JPS6352206A - Servo controller - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To surely drive each movable member by detecting the working original point position of each movable member with the detecting signals received from a working limit detector and storing the corresponding detecting signal in a storage circuit. CONSTITUTION:The detecting signals received from working limit detectors 25-26N are applied to a microcomputer 28 and the working original point positions of movable members 11-11N are detected with arithmetic respectively. Those detecting signals are stored in a shift register 42 and the detecting signals received from detectors 25-25N are applied to drive control circuits 35-35N for members 11-11N via gate circuits 43-43N respectively. Thus the connection is automatically secured between the working shafts and the working limit detectors via the circuits 43-43N even in case >=2 working limit detectors are provided to two working shafts. Then the drive can be surely stopped for each movable member.

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、多ｒＡＷＪロボットなどにおける可動部の
動作範囲を制御するサーボ制御装置に関するものである
。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a servo control device that controls the operating range of a movable part in a multi-rAWJ robot or the like.

［従来の技術］ 第３図は従来の一般的な多関節ロボットの一例を示す０
図において、（１）はベース（２）と、このベース（２
）に立設されたボール（３）とからなる基台、（４）は
上記ポール（３）の先端部に設定されて水平周りに旋回
する旋回本体、（５）はこの旋回本体（４）に支持され
て垂直面内で旋回するアームで、このアーム（５）は上
アーム（８）と下アーム（７）とで構成されている。[Prior Art] Figure 3 shows an example of a conventional general articulated robot.
In the figure, (1) is the base (2) and this base (2).
) is a base consisting of a ball (3) erected, (4) is a rotating body that is set at the tip of the pole (3) and rotates horizontally, and (5) is this rotating body (4). This arm (5) is composed of an upper arm (8) and a lower arm (7).

（８）は上アーム（６）の先端部に支持されて上記ヘラ
）”（９）をユニバーサルに移動させるユニパーサルジ
ョイント部で、このユニバーサルジヨイント部（８）は
上記上アーム（８）の軸線周りに旋回する第１のユニバ
ーサルジヨイント部（８Ａ）と、この第１ユニバーサル
ジヨイント部（８Ａ）の軸線を通る平面内で旋回する第
２のユニバーサルジヨイント！　（８Ｂ）と、この第２
のユニバーサルジヨイント部（８Ｂ）の旋回軸に直交す
る軸周りに旋回するフランジ部（８Ｃ）とから構成され
ている。(8) is a universal joint part that is supported by the tip of the upper arm (6) and universally moves the above-mentioned spatula (9). A first universal joint part (8A) that revolves around the axis of this first universal joint part (8A), a second universal joint part (8B) that revolves within a plane passing through the axis of this first universal joint part (8A), and this Second
and a flange part (8C) that pivots around an axis perpendicular to the pivot axis of the universal joint part (8B).

上記ユニバーサルジヨイント部（８）によって、ヘッド
（９）はアーム（５）の先端部でユニバーサルに駆動さ
れる。そして、上記ヘッド（９）がチャックである場合
には、このチャックによって被加工材を所定位置に移動
させることができる。The head (9) is universally driven at the tip of the arm (5) by the universal joint (8). When the head (9) is a chuck, the chuck can move the workpiece to a predetermined position.

このように、上記可動部（１０）は、旋回本体（４）、
アーム（５）　、ユニバーサルジョイン）！（８）から
構成されているが、以下、説明を簡略化するために、便
宜上たとえば上アーム（６）と下アーム（７）との間の
可動部材関係のように、１対の可動部材（１１）と（１
１Ａ）につき第４図を谷間して説明する。In this way, the movable part (10) includes the rotating body (4),
Arm (5), universal join)! (8), but in order to simplify the explanation, hereafter, for convenience, the relationship between the movable members between the upper arm (6) and the lower arm (7) will be described as follows: 11) and (1
1A) will be explained with reference to FIG.

第４図において、一方の可動部材（１１）は回転軸体（
１３）を介して他方の可動部材（ＩＩＡ）に対して旋回
可能に結合され、この回転軸体（１３）はサーボモータ
（１５）と減速機（１８）からなる駆動装置（１４）で
回転駆動される。In FIG. 4, one movable member (11) is a rotating shaft body (
13) is rotatably connected to the other movable member (IIA), and this rotating shaft body (13) is rotationally driven by a drive device (14) consisting of a servo motor (15) and a speed reducer (18). be done.

