JPS61105607A - Origin position setting device of robot - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To make a robot mechanism system small in size and simple in structure by connecting a means for measuring a relative relation of a reference position of a robot and a synchronizing position of a one rotation signal from a detector, to the detector. CONSTITUTION:A robot is operated from a stopper position S, the number of generated pulses P is counted, and a position where a one rotation signal has been inputted after this counting value has exceeded PN is determined as an origin position. For instance, in case when a value of the pulse signal P has been measured at a position B, the counting value PN corresponds to a position D, and thereafter, a position of the one rotation signal outputted at a position C is determined as an operation origin of the robot. A position in a static coordinate system of the position C can be derived by a calculation, therefore, as a result, the operation origin of the robot is determined with respect to the static coordinate system. In this way, an operation coordinate system of the robot and the operation origin are determined based on an output signal of a rotating position detector of an increment type, therefore, an apparatus to be installed in order to obtain the operation origin becomes unnecessary, and a robot mechanism is made small in size, simple in structure and low in cost.

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、ロボットの原点位置設定装置に係り、特にロ
ボットの原点位置を正確に決定するための装置に関する
。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Application of the Invention] The present invention relates to a robot origin position setting device, and more particularly to a device for accurately determining the robot origin position.

〔発明の背景〕[Background of the invention]

産業用ロボットは、それ自身の動作を記述するための座
標系を制御装置内部に持っている。一方、この種のロボ
ットにおいては、電源投入時は前記座標系を確立するた
めに、いわゆる原点合せのための動作を行っている。そ
の−例として特＠昭５８−１９２７７９号公報にみられ
るようにロボットの各動作軸に併置されてその動作軸の
動作範囲を検出するセンサを原点合せのためのセンサと
して共用するもの。また特開ｖＢ５８−１３２４９３号
公報にみられるように、ロボットの回転軸の軸心を水平
として可動部を回転軸まわりに回転、旋回させて、可動
部の水準器を水平位置に合せることにより可動部の原点
を決定しようとするものさらには特開昭５８−１８００
８６号公報および特開昭５８−１６００８７号公報にみ
られるように、ロボットを実際に動作させて、ｇＩＪ定
治具上の定められた点との位置誤差を測定し、この位置
誤差から逆算により可動部の原点を決定しようとするも
のがある。An industrial robot has a coordinate system inside its control device for describing its own motion. On the other hand, in this type of robot, when the power is turned on, a so-called origin alignment operation is performed in order to establish the coordinate system. An example of this is shown in Japanese Patent Publication No. 58-192779, in which a sensor that is placed alongside each operating axis of a robot and detects the operating range of the operating axis is also used as a sensor for aligning the origin. Furthermore, as seen in Japanese Patent Application Laid-open No. vB58-132493, the movable part is rotated and swiveled around the rotation axis with the axis of the robot's rotation axis horizontal, and the level of the movable part is adjusted to the horizontal position. In addition, those attempting to determine the origin of the
As seen in Japanese Patent No. 86 and Japanese Patent Application Laid-Open No. 58-160087, the robot is actually operated, the positional error with respect to a fixed point on the gIJ fixed jig is measured, and the positional error is calculated by back calculation from this positional error. Some attempt to determine the origin of a moving part.

上述した従来のものにおいて、原点センサを動作範囲検
出センサに共用させるものは、その共用により電気回路
構成が複雑になる。また他のものは原点合せのための水
準器、測定治具等の機器が必要である。In the above-mentioned conventional devices, in which the origin sensor is commonly used as the operating range detection sensor, the electric circuit configuration becomes complicated due to the common use. Others require equipment such as a spirit level and measuring jig to align the origin.

〔発明の目的〕[Purpose of the invention]

本発明は、上述の事柄にもとづいてなされたもので、ロ
ボットｔａｇ系を小形かつ簡略化し得るロボットの原点
位置設定装置を提供することを目的とする。The present invention has been made based on the above-mentioned matters, and an object of the present invention is to provide a robot origin position setting device that can make the robot tag system compact and simple.

〔発明の概要〕[Summary of the invention]

本発明は上記の目的を達成するために、動作制御指令に
よってロボットの各動作軸に設けたモータを駆動制御し
てロボットのアームを駆動し、その各動作軸にその動作
量を検出する検出器を設けたロボットにおいて、前記ロ
ボットの動作軸近傍のアームにロボットの動作原点の基
準位置となるストッパを設け、前記検出器にロボットの
基準位置と検出器からの１＠転信号の同期位置との相対
関係を測定する手段を接続し、この手段からの相対関係
値によりロボットの座標系および原点位置を決定する制
御手段を備えたものである。In order to achieve the above object, the present invention drives the arm of the robot by controlling the drive of a motor provided on each motion axis of the robot according to a motion control command, and a detector for detecting the amount of motion of each motion axis. In this robot, a stopper is provided on the arm near the operating axis of the robot, which serves as a reference position of the robot's operating origin, and the detector is provided with a stopper that serves as a reference position of the robot's operating origin, and the detector is provided with a stopper that serves as a reference position of the robot's operating origin and a synchronized position of the 1@ rotation signal from the detector. The robot is connected to a means for measuring the relative relationship, and includes a control means for determining the coordinate system and origin position of the robot based on the relative relationship value from this means.

〔発明の実施例〕[Embodiments of the invention]

以下本発明の実施例を図面を参照して説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

第１図は、本発明の装置の一例を備えた関節形ロボット
を示すもので、この図において、１は操作制御装置であ
り、この盤面にはロボットの運転操作のためのスイッチ
及び表示装置類が設けられている。操作制御装置１の内
部にはロボットの動作を制御するための演Ｗ装置、記憶
装置及び演算装置からの指示によってロボットの各軸を
動作させるためのサーボアクチュエータ等が設けられて
いる。２は操作制御装置１と電気的に接続された関節形
ロボツ１−である。この関節形ロボット２は基台３、旋
回台４、第１アーム５、第２アーム６１、　　手首軸７
，８で構成されている。手首＠７．８の先端にはワーク
をハンドリングするためのグリッパ９が設けられている
。FIG. 1 shows an articulated robot equipped with an example of the device of the present invention. In this figure, 1 is an operation control device, and this panel includes switches and display devices for operating the robot. is provided. Inside the operation control device 1, a servo actuator and the like are provided for operating each axis of the robot according to instructions from a W-actuator, a storage device, and an arithmetic device for controlling the motion of the robot. 2 is an articulated robot 1- electrically connected to the operation control device 1. This articulated robot 2 includes a base 3, a rotating base 4, a first arm 5, a second arm 61, and a wrist shaft 7.
, 8. A gripper 9 for handling the workpiece is provided at the tip of the wrist @7.8.

このロボットの動作は旋回台４の基台３に対するＳ１軸
まわりの回転、第１アーム５の旋回台４に対する軸Ｓ２
まわりの回転、第２アーム６の第１アーム５に対する軸
Ｓ３まわりの回転１手首軸７の第２アーム６に対する軸
Ｓ４まわりの回転。The movements of this robot include rotation of the swivel table 4 about the S1 axis relative to the base 3, and rotation of the first arm 5 about the S2 axis relative to the swivel table 4.
rotation of the second arm 6 about the axis S3 relative to the first arm 5; rotation of the wrist axis 7 about the axis S4 relative to the second arm 6;

手首軸８の手首軸７に対する軸Ｓ５まｂりの回転及びグ
リッパ９の開閉を適宜組み合せることにより得られる。This can be obtained by appropriately combining the rotation of the wrist shaft 8 about the shaft S5 with respect to the wrist shaft 7 and the opening and closing of the gripper 9.

