screw for the first time, local plastic deformation occurs due to the surface condition of the screw contact parts (thread surface, seat surface, joint surface), burrs, etc., and the axial force - rotation angle characteristic There was a problem in that the predetermined axial force could not be obtained unless the rotation angle was much larger than the rotation angle determined from the calculation of the constant.
本発明の目的は、従来のトルクあるいは回転角を管理し
たねじ締付は方法によって得られる軸力の精度以上の高
い精度で軸力管理を行うことができるねじ締め方法を提
供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a screw tightening method that can manage axial force with a higher accuracy than that obtained by the conventional screw tightening method that manages torque or rotation angle.
上記目的は、ねじの締付けを１回で終らせず２回締めと
し、１回目の締付けにおいてねじが塑性域に近い状態に
なるまで締付けてから、いったん緩め、さらに２回目の
締付けを行うことにより。The above purpose is to tighten the screw twice instead of just once, tighten it until the screw is close to the plastic region in the first tightening, loosen it once, and then tighten it a second time. .
達成される。achieved.
第１図は本発明の方法による制御処理手順の一例を示す
フローチャートである。FIG. 1 is a flowchart showing an example of a control processing procedure according to the method of the present invention.
［作用］
１回目の締付は時にねじの塑性域に近い大きい軸力を発
生する状態にまで締付けることにより。[Effect] The first tightening is sometimes done by tightening to a state where a large axial force is generated, close to the plastic range of the screw.
ねじ、ナツトおよび被締結部材の接触部分の面状態によ
ると考えられる軸力−回転角特性の傾き低下をなくし、
２回目の締付は時の軸力−回転角特性として、理論式に
よる線形特性にできるだけ近い特性を得ることができる
。また、１回目の締付けにおいて所定軸力より大きい軸
力で締付けを行うことＫより、２回目の締付は時に完全
密着状態に達するまでの軸力−回転角特性の非線形範囲
を小さくすることができる。以上のことを行って回転角
を管理することにより、高精度の軸力管理を行うことが
できる。Eliminates the decrease in the slope of the axial force-rotation angle characteristic, which is thought to be caused by the surface condition of the contact parts of screws, nuts, and fastened members,
In the second tightening, the axial force-rotation angle characteristic can be as close as possible to the linear characteristic based on the theoretical formula. In addition, because the first tightening is performed with an axial force greater than the predetermined axial force, the second tightening may sometimes reduce the nonlinear range of the axial force-rotation angle characteristic until a complete seal is reached. can. By managing the rotation angle by doing the above, highly accurate axial force management can be performed.
ここで１本発明の詳細な説明する。第２図はねじ締付け
における軸力−回転角特性を示したもので、特性１は１
回目の締付時の軸力−回転角特性を示し、特性２は特性
１で締付けたねじをいったん緩め、再び締付けた時、つ
まり２回目の締付時の軸力−回転角特性を示している。Here, one aspect of the present invention will be explained in detail. Figure 2 shows the axial force-rotation angle characteristics in screw tightening, where characteristic 1 is 1
Characteristic 2 shows the axial force-rotation angle characteristic when tightening the screw for the second time, and characteristic 2 shows the axial force-rotation angle characteristic when the screw tightened in characteristic 1 is loosened and then tightened again, that is, the second time. There is.
図に示すように、特性１つまり１回目の締付けにおいて
は、ねじ面、ねじの座面、接合面等のねじの接触部での
面状態、あるいはその部分に出来ているばつ等等のため
に局部的な塑性変形が生じ、軸力−回転角特性においで
ある回転角を与えて得られる軸力は。As shown in the figure, characteristic 1, that is, during the first tightening, is due to the surface condition of the thread contact area such as the thread surface, the seat surface of the screw, the joint surface, or the burrs formed on that part. The axial force obtained when local plastic deformation occurs and a certain rotation angle is given to the axial force-rotation angle characteristic is:
計算により求まる軸力に比べてかなり低い値となる。こ
れに対し、ねじをいったん緩め、再び締付けると、１回
目の締付けでねじ面、ねじの座面、接触面等が加工硬化
され、特性２に示すように、特性１に比べて軸力−回転
角特性の傾きは立ってきて、安定した傾きを示すように
なる。また、１回目の締付けにおいて所定の軸力よりも
大きい軸力つまり塑性域に近い大きい軸力まで締付ける
ことにより、ねじが被締結物と完全密着するまでの軸力
−回転角特性の非線形範囲が、特性１に比べ特性２では
狭くなっている。This value is considerably lower than the axial force determined by calculation. On the other hand, when a screw is loosened once and then tightened again, the thread surface, screw bearing surface, contact surface, etc. are work hardened by the first tightening, and as shown in characteristic 2, the axial force - rotation is lower than that in characteristic 1. The slope of the angular characteristics becomes steeper and shows a stable slope. In addition, by tightening to an axial force larger than the predetermined axial force in the first tightening, that is, a large axial force close to the plastic region, the non-linear range of the axial force-rotation angle characteristic until the screw completely contacts the fastened object can be reduced. , is narrower in characteristic 2 than in characteristic 1.
第５図に、１回目の締付けを第２図の特性１より低い軸
力のところで締付けを止めた場合の１回目と２回目の軸
力−回転角特性をそれぞれ特性５゜特性４として示す。FIG. 5 shows the first and second axial force-rotation angle characteristics as characteristic 5° characteristic 4 when the first tightening is stopped at an axial force lower than characteristic 1 in FIG. 2.
特性５は、第２図における特性１と特性形状が同じであ
るが、最終到達軸力が特性１に対し特性５は低くなって
いる。この特性５で締付けたねじをいったん緩め、再び
締付けた時の特性が特性４であるが、これを特性３と比
べると、軸力−回転角特性の傾きは特性３に対し特性４
は立ってきており、線形部分における傾きは第２図の特
性２とほとんど等しくなっている。しかし、非線形部分
の特性は全く異なっている。すなわち、第２図では、特
性１に対し特性２の非線形範囲はかなり狭くなっており
、線形特性が早い時期に表われている。これに対し、第
３図では。Characteristic 5 has the same shape as characteristic 1 in FIG. 2, but the final axial force of characteristic 5 is lower than that of characteristic 1. The characteristic when the screw tightened in characteristic 5 is loosened and then tightened again is characteristic 4. If you compare this with characteristic 3, the slope of the axial force-rotation angle characteristic is as compared to characteristic 3.
is increasing, and the slope in the linear part is almost equal to characteristic 2 in FIG. However, the characteristics of the nonlinear part are completely different. That is, in FIG. 2, the nonlinear range of characteristic 2 is considerably narrower than that of characteristic 1, and the linear characteristic appears at an early stage. In contrast, in Fig. 3.
特性４は特性５に対し非線形範囲は若干狭くなっている
が、第２図における特性１に対する特性２のような大き
な変化は表われていない。すなわち、１０目の締付けに
おいて弾性域で締付けを止めた場合は、２回目の締付は
特性では、軸力−回転角特性の傾きは改善できても、ね
じと被締結物とが完全密着するまでの非線形特性の改善
は、１回目の締付けにおいて塑性域に近い大きい他力の
ところまでいったん締付けたときの２回目の締付は特性
のような顕著な改善効果は得られない。Although the nonlinear range of characteristic 4 is slightly narrower than that of characteristic 5, it does not show a large change as in characteristic 2 with respect to characteristic 1 in FIG. In other words, if tightening is stopped in the elastic range during the 10th tightening, the screw and the object to be fastened will not be in complete contact with each other even though the slope of the axial force-rotation angle characteristic may be improved in the second tightening. However, when the first tightening is performed to a large external force close to the plastic region, the second tightening does not produce the same remarkable improvement effect as in the characteristics.
次に、上記の原理を用いた実際の締付は方法について説
明する。実製品のねじ締付げに際しては。Next, an actual tightening method using the above principle will be explained. When tightening screws on actual products.
オンラインで軸力な測定することは困難である。It is difficult to measure axial force online.
特殊なケースとして、大きなボルトの内部に歪ゲージを
埋設しておいて、締付けと同時に軸力の測定が可能な場
合もあるが、通常のねじ、特に小ねじにおいては不可能
である。そこで、実際の締付けに際して得らねる情報の
信号としては、トルクと回転角ということになる。ここ
で１回転角はねじと被締結物が密着した後では有力な情
報となるが１回転角によって密着状態を判別することは
できない。従って、情報の信号としては、まずトルクを
入力信号として用い、これを制御することになる。本発
明では、１回目の締付けでは所定の軸力よりも大きな軸
力が発生されるまで締付ける必要があるが、実際には軸
力は情報として得られないためにトルクでもって制御し
なげねばならない。In special cases, it may be possible to embed a strain gauge inside a large bolt and measure the axial force at the same time as tightening, but this is not possible with normal screws, especially small screws. Therefore, the information signals that cannot be obtained during actual tightening are torque and rotation angle. Here, one rotation angle becomes useful information after the screw and the object to be fastened are in close contact with each other, but the state of close contact cannot be determined based on one rotation angle. Therefore, as an information signal, torque is first used as an input signal to control it. In the present invention, in the first tightening, it is necessary to tighten until an axial force larger than a predetermined axial force is generated, but in reality, the axial force cannot be obtained as information, so it must be controlled using torque. .
そのとき、どのようなトルク設定を行えばよいかを次に
述べる。The following describes what kind of torque setting should be performed at that time.
第４図にトルク−軸力特性を示す。トルクと軸力との関
係は、式（１）に示したように、ねじ面およびねじ座面
のｇ！寡係数の変化により、トルクに対し軸力が変動す
る。いま、第４図において、ある決めらねたトルク係数
で示した特性を特性５．ねじ面およびねじ座面の摩擦係
数が変化したことにより変動したトルク係数で示した特
性を特性６゜７とする。目標軸力ＦＯを得るために特性
５のトルク係数で求めたトルクはＴ、となる。逆に、ト
ルクＴＯで締付けを行えば、トルク係数の変動により発
生される軸力はＦ−ｏからＦ’＋ｏの範囲内になる。こ
こで、第２図の特性１の締付け、すなわち１回目の塑性
域に近い状態での締付けを行うには、そのねじの耐力で
の軸力Ｆｔを得るためのトルクＦｔを特性５のトルク係
数により求め、このトルクＴｔで１回目の締付けを行う
。そして、実際に締付けられたことにより発生する軸力
は、トルク係数の変動の上限と下限とから、Ｆ＋ｔから
Ｆ−ｔの範囲となるが、特性７のときに発生する軸力の
下限値Ｆ−ｔでも十分塑性域に近い締付けができる。Figure 4 shows the torque-axial force characteristics. The relationship between torque and axial force is expressed by g! of the screw surface and screw seating surface, as shown in equation (1). The axial force changes with respect to the torque due to changes in the small coefficient. Now, in FIG. 4, the characteristic shown by a certain predetermined torque coefficient is defined as characteristic 5. The characteristic shown by the torque coefficient that fluctuates due to the change in the friction coefficient of the screw surface and the screw seating surface is defined as characteristic 6°7. The torque determined using the torque coefficient of characteristic 5 to obtain the target axial force FO is T. Conversely, if tightening is performed with torque TO, the axial force generated due to fluctuations in the torque coefficient will be within the range of F-o to F'+o. Here, in order to perform tightening according to characteristic 1 in Fig. 2, that is, tightening in a state close to the first plastic region, the torque Ft to obtain the axial force Ft at the proof stress of the screw must be changed to the torque coefficient according to characteristic 5. The first tightening is performed with this torque Tt. The axial force generated by actual tightening is in the range from F+t to F-t, depending on the upper and lower limits of the variation of the torque coefficient, but the lower limit of the axial force generated when characteristic 7 is F Even at -t, tightening close to the plastic range is possible.
次に、いったんねじを緩め、その後２回目の締付けを行
うが、２回目の締付けは、従来の回転角管理による締付
は方法１例えばトルク・回転角法により締付けを行う。Next, the screws are loosened once, and then a second tightening is performed.In the second tightening, the conventional tightening based on rotation angle management is performed using Method 1, for example, the torque/rotation angle method.
すなわち、ねじと被締結物が密着した状態に相当する位
置までトルクを制御して締付け、密着状態に相当するト
ルク（スナツグトルクと呼ぶ）に達した後は回転角を制
御して締付ける。第２図において、θ１はスナツグトル
クになったときの回転角で、θＣが所定軸力を発生する
回転角である。両者の差Δｌ＝θ０−σ１はあらかじめ
求めておく。That is, the screw is tightened by controlling the torque to a position corresponding to a state where the screw and the object to be fastened are in close contact with each other, and after reaching the torque corresponding to the state of close contact (referred to as snug torque), the rotation angle is controlled and tightened. In FIG. 2, θ1 is the rotation angle when the snagging torque is reached, and θC is the rotation angle at which a predetermined axial force is generated. The difference between the two, Δl=θ0−σ1, is determined in advance.
以上のように、１回目において塑性域に近い大きい軸力
な発生するように締付け、それをいつたん緩め１次に回
転角管理による締付けを行うことによって、軸力のばら
つきの少ない高精度締付けが可能となる。As described above, by first tightening to generate a large axial force close to the plastic region, then loosening it and then tightening by controlling the rotation angle in the first stage, high-precision tightening with less variation in axial force can be achieved. It becomes possible.
以上１本発明の一実施例を図面を用いて説明する。 An embodiment of the present invention will be described above with reference to the drawings.
第５図は本発明の一実施例に用いるねじ締付装置を示す
ブロック図である。図において、１ｏはねじ締付装置を
駆動するサーボモータであり、これによりビット１１を
回転してねじを締結する。ねじの回転角はロータリエン
コーダ１２により電気信号に変換され、カウンタ１３を
通して制御装置１４へ転送される。また、ねじに加わる
トルクはトルク変換器１５により電気信号に変換され、
アンプ１６を通りＡ／Ｄ変換器１７でＡ／Ｄ変換されて
制御装置１４へ転送される。ここで用いている制御装置
１４は最も簡単な構成をとっており、中央処理装置１８
．メモＩＪ １９． Ｉ ／ Ｏ装置２０かうなる。FIG. 5 is a block diagram showing a screw tightening device used in an embodiment of the present invention. In the figure, 1o is a servo motor that drives a screw tightening device, which rotates a bit 11 to tighten a screw. The rotation angle of the screw is converted into an electrical signal by the rotary encoder 12 and transferred to the control device 14 through the counter 13. Further, the torque applied to the screw is converted into an electrical signal by the torque converter 15,
The signal passes through the amplifier 16, is A/D converted by the A/D converter 17, and is transferred to the control device 14. The control device 14 used here has the simplest configuration, and the central processing unit 18
．． Memo IJ 19. The I/O device 20 hums.
制御装置１４は。The control device 14 is.
前に述べたロータリエンコーダ１２およびトルク変換器
１５から得られる回転角およびトルクのデータを基に、
前記第１図に示したフローチャートに従って所定の演算
を順次実行し、サーボモータ１０へ速度指令値あるいは
位置指令値として、これをＤ／Ａ変換器２１を通してＤ
／Ａ変換してサーボアンプ２２へ送り、サーボモータ１
００回転制御を行う。Based on the rotation angle and torque data obtained from the rotary encoder 12 and torque converter 15 mentioned above,
Predetermined calculations are sequentially executed according to the flowchart shown in FIG.
/A converted and sent to servo amplifier 22, servo motor 1
Performs 00 rotation control.
また、サーボモータ１０は、それに直結されているタコ
ジェネレータ２３により電流フィードバックされており
、安定した回転制御を可能としている。Further, the servo motor 10 receives current feedback from a tacho generator 23 directly connected thereto, thereby enabling stable rotation control.
また、所定の演算手順および処理方法は、前述のメモリ
１９に記憶されている。Further, predetermined calculation procedures and processing methods are stored in the aforementioned memory 19.
次に、第１図のフローチャートを参照して、本実施例の
動作を説明する。まず、メモリ１９に初期値を設定する
。初期値としては、１回目の締付はトルク値Ｔｔ、２回
目のスナツグトルクＴＪおよび締付角度△θ等、必要な
係数、定数の設定を行う。次に、サーボモータ１０を回
転させて、１回目の締付けを行い、トルク値Ｔｔに達し
たらサーボモータ１０を逆転させ、今度はトルクな０に
する。次に、２回目の締付けを行う。サーボモータ１０
をスナツグトルクＴＪになるまで正転、させ、トルクデ
ータがＴ／になったときの回転角を記憶する。その地点
から、今度は回転角制御を行って、Δθだけ回転させ５
Δθだげ回転した時点でサーボモータ１ｏを停止し、ね
じ締めを終了する。Next, the operation of this embodiment will be explained with reference to the flowchart of FIG. First, initial values are set in the memory 19. As initial values, necessary coefficients and constants are set, such as the torque value Tt for the first tightening, the snug torque TJ and the tightening angle Δθ for the second tightening. Next, the servo motor 10 is rotated to perform the first tightening, and when the torque value Tt is reached, the servo motor 10 is reversed and the torque is set to zero this time. Next, perform the second tightening. Servo motor 10
rotate in the normal direction until the snug torque reaches TJ, and store the rotation angle when the torque data reaches T/. From that point, perform rotation angle control and rotate by Δθ by 5
When the servo motor 1o has rotated by Δθ, the servo motor 1o is stopped and the screw tightening is completed.
本発明によれば、ねじ締めにおいて、１回目の締付けで
塑性域近くの状態まで締付け、さらに２回目の締付けを
することにより１回転角−軸力特性の傾さの変動を安定
させ、計算あるいは実験的にあらかじめ求めた締付角度
を用いたトルク・回転角法を実行しても、理論値に近い
値が実際に得られ、精度良く軸力な管理することができ
る。また、ねじと被締結物が完全密着するまでの特性の
非線形範囲が狭くなり、線形範囲が広がるので。According to the present invention, when tightening a screw, the first tightening is performed to a state close to the plastic region, and the second tightening is performed to stabilize the variation in the slope of the 1 rotation angle-axial force characteristic. Even if the torque/rotation angle method is executed using a tightening angle determined in advance experimentally, a value close to the theoretical value can actually be obtained, and the axial force can be managed with high precision. In addition, the non-linear range of the characteristics until the screw and the object to be fastened are in complete contact becomes narrower, and the linear range becomes wider.
制御性がよくなり、そわに伴ない高精度での軸力管理が
できるという効果がある。This has the effect of improving controllability and allowing highly accurate management of axial force as it occurs.
第１図は本発明の方法による制御処理手順の一例を示す
フローチャート、第２図ないし第４図は本発明の詳細な
説明するための図、第５図は本発明の一実施例に用いる
装置の構成を示すブロック図である。
符号の説明
１０・・・サーボモータ、１１・・・ビット、１２・・
・ロータリエンコーダ、１３・・・カウンタ、１４・・
・制御装置、１５・・・トルク変換器、１６・・・アン
プ、１７・・・Ａ／Ｄ変換器、１８・・・中央処理装置
、１９・・・メモリ、２ｏ・・・Ｉ １０装置。
２１・・・Ｄ／Ａ変換５．２２・・・サーボアンプ、２
３・・・タコジェネレータ。
／ぐ−
代理人弁理士 小 川 勝 男（／
第 １ 図
察 ３ 図FIG. 1 is a flowchart showing an example of a control processing procedure according to the method of the present invention, FIGS. 2 to 4 are diagrams for explaining the present invention in detail, and FIG. 5 is an apparatus used in an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of FIG. Explanation of symbols 10...Servo motor, 11...Bit, 12...
・Rotary encoder, 13... Counter, 14...
- Control device, 15... Torque converter, 16... Amplifier, 17... A/D converter, 18... Central processing unit, 19... Memory, 2o... I 10 device. 21...D/A conversion5.22...Servo amplifier, 2
3...Tacho generator. /Gu- Representative Patent Attorney Katsuo Ogawa (/ Figure 1 Diagram 3
Claims (1)
付けるねじ締め方法において、ねじを塑性域に近い状態
まで締付けてから、いったんねじを緩め、その後該ねじ
を回転角を管理して締付けることを特徴とするねじ締め
方法。1. In a screw tightening method in which the screw is tightened by controlling the rotation angle so that the screw has a predetermined axial force, the screw is tightened to a state close to the plastic region, then the screw is loosened, and then the rotation angle of the screw is controlled. A screw tightening method characterized by tightening the screws.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21937986A JPS6377668A (en) | 1986-09-19 | 1986-09-19 | Method of driving screw |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21937986A JPS6377668A (en) | 1986-09-19 | 1986-09-19 | Method of driving screw |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6377668A true JPS6377668A (en) | 1988-04-07 |
Family
ID=16734495
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21937986A Pending JPS6377668A (en) | 1986-09-19 | 1986-09-19 | Method of driving screw |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6377668A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03170239A (en) * | 1989-11-30 | 1991-07-23 | Honda Motor Co Ltd | Method and device for screw tightening |
| JPH03294123A (en) * | 1990-04-10 | 1991-12-25 | Toyota Motor Corp | Screw fastening method |
| JPH03294124A (en) * | 1990-04-10 | 1991-12-25 | Toyota Motor Corp | Screw fastening method |
| US7464838B2 (en) | 1999-05-21 | 2008-12-16 | Panasonic Corporation | Viscous material application apparatus |
-
1986
- 1986-09-19 JP JP21937986A patent/JPS6377668A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03170239A (en) * | 1989-11-30 | 1991-07-23 | Honda Motor Co Ltd | Method and device for screw tightening |
| JPH03294123A (en) * | 1990-04-10 | 1991-12-25 | Toyota Motor Corp | Screw fastening method |
| JPH03294124A (en) * | 1990-04-10 | 1991-12-25 | Toyota Motor Corp | Screw fastening method |
| US7464838B2 (en) | 1999-05-21 | 2008-12-16 | Panasonic Corporation | Viscous material application apparatus |
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