上記回転軸体（１３）には、１対のホルダ（１７）、（
１８）が固定され、一方のホルダ（１７）には第５図に
示すように１対の可動ストッパ（１９Ａ）　　、　（１
９Ｂ）が固定され、他方のホルダ（１８）には１対の検
出片（２０Ａ）　、（２０Ｂ）が固定されている。一方
の可動ストッパ（１９Ａ）は反時計周りに旋回したとき
、その端面（１９Ａ）が可動部材（１１）に固定された
固定ストッパ（２１）の一端面（２１ａ）に当接し、他
方の可動ストッパ（１９Ｂ）は時計間りに旋回したとき
、その端面（１９ｂ）が固定ストッパ（２１）の他端面
（２１ｂ）に当接して、可動部材（１１）の旋回が停止
する。The rotating shaft body (13) has a pair of holders (17), (
18) is fixed, and one holder (17) has a pair of movable stoppers (19A) and (1
9B) is fixed, and a pair of detection pieces (20A) and (20B) are fixed to the other holder (18). When one movable stopper (19A) rotates counterclockwise, its end surface (19A) comes into contact with one end surface (21a) of a fixed stopper (21) fixed to the movable member (11), and the other movable stopper When (19B) rotates clockwise, its end surface (19b) comes into contact with the other end surface (21b) of the fixed stopper (21), and the rotation of the movable member (11) is stopped.

ホルダ（１８）に固定された一方の検出片（２ＯＡ）は
反時計周りに旋回したとき、その端面（２０ａ）が可動
部材（ＩＩＡ）に固定された一方の動作制限検出器（２
５）であるマイクロスイッチの７クチユエータ（２５ａ
）に当接し、他方の検出片（２０Ｂ）は時計Ｐ４りに旋
回したとき、その端面（２０ｂ）が他方の動作制限検出
器（２６）であるマイクロスイッチのアクチュエータ（
２６ａ）に当接し、それぞれ検出信号を出力する。When one detection piece (2OA) fixed to the holder (18) is rotated counterclockwise, its end face (20a) is fixed to the movable member (IIA).
5), the microswitch's 7-cut unit (25a)
), and when the other detection piece (20B) rotates clockwise P4, its end face (20b) contacts the actuator (
26a), and each outputs a detection signal.

第６図は可動部材（１１）の駆動制御系を示す０図にお
いて、（２７）はマイクロコンピュータで、このマイク
ロコンピュータ（２７）はマイクロプロセッサ（２８）
、ＲＯＭ　（２９）、ＲＡ　Ｍ　（３０）、入力部（３
１）、出力部（３２）からなり、入力部（３１）には動
作制限検出器（２５）、（２６）が接続され、他の可動
部材（ＩＩＡ）〜（ＩＩＮ）の動作範囲の各検出器（２
５Ａ）　　、　（２１；Ａ）　、・・・（２５Ｎ）　　
、　（２６Ｎ）も上記入力部（３１）に接続されている
。In Fig. 6, which shows the drive control system for the movable member (11), (27) is a microcomputer, and this microcomputer (27) is a microprocessor (28).
, ROM (29), RAM (30), input section (3
1), an output section (32), and operation limit detectors (25) and (26) are connected to the input section (31) to detect each of the operation ranges of the other movable members (IIA) to (IIN). Vessel (2
5A) , (21;A) ,...(25N)
, (26N) are also connected to the input section (31).

上記マイクロコンピュータ（２７）の出力部（３２）に
は切替回路（３６）が接続されている。すなわち、マイ
クロコンピュータ（２７）の出力部（３２）にはフリッ
プフロップ回路（３７）の入力端子（Ｃ）が接続されて
おり、このフリップフロップ回路（３７）のセット出力
端子（Ｑ）がアンドゲート回路（３８）の一方の入力端
子に接続されている。A switching circuit (36) is connected to the output section (32) of the microcomputer (27). That is, the input terminal (C) of a flip-flop circuit (37) is connected to the output section (32) of the microcomputer (27), and the set output terminal (Q) of this flip-flop circuit (37) is connected to the AND gate. It is connected to one input terminal of the circuit (38).

また、上記可動部材Ｈ１）　、　（ＩＩＡ）〜（ｔ＋Ｎ
）の動作範囲の上下限位置を検出して、その上下限位と
をマイクロコンピュータ（２７）の入力部（３１）に印
加する動作制限検出器（２５）、　（２Ｇ）、　（２５
Ａ）　　、　（２６Ａ）、・・・（２５１１）　　、　
（２８Ｎ）は、オアゲート回路（３３）を介してアンド
ゲート回路（３８）の他方の入力端子に接続され、この
ゲート回路（３８）の出力端子が駆動制御回路（３５）
が接続されており、他の可動部材（ｌＩＡ）　〜（１１
８）の駆動？ｃｉ（１４Ａ）　〜（１４Ｎ）であるサー
ボモータ（１５Ａ）〜（１５Ｎ）および減速機（１８Ａ
）〜（１８Ｎ）を駆動制御する駆動制御回路（３５Ａ）
〜（３５Ｎ）も接続されている。（特開昭６０−６３７
５号参照） つぎに、上記構成の作動について説明する。In addition, the movable members H1), (IIA) to (t+N
), and applies the upper and lower limits to the input section (31) of the microcomputer (27).
A) , (26A), ... (2511),
(28N) is connected to the other input terminal of the AND gate circuit (38) via the OR gate circuit (33), and the output terminal of this gate circuit (38) is connected to the drive control circuit (35).
is connected, and other movable members (lIA) ~(11
8) Drive? ci (14A) to (14N), a servo motor (15A) to (15N) and a reducer (18A
) to (18N) Drive control circuit (35A)
~(35N) are also connected. (Unexamined Japanese Patent Publication No. 60-637
(See No. 5) Next, the operation of the above configuration will be explained.

動作制限検出器（２５）からの検出信号がマイクロコン
ピュータ（２７）の入力部（３１）に印加されると、こ
のマイクロコンピュータ（２７）が可動部材（１１）の
動作原点位置を求め、この動作原点位置を基準にして所
定のプログラミングにしたがって出力部（３２）から駆
動制御回路（３５）に指令信号が印加され、サーボモー
タ（１５）および減速機（１６）を回転駆動させて、可
動部材（１１）を回転軸の周りに時計方向へ旋回連動さ
せる。When the detection signal from the motion limit detector (25) is applied to the input section (31) of the microcomputer (27), this microcomputer (27) determines the motion origin position of the movable member (11) and determines the motion. A command signal is applied from the output section (32) to the drive control circuit (35) according to predetermined programming based on the origin position, and the servo motor (15) and reduction gear (16) are rotationally driven to rotate the movable member ( 11) in a clockwise direction around the rotation axis.

その後、この可動部材（１１）は動作制限検出器（２５
）のオン動作位置の手前を下限位置として、第５図に示
すように、上限位置までの動作範囲Ｌｌ内で旋回駆動さ
れる。This movable member (11) then moves to the motion limit detector (25).
) is set as the lower limit position before the ON operation position, and as shown in FIG. 5, it is rotated within the operation range Ll up to the upper limit position.

このように、通常の駆動においては、可動部材（１１）
の動作範囲Ｌ１における上下限位置はマイクロコンピュ
ータ（２７）によって駆動制御されるから、動作制限検
出器（２５）　、　（２Ｇ）が検出片（２０Ａ）　　。In this way, in normal driving, the movable member (11)
Since the upper and lower limit positions in the operating range L1 are driven and controlled by the microcomputer (27), the operating limit detectors (25) and (2G) are the detection pieces (20A).

（２０Ｂ）によるｈ接を受けて検出信号を発生すること
はない、したがって、これら動作制限検出器（２５）　
、　（２Ｂ）が故障しにくい。(20B) does not generate a detection signal in response to the h-contact, therefore, these operation limit detectors (25)
, (2B) is less likely to fail.

他方、動作制限検出器（２５）からの検出信号がマイク
ごコンピュータ（２７）の入力ｍ　（３１）に印加され
、このマイクロコンピュータ（２７）が可動部材（ｌｌ
）の動作原点位置を求め、この動作原点位置を基準にし
て所定のプログラミングにしたがって出力部（３２）か
ら駆動制御回路（３５）に指令値ｔ５が印加される。On the other hand, the detection signal from the motion restriction detector (25) is applied to the input m (31) of the microphone computer (27), and this microcomputer (27)
) is determined, and a command value t5 is applied from the output section (32) to the drive control circuit (35) according to predetermined programming based on this operating origin position.

これと同時に１．フリップフロップ回路（３７）がセッ
トされて、アンドゲート回路（３８）のゲートを開放す
るから、ヘッド（８）に保持された被加工物の重量変化
などにより、可動部材（１１）の質量が急激に増大する
などの理由により、可動部材（１１）が動作範囲Ｌ１を
越えて、検出片（２０Ａ）　　、　（２０Ｂ）が動作制
限検出器（２５）　、　（２Ｂ）であるマイクロスイッ
チの７クチユエータ（２５ａ）　　、　（２８ａ）に当
接したとき、その動作制限検出器（２５）　、　（２６
）がその検出信号を発生し、この検出信号をオアゲート
回路（３９）およびアンドゲート回路（３８）より駆動
制御回路（３５）に可動部材（１１）の駆動停止指令信
号を印加し、サーボモータ（１５）を急速停止させて可
動部材（１１）の破損を防止する。At the same time, 1. Since the flip-flop circuit (37) is set and the gate of the AND gate circuit (38) is opened, the mass of the movable member (11) will suddenly increase due to changes in the weight of the workpiece held by the head (8). Due to reasons such as an increase in 25a), (28a), its operation limit detector (25), (26
) generates the detection signal, and this detection signal is applied to the drive control circuit (35) from the OR gate circuit (39) and the AND gate circuit (38) as a drive stop command signal for the movable member (11), and the servo motor ( 15) to prevent damage to the movable member (11).

このように第１段の動作範囲Ｌ１はマイクロコンピュー
タ（２７）によって駆動制御されるけれども、可動部材
（１１）の動作中に、万一このマイクロコンピュータ（
２７）が暴走や故障といった事故が発生した場合、第２
段の動作範囲Ｌ２は、動作制限検出器（２５）　、（２
Ｂ）からの検出信号により、各ゲート回路（３９）　、
　（３８）を介して直接に駆動制御回路（３５）に印加
することによって制御すればよいから、第３段の動作範
囲Ｌ３まで可動部材（１１）が移動し、可動ストッパ（
１１）　　、　（１９Ｂ）が固定ストッパ（２１）に直
接衝突して重大な事故を将来するおそれがない。Although the operating range L1 of the first stage is driven and controlled by the microcomputer (27) in this way, in the unlikely event that the microcomputer (27)
27) If an accident such as runaway or breakdown occurs, the second
The operating range L2 of the stage is the operating limit detector (25), (2
By the detection signal from B), each gate circuit (39),
(38) to control the drive control circuit (35) directly, the movable member (11) moves to the third stage operation range L3, and the movable stopper (
11), (19B) will directly collide with the fixed stopper (21) and there is no risk of causing a serious accident in the future.

また、動作原点位置検出器（２４）を動作制限検出器（
２５）に兼用させたから、その部品点数が減少するばか
りでなく、通常の動作範囲であるところの第１段の動作
範囲Ｌ１をその部品点数の減少した間隔だけ長くするこ
とができる。In addition, the motion origin position detector (24) is replaced with the motion limit detector (
25), the number of parts is not only reduced, but also the operating range L1 of the first stage, which is the normal operating range, can be lengthened by the interval where the number of parts is reduced.

したがって、この動作範囲Ｌ１を長くしても、可動部材
（１１）が大型化して質量の増大を招くことがなく、こ
の可動部材（１１）の移動に際して、これニ働らく慣性
力が増大せず、マイクロコンピュータ（２７）からの作
業指令信号に対するヘッド（９）の移動速度や停止速度
が低下するのを防止できる。Therefore, even if the operating range L1 is lengthened, the movable member (11) will not become larger and its mass will not increase, and the inertial force will not increase when the movable member (11) moves. , it is possible to prevent the moving speed and stopping speed of the head (9) from decreasing in response to the work command signal from the microcomputer (27).

上記のことは、他の可動部材（ＩＩＡ）〜（１１Ｎ）の
動作ｆｉｉ囲の上下限位置を動作制限検出器（２５Ａ）
　　。The above means that the upper and lower limit positions of the operation range of the other movable members (IIA) to (11N) are determined by the operation limit detector (25A).
.

（２６Ａ）〜（２５Ｎ）　　、　（２８Ｎ）で検出して
、その上下限位置をマイクロコンピュータ（２７）の入
力部（３１）に印加し、オアゲート回路（３Ｓ）および
アンドゲート回路（３８）を介して、他の可動部材（目
Ａ）〜（ＩＩＮ）の駆動制御回路（３５Ａ）〜（３５％
）を制御する場合についても同様である。(26A) to (25N) and (28N), and apply the upper and lower limit positions to the input section (31) of the microcomputer (27), and then output the signals via the OR gate circuit (3S) and the AND gate circuit (38). Then, drive control circuits (35A) to (35%) for other movable members (A) to (IIN)
) is similarly controlled.

［発明が解決しようとする問題点〕 上記構成において、可動部材（１１）　、　（ＩＩＡ）
〜（ＩＩＮ）の設定数、つまり動作軸数と、上記各可動
部材の動作原点位置およびその動作範囲の上下限位置を
検出する動作制限検出器（２５）　、　（２Ｂ）〜（２
５Ｎ）　　、　（２８Ｎ）の数が一致しない場合、第７
図に示す切換スイッチ（４０）を開閉して、各検出器（
２５）　。[Problems to be solved by the invention] In the above configuration, the movable members (11), (IIA)
A motion limit detector (25) that detects the set number of ~(IIN), that is, the number of motion axes, the motion origin position of each movable member, and the upper and lower limit positions of its motion range;
5N) and (28N) do not match, the seventh
Open and close the changeover switch (40) shown in the figure to
25).

（２６）〜（２５Ｎ）　　、　（２８Ｎ）と駆動制御回
路（３５）〜（３５Ｎ）との接続を新らたに設定しなお
さなければならず、上記スイッチ（４０）の切り換えが
きわめて面倒である欠点があった。The connections between (26) to (25N), (28N) and the drive control circuits (35) to (35N) must be newly set, making switching the switch (40) extremely troublesome. There were drawbacks.

この発明は上記欠点を改善するためになされたもので、
動作軸数と、動作制限検出器の数が一致しない場合でも
、両名の自動的な接続を適確に達成して安全性の高いサ
ーボ制御・装置を提供することを目的とする。This invention was made to improve the above drawbacks.
Even when the number of operating axes and the number of operating limit detectors do not match, the purpose of the present invention is to provide a highly safe servo control/device by accurately achieving automatic connection between the two.

［問題点を解決するための手段］ 上下限位置に設定された動作制限検出器のいずれか一方
からの検出信号を受けてマイクロコンピュータが各可動
部材の動作原点位置をそれぞれ検出したことを記憶する
記憶回路と、この記憶回路からの出力信号で開放されて
上記検出器からの検出信号を各可動部材の駆動制御回路
に停止信号として印加するゲート回路とを備えたことを
特徴とする。[Means for solving the problem] The microcomputer receives a detection signal from either one of the motion limit detectors set at the upper and lower limit positions, and stores the fact that the microcomputer has detected the motion origin position of each movable member. The present invention is characterized by comprising a memory circuit and a gate circuit that is opened by an output signal from the memory circuit and applies a detection signal from the detector to a drive control circuit for each movable member as a stop signal.

［作用］ 動作制限検出器からの検出信号はマイクロコンピュータ
に印加されて、各可動部材の動作原点位置が演算によっ
てそれぞれ検出される。上記マイクロコンピュータが各
可動部材の動作原点位置を検出したのち、上記検出信号
は記憶回路に記憶され、各検出器からの検出信号がゲー
ト回路を介して各可動部材の駆動制御回路に印加され、
その駆動を停止させる。[Operation] The detection signal from the motion restriction detector is applied to the microcomputer, and the motion origin position of each movable member is detected by calculation. After the microcomputer detects the operating origin position of each movable member, the detection signal is stored in a storage circuit, and the detection signal from each detector is applied to the drive control circuit of each movable member via a gate circuit,
Stop the drive.

このように、上記検出器からの検出信号は記憶回路に記
憶されているから、動作軸数と、動作制限検出器の数が
一致しない場合でも、これら両者の接続がゲート回路を
介して自動的に達成されるとともに、各可動部材の駆動
を確実に停止させて、その安全性を高めることができる
。In this way, since the detection signal from the above detector is stored in the memory circuit, even if the number of operating axes and the number of operation limit detectors do not match, the connection between the two can be automatically established via the gate circuit. At the same time, the driving of each movable member can be reliably stopped and safety can be improved.

［発明の実施例コ 以下、この発明の実施例を図面にしたがって説明する。[Embodiments of the invention] Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

第１図はこの発明の一実施例によるサーボ制御装置にお
ける可動部材の駆動制御系を示す、なお、以下の説明に
おいて、第６図と同一個所には同一符号を付して、その
詳しい説明を省略する。FIG. 1 shows a drive control system for movable members in a servo control device according to an embodiment of the present invention. In the following explanation, the same parts as in FIG. Omitted.

第１図において、（４１）は切換回路で、この切換回路
（４１）はマイクロコンピュータ（２７）の出力部（３
２）に接続されている。すなわち、上記出力部（３２）
は記憶回路、たとえばシフトレジスタ（４２）の入力端
子（Ｃ）に接続されており、このシフトレジスタ（４２
）の各出力端子（ＱＯ）〜（Ｑｎ）がアンドゲート回路
（４３）　、　（４３＾）〜（４３Ｎ）の一方の入力端
子に接続されている。（Ｒ）はシフトレジスタ（４２）
のリセット端子である。In FIG. 1, (41) is a switching circuit, and this switching circuit (41) is the output section (3) of the microcomputer (27).
2) is connected to. That is, the output section (32)
is connected to the input terminal (C) of a storage circuit, for example, a shift register (42);
) are connected to one input terminal of the AND gate circuits (43), (43^) to (43N). (R) is a shift register (42)
This is the reset terminal.

また、可動部材（１１）、（ＩＩＡ）〜（１１８）の動
作範囲の上下限位置を検出する動作制限検出器（２５）
　。Further, a motion limit detector (25) detects the upper and lower limit positions of the motion range of the movable members (11), (IIA) to (118).
.

（２６）および（２５Ａ）　　、　（２６Ａ）〜（２５
Ｎ）　　、　（２ｆｉＮ）は、対応する各オアゲート回
路（４４）　、　（４４Ａ）〜（４４％）を介して、上
記各アンドゲート回路（４３）　、　（４３Ａ）〜（４
３Ｎ）の他方の入力端子に接続されている。さらに、上
記各アンドゲート回路（４３）　、　（４３Ａ）〜（４
３、Ｎ）の出力端子は、オアゲート回路（４５）を介し
て駆動制御回路（３５）に接続されている。(26) and (25A), (26A) to (25
N), (2fiN) is connected to each of the AND gate circuits (43), (43A) to (44%) via the corresponding OR gate circuits (44), (44A) to (44%).
3N). Furthermore, each of the above AND gate circuits (43), (43A) to (4
3, N) is connected to the drive control circuit (35) via an OR gate circuit (45).

つぎに、上記構成の作動について説明する。Next, the operation of the above configuration will be explained.

動作制限検出器（２５）からの検出信号ａが第２図（ａ
）に示すように出力されてマイクロコンピュータ（２７
）の人力部（３１）に印加されると、このマイクロコン
ピュータ（２７）が可動部材（１１）の動作原点位置を
求める。同様にして、他の検出器（２５Ａ）〜（２５Ｎ
）からの検出信号す、ｃが第２図（ｂ）。The detection signal a from the operation limit detector (25) is shown in FIG.
) is output as shown in the microcomputer (27
), this microcomputer (27) determines the operating origin position of the movable member (11). Similarly, other detectors (25A) to (25N
) is shown in Fig. 2(b).

（Ｃ）に示すように出力され、マイクロコンピュータ（
２７）の人力、−１１１（３１）に印加されて、他の＋
可動部材（ＩＩＡ）〜（１１Ｎ）の動作原点位置を求め
る。The output is shown in (C), and the microcomputer (
27) Human power, applied to -111 (31), other +
The operating origin positions of movable members (IIA) to (11N) are determined.

以下、説明を簡略化するために、動作軸数が２軸、つま
り可動部材（１１）　、　（ＩＩＡ）のみが設定されて
いる場合において、これら２軸の駆動制御について説明
する。Hereinafter, in order to simplify the explanation, drive control of these two axes will be explained in the case where the number of operating axes is two, that is, only the movable members (11) and (IIA) are set.

上記各可動部材（１１）　、　（ＩＩＡ）の動作原点位
置を求めたのち、マイクロコンピュータ（２７）の出力
部（３２）から出力信号ｄが、第２図（ｄ）で示すよう
に生起される。すなわち、上記出力信号ｄは各検出器（
２５）　、　（２５Ａ）からの検出信号ａｌ、ｂｌに対
応する信号ｄｉ、ｄ２からなる。After determining the operating origin positions of each of the movable members (11) and (IIA), an output signal d is generated from the output section (32) of the microcomputer (27) as shown in FIG. 2(d). . That is, the above output signal d is output from each detector (
25), consisting of signals di and d2 corresponding to the detection signals al and bl from (25A).

上記各出力信号ｄｉ、ｄ２はシフトレジスタ（４２）に
記憶され、このシフトレジスタ（４２）の各出力端子（
Ｑｏ）　、　（Ｑｌ）には出力信号ｅ、ｆが第２図（ｅ
）、（ｆ）で示すように生起され、アンドゲート回路（
４３）　、　（４３Ａ）の一方の入力端子に印加されて
、このアンドゲート回路（４３）　、　（４３Ａ）のゲ
ートを開き、このサーボ制御Ｒ装置を監視状態に保持し
ている。The above output signals di, d2 are stored in a shift register (42), and each output terminal (
Qo) and (Ql) have output signals e and f as shown in Figure 2 (e
), as shown in (f), and the AND gate circuit (
43), (43A) to open the gates of the AND gate circuits (43), (43A) and maintain the servo control R device in a monitoring state.

この監視状態において、第２図（ａ）、（ｂ）で示すよ
うに、検出Ｗ　（２５）もしくは（２５Ａ）から検出信
号ａ２．ｂ２が生起された場合、各オアゲート回路（４
４）　、　（４４Ａ）を介して、アンドゲート回路（４
３）もしくは（４３Ａ）の他方の入力端子に印加し、上
記検出信号ａ２．ｂ２に対応する出力信号ｇ１　、ｇ２
をオアゲート回路（４５）より駆動制御回路（３５）　
、　（３５Ａ）に印加する。In this monitoring state, as shown in FIGS. 2(a) and 2(b), the detection signal a2. When b2 is generated, each OR gate circuit (4
4), and the AND gate circuit (4) via (44A).
3) or (43A) to the other input terminal of the detection signal a2. Output signals g1, g2 corresponding to b2
Drive control circuit (35) from OR gate circuit (45)
, (35A).

すなわち、上記出力信号ｇｌ、ｇ２は可動部材（１１）
　、　（ＩＩＡ）の駆動停止指令信号となって、サーボ
モータ（１５）を３速停止させ、可動部材（１１）　、
　（ＩＩＡ）の破損を有効に防止する。That is, the output signals gl and g2 are generated by the movable member (11).
, (IIA), the servo motor (15) is stopped at the third speed, and the movable member (11),
(IIA) is effectively prevented from being damaged.

また、可動部材（１１）　、　（ＩＩＡ）の動作中に、
万一このマイクロコン、ピユータ（２７）が暴走した場
合、その出力部（３２）から出力信号ｄ３が、第２図（
ｄ）で示すように生起されるけれども、シフトレジスタ
（４２）の記憶状態に変動がないから、アントゲート回
路（４３）　、　（４３Ａ）のゲートは開放されたまま
であり、このサーボ制御装置の監視状ｉ、！Ｉを保持し
ている。Furthermore, during the operation of the movable members (11) and (IIA),
In the event that this microcomputer or computer (27) goes out of control, the output signal d3 from its output section (32) is
Although the occurrence occurs as shown in d), since there is no change in the storage state of the shift register (42), the gates of the ant gate circuits (43) and (43A) remain open, and the monitoring of this servo control device Condition i! Holds I.

したがって、上記コンピュータ（２７）の暴走で、第１
段の動作範囲ＬＬを越えて第２段の動作範囲Ｌ２に突入
すると、動作制限検出器（２５）　、　（２８）または
（２５Ａ）　　、　（２８Ａ）からの検出信号によって
、上記と同様の制御動作で可動部材（１１）　、　（Ｉ
ＩＡ）に対するサーボモータ（１５）　、　（＋５Ａ）
の急速停止制御を達成することができる。Therefore, due to the runaway of the computer (27), the first
When the operating range LL of the stage is exceeded and the operating range L2 of the second stage is entered, the same control operation as above is performed by the detection signal from the operation limit detector (25), (28) or (25A), (28A). The movable member (11), (I
Servo motor (15) for IA), (+5A)
Rapid stop control can be achieved.

このように、上記検出器（２５）　、　（２５Ａ）から
の検出信号はシフトレジスタ（４２）に記憶されている
から、動作軸数が２軸であるのに対して、動作制限検出
器の数が２以上の複数個であって、これら両者の数が一
致しない場合でも、これら両者の接続がゲート回路（４
３）　、　（４３Ａ）を介して自動的に達成されるとと
もに、各可動部材（１１）　、　（ＩＩＡ）の駆動を確
実に停止させて、その安全性を高めることができる。In this way, since the detection signals from the detectors (25) and (25A) are stored in the shift register (42), the number of operating axes is two, whereas the number of operating limit detectors is is 2 or more, and even if the numbers do not match, the connection between these two is a gate circuit (4
3) , (43A), and the driving of each movable member (11), (IIA) can be reliably stopped, thereby increasing its safety.

［発明の効果］ 以上説明したように、この発明によれば、マイクロコン
ピュータが各可動部材の動作原点位置を動作制限検出器
からの検出信号で検出したのち。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, after the microcomputer detects the motion origin position of each movable member using the detection signal from the motion restriction detector.

上記各検出器からの検出信号は記憶回路に記憶されてい
るから、動作軸数と、動作制限検出器の数が一致しない
場合でも、これら両者の接続がゲート回路を介して自動
的に達成されるとともに、各ＩＩｆ動部材の駆動を確実
に停止させて、その安全性を高めることができる。Since the detection signals from each of the above-mentioned detectors are stored in the memory circuit, even if the number of operating axes and the number of operating limit detectors do not match, the connection between the two is automatically achieved via the gate circuit. At the same time, it is possible to reliably stop the driving of each IIf moving member, thereby increasing its safety.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図はこの発明の一実施例によるサーボ制御装置にお
ける可動部材の駆動制御系を示すブロック図、第２図は
第１図の動作を説明するためのタイムチャート、第３図
はサーボ制御装置の一例を多関箇ロボットについて示す
斜視図、第４図は可動部における駆動制御装置の側面図
、第５図は同駆動制御装置の要部の平面図、第６図は従
来のサーボ制御装置の可動部における駆動制御Ｊｉ　；
ｒｅを示すブロック図、第７図は従来のサーボ制御装置
のり動部における駆動制御系の他の例を示すブロック図
である。 （１１）〜（１１Ｎ）・・・可動部材、（１４）・・・
駆動装置、（２５）　、（２Ｇ）〜（２５Ｎ）　　、　
（２８Ｎ）・・・動作制限検出器、（２７）・・・マイ
クロコンピュータ、（３５）〜（３５Ｎ）・・・駆動制
御回路、（４２）・・・記憶回路、（４３）〜（４３Ｎ
）・・・アンドゲート回路。 なお、図中、同一符号は同一または相九部分をす。FIG. 1 is a block diagram showing a drive control system for movable members in a servo control device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a time chart for explaining the operation of FIG. 1, and FIG. 3 is a servo control device An example of this is a perspective view of a multi-purpose robot, Figure 4 is a side view of the drive control device in the movable part, Figure 5 is a plan view of the main parts of the drive control device, and Figure 6 is a conventional servo control device. Drive control Ji in the movable part of;
FIG. 7 is a block diagram showing another example of a drive control system in a sliding section of a conventional servo control device. (11) to (11N)...movable member, (14)...
Drive device, (25), (2G) to (25N),
(28N)...Operation limit detector, (27)...Microcomputer, (35)-(35N)...Drive control circuit, (42)...Storage circuit, (43)-(43N)
)...AND gate circuit. In addition, in the figures, the same reference numerals indicate the same or similar parts.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）複数の可動部材からなる可動部と、各可動部材の
駆動装置と、この駆動装置を駆動制御する駆動制御回路
に指令信号を印加して可動部材を駆動制御するマイクロ
コンピュータと、上記可動部材の動作範囲の上下限位置
を検出してその上下限位置をマイクロコンピュータに印
加する動作制限検出器とを具備したサーボ制御装置にお
いて、上下限位置に設定された動作制限検出器のいずれ
か一方からの検出信号を受けて上記マイクロコンピュー
タが上記各可動部材の動作原点位置を検出したことを記
憶する記憶回路と、この記憶回路からの出力信号で開放
されるゲート回路とを備え、上記マイクロコンピュータ
が上記各可動部材の動作原点位置を検出したのち、上記
ゲート回路を介して動作制限検出器からの検出信号を上
記駆動制御回路に印加し、各可動部材の駆動装置を停止
させるように構成したことを特徴とするサーボ制御装置
。(1) A movable part consisting of a plurality of movable members, a drive device for each movable member, a microcomputer that applies a command signal to a drive control circuit that drives and controls the drive device to drive and control the movable members, and a microcomputer that controls the movable members. In a servo control device equipped with a motion limit detector that detects the upper and lower limit positions of a member's motion range and applies the upper and lower limit positions to a microcomputer, either one of the motion limit detectors is set to the upper or lower limit position. a memory circuit that stores information that the microcomputer has detected the operating origin position of each movable member in response to a detection signal from the microcomputer; and a gate circuit that is opened by an output signal from the memory circuit; After detecting the operating origin position of each of the movable members, the detection signal from the motion limit detector is applied to the drive control circuit via the gate circuit to stop the drive device of each of the movable members. A servo control device characterized by: