JPS6339492A - モ−タ制御回路 - Google Patents
モ−タ制御回路Info
- Publication number
- JPS6339492A JPS6339492A JP61181554A JP18155486A JPS6339492A JP S6339492 A JPS6339492 A JP S6339492A JP 61181554 A JP61181554 A JP 61181554A JP 18155486 A JP18155486 A JP 18155486A JP S6339492 A JPS6339492 A JP S6339492A
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- Japan
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- motor
- transistors
- turned
- switch
- transistor
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明はマイクロコンピュータを用いたモータ制御回路
に関する。
に関する。
（従来技術）
従来マイクロコンピータを用いたモータＲｊｌＪ 御回
路は第５図に示すようにモータＭに対してトランジスタ
Ｑ１〜Ｑ４をＨ型ブリクシ状に接続し／こモータドライ
ブ回路と、スイッチＳＷＩ〜票、モータ制御用マイクロ
コンピー−一タ（以丁ＣＰＵと略称する） Ｕｌ、直流
電源Ｅにより構成されている。
路は第５図に示すようにモータＭに対してトランジスタ
Ｑ１〜Ｑ４をＨ型ブリクシ状に接続し／こモータドライ
ブ回路と、スイッチＳＷＩ〜票、モータ制御用マイクロ
コンピー−一タ（以丁ＣＰＵと略称する） Ｕｌ、直流
電源Ｅにより構成されている。
ＣＰＵ ＵｌはスイッチＳｗ１〜ＳＷ３が人カポ〜トＩ
Ｉ〜■３に接続され、トランジスタＱ１〜Ｑ４のベース
が出力ボート０１〜ｏ４に接続されている。スイッチＳ
Ｗ３は自動モードと手動モードを切換えるものであり、
スイッチＳＷ３が手動モード側に切換えら：ｉＬ ティ
ア、、）時Ｋ ハＣＰＵ Ｕｌ ｋ’ｒ−スインｆ Ｓ
ＷＩ 、 ＳＷ２ （Ｄ状態によりトランジスタＱ１〜
Ｑ４を制御してモータＭを制御する。この場合ＣＰＵＵ
ＩはトランジスタＱｌ、Ｑ４をオンさせることでモータ
Ｍを正転させ、トランジスタＱ２．Ｑ３をオンさせるこ
とでモータＭを逆転させ、トランジスタＱ２．Ｑ４をモ
ータＭの回転中にオンきせ或いはトランジスタＱｌ、Ｑ
３会・モータＭの回転中にオンさせることでモータＭを
制動り、トランジスタＱ１〜Ｑ４をオフさせることでモ
ータＭを停止させる。またスイッチ票が自動モード側に
切換えられた時にはＣＰＵＵＩはスイッチＳＷ］、、Ｓ
Ｗ２の状態に関係なく自分の判断でトランジスタＱ１〜
Ｑ４を制御してモータＭを制御する。
Ｉ〜■３に接続され、トランジスタＱ１〜Ｑ４のベース
が出力ボート０１〜ｏ４に接続されている。スイッチＳ
Ｗ３は自動モードと手動モードを切換えるものであり、
スイッチＳＷ３が手動モード側に切換えら：ｉＬ ティ
ア、、）時Ｋ ハＣＰＵ Ｕｌ ｋ’ｒ−スインｆ Ｓ
ＷＩ 、 ＳＷ２ （Ｄ状態によりトランジスタＱ１〜
Ｑ４を制御してモータＭを制御する。この場合ＣＰＵＵ
ＩはトランジスタＱｌ、Ｑ４をオンさせることでモータ
Ｍを正転させ、トランジスタＱ２．Ｑ３をオンさせるこ
とでモータＭを逆転させ、トランジスタＱ２．Ｑ４をモ
ータＭの回転中にオンきせ或いはトランジスタＱｌ、Ｑ
３会・モータＭの回転中にオンさせることでモータＭを
制動り、トランジスタＱ１〜Ｑ４をオフさせることでモ
ータＭを停止させる。またスイッチ票が自動モード側に
切換えられた時にはＣＰＵＵＩはスイッチＳＷ］、、Ｓ
Ｗ２の状態に関係なく自分の判断でトランジスタＱ１〜
Ｑ４を制御してモータＭを制御する。
しかしこのモータ制御回路ではＣＰＵ Ｕｌの入出力ボ
ート■ｌ〜Ｉ３．０１〜０４が多く必要であシ、ＣＰＵ
が大型でコスト高になる。またＣＰＵ Ｕｌはトランジ
スタＱｚ −Ｑ４を制御してモータＭを制御するので、
プログラムが長くなり、ソフトウェアの負担が大きくな
る。
ート■ｌ〜Ｉ３．０１〜０４が多く必要であシ、ＣＰＵ
が大型でコスト高になる。またＣＰＵ Ｕｌはトランジ
スタＱｚ −Ｑ４を制御してモータＭを制御するので、
プログラムが長くなり、ソフトウェアの負担が大きくな
る。
本発明は上記欠点を改善し、小型化及び低コスト化を計
ることができるモータ：１ｉｌＪ御回路を提供すること
を目的とする。
ることができるモータ：１ｉｌＪ御回路を提供すること
を目的とする。
（構 成）
本発明は第１図に示すように動力源として用いられるモ
ータ１と、このモータｌに対してＨ型ブリッジ状に接続
された４組のトランジスタを有しモータｌの正転、逆転
を行うモータドライブ回路２と、上記４組のトランジス
タのうちモータ１の一端に接続された２組のトランジス
タの一方のトランジスタをオンさせて他方のトランジス
タをオフさせる第１のスイッチ手段３と、上記１１組の
トランジスタのうちモータｌの他端に接続された２組の
トランジスタの一方のトランジスタをオンさせて他方の
トランジスタをオフさせる第２のスイッチ手段４と、上
記２組ずつの）・ランジスタにおける各他方のトランジ
スタ及びスイッチ手段３゜４がボートに接続されるＣＰ
ＴＪ５とを有し、このＣＰＵ５はスイッチ手段３，４の
状態を読み込んで上記トランジスタを制御し第１のスイ
ッチ手段３の作動時にはモータ１の上記他端に接続ぴれ
た２組のトランジスタを制御して第２のスイッチ手段４
の作動時にはモータｌの上記一端に接続された２組のト
ランジスタを制御する。
ータ１と、このモータｌに対してＨ型ブリッジ状に接続
された４組のトランジスタを有しモータｌの正転、逆転
を行うモータドライブ回路２と、上記４組のトランジス
タのうちモータ１の一端に接続された２組のトランジス
タの一方のトランジスタをオンさせて他方のトランジス
タをオフさせる第１のスイッチ手段３と、上記１１組の
トランジスタのうちモータｌの他端に接続された２組の
トランジスタの一方のトランジスタをオンさせて他方の
トランジスタをオフさせる第２のスイッチ手段４と、上
記２組ずつの）・ランジスタにおける各他方のトランジ
スタ及びスイッチ手段３゜４がボートに接続されるＣＰ
ＴＪ５とを有し、このＣＰＵ５はスイッチ手段３，４の
状態を読み込んで上記トランジスタを制御し第１のスイ
ッチ手段３の作動時にはモータ１の上記他端に接続ぴれ
た２組のトランジスタを制御して第２のスイッチ手段４
の作動時にはモータｌの上記一端に接続された２組のト
ランジスタを制御する。
以下図面を参照しながら本発明の実施例について説明す
る。
る。
第２図は本発明の一実施例を示し、図中Ｑ５〜Ｑ８はモ
ータＭに対してＨ型ブリッジ状に接続されたトランジス
タで、モータドライブ回路を構成する。
ータＭに対してＨ型ブリッジ状に接続されたトランジス
タで、モータドライブ回路を構成する。
ＳＷ４〜ＳＷ６は手動スイッチ、ＤＩ、Ｄ２はダイオー
ド、Ｒ１−Ｒ８は抵抗、Ｕ２はＣＰＵ、 ＰＯ〜Ｐ４は
ＣＰＵ Ｕ２のポート、Ｅは直流電源であり、 ＣＰＵ
Ｕ２の人カポ−） Ｐ４はプルアップされている。ス
イッチＳＷ６は必要に応じて設けられる。
ド、Ｒ１−Ｒ８は抵抗、Ｕ２はＣＰＵ、 ＰＯ〜Ｐ４は
ＣＰＵ Ｕ２のポート、Ｅは直流電源であり、 ＣＰＵ
Ｕ２の人カポ−） Ｐ４はプルアップされている。ス
イッチＳＷ６は必要に応じて設けられる。
第４図はＣＰＵ Ｕ２の処理フローを示し、以下この実
施例の動作を説明する。
施例の動作を説明する。
■ スイッチＳＷ６が手動モードＭ側に切換えられてオ
フしている時又はスイッチＳＷ６がない時にはＣＰＵ
Ｕ２はボー）ＰＯ，Ｐ３を入力ポートに設定する。
フしている時又はスイッチＳＷ６がない時にはＣＰＵ
Ｕ２はボー）ＰＯ，Ｐ３を入力ポートに設定する。
■ そしてスイッチＳＷ４がオンとなると、トランジス
タＱ５がオンしてトランジスタＱ６カオンとなる。ＣＰ
Ｕ Ｕ２はポートＰＯよりスイッチＳＷ４からの低レベ
ル０の信号を読み取り、ボー）Ｐ３を出力ポートに設定
してボー） Ｐ２ 。
タＱ５がオンしてトランジスタＱ６カオンとなる。ＣＰ
Ｕ Ｕ２はポートＰＯよりスイッチＳＷ４からの低レベ
ル０の信号を読み取り、ボー）Ｐ３を出力ポートに設定
してボー） Ｐ２ 。
Ｐ３を高レベル０にする。
■ ボー） Ｐ２がｒＨＪになることによりトランジス
タＱ８がオンとなり、ボートＰ３が［ＨＪになるととに
よシトランジスタＱ７がオフとなる。したがって電源Ｅ
よりトランジスタＱ５゜モータＭ、）ランジスタＱ８を
通って電流が流れ、モータＭが正方向に回転する。
タＱ８がオンとなり、ボートＰ３が［ＨＪになるととに
よシトランジスタＱ７がオフとなる。したがって電源Ｅ
よりトランジスタＱ５゜モータＭ、）ランジスタＱ８を
通って電流が流れ、モータＭが正方向に回転する。
■ スイッチＳＷ４がオンしている間はＣＰＵ Ｕ２が
ボー）Ｐ２．Ｐ３を使ってトランジスタＱ７゜Ｑ８をオ
ン／オフ制御することによシモータＭの速度制御を行う
。すなわちＣＰＵ Ｕ２がボー）Ｐ２．Ｐ３を「Ｌ」に
すると、トランジスタＱ５．Ｑ７がオンとなり、モータ
Ｍの両端が短絡されてモータＭに制動がかかる。これを
利用してＣＰＵ Ｕ２が■、■の状態（モータＭの駆動
と制動）を時分割で行うことによってモータＭのパルス
制御による速度制御を行う。
ボー）Ｐ２．Ｐ３を使ってトランジスタＱ７゜Ｑ８をオ
ン／オフ制御することによシモータＭの速度制御を行う
。すなわちＣＰＵ Ｕ２がボー）Ｐ２．Ｐ３を「Ｌ」に
すると、トランジスタＱ５．Ｑ７がオンとなり、モータ
Ｍの両端が短絡されてモータＭに制動がかかる。これを
利用してＣＰＵ Ｕ２が■、■の状態（モータＭの駆動
と制動）を時分割で行うことによってモータＭのパルス
制御による速度制御を行う。
又ＣＰＵ Ｕ２はポートＰ２を「Ｌ」、ポートＰ３を「
Ｈ」にすることによりトランジスタＱ７ 。
Ｈ」にすることによりトランジスタＱ７ 。
Ｑ８をオフにしてモータＭへの供電を断つことも行ない
ＩモータＭのより細かな速度制御を行う。
ＩモータＭのより細かな速度制御を行う。
■ スイッチＳＷ５がオンした場合にもスイッチＳＷ４
がオンした場合と同様のことが行なわれる。すなわちス
イッチＳＷ５のオンでトランジスタＱ７がオンとなシ、
トランジスタ９８カオフとなる。ＣＰＵ Ｕ２はスイッ
チＳＷ５からのｒＬＪ信号を読み取り、ボー）ＰＯを出
力ポートに設定してボー）ＰＯ，ＰｉをｒＨＪにする。
がオンした場合と同様のことが行なわれる。すなわちス
イッチＳＷ５のオンでトランジスタＱ７がオンとなシ、
トランジスタ９８カオフとなる。ＣＰＵ Ｕ２はスイッ
チＳＷ５からのｒＬＪ信号を読み取り、ボー）ＰＯを出
力ポートに設定してボー）ＰＯ，ＰｉをｒＨＪにする。
■ ポートＰＯがＨになることによシトランジスタＱ５
がオフとなってポートＰ１がＨになることによりトラン
ジスタＰ１がオンとなり、電源ＥからトランジスタＱ７
．モータＭ、）ランジスタＱ６を通りて電流が流れてモ
ータＭが逆方向に回転する。
がオフとなってポートＰ１がＨになることによりトラン
ジスタＰ１がオンとなり、電源ＥからトランジスタＱ７
．モータＭ、）ランジスタＱ６を通りて電流が流れてモ
ータＭが逆方向に回転する。
■ ＣＰＵ Ｕ２はポートＰＯを［１−Ｉ Ｊ、ホード
Ｐｉ＆ｒＬＪにすることによりトランジスタＱ５ ＋Ｑ
６をオフにしてモータＭへの供電を断ち、ボー１−ＰＯ
，ＰｌをｒＬＪにすることによりトランジスタＱ５をオ
ン、トランジスタＱ６をオフにしてモータＭＫ制動をか
け、これらと■を時分割で行うことにより■と同様にモ
ータＭの速度制御を行う。
Ｐｉ＆ｒＬＪにすることによりトランジスタＱ５ ＋Ｑ
６をオフにしてモータＭへの供電を断ち、ボー１−ＰＯ
，ＰｌをｒＬＪにすることによりトランジスタＱ５をオ
ン、トランジスタＱ６をオフにしてモータＭＫ制動をか
け、これらと■を時分割で行うことにより■と同様にモ
ータＭの速度制御を行う。
■ スイッチＳＷ４又はスイッチＳＷ５がオンからオフ
になると、ＣＰＵ Ｕ２はボー） １）１ 、 Ｐ２を
「Ｈ」にしてトランジスタＱ６．Ｑ８をオンとすること
によりモータＭの両端を短絡してモータＭに制動をかけ
、モータＭへ・急停止１−させて再び最初の状Ｉルに戻
る。
になると、ＣＰＵ Ｕ２はボー） １）１ 、 Ｐ２を
「Ｈ」にしてトランジスタＱ６．Ｑ８をオンとすること
によりモータＭの両端を短絡してモータＭに制動をかけ
、モータＭへ・急停止１−させて再び最初の状Ｉルに戻
る。
■ またスイッチＳＷ４がオンしている間にスイッチＳ
Ｗ５がオンした場合はスイッチＳＷ５のオンでトランジ
スタＱ８が強制的にオフとなってトランジスタＱ７がオ
ンし、モータＭが制動をかけられて急停止する。このだ
めＣＰＵＵ２は最初にオンになったスイッチＳＷ４だけ
を監視していればよく、負担が少なくなる。スイッチＳ
Ｗ５がオンしている間にスイッチＳＷ４がオンした場合
も同様である。
Ｗ５がオンした場合はスイッチＳＷ５のオンでトランジ
スタＱ８が強制的にオフとなってトランジスタＱ７がオ
ンし、モータＭが制動をかけられて急停止する。このだ
めＣＰＵＵ２は最初にオンになったスイッチＳＷ４だけ
を監視していればよく、負担が少なくなる。スイッチＳ
Ｗ５がオンしている間にスイッチＳＷ４がオンした場合
も同様である。
■ スイッチＳＷ６が自動モードＡ側に切換えられた時
にはＣＰＵ Ｕ２はスイッチＳＷ６からのｒＨＪ信号に
よシボ−） ＰＯ〜Ｐ３を出力ポートに設定して自分の
判断によりボー）ＰＯ−Ｐ３を制御し、モータＭの正転
、逆転、停止を行う。
にはＣＰＵ Ｕ２はスイッチＳＷ６からのｒＨＪ信号に
よシボ−） ＰＯ〜Ｐ３を出力ポートに設定して自分の
判断によりボー）ＰＯ−Ｐ３を制御し、モータＭの正転
、逆転、停止を行う。
■ このときモータＭの回転方向と逆方向のスイッチＳ
Ｗ４又はスイッチＳＷ５をオンすると、モータＭは急停
止する。例えばＣＰＵ Ｕ２によシトランジスタＱ５．
Ｑ８がオンしてモータＭが正転している時にスイッチＳ
Ｗ５ がオンすルト、トランジスタＱ８がオフしてトラ
ンジスタＱ７がオンとなシ、モータＭが制動をかけられ
て急停止する。またＣＰＵ Ｕ２によりトランジスタＱ
５．Ｑ８がオンしてモータＭが正転している時にスイッ
チＳＷ４がオンしてもトランジスタＱ５がオンでトラン
ジスタＱ６がオンとなっているから前の状ノルと変わら
ない。
Ｗ４又はスイッチＳＷ５をオンすると、モータＭは急停
止する。例えばＣＰＵ Ｕ２によシトランジスタＱ５．
Ｑ８がオンしてモータＭが正転している時にスイッチＳ
Ｗ５ がオンすルト、トランジスタＱ８がオフしてトラ
ンジスタＱ７がオンとなシ、モータＭが制動をかけられ
て急停止する。またＣＰＵ Ｕ２によりトランジスタＱ
５．Ｑ８がオンしてモータＭが正転している時にスイッ
チＳＷ４がオンしてもトランジスタＱ５がオンでトラン
ジスタＱ６がオンとなっているから前の状ノルと変わら
ない。
ＣＰＵ Ｕ２によりトランジスタＱ６ 、 Ｑ７がオン
してモータＭが逆転している時には同様にスイッチＳＷ
５がオンしても前の状態と変わらず、スイッチＳＷ４が
オンすればモータＭが急停止する。
してモータＭが逆転している時には同様にスイッチＳＷ
５がオンしても前の状態と変わらず、スイッチＳＷ４が
オンすればモータＭが急停止する。
第３図は本発明の他の実施例を示す。
この実施例は上記実施例においてスィッチ５Ｗ６０代り
に２６の連動するスイッチ５Ｗ６１． ８Ｗ６２を設け
てスイッチＳＷ４．ＳＷ６とそれぞれ直列に接続したも
のであシ、スイッチ５Ｗ６１．８Ｗ６２がオンで手動モ
ード、スイッチ５Ｗ６１．５Ｗ６２がオフでオートモー
ドとなる。スイッチＳＷ６］、、 ５Ｗ６２がオフに
なると、スイッチＳＷ４．ＳＷ５の機能が失われ、自動
モードでスイッチＳＷ４ 、 ８Ｗ５がオンしてもモー
タＭは急停止しない。
に２６の連動するスイッチ５Ｗ６１． ８Ｗ６２を設け
てスイッチＳＷ４．ＳＷ６とそれぞれ直列に接続したも
のであシ、スイッチ５Ｗ６１．８Ｗ６２がオンで手動モ
ード、スイッチ５Ｗ６１．５Ｗ６２がオフでオートモー
ドとなる。スイッチＳＷ６］、、 ５Ｗ６２がオフに
なると、スイッチＳＷ４．ＳＷ５の機能が失われ、自動
モードでスイッチＳＷ４ 、 ８Ｗ５がオンしてもモー
タＭは急停止しない。
（効 果）
以上のように本発明によれば第１のスイッチ手段の作動
によりモータの一端に接続された２ ｆｕｒｌのトラン
ジスタの一方をオンさせてモータの他端に接＃Ａ’、さ
れた２組のトランジスタをＣＰＵで制御し第２のスイッ
チ手段の作動によりモータの他端に接ｈ゛１−された２
組のトランジスタの一方をオンさせてモータの一端に接
続された２組のトランジスタなＣｉ−’Ｕで制御するの
で、ソフトウェアの負担が軽減きれてＣＰＵの小型化及
び低コスト化を計ることができ、かつＣＰＵの人出力ポ
ート数を減らして小型化及び低コスト化を計ることがで
き、又同−のＣＩ）Ｕであれば人出力ボートの一部が余
分になるからそれを使って機能を追加することが可能と
なる。
によりモータの一端に接続された２ ｆｕｒｌのトラン
ジスタの一方をオンさせてモータの他端に接＃Ａ’、さ
れた２組のトランジスタをＣＰＵで制御し第２のスイッ
チ手段の作動によりモータの他端に接ｈ゛１−された２
組のトランジスタの一方をオンさせてモータの一端に接
続された２組のトランジスタなＣｉ−’Ｕで制御するの
で、ソフトウェアの負担が軽減きれてＣＰＵの小型化及
び低コスト化を計ることができ、かつＣＰＵの人出力ポ
ート数を減らして小型化及び低コスト化を計ることがで
き、又同−のＣＩ）Ｕであれば人出力ボートの一部が余
分になるからそれを使って機能を追加することが可能と
なる。
第１図は本発明の構成を示すブロック図、第２図及び第
３図は本発明の各実施例を示す回路図、第４図は」二記
実施例のＣＰＵ処理フローを示すフローチャー１・、第
５図は従来のモータ制御回路を示す回路図である。 １・・・モータ、２・・・モータドライブ回路、３，４
−，１１− 亮 Ｊ 図 篇２ ｚ ／、／Ｚ
３図は本発明の各実施例を示す回路図、第４図は」二記
実施例のＣＰＵ処理フローを示すフローチャー１・、第
５図は従来のモータ制御回路を示す回路図である。 １・・・モータ、２・・・モータドライブ回路、３，４
−，１１− 亮 Ｊ 図 篇２ ｚ ／、／Ｚ
Claims (1)
- 動力源として用いられるモータと、このモータに対し
てＨ型ブリッジ状に接続された４組のトランジスタを有
し上記モータの正転、逆転を行うモータドライブ回路と
、上記４組のトランジスタのうち上記モータの一端に接
続された２組のトランジスタの一方のトランジスタをオ
ンさせて他方のトランジスタをオフさせる第１のスイッ
チ手段と、上記４組のトランジスタのうち上記モータの
他端に接続された２組のトランジスタの一方のトランジ
スタをオンさせて他方のトランジスタをオフさせる第２
のスイッチ手段と、上記２組ずつのトランジスタにおけ
る各他方のトランジスタ及び上記第１、第２のスイッチ
手段がポートに接続され上記第１及び第２のスイッチ手
段の状態を読み込んで上記トランジスタを制御し上記第
１のスイッチ手段の作動時には上記モータの他端に接続
された２組のトランジスタを制御して上記第２のスイッ
チ手段の作動時には上記モータの一端に接続された２組
のトランジスタを制御するマイクロコンピュータとを備
えたモータ制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61181554A JPS6339492A (ja) | 1986-08-01 | 1986-08-01 | モ−タ制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61181554A JPS6339492A (ja) | 1986-08-01 | 1986-08-01 | モ−タ制御回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6339492A true JPS6339492A (ja) | 1988-02-19 |
Family
ID=16102815
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61181554A Pending JPS6339492A (ja) | 1986-08-01 | 1986-08-01 | モ−タ制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6339492A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7133603B2 (en) | 2004-02-27 | 2006-11-07 | Ricoh Company, Limited | Motor driving apparatus, digital camera, and motor controlling method |
-
1986
- 1986-08-01 JP JP61181554A patent/JPS6339492A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7133603B2 (en) | 2004-02-27 | 2006-11-07 | Ricoh Company, Limited | Motor driving apparatus, digital camera, and motor controlling method |
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