JPS6358165A - 自動試料導入装置 - Google Patents
自動試料導入装置Info
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- JPS6358165A JPS6358165A JP61200785A JP20078586A JPS6358165A JP S6358165 A JPS6358165 A JP S6358165A JP 61200785 A JP61200785 A JP 61200785A JP 20078586 A JP20078586 A JP 20078586A JP S6358165 A JPS6358165 A JP S6358165A
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- elastic member
- suction nozzle
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- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 11
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 abstract 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
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- Sampling And Sample Adjustment (AREA)
- Automatic Analysis And Handling Materials Therefor (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ラックに収容された試料カップから試料を吸
引して分析装置に注入する自動試料導入装置に関する。
引して分析装置に注入する自動試料導入装置に関する。
（従来技術）
臨床分析装置等のように多くの検体を自動的に分析する
場合には、試料を収容した同一形状の試料容器をラック
に一定ピッチで配列し、試料導入装置により分析装置に
自動的に試料を注入することが行なわれている。
場合には、試料を収容した同一形状の試料容器をラック
に一定ピッチで配列し、試料導入装置により分析装置に
自動的に試料を注入することが行なわれている。
このような目的に使用される試料導入装置は、試料吸引
ノズルをアーム機構によつＸ−Ｙ方向に移動させて目的
の試料容器の上方に位置決めし、次いで昇降機構（こよ
り試料吸引ノズルの先端を試料容器に挿入して所定料試
料を吸引させるように構成されでいる。
ノズルをアーム機構によつＸ−Ｙ方向に移動させて目的
の試料容器の上方に位置決めし、次いで昇降機構（こよ
り試料吸引ノズルの先端を試料容器に挿入して所定料試
料を吸引させるように構成されでいる。
ところで、このような試料導入装置においては、そのア
ーム機構はラックにより定まった配列ピッチに一致して
正確（こ位置決め制御が行なわれているが、昇降機構は
ラックの種類に関わりなく一定量上下方向に移動させる
関係上、試料吸引ノズルの先端が容器の底部に衝突する
のを防止するため、安全を見込んで試料吸引ノズルを容
器底部よりかなり上方で停止させて試料を吸引させるこ
とが行なわれている。このため、容器内に試料の残留が
生じることになって貴重な試料に無駄を生じるという問
題がある。
ーム機構はラックにより定まった配列ピッチに一致して
正確（こ位置決め制御が行なわれているが、昇降機構は
ラックの種類に関わりなく一定量上下方向に移動させる
関係上、試料吸引ノズルの先端が容器の底部に衝突する
のを防止するため、安全を見込んで試料吸引ノズルを容
器底部よりかなり上方で停止させて試料を吸引させるこ
とが行なわれている。このため、容器内に試料の残留が
生じることになって貴重な試料に無駄を生じるという問
題がある。
また通常アームの移動制御は、ホームボジションからの
距離を基準としてティーチングされたプログラムに基づ
くオープンルーズにより行なわれるため、駆動部材の摩
耗等により負荷が変動して駆動源であるステップモータ
か脱調したような場合には、位置決めの精度が大幅に低
下し、このような状態でノズルを降下させると、容器表
面やラック等にノズルが当って、ノズルが曲がったり、
折損したりするという問題があった。
距離を基準としてティーチングされたプログラムに基づ
くオープンルーズにより行なわれるため、駆動部材の摩
耗等により負荷が変動して駆動源であるステップモータ
か脱調したような場合には、位置決めの精度が大幅に低
下し、このような状態でノズルを降下させると、容器表
面やラック等にノズルが当って、ノズルが曲がったり、
折損したりするという問題があった。
もとより、このような問題を解消するためにはアームを
水平方向に駆動するパルスモータに出力の大きなものを
使用したり、アームの移動距離をセンサーにより検出し
てフィードバックをかけることも考えられるが、いづれ
の手法を採用するにしてもコストが上昇するという新た
な問題を招く。
水平方向に駆動するパルスモータに出力の大きなものを
使用したり、アームの移動距離をセンサーにより検出し
てフィードバックをかけることも考えられるが、いづれ
の手法を採用するにしてもコストが上昇するという新た
な問題を招く。
（目的）
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであって
、その目的とするところは、コストの上昇を招くことな
く、ノズルの先端を試料客器の底部表面までに下げると
ともに、水平方向の位置決めに誤差が生した場合にも試
料吸引ノズルの破損を防止することができる自動試料導
入装置を提供することにある。
、その目的とするところは、コストの上昇を招くことな
く、ノズルの先端を試料客器の底部表面までに下げると
ともに、水平方向の位置決めに誤差が生した場合にも試
料吸引ノズルの破損を防止することができる自動試料導
入装置を提供することにある。
（発明の概要）
すなわち、本発明が特徴とするところは、弾性部材を介
してノズルを昇降機構に取付ける一方、弾性部材が一定
量圧縮された場合に昇降機構の移動を中止させるように
した点にある。
してノズルを昇降機構に取付ける一方、弾性部材が一定
量圧縮された場合に昇降機構の移動を中止させるように
した点にある。
（実施例）
そこで、以下に本発明の詳細を図示した実施例に基づい
て説明する。
て説明する。
第１図は、本発明の一実施例を示すものであって、図中
符号１は、サンプルラック載置台２の上方の水平面内て
パルスモータ３によりＸ軸方向に駆動されるアームで、
これにはパルスモータ４により軸方向、つまりＹ軸方向
駆動される後述するノズル昇降機構６を取付けて水平位
置決め機構５が構成されでいる。６は、前述のノズル昇
降機構で、第２図に示したようにアームに設けられたス
テップモータ８とビニオン９を介してラック１０と噛合
う基台１１かうなり、この基台］１の表面には吸引口１
２ａ側を下方とするようにスプリング等の弾性部材］３
を介して試料吸引ノズル１２か上下方向に移動可能に取
付けられ、またこの吸引ノズル１２に遮光板１４を固定
する一方、弾性部材１４か一定量圧縮されたとき、つま
り試料吸引ノズル１２に破損を来さない程度の力が作用
したときに遮光板１４が位置する箇所にフォトセンサ等
の位置検出器１５か配設されている。
符号１は、サンプルラック載置台２の上方の水平面内て
パルスモータ３によりＸ軸方向に駆動されるアームで、
これにはパルスモータ４により軸方向、つまりＹ軸方向
駆動される後述するノズル昇降機構６を取付けて水平位
置決め機構５が構成されでいる。６は、前述のノズル昇
降機構で、第２図に示したようにアームに設けられたス
テップモータ８とビニオン９を介してラック１０と噛合
う基台１１かうなり、この基台］１の表面には吸引口１
２ａ側を下方とするようにスプリング等の弾性部材］３
を介して試料吸引ノズル１２か上下方向に移動可能に取
付けられ、またこの吸引ノズル１２に遮光板１４を固定
する一方、弾性部材１４か一定量圧縮されたとき、つま
り試料吸引ノズル１２に破損を来さない程度の力が作用
したときに遮光板１４が位置する箇所にフォトセンサ等
の位置検出器１５か配設されている。
１６は、制御回路で、ラックの種類に応して定められた
移動ピッチで水平位置決め機構５をＸ−Ｙ方向（こ移動
させて、所定位置に到達した段階でノズル昇降機構６を
降下させるように各パルスモータ３．４．８を制御する
とともに、位置検出器１５から信号が出力された場合に
はノズル昇降機構６の降下を中止して吸引を開始せしめ
る一方、所定時間経過しても液が検出されない場合には
昇降機構６を元の位置まで引き上げてホームポジション
まで戻した後、水平位置決め機構５を駆動するパルスモ
ータ３．４への駆動パルスの周波数を低下させて再び位
置決めを実行させるように構成されている。なお、図中
符号１７．１８は、試料吸引ノズル１２を上下方向に案
内するガイド部材を、また１９は洗浄用ポートをそれぞ
れ示す。
移動ピッチで水平位置決め機構５をＸ−Ｙ方向（こ移動
させて、所定位置に到達した段階でノズル昇降機構６を
降下させるように各パルスモータ３．４．８を制御する
とともに、位置検出器１５から信号が出力された場合に
はノズル昇降機構６の降下を中止して吸引を開始せしめ
る一方、所定時間経過しても液が検出されない場合には
昇降機構６を元の位置まで引き上げてホームポジション
まで戻した後、水平位置決め機構５を駆動するパルスモ
ータ３．４への駆動パルスの周波数を低下させて再び位
置決めを実行させるように構成されている。なお、図中
符号１７．１８は、試料吸引ノズル１２を上下方向に案
内するガイド部材を、また１９は洗浄用ポートをそれぞ
れ示す。
この実施例において、試料客器Ｂ、Ｂ’、Ｂ”・・・・
を一定のピッチで収容したラックＲを載置台２にセット
し、制御装置１６に試料容器Ｂ、Ｂ’ 、８”・・・・
の配列ピッチを入力すると、制御装置１６は、通常のパ
ルスレートてもってパルスモータ３．４を駆動して水平
位置決め機構５をホームポジションから第１の試料客器
Ｂの上方に移動させ、第１の試料容器Ｂの上方にノズル
１２を位置決めさせる。次いで、制御装置］６は、昇降
機構６を作動させて試料吸引ノズル１２の先端を試料容
器Ｂに挿入し、試料吸引ノズル１２の先端を試料容器Ｂ
の底部に当接させる。このような状態で、昇降機構６が
さらに降下を続けると、試料吸引ノズル１２を昇降機構
６に取付けている弾性部材１３が試料吸引ノズル１２か
らの力を受けて圧縮され、所定量圧縮された時点で位置
検出器１５から信号が出力する。制御装置１６は、この
信号を受けると同時に昇降機構６の降下を停止させる。
を一定のピッチで収容したラックＲを載置台２にセット
し、制御装置１６に試料容器Ｂ、Ｂ’ 、８”・・・・
の配列ピッチを入力すると、制御装置１６は、通常のパ
ルスレートてもってパルスモータ３．４を駆動して水平
位置決め機構５をホームポジションから第１の試料客器
Ｂの上方に移動させ、第１の試料容器Ｂの上方にノズル
１２を位置決めさせる。次いで、制御装置］６は、昇降
機構６を作動させて試料吸引ノズル１２の先端を試料容
器Ｂに挿入し、試料吸引ノズル１２の先端を試料容器Ｂ
の底部に当接させる。このような状態で、昇降機構６が
さらに降下を続けると、試料吸引ノズル１２を昇降機構
６に取付けている弾性部材１３が試料吸引ノズル１２か
らの力を受けて圧縮され、所定量圧縮された時点で位置
検出器１５から信号が出力する。制御装置１６は、この
信号を受けると同時に昇降機構６の降下を停止させる。
これにより、試料吸引ノズル１２は弾性部材１３からの
反力（こより先端を試料客器Ｂの底部に当接させた状態
を維持する。この段階で図示しない分析装置のポンプを
作動させると、ノズル１２から吸引された試料はチュー
ブを通って分析装置に運ばれる。試料の吸引が終了した
段階昇降機構６を上昇させ、ついで水平位置決め機構５
を作動させ試料吸引ノズル１２を洗浄用ボート１９に移
動させてノズル１２に残留している試料を排出させる。
反力（こより先端を試料客器Ｂの底部に当接させた状態
を維持する。この段階で図示しない分析装置のポンプを
作動させると、ノズル１２から吸引された試料はチュー
ブを通って分析装置に運ばれる。試料の吸引が終了した
段階昇降機構６を上昇させ、ついで水平位置決め機構５
を作動させ試料吸引ノズル１２を洗浄用ボート１９に移
動させてノズル１２に残留している試料を排出させる。
このような一連の工程が終了した段階で、制御装置１６
は、第２の試料容器Ｂ°の位置データを呼出して水平位
置決め機構５を作動させ、昇降機構６を第２の試料容器
Ｂ′の上方に位置決めさせる。このとき、水平位置決め
機構５を構成している各部材の摩耗等によりパルスモー
タ３．４に脱調か生じて、昇降機構６を正確な位置に移
動させ得なっかた場合には、昇降機構６は、降下の過程
で試料吸引ノズル１２の先端を例えば試料容器やラック
Ｒに当てて状態で降下を続けることになる。しかしなが
ら、試料吸引ノズル１２に破損を生じない程度の力がこ
れに作用した段階で弾性部材１３が所定量圧縮されて遮
光板１４が位置検出器１５に対向しするため、位置検出
器１５から信号が出力して昇降機構６の降下が停止する
。この段階で図示しない試料吸引機構は作動を開始する
ことになるが、試料吸引ノズル１２が試料に浸漬されて
いないため、所定時間が経過した時点においても液検出
信号が出力されない。このため、制御装置］６は、昇降
機構６を元の位置まで上昇させ、次いで水平位置決め機
構５をホームポジションに戻させる。この段階で、第２
の試料容器Ｂ′の位置データを呼び出し、前回よりも駆
動パルスの周波数を下げてパルスモータ３．４を駆動し
、水平位置決め機構５を再び第２の試料容器Ｂ′に移動
させる。云うまでもなく、パルスモータのトルクは、駆
動パルスの周波数に反比例するため、今度は少々の負荷
には打勝って脱調を起すことなく水平位置決め機構５を
正確に位置決めすることになる。なお、再び位置決めが
不調に終わった場合には警報を発してオペレータに点検
を促す。
は、第２の試料容器Ｂ°の位置データを呼出して水平位
置決め機構５を作動させ、昇降機構６を第２の試料容器
Ｂ′の上方に位置決めさせる。このとき、水平位置決め
機構５を構成している各部材の摩耗等によりパルスモー
タ３．４に脱調か生じて、昇降機構６を正確な位置に移
動させ得なっかた場合には、昇降機構６は、降下の過程
で試料吸引ノズル１２の先端を例えば試料容器やラック
Ｒに当てて状態で降下を続けることになる。しかしなが
ら、試料吸引ノズル１２に破損を生じない程度の力がこ
れに作用した段階で弾性部材１３が所定量圧縮されて遮
光板１４が位置検出器１５に対向しするため、位置検出
器１５から信号が出力して昇降機構６の降下が停止する
。この段階で図示しない試料吸引機構は作動を開始する
ことになるが、試料吸引ノズル１２が試料に浸漬されて
いないため、所定時間が経過した時点においても液検出
信号が出力されない。このため、制御装置］６は、昇降
機構６を元の位置まで上昇させ、次いで水平位置決め機
構５をホームポジションに戻させる。この段階で、第２
の試料容器Ｂ′の位置データを呼び出し、前回よりも駆
動パルスの周波数を下げてパルスモータ３．４を駆動し
、水平位置決め機構５を再び第２の試料容器Ｂ′に移動
させる。云うまでもなく、パルスモータのトルクは、駆
動パルスの周波数に反比例するため、今度は少々の負荷
には打勝って脱調を起すことなく水平位置決め機構５を
正確に位置決めすることになる。なお、再び位置決めが
不調に終わった場合には警報を発してオペレータに点検
を促す。
なお、この実施例においては、バネの圧縮量を光学的に
検出しでいるが、磁気的、電気的に検出することもでき
ることは云うまでもない。
検出しでいるが、磁気的、電気的に検出することもでき
ることは云うまでもない。
またこの実施例においでは、バネの圧縮量を検出して試
料吸引ノズルが物体に当接したことを検知しているか、
弾性部材にストレンゲージ等の力検出器を設けで反力を
検出するようにしても同様の作用を奏することは明らか
である。
料吸引ノズルが物体に当接したことを検知しているか、
弾性部材にストレンゲージ等の力検出器を設けで反力を
検出するようにしても同様の作用を奏することは明らか
である。
ざらに、この実施例においては、アーム機構をＸ−Ｙ方
向に移動させるようにしているが、回転軸と伸縮アーム
を用いるｅ−Ｒ運動による位置決め方式を使用すること
も明らかである。
向に移動させるようにしているが、回転軸と伸縮アーム
を用いるｅ−Ｒ運動による位置決め方式を使用すること
も明らかである。
ざらに、この実施例においては昇降機構を水平方向に移
動させでいるが、ラック載置台を移動させで水平方向の
位置決めを行なうようにしても同様の作用を奏すること
は云うまでもない。
動させでいるが、ラック載置台を移動させで水平方向の
位置決めを行なうようにしても同様の作用を奏すること
は云うまでもない。
（効果）
以上、説明したように本発明によれば、昇降機構に弾性
部材を介して試料吸引ノズルを配設するとともに、弾性
部材が所定量圧縮されるまで昇降機構を降下させるよう
にしたので、昇降機構に対する精密なティーチングや試
料吸引ノズルの上下位置検出手段を不要として試料容器
の形状に関わりなく、試料吸引ノズルの先端を試料容器
底部に確実に当接させて試料を吸引させることができる
ため試料に無駄を生しない。ざらには水平方向の位で決
め動作に誤差が生じた場合には弾性部材によりノズルへ
の荷重を吸収して試料吸引ノズルの破損を防止すること
ができる。
部材を介して試料吸引ノズルを配設するとともに、弾性
部材が所定量圧縮されるまで昇降機構を降下させるよう
にしたので、昇降機構に対する精密なティーチングや試
料吸引ノズルの上下位置検出手段を不要として試料容器
の形状に関わりなく、試料吸引ノズルの先端を試料容器
底部に確実に当接させて試料を吸引させることができる
ため試料に無駄を生しない。ざらには水平方向の位で決
め動作に誤差が生じた場合には弾性部材によりノズルへ
の荷重を吸収して試料吸引ノズルの破損を防止すること
ができる。
第１図は、本発明の一実施例を示す装置の構成図、第２
図は、同上装置にあける昇降機構を拡大して示す斜視図
である。 １・・・・アーム ２・・・・ラック載置
台３．４・・・・パルスモータ ５・・・・水平方向位置決め機構 ６・・・・昇降機構 ９・・・・パルスモー
タ１２・・・・試料吸引ノズル １３・・・・弾性部
材１４・・・・連光板 １５・・・・位置検
出器１６・・・・制御装置
図は、同上装置にあける昇降機構を拡大して示す斜視図
である。 １・・・・アーム ２・・・・ラック載置
台３．４・・・・パルスモータ ５・・・・水平方向位置決め機構 ６・・・・昇降機構 ９・・・・パルスモー
タ１２・・・・試料吸引ノズル １３・・・・弾性部
材１４・・・・連光板 １５・・・・位置検
出器１６・・・・制御装置
Claims (1)
- 試料容器の上方において水平方向に相対的に移動すると
ともに、上下方向に移動する昇降機構と、該昇降機構に
弾性部材を介して取付けられて上下方向に移動可能な試
料吸引ノズルと、前記弾性部材が所定量圧縮されるまで
前記昇降機構を降下させる制御手段を備えてなる自動試
料導入装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61200785A JPS6358165A (ja) | 1986-08-27 | 1986-08-27 | 自動試料導入装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61200785A JPS6358165A (ja) | 1986-08-27 | 1986-08-27 | 自動試料導入装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6358165A true JPS6358165A (ja) | 1988-03-12 |
Family
ID=16430151
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61200785A Pending JPS6358165A (ja) | 1986-08-27 | 1986-08-27 | 自動試料導入装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6358165A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01221673A (ja) * | 1988-02-29 | 1989-09-05 | Toshiba Corp | 自動化学分析装置 |
| JP2006010614A (ja) * | 2004-06-29 | 2006-01-12 | Sysmex Corp | 臨床検体処理装置 |
| JP2009180607A (ja) * | 2008-01-30 | 2009-08-13 | Olympus Corp | 自動分析装置 |
| KR101495446B1 (ko) * | 2013-10-24 | 2015-02-24 | 주식회사 포스코 | 시편용 직경 측정장치 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59166437A (ja) * | 1983-03-07 | 1984-09-19 | Toyoda Mach Works Ltd | 工具取替装置 |
| JPS6025269A (ja) * | 1983-07-21 | 1985-02-08 | Hitachi Ltd | 半導体記憶素子 |
| JPS60242944A (ja) * | 1984-05-17 | 1985-12-02 | Hitachi Seiki Co Ltd | Ｆｍｓにおける工具管理方法 |
-
1986
- 1986-08-27 JP JP61200785A patent/JPS6358165A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59166437A (ja) * | 1983-03-07 | 1984-09-19 | Toyoda Mach Works Ltd | 工具取替装置 |
| JPS6025269A (ja) * | 1983-07-21 | 1985-02-08 | Hitachi Ltd | 半導体記憶素子 |
| JPS60242944A (ja) * | 1984-05-17 | 1985-12-02 | Hitachi Seiki Co Ltd | Ｆｍｓにおける工具管理方法 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01221673A (ja) * | 1988-02-29 | 1989-09-05 | Toshiba Corp | 自動化学分析装置 |
| JP2006010614A (ja) * | 2004-06-29 | 2006-01-12 | Sysmex Corp | 臨床検体処理装置 |
| JP4512433B2 (ja) * | 2004-06-29 | 2010-07-28 | シスメックス株式会社 | 臨床検体処理装置 |
| JP2009180607A (ja) * | 2008-01-30 | 2009-08-13 | Olympus Corp | 自動分析装置 |
| KR101495446B1 (ko) * | 2013-10-24 | 2015-02-24 | 주식회사 포스코 | 시편용 직경 측정장치 |
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