このようなロボットの各部材を各回転軸８１〜Ｓ５まわ
りに回転させるための駆動系を第２図に示す。この図に
おいて、１３は例えば直流サーボモータ等の駆動用モー
タ、１４は減速機、１５はロボットの構成部材、１２は
駆動用モータ１３の回転位置検出器で、例えば増分式の
ロータリエンコーダである。１１は例えばダコジェネレ
ータ等の駆動用モータ１３の回転速度検出器である。こ
の駆動系においては、例えばロボットの構成部材１５が
第１アーム５であり、この第１アーム５を旋回台４に対
して回転軸Ｓ２まわりに角度０２回転させる場合におい
て、減速機１４の減速比をＲとすると駆動用モータ１３
に要求される回転角はＲθ２となる。この要求に対し、
操作盤１に内蔵された演算装置は、要求される動作速度
、加速度を勘案して微少サンプリング時間毎に回転角増
分指令Δθ、を第１アーム５の駆動を司さどるサーボ系
に与える。サーボ系は駆動用モータ１３に回転指令を与
えると共に、モータ１３の回転によって生じる回転位置
検出器１２の出力パルス信号を積算し、回転角増分指令
Δθ、と一致するまで駆動用モータ１３を回転させる。FIG. 2 shows a drive system for rotating each member of such a robot around each rotation axis 81 to S5. In this figure, 13 is a drive motor such as a DC servo motor, 14 is a speed reducer, 15 is a component of the robot, and 12 is a rotational position detector for the drive motor 13, such as an incremental rotary encoder. Reference numeral 11 denotes a rotational speed detector of a drive motor 13 such as a taco generator. In this drive system, for example, the component 15 of the robot is the first arm 5, and when the first arm 5 is rotated by 02 degrees around the rotation axis S2 with respect to the swivel base 4, the reduction ratio of the reducer 14 is If R is the drive motor 13
The required rotation angle is Rθ2. For this request,
A calculation device built into the operation panel 1 gives a rotation angle increment command Δθ to the servo system that controls the drive of the first arm 5 at every minute sampling time, taking into account the required operating speed and acceleration. The servo system gives a rotation command to the drive motor 13, integrates the output pulse signal of the rotation position detector 12 generated by the rotation of the motor 13, and rotates the drive motor 13 until it matches the rotation angle increment command Δθ. .

すなわちｎ回の回転角増分指令により、モータ１３は要
求回転角Ｒθ２＝　Σ　Δθ１回転する。ここで回転速
度検出器１１の出力信号も前記サーボ系にフィードバッ
クされ、モータ制御動作の安定化と円滑化のために利用
される。That is, the motor 13 rotates by the required rotation angle Rθ2=ΣΔθ1 by the rotation angle increment command n times. Here, the output signal of the rotational speed detector 11 is also fed back to the servo system and used for stabilizing and smoothing the motor control operation.

第３図は本発明の装置の一例を構成するストッパ手段を
示すもので、この図においては、ロボットの動作軸はス
トッパ手段により静止した場合を示しである。この図に
おいて、５及び６は第１図に示すロボット２の第１及び
第２アームである。FIG. 3 shows a stopper means constituting an example of the apparatus of the present invention, and in this figure, the operating axis of the robot is stopped by the stopper means. In this figure, 5 and 6 are the first and second arms of the robot 2 shown in FIG.

ストッパ６Ａは第２アーム６にとりつけられている。ス
トッパ５Ａは第１アーム５にとりつけられている。この
図においてはストッパ５Ａ、６Ａは互に接触し、第２ア
ーム６が第１アーム５に対してＳ３軸まわりに反時計方
向に回転して、更に上方に回転できないようになってい
る。逆方向の回転すなわち時計方向の回転に対しては、
第２アーム６は回転可能である。そして第２アーム６の
時計方向の回転により、ストッパ６Ａは第２アーム６と
共に回転し、ストッパ５Ａの他端で互に接触する。従っ
て、第２アーム６は第２アーム５に対して一定の動作角
の範囲内でのみ回転を許され。The stopper 6A is attached to the second arm 6. The stopper 5A is attached to the first arm 5. In this figure, the stoppers 5A and 6A are in contact with each other, and the second arm 6 rotates counterclockwise around the S3 axis with respect to the first arm 5, and cannot rotate further upward. For reverse rotation, i.e. clockwise rotation,
The second arm 6 is rotatable. Then, due to the clockwise rotation of the second arm 6, the stopper 6A rotates together with the second arm 6, and comes into contact with each other at the other end of the stopper 5A. Therefore, the second arm 6 is allowed to rotate relative to the second arm 5 only within a certain operating angle range.

その範囲外への動作は制限されている。他の動作軸につ
いても同様にストッパ５Ａ、６Ａが設けられ、その動作
範囲を制限するようになっている。Movement outside that range is restricted. Stoppers 5A and 6A are similarly provided for the other movement axes to limit their movement ranges.

このように設けられたストッパの一方の停止側で　　・
ロボットアームをすべて静止させた状態を考える。On one stop side of the stopper provided in this way,
Consider a state in which all robot arms are stationary.

第３図において、角度θ２．及びθ１．は例えば３次元
測定器等を使って測定することは容易である。In FIG. 3, the angle θ2. and θ1. can be easily measured using, for example, a three-dimensional measuring device.

従って、ロボットの静止座標系における姿勢が得ら九る
。ロボットの動作角を第１７−ム５については水平面よ
りの上向き角度を８２１１％第２アーム６については、
第１アーム５の中心線を基準にした上向き角を８．。で
定義すると、第３図に示す状態におけるロボットの動作
角θｚｏｏ　θ３゜はθ２゜；θ２．　　　　　　　　
　・・・・・・　（１）θ３゜＝０゜−〇２１　　　　
　　　・・・・・・　（２）のように求められる。した
がって、第３図の状態をロボットの動作基準とすること
ができる。Therefore, the posture of the robot in the stationary coordinate system can be obtained. The operating angle of the robot is 8211% for the 17th arm 5 from the horizontal plane, and 8211% for the 2nd arm 6.
The upward angle based on the center line of the first arm 5 is 8. . When defined, the operating angle θzoo θ3° of the robot in the state shown in FIG. 3 is θ2°; θ2.
・・・・・・ (1) θ3゜=0゜−〇21
・・・・・・ It is calculated as in (2). Therefore, the state shown in FIG. 3 can be used as the operating standard for the robot.

ここで、もし、ストッパ５Ａ、６Ａが完全に剛であり、
−切の変形がないとすれば、上記で求められた角度θ２
゜、θ、。等を用いてロボットの動作原点を定めること
ができる。しかし実際はストッパが互に接触することで
多少の変形等が生じるので、ロボットを長期間動作させ
ていると、動作原点に狂いが生じてくることになる。そ
こで、上記測定によって得られた値は、ロボット動作の
規準値として考えることにする。Here, if stoppers 5A and 6A are completely rigid,
- Assuming that there is no cutting deformation, the angle θ2 obtained above is
゜, θ,. The origin of the robot's motion can be determined using the following. However, in reality, some deformation occurs due to the stoppers coming into contact with each other, so if the robot is operated for a long period of time, the origin of operation will become deviated. Therefore, the values obtained through the above measurements will be considered as reference values for robot operation.

次に、本発明の装置の一例による原点合せ機能、すなわ
ちロボットの動作のためのサーボモータ１３に取りつけ
られた増分式の回転位置検出器１２の出力信号と上述し
たロボットの基準姿勢位置との同期化について説明する
。第３図に示す状態において、第２アーム６を時計方向
に回転させるものとする。このとき、第２のアーム６の
動作Ａにより、第２図に示した増分式の回転位置検出器
１２は第４図に示すようなパルス信号Ｐおよび１回転借
号Ｐ１を出力する。第４図において、ストッパ位Ｉｔｓ
より第２アーム６が動作を開始し。Next, we will discuss the origin alignment function of an example of the device of the present invention, that is, the synchronization between the output signal of the incremental rotational position detector 12 attached to the servo motor 13 for robot operation and the reference posture position of the robot described above. I will explain about transformation. In the state shown in FIG. 3, it is assumed that the second arm 6 is rotated clockwise. At this time, as a result of the movement A of the second arm 6, the incremental rotational position detector 12 shown in FIG. 2 outputs a pulse signal P and a single revolution sign P1 as shown in FIG. In Fig. 4, the stopper position Its
Then, the second arm 6 starts operating.

位置検出器１２の出力する１回転借号Ｐ１がＢの位置で
出力されたとする。このＳＢ間の位置検出器１２からの
出力するパルス信号Ｐのパルス数を計測すれば、このパ
ルス数は、第２図のサーボモータ１３の回転角、従って
減速機１４を介して駆動される部材１５である第２アー
ム６のストッパ位置Ｓからの回転角を与えている。この
ようにすれば、規準位置をストッパ位置Ｓから回転位置
検出器１２の出力する１回転借号Ｐ１の位置に変更する
ことが可能となる。ここで、第４図ではストッパ位置Ｓ
から第２アーム６が動作を開始し、回転位置検出器１２
からの２番目の１回転信号Ｐ１の出力点Ｂまでのパルス
信号Ｐの数を計数したが。Assume that the one-turn borrow sign P1 output from the position detector 12 is output at position B. If the number of pulses of the pulse signal P output from the position detector 12 between SB is measured, this number of pulses will be determined by the rotation angle of the servo motor 13 in FIG. The angle of rotation of the second arm 6 from the stopper position S is given as 15. In this way, it becomes possible to change the reference position from the stopper position S to the position of the one-turn mark P1 output by the rotational position detector 12. Here, in Fig. 4, the stopper position S
The second arm 6 starts operating from , and the rotational position detector 12
The number of pulse signals P from the second one-rotation signal P1 to the output point B was counted.

これは同図に示すような出力点Ｃまでを計数するように
しても良い、要は計数誤差の生じない適当な個数口の１
回転信号Ｐ、の出力点までのパルス信号を計数すれば良
い。This may be done by counting up to the output point C as shown in the same figure; in short, count the number of pieces at an appropriate number that will not cause counting errors.
It is sufficient to count the pulse signals up to the output point of the rotation signal P.

以上述べた同期機能により、ロボットを組み立てた段階
でロボットの原点位置を正確に得ることができる。最後
に、実稼動状態において、ロボットの原点位置、すなわ
ちロボット動作の座標系を確立する方策について述べる
。第４図における位置検出器１２の出力信号は、常に同
じ位置で出力される。これに対して、ストッパ位置Ｓは
、前述したようにずれる場合がある。したがって、前述
した方策では正確なロボットの原点位置を求めることが
できないことがある。そこで、前記した計数値をＰとし
、回転位置検出器１２の１回転当りの出力パルス数をＰ
ｌとし、 の計数値Ｐ、を利用することにする。すなわち、ロボッ
トをストッパ位置Ｓより動作させながら、その間の発生
パルスＰの数を計数する。そしてこの計数値が上述した
値ＰＩＩを越えた以降に１回転信号が入力された位置を
原点位置とするように定める６例えば前述したように第
４図において、パルス信号Ｐの値が位置Ｂで計測された
とすると、計数値Ｐ、ｌは位置りに相当する。従って位
置りをすぎたあとに位置Ｃで出力される１回転信号位置
をロボットの動作原点のように定める０位置Ｃの静止座
標系における位置は前記した内容から推察できるように
計算により求めることができるから、ロボットの動作原
点が静止座標系に対して定められたことになる０位１１
Ｄに相当する回転位置検出器１２の出力パルス信号Ｐの
数は一定であるから、ストッパ位置ＳがＣ側にずれると
、位置りも同じだけＣ側にずれ、ストッパ位置Ａが逆方
向にずれると１位置りも逆方向に同じだけずれる。スト
ッパの位置ずれまたは位置りの位置ずれの許容される範
囲は、第４図で位置りが位置ＢＣの間にあることである
。なお、上記説明では、計数値Ｐ、の値を上述のように
定めるとしたが、同じ効果が得に定めても良い、また、
ストッパの位置ずれが生しる方向は常に位置Ｓが位置Ｂ
より遠ざかる方向になると予想できるので、Ｐい＝ｐ＋
−ｐ、などのような定め方をしても良い。With the synchronization function described above, the origin position of the robot can be accurately obtained at the stage of assembling the robot. Finally, we will discuss strategies for establishing the robot's origin position, that is, the coordinate system of the robot's motion, during actual operation. The output signal of the position detector 12 in FIG. 4 is always output at the same position. On the other hand, the stopper position S may shift as described above. Therefore, the above-described measures may not be able to accurately determine the origin position of the robot. Therefore, let the above-mentioned count value be P, and the number of output pulses per rotation of the rotational position detector 12 be P.
1, and use the count value P of . That is, while operating the robot from the stopper position S, the number of pulses P generated during that time is counted. Then, the position where the one-rotation signal is input after this count value exceeds the above-mentioned value PII is determined to be the origin position6.For example, as mentioned above, in FIG. If measured, the count values P and l correspond to the position. Therefore, the position in the stationary coordinate system of 0 position C, which defines the position of the one-rotation signal output at position C after passing the position as the robot's origin of motion, can be calculated by calculation as can be inferred from the above content. Since it is possible, the origin of the robot's motion is determined relative to the stationary coordinate system.
Since the number of output pulse signals P of the rotational position detector 12 corresponding to D is constant, when the stopper position S shifts to the C side, the position also shifts by the same amount to the C side, and the stopper position A shifts in the opposite direction. And the position shifts by the same amount in the opposite direction. The permissible range of the stopper displacement or positional displacement is that the position is between the positions BC in FIG. 4. In addition, in the above explanation, the value of the count value P is determined as described above, but the same effect may be achieved by setting it as well.
The direction in which the stopper misaligns is always from position S to position B.
Since we can predict that it will move further away, P=p+
-p, etc. may be used.

また、ストッパの位置ずれを検知するために、位ｉ１Ａ
、Ｃ間の１回転信号のパルス数及び位［Ｄ。In addition, in order to detect the positional deviation of the stopper, the position i1A is
, C of the pulse number and position of the one-rotation signal [D.

０間の回転位置パルス数を監視し、ロボットの動作原点
が大幅に狂う恐れが生じたときに警報を発するようにす
るとロボット運用上メリットが大となる。Monitoring the number of rotational position pulses between 0 and issuing an alarm when there is a risk that the robot's operating origin is likely to be significantly deviated will have great benefits in terms of robot operation.

以上説明した内容を具体的に実施する本発明の装置の一
例の構成を第５図によって説明する。この図において第
１図と同符号のものは同一部分である。この図において
、２１は操作手段であり、キーボードまたは各種スイッ
チ類により構成されている。２２は表示手段であり、ロ
ボットの動作状況、操作手段の操作状況を表示するため
のもので、ＣＲＴディスプレイ、セグメント表示管、液
晶表示装置などにより構成されている。２３は主制御手
段であり、操作手段２１の操作入力の受付。The structure of an example of the apparatus of the present invention that concretely implements the contents explained above will be explained with reference to FIG. In this figure, the same reference numerals as in FIG. 1 are the same parts. In this figure, reference numeral 21 denotes an operating means, which is composed of a keyboard or various switches. 22 is a display means for displaying the operation status of the robot and the operation status of the operating means, and is composed of a CRT display, a segment display tube, a liquid crystal display device, etc. 23 is a main control means, which accepts operation input from the operation means 21;

判断１表示手段２２への表示制御、ロボットの動作制御
に関する主制御を司さどる。２４は動作制御手段であり
、ロボットの各種動作信号を生成し、駆動制御手段３２
に動作信号を出力する。２５はリセット手段であり、動
作制御手段２４の初期化及び回転位置計数手段３３の計
数値の初期化を行なう、２６は回転位置比較手段であり
、記憶手段２゛９に設定された値と回転位置計数手段３
３の計数値の比較を行ない１両者の一致を判別する。Judgment 1 It is in charge of display control on the display means 22 and main control regarding robot operation control. Reference numeral 24 denotes an operation control means, which generates various operation signals for the robot and controls the drive control means 32.
Outputs an operating signal to. 25 is a reset means, which initializes the operation control means 24 and the count value of the rotational position counting means 33; 26 is a rotational position comparison means, which compares the value set in the storage means 2'9 and the rotation Position counting means 3
The count values of 3 are compared and it is determined whether they match.

２７は１＠転信号計数比較手段であり、１回転信号を計
数し、記憶手段３０または３１に設定された値との比較
を行ない、両者の一致を判別する。Reference numeral 27 denotes a 1@ rotation signal count comparison means, which counts the 1 rotation signal and compares it with the value set in the storage means 30 or 31 to determine whether the two coincide.

２８は入力制御手段であり１回転位置計数手段３３及び
１回、組信号計数手段３４の計数値をとり込み、必要な
処理を行なう１以上の符号２３〜２８で示す手段は論理
演算手段により構成されるが、その内の回転位置検出手
段２６．記憶手段２９．３０．３１などは論理ＩＣ１論
理ＬＳｉ、ディップスイッチ等で構成することも可能で
ある。Reference numeral 28 denotes an input control means, which takes in the count values of the one-rotation position counting means 33 and once, the set signal counting means 34, and performs necessary processing.The means indicated by one or more numerals 23 to 28 are constituted by logic operation means. However, among them, the rotational position detection means 26. The storage means 29, 30, 31, etc. can also be composed of a logic IC1, a logic LSi, a dip switch, and the like.

３２は、サーボアンプなどよりなる駆動制御手段であり
、動作制御手段２４の動作指令に従ってロボット駆動系
、すなわちロボットを動作させる。Reference numeral 32 denotes a drive control means such as a servo amplifier, which operates the robot drive system, that is, the robot, in accordance with the operation commands from the operation control means 24.

３５はロボット駆動系であり、第２図に示したようなロ
ボット駆動要素が、ロボットの動作軸数だけ準備されて
いる。３３は回転位置計数手段であり、ロボット駆動系
３５の第２図に示したような増分式の回転位置検出器１
２の出力する回転位置のパルス信号Ｐからその回転方向
を弁別し、アップダウンカウンタ等により回転位置のパ
ルス信号Ｐを計数する。この計数手段３３は、ロボット
の動作軸数だけ設けられ、その計数値は、それぞれの動
作軸の動作位置を与える。３７は複数の設定レベルを持
ち、検出抵抗及びコンパレータ等よりなる電流検出手段
であり、ロボットの動作軸数だけ設けられ、各動作軸を
駆動するサーボモータの運転電流を検出し、駆動制御手
段３２が各サーボモータを駆動する場合の運転電流の制
限値を与える６３８はリレー要素または論理回路よりな
る切換手段であり、主制御手段２３の切換信号に従って
電流検出手段３７の検出電流の設定レベルを切り換える
。切換手段３８は、電流検出手段３７と同じ個数だけ設
けられている。この切換手段３８は、それぞれがそれぞ
れの電流検出手段３７の設定値を切り換えるように１ケ
だけ設け、同時にすべての電流検出手段３７の設定値を
切り換えるようにしても良い、３６は限界検出手段であ
り、ロボットが動作し、その動作軸が前記したストッパ
に接触したことを検知するためのものであり、第５図で
は、検出抵抗及びコンパレータよりなり、各動作軸の運
転電流を検出し、運転電流が所定値以上となったときに
信号を発生する。この限界検出手段３６は、ロボットの
動作軸数だけ設けて。35 is a robot drive system, and robot drive elements as shown in FIG. 2 are prepared as many as the number of operating axes of the robot. 33 is a rotational position counting means, which includes an incremental rotational position detector 1 as shown in FIG. 2 of the robot drive system 35.
The direction of rotation is determined from the pulse signal P of the rotational position outputted by No. 2, and the pulse signal P of the rotational position is counted by an up/down counter or the like. This counting means 33 is provided as many as the number of operating axes of the robot, and the counted value gives the operating position of each operating axis. Reference numeral 37 is a current detection means having a plurality of setting levels and consisting of a detection resistor, a comparator, etc., which is provided as many times as the number of operating axes of the robot, detects the operating current of the servo motor that drives each operating axis, and controls the drive control means 32. 638 is a switching means consisting of a relay element or a logic circuit, which provides a limit value of the operating current when driving each servo motor, and switches the set level of the detected current of the current detection means 37 in accordance with a switching signal from the main control means 23. . The same number of switching means 38 as the current detection means 37 are provided. Only one switching means 38 may be provided so that each of the switching means 38 switches the set value of the respective current detecting means 37, and the set values of all the current detecting means 37 may be switched at the same time. 36 is a limit detecting means. This is to detect when the robot moves and its operating axis contacts the stopper described above. In Figure 5, it is made up of a detection resistor and a comparator, and detects the operating current of each operating axis, and detects when the operating axis is in contact with the stopper. A signal is generated when the current exceeds a predetermined value. The limit detection means 36 are provided as many as the number of operating axes of the robot.

各々の検出結果を主制御手段２３に信号入力するように
しても良く、各々の検出結果を論理和回路で接続し、い
ずれかの運転電流が所定値以上となつたとき、主制御手
段２３に信号入力するようにしても良い、またここでは
限界検出手段３６と電流検出手段３７を別個に示してい
るが、両者の電流検出部を共用するように構成しても良
い。Each detection result may be input as a signal to the main control means 23, and each detection result is connected by an OR circuit, and when any of the operating currents exceeds a predetermined value, a signal is sent to the main control means 23. A signal may be input, and although the limit detecting means 36 and the current detecting means 37 are shown separately here, the current detecting section of both may be used in common.

次に上述した本発明の装置の一例の動作を説明する。Next, the operation of an example of the apparatus of the present invention described above will be explained.

まず、前述したように、ロボットの動作軸がストッパ５
Ａ、６Ａの当接によって静止しているときの基準位置は
精確に測定することができる。この準備位置に対する前
記した増分式の回転位置検出器１２の１回転信号の同期
位置が未知であるとし、この同期位置を求める場合につ
いて第５図及び第６図を用いて説明する。なおこの動作
においては、システム条件によっては第５図における回
転位置比較手段２６及び記憶手段２９．３１は不要であ
る。記憶手段３０には、記憶手段３０が演算装置のメモ
リ要素である場合には、１回転信号計数値比較手段２７
の比較の基準値Ｐイがすでに記憶されていても、操作手
段２１の操作により主制御手段２３を介して書き込まれ
るようになっていても良い、また記憶手段３０がデイツ
プス−イツチより構成されている場合はディップスイッ
チが適当に設定されているものとする。以下その動作を
説明するに１本発明におけるロボットの動作は。First, as mentioned above, the movement axis of the robot is set at the stopper 5.
The reference position when stationary can be accurately measured by the contact between A and 6A. Assuming that the synchronization position of the one-rotation signal of the incremental rotational position detector 12 with respect to this preparation position is unknown, the case where this synchronization position is determined will be described with reference to FIGS. 5 and 6. In this operation, the rotational position comparison means 26 and storage means 29, 31 shown in FIG. 5 are not necessary depending on the system conditions. In the storage means 30, when the storage means 30 is a memory element of an arithmetic device, the one-rotation signal count value comparison means 27 is stored.
Even if the reference value P for comparison is already stored, it may be written in via the main control means 23 by operating the operating means 21. If so, it is assumed that the dip switch is set appropriately. The operation of the robot according to the present invention will be explained below.

全動作軸について同一の動作をするので、以下では動作
軸１軸の動作についてのみ説明する。Since the same operation is performed for all the operating axes, only the operation of one operating axis will be described below.

まず、電源が投入され操作手段２１が操作され、前記し
た動作指示が行なわれると、操作制御装置１内の主制御
手段２３は操作入力を解読し、第６図に示すような作用
を行なう、以下第６図に示すフローチャートに従い、第
５図を参照しながらその動作を説明する。First, when the power is turned on and the operation means 21 is operated and the above-mentioned operation instruction is given, the main control means 23 in the operation control device 1 decodes the operation input and performs the action as shown in FIG. The operation will be described below in accordance with the flowchart shown in FIG. 6 and with reference to FIG.

処理６００：切換手段３８を動作させ、電流検出手段３
７の電流設定値を下げる。これは動作軸がストッパ゛と
接触したときのストッパの変形、動作軸の破損を防ぐた
めの方策で、ロボット駆動系３５のサーボモータの出力
トルクを制限するものである。Process 600: Operate the switching means 38 to detect the current detection means 3
Lower the current setting value in step 7. This is a measure to prevent deformation of the stopper and damage to the operating axis when the operating axis contacts the stopper, and limits the output torque of the servo motor of the robot drive system 35.

処理６０１ニリセット手段２５を動作させ１回転位置計
数手段３３の計数値のリセットおよび動作制御手段の初
期化を行ない、ロボット動作軸の現動作位置を一定のま
ま保つ動作指令を駆動制御手段３２に出力させる。Step 601: Operate the reset means 25 to reset the count value of the one-rotation position counting means 33 and initialize the motion control means, and output a motion command to the drive control means 32 to keep the current motion position of the robot motion axis constant. let

処理６０２：ロボットの動作軸が定められた方向からス
トッパ２２に指定低速で接近する指令を与えて動作制御
手段２４を動作させる。動作制御手段２４は、指令に従
って動作軸の動作指令を生成し、それを受けた駆動制御
手段３２は指令通りにロボット駆動系を動作させる。Process 602: A command is given for the robot's motion axis to approach the stopper 22 at a specified low speed from a determined direction, and the motion control means 24 is operated. The motion control means 24 generates motion commands for the motion axes according to the commands, and the drive control means 32 that receives the commands operates the robot drive system according to the commands.

処理６０３：ロボットの動作軸がストッパに５Ａ、６Ａ
の当接により動作電流が増加し、これを限界検出手段３
６が検出信号を出力するのを待つ。Process 603: The robot movement axis is 5A, 6A at the stopper.
The operating current increases due to contact with the limit detecting means 3.
6 outputs a detection signal.

処理６０４：動作制御手段２４の動作を停止させたのち
、リセット手段２５を動作させ、処理６０１と同様の作
用を行なわせる。Process 604: After stopping the operation of the operation control means 24, the reset means 25 is operated to perform the same action as in process 601.

処理６０５：ロボットの動作軸がストッパから指定低速
で遠ざかる指令を与えて動作制御手段２４を動作させる
。動作制御手段２４他の動作は処理６０２と同様である
。Process 605: A command is given to move the robot's motion axis away from the stopper at a specified low speed, and the motion control means 24 is operated. The other operations of the operation control means 24 are similar to those in process 602.

処理６０６：１回転信号計数比較手段２７を動作させ、
１回転信号を計数し記憶手段３０の設定値と比較させ、
両者が一致時に出力される信号を待つ。Process 606: operate the 1-rotation signal count comparison means 27,
Count the one rotation signal and compare it with the set value of the storage means 30,
Wait for the signal that is output when both match.

処理６０７：動作制御手段２４の動作を停止させる。Process 607: Stop the operation of the operation control means 24.

処理６０８：入力制御手段２８を動作させ、回転位置計
数手段３３計数値をとり込み所定の処理をさせる。Process 608: The input control means 28 is operated to take in the count value of the rotational position counting means 33 and perform a predetermined process.

以上の動作により、動作軸がストッパ５Ａ。With the above operation, the operating axis moves to the stopper 5A.

６Ａの接触している位置から、増分式の回転位置検出器
１２の１回転信号が所定回数出力される位置までの動作
軸の動作量が回転位置計数手段３３の計数値または入力
制御手段２８の読込値（前記Ｐ）かられかる。従って前
記した内容から、増分式の回転位置検出器１２の１回転
信号出力位置と静止座標系におけるロボットの動作関節
角の関係を求めることができる。従って、前記した読み
とばしパルス数ＰｗおよびＰ、１個のパルス読みとばし
後の１回転信号の読み込み比較数を適当に決定すれば、
ロボット動作軸の座標を決定することができる。そこで
、前記した入力制御手段２８の所定の動作について説明
する。第１の所定動作としては、入力制御手段２８は５
読み込んだ回転位置計数手段３３の計数値を主制御手段
２３を介して表示手段２２に表示することである。オペ
レータは、この表示値を読みとり、前記した読みとばし
パルス数Ｐい及び１＠転借号の読み込み比較数を決定し
、操作手段２１を操作し、読み取ばしパルス数ＰＷを記
憶手段２９へ、１回転信号の読み込み比較数を記憶手段
３１へ設定する。記憶手段２９．３１がディップスイッ
チの場合は、スイッチを操作して値を設定する。更に、
この決定にもとづいぞロボットの座標原点を補正する量
を決定し、操作手段２１を操作し、第５図には図示して
いない動作制御手段２４の内部に設けられているロボッ
ト座標系の補正量エリアに設定する。このようにしてロ
ボット座標系が決定される。以上は、後述の本発明の原
点合せ機能と上述の機能が一体として操作制御装置１内
に内臓する場合である。The amount of movement of the operating axis from the position where the rotation position sensor 6A is in contact to the position where one rotation signal of the incremental rotation position detector 12 is output a predetermined number of times is the count value of the rotation position counting means 33 or the input control means 28. It is calculated from the read value (P above). Therefore, from the above-mentioned contents, the relationship between the one-rotation signal output position of the incremental rotational position detector 12 and the operating joint angle of the robot in the stationary coordinate system can be determined. Therefore, if the number of reading skipping pulses Pw and P described above and the number of reading comparisons of one rotation signal after one pulse reading skipping are appropriately determined,
Coordinates of robot motion axes can be determined. Therefore, the predetermined operation of the input control means 28 described above will be explained. As the first predetermined operation, the input control means 28
The read count value of the rotational position counting means 33 is displayed on the display means 22 via the main control means 23. The operator reads this display value, determines the number of reading skip pulses P and the reading comparison number of the 1@subborrowed sign, operates the operating means 21, and stores the reading skip pulse number PW in the storage means 29. The number of read and compared rotation signals is set in the storage means 31. If the storage means 29.31 is a dip switch, the value is set by operating the switch. Furthermore,
Based on this determination, the amount to correct the coordinate origin of the robot is determined, and the operation means 21 is operated to correct the amount of correction of the robot coordinate system provided inside the motion control means 24 (not shown in FIG. 5). Set to area. In this way, the robot coordinate system is determined. The above is a case where the origin alignment function of the present invention, which will be described later, and the above-mentioned functions are integrated into the operation control device 1.

そうでない場合、すなわち、上述の機能でロボットの座
標系及び原点合せのための諸量が決定されると、操作制
御装置内のシステムを入れかえで後　　′述の原点合せ
機能を含むロボット駆動制御システムを内蔵させる場合
は、上述のｍｆｌを与えたロボット駆動制御システムを
操作制御装置内に内蔵させても良く、上述の諸量未定の
システムを内蔵させたのち、前述の操作により諸量を設
定しても良い。第２の所定動作としては、入力制御手段
２８に前記諸量決定アルゴリズムを付与し、入力制御手
段２８が諸量を決定し、前記した操作と同様の操作を入
力制御手段２８に行なわせることである。If this is not the case, that is, once the coordinate system of the robot and various quantities for origin alignment are determined using the functions described above, the system within the operation control device is replaced and a robot drive control system including the origin alignment function described above is installed. In the case of incorporating the robot drive control system that gives the above-mentioned mfl, it is also possible to incorporate the robot drive control system that gives the above-mentioned mfl into the operation control device. It's okay. As the second predetermined operation, the input control means 28 is given the various quantity determination algorithm, the input control means 28 determines the various quantities, and the input control means 28 is caused to perform the same operation as described above. be.

このシステムの場合は、すべてのロボット動作制御機能
が操作１１１１内に内蔵されていることになる。In this system, all robot motion control functions are contained within operation 1111.

次に、本発明に係るロボットの原点合せ動作について、
第５図及び第７図を用いて説明する。なお前述の機能を
実現する場合と本機能を実現する場合とで、システム構
成は同一であるので、第５図を流用する。まず、第５図
の図示していない電源が必要なら投入され、操作手段２
１が操作され、原点合せ動作指示が行なわれると、主制
御手段２３は操作入力を解読し、第７図に示すような作
用を行なう。以下第７図の記載順に第５図を参照しなが
らその動作を説明する。Next, regarding the origin alignment operation of the robot according to the present invention,
This will be explained using FIGS. 5 and 7. Note that since the system configuration is the same for realizing the above-mentioned function and for realizing this function, FIG. 5 will be used. First, the power supply (not shown in FIG. 5) is turned on if necessary, and the operating means 2
1 is operated to instruct the origin alignment operation, the main control means 23 decodes the operation input and performs the action shown in FIG. The operation will be described below with reference to FIG. 5 in the order of description in FIG. 7.

処理７００〜処理７０５までの作用は第６図の処理６０
１〜処理６０５と同一であるので省略する。The operations from process 700 to process 705 are process 60 in FIG.
1 to 605, so the description thereof will be omitted.

処理７０６：回転位置比較手段２６を動作させ、回転位
置計数手段３３の計数値と記憶手段２９の設定値を比較
させ、両者一致時に出力される信号を待つ。Process 706: Operate the rotational position comparing means 26 to compare the count value of the rotational position counting means 33 and the set value of the storage means 29, and wait for a signal to be output when the two match.

処理７０７：１回転信号計数比較手段を動作させ、動作
後の１回転信号入力を計数し、計数値が記憶手段３１の
設定値に一致したときに出力される信号を待つ。Process 707: Operate the one-rotation signal count comparison means, count the one-rotation signal input after the operation, and wait for a signal to be output when the counted value matches the set value of the storage means 31.

処理７０８：動作制御手段２４の動作を停止させる。Process 708: Stop the operation of the operation control means 24.

処理７・０９：入力制御手段２８を動作させ、回転位置
計数手段３３および１回転信号計数手段３４の計数値を
とり込み所定の処理をさせる。Process 7.09: The input control means 28 is operated to take in the count values of the rotational position counting means 33 and the one-rotation signal counting means 34 and perform predetermined processing.

ここで、処理７０９は、なくても良い。これは。Here, the process 709 may be omitted. this is.

前記したように、原点合せの正当性をチェックする必要
がある場合の機能であり、その附与すべき機能は、すな
わち所定の処理は次のような種々の方策がある。すなわ
ち、 （ｉ）入力制御手段２８は、とり込んだ回転位置計数手
段３３及び１回転信号計数手段３４の計数値を主制御手
段２３を介して表示手段２２に表示させる。As described above, this is a function when it is necessary to check the validity of origin alignment, and there are various measures for the function to be provided, that is, the predetermined processing, as described below. That is, (i) the input control means 28 causes the display means 22 to display the input counts of the rotational position counting means 33 and the one-rotation signal counting means 34 via the main control means 23;

（ｉｔ）　（ｉ）と同様であるが、計数値の正当性をチ
ェックして、計数値の表示と共に、正当でない場合は警
告を表示する。(it) Same as (i), but the validity of the counted value is checked and the counted value is displayed as well as a warning is displayed if it is not valid.

この正当性チェックのためには１Ｍ点合せ時の計数値の
上下限他の情報が第７図の動作をす゛る際に与えられて
いなければならず、そのための記憶手段も必要であるが
、第５図への図示は省く。In order to check this validity, the upper and lower limits of the count value at the time of 1M point alignment and other information must be given when going through the operation shown in Fig. 7, and a storage means for that purpose is also required. The illustration in Figure 5 is omitted.

計数値の上下限他の情報は、単に上下限値であっても良
く、また１回転信号の１回出力されてから次に１回出力
されるまで、すなわちサーボモータ１３の１回転当りの
増分式の回転位置検出器１２の出力パルス数でも良く、
前記したストッパ２１．２２の位置ずれ、変形等が、前
記計数値と比較して判断できるものであれば何でも良い
。The upper and lower limits of the count value and other information may simply be the upper and lower limits, or the increment per rotation of the servo motor 13 from one output to the next output of the one-rotation signal. The number of output pulses of the rotational position detector 12 of the formula may also be used,
Any displacement, deformation, etc. of the stoppers 21 and 22 described above may be determined as long as they can be determined by comparing them with the counted values.

以上の処理７００〜処理７０８の動作により、ロボット
は、指定された位置であり、かつ指定された増分式の回
転位置検出器１２の出力する１回転信号に同期した位置
で停止する。従ってロボットは定めらｎた姿勢をとる。Through the operations of processes 700 to 708 described above, the robot stops at the specified position and at the position synchronized with the one rotation signal output from the specified incremental rotational position detector 12. Therefore, the robot assumes a predetermined posture.

この姿勢条件におけるロボット動作のための座標は与か
じめ与えられているので、このロボット位置と座標とは
一致する。従って、この一致した位置及び座標系をもと
にすれば、これ以降のロボットの動作制御、すなわち、
本発明の本旨ではないが、手動動作による動作教示及び
教示データにもとづいたプレイバック動作は、この確立
された座標系にもとづいて行なうことができる。Since the coordinates for the robot operation under this posture condition are given in advance, the robot position and the coordinates match. Therefore, based on this matched position and coordinate system, the robot's movement control from now on, i.e.,
Although this is not the gist of the present invention, motion teaching by manual motion and playback motion based on the teaching data can be performed based on this established coordinate system.

以上述べた第６図及び第７図の動作機能は前記したよう
にそれぞれ別システムとしてインプリメントすることも
１両者を一体システムとしてインプリメントすることも
可能である。別システムとした場合は、記憶手段３０と
記憶手段３１とを共用すること、すなわち１個とするこ
とができる。The operational functions shown in FIGS. 6 and 7 described above can be implemented as separate systems, or both can be implemented as an integrated system. In the case of separate systems, the storage means 30 and the storage means 31 can be shared, that is, only one storage means can be used.

両者を一体システムとしてインプリメントした場合につ
いての説明はここでは省略する。第５図。A description of the case where both are implemented as an integrated system will be omitted here. Figure 5.

第６図、第７図を用いた説明より、その動作内容、構成
は明白であり、第６図と第７図の動作は操作手段２１の
操作キ・−を操作して切り換えるようにすれば容易に実
現できることは明らかである。゛最後に限界検出手段３
６は、上述の説明では運転電流を検出し、運転電流の大
小を判別することにより限界を検出するように説明した
が、以下別の構成例について説明する。From the explanation using FIGS. 6 and 7, the contents and structure of the operations are clear, and the operations shown in FIGS. 6 and 7 can be switched by operating the operation key - of the operation means 21. It is clear that this can be easily achieved.゛Finally, limit detection means 3
In the above description, the operating current is detected and the limit is detected by determining the magnitude of the operating current. However, another configuration example will be described below.

第８図は本発明に用いる限界検出手段の他の例を示すも
ので、この例は回転位置計数手段３３の計数値をと、り
込み、その計数値をもとに限界検出手段３６が限界を検
出し、その結果を主制御手段２３に送る。すなわち、ロ
ボットの動作軸が限界に達し、ストッパ５Ａ、６Ａとが
接触した場合は、回転位置計数手段３３の計数値は変化
せず一定となる。従って限界検出手段３３は計数値を監
視し、その値が一定のしきい領内で一定値を保っている
ことを検知すれば、ストッパ５Ａ、６Ａが接触している
ことを知ることができる０本実施例の場合は、ストッパ
５Ａ、６Ａが接触していなくても、ロボットが静止して
いれば、上記検出条件は満足されるので、このような場
合の誤検出を避けるためには、図示はしないが主制御手
段２３が限界検出手段３６の検出動作可否の指令を限界
検出手段３６に与えて動作制御する方法または、主制御
手段２３が限界検出信号が必要な場合のみ、その信号を
とり込むようにする方法を採れば良い。FIG. 8 shows another example of the limit detection means used in the present invention. In this example, the count value of the rotational position counting means 33 is taken in, and the limit detection means 36 is set to the limit based on the count value. is detected and the result is sent to the main control means 23. That is, when the operating axis of the robot reaches its limit and comes into contact with the stoppers 5A, 6A, the count value of the rotational position counting means 33 does not change and remains constant. Therefore, the limit detection means 33 monitors the count value, and if it detects that the value remains constant within a certain threshold area, it can be known that the stoppers 5A and 6A are in contact with each other. In the case of the embodiment, even if the stoppers 5A and 6A are not in contact, as long as the robot is stationary, the above detection condition is satisfied. A method in which the main control means 23 controls the operation by giving a command to the limit detection means 36 indicating whether or not the detection operation of the limit detection means 36 is possible, or the main control means 23 takes in the limit detection signal only when the limit detection signal is necessary. You just have to find a way to do that.

第９図は、本発明に用いられる限界検出手段３６の別の
構成例を示すもので、限界検出手段３−６は、動作制御
手段２４の動作指令値と回転位置計数手段３３の計数値
をとり込み、その差である制御偏差を求め、制御偏差が
一定のしきい値以上となったことを検知するようにした
ものである。FIG. 9 shows another configuration example of the limit detection means 36 used in the present invention. The limit detection means 3-6 receives the operation command value of the operation control means 24 and the count value of the rotational position counting means 33. The system calculates the control deviation, which is the difference between the values, and detects when the control deviation exceeds a certain threshold.

すなわち、ストッパ５Ａ、６Ａが接触して動けなくなれ
ば、制御偏差は増大するので、その値にしきい値を設け
、しきい値以上を検知するようにしたものである。なお
、第９Ｉｌｉ２Ｉと同等の機能は、駆動制御手段３２の
内部で求められている制御偏差を限界検出手段３６がと
り込むようにしても実現できる。That is, if the stoppers 5A and 6A contact each other and cannot move, the control deviation will increase, so a threshold value is provided for this value, and a value equal to or higher than the threshold value is detected. Note that the same function as the ninth Ili2I can be realized even if the limit detection means 36 takes in the control deviation determined inside the drive control means 32.

また、１回転信号計数比較手段２７は、１回転信号を計
数し、所定値と比較するとして説明したが、１回転信号
の有無だけを判別する１回転信号検出手段としてシステ
ムを構成することができる。Furthermore, although the one-rotation signal counting and comparing means 27 has been described as counting the one-rotation signal and comparing it with a predetermined value, the system can also be configured as a one-rotation signal detection means that only determines the presence or absence of the one-rotation signal. .

この場合は記憶手段３０，３１．及び１回転信号計数手
段３４は不要となり、それに付随した前記説明の動作機
能も不要となり、システム構成を簡略化できることは当
然である。In this case, storage means 30, 31. The one-rotation signal counting means 34 is no longer necessary, and the associated operational functions described above are also no longer necessary, and it is a matter of course that the system configuration can be simplified.

更に、第６図に示す動作は、１回転信号の計数値をもと
に、回転位置を測定するようにしているが、第７図に示
す動作によって回転位置を測定して、第６図の説明の項
に記載した処理を施こすようにしても良く、この場合、
一部分を除き、第６図、第７図に示す２様の動作制御が
不要となり、大幅なシステムの簡略化が得られる。Furthermore, in the operation shown in FIG. 6, the rotational position is measured based on the count value of the one-rotation signal, but the rotational position is measured by the operation shown in FIG. You may perform the processing described in the explanation section; in this case,
With the exception of a portion, the two types of operation control shown in FIGS. 6 and 7 are no longer necessary, resulting in a significant system simplification.

以上の説明は関節形ロボットの場合について説明したが
、本発明は、直交形ロボットなど他の形態のロボットに
も適用できることはもちろんである。Although the above explanation has been made regarding the case of an articulated robot, the present invention is of course applicable to other types of robots such as a Cartesian robot.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上述べたごとく、本発明によれば、ロボットの動作軸
毎に設けたストッパの当接動作及び動作軸駆動用のサー
ボモータに設けた増分式の回転位置検出器の出力信号を
もとにロボットの動作座標系及び動作原点を定めるよう
にしたので、動作原点を得るためにＭ！！する機器が不
要になり、ロボット機構の小形化、簡略化、低コスト化
が得られ、多大の効果を奏する。As described above, according to the present invention, the robot is operated based on the abutting action of the stopper provided for each operating axis of the robot and the output signal of the incremental rotational position detector provided on the servo motor for driving the operating axis. Since we have determined the motion coordinate system and motion origin of M! to obtain the motion origin. ! This eliminates the need for additional equipment, and the robot mechanism can be made smaller, simpler, and lower in cost, resulting in great effects.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は１本発明の装置を適用するロボットの一例の構
成図、第２図は第１図に示すロボットの駆動系の構成図
、第３図は、本発明の装置の一例を構成するストッパと
ロボットの動作軸との関係を示す説明図、第４図は、本
発明の装置によるストッパ位置と増分式の回転位置検出
器の出力信号との同期化の関係を示す説明図、第５図は
本発明の装置の一例の構成図、第６図は１本発明の装置
によって得られる座標系決定のための動作を説明するフ
ローチャート図、第７図は、本発明装置による原点合せ
動作を説明するフローチャート図。 第８１！ｌおよび第９図はそれぞれ本発明の装置に用い
られる限界検出手段の他の実施例を示す図である。 １・・・操作制御装置、２・・・ロボット、５，６・・
・アーム、５Ａ、６Ａ・・・ストッパ、２１・・・操作
手段、２２・・・表示手段、２３・・・主制御手段、２
４・・・動作制御手段、２５・・・リセット手段、２６
・・・回転位置比較手段、２７・・・１回転信号計数比
較手段、２８・・・入力制御手段、３２・・・駆動制御
手段、３３・・・回転位置計敵手段、３５・・・ロボッ
ト駆動系、３６・・・限界検出手段、３７・・・電流検
出手段、３８・・・切換手段。 早　１　口 ′＃　２　口 ￥　３　（り 亭４［￥］ 竿７０FIG. 1 is a configuration diagram of an example of a robot to which the device of the present invention is applied, FIG. 2 is a configuration diagram of the drive system of the robot shown in FIG. 1, and FIG. 3 is a configuration diagram of an example of the device of the present invention. FIG. 4 is an explanatory diagram showing the relationship between the stopper and the operating axis of the robot, and FIG. FIG. 6 is a block diagram of an example of the apparatus of the present invention, FIG. 6 is a flow chart explaining the operation for determining a coordinate system obtained by the apparatus of the present invention, and FIG. 7 is a diagram showing the origin alignment operation by the apparatus of the present invention. Flowchart diagram for explaining. 81st! 1 and 9 are diagrams showing other embodiments of the limit detection means used in the apparatus of the present invention, respectively. 1... Operation control device, 2... Robot, 5, 6...
- Arm, 5A, 6A... Stopper, 21... Operating means, 22... Display means, 23... Main control means, 2
4... Operation control means, 25... Reset means, 26
. . . Rotation position comparison means, 27 . . 1 rotation signal count comparison means, 28 . . . Input control means, 32 . . . Drive control means, 33 . Drive system, 36... Limit detection means, 37... Current detection means, 38... Switching means. Haya 1 mouth'# 2 mouth ￥ 3 (Ritei 4 [￥] Rod 70

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １、動作制御指令によつてロボットの各動作軸に設けた
モータを駆動制御してロボットのアームを駆動し、その
各動作軸にその動作量を検出する検出器を設けたロボッ
トにおいて、前記ロボットの動作軸近傍のアームに、ロ
ボットの動作原点の基準位置となるストッパを設け、前
記検出器に、ロボットの基準位置と検出器からの１回転
信号の同期位置との相対関係を測定する手段を接続し、
この手段からの相対関係値によりロボットの座標系およ
び原点位置を決定する制御手段を備えたことを特徴とす
るロボットの原点位置設定装置。 ２、特許請求の範囲第１項記載のロボットの原点位置設
定装置において、前記ストッパの当接による動作軸の動
作限界を検出する限界検出手段を備えたことを特徴とす
るロボットの原点位置設定装置。 ３、特許請求の範囲第２項記載のロボットの原点位置設
定装置において、制御手段は限界検出手段からの検出信
号により、ストッパの当接により静止している動作軸を
逆方向に動作させる指令を出力し、前記検出器からの１
回転信号の計数値が所定値に一致したときに、動作停止
指令を出力することを特徴とするロボットの原点位置設
定装置。 ４、特許請求の範囲第２項記載のロボットの原点位置設
定装置において、制御手段は限界検出手段からの検出信
号により、ストッパの当接により静止している動作軸を
逆方向に動作させる指令を出力し、前記検出器からの動
作軸の回転計数値が所定値に一致したかを判断し、一致
した場合に検出器からの１回転信号が所定値に一致した
ときに、動作停止指令を出力することを特徴とするロボ
ットの原点位置設定装置。[Claims] 1. The arm of the robot is driven by driving a motor provided on each motion axis of the robot according to a motion control command, and a detector is provided on each motion axis to detect the amount of motion. In the robot, a stopper is provided on the arm near the operating axis of the robot, and a stopper is provided to serve as a reference position of the robot's operating origin, and the detector is provided with a stopper that serves as a reference position of the robot's operating origin, and the detector is provided with a stopper that serves as a reference position of the robot's operating origin. connect means to measure the relationship;
A robot origin position setting device comprising control means for determining the coordinate system and origin position of the robot based on the relative relationship value from the means. 2. The robot origin position setting device according to claim 1, further comprising limit detection means for detecting the operating limit of the motion axis due to contact with the stopper. . 3. In the robot origin position setting device as set forth in claim 2, the control means uses the detection signal from the limit detection means to issue a command to move the operating axis, which is stationary due to contact with the stopper, in the opposite direction. 1 from the detector
An origin position setting device for a robot, which outputs an operation stop command when a count value of a rotation signal matches a predetermined value. 4. In the robot origin position setting device as set forth in claim 2, the control means uses the detection signal from the limit detection means to issue a command to move the operating axis, which is stationary due to contact with the stopper, in the opposite direction. output, determine whether the rotation count value of the operating axis from the detector matches a predetermined value, and if they match, output an operation stop command when the one rotation signal from the detector matches the predetermined value. A robot origin position setting device characterized by: