JPS6337190Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 この考案は、関節型の産業用ロボツトのアシス
ト装置に関する。[Detailed Description of the Invention] Industrial Application Field This invention relates to an assist device for an articulated industrial robot.

従来の技術 この種の関節型産業用ロボツトのアシスト装置
として例えば第４図及び第５図に示す構造のもの
がある。これは床置式の産業用ロボツトについて
例示しており、１は基体３に対して回動可能に軸
支された第１アーム、２は第１アーム１の一端部
に回動可能に軸支された第２アームである。第１
アーム１の他端部にはこの第１アーム１と支点を
同じくする第１リンク４が連結されている一方、
第２アーム２の一端部には第２リンク５が連結さ
れており、これら第１リンク４と第２リンク５と
を相互に連結することにより上記第１アーム１お
よび第２アーム２を含めて平行リンク機構を構成
している。2. Description of the Related Art As an assist device for this type of articulated industrial robot, there is a structure shown in FIGS. 4 and 5, for example. This is an example of a floor-standing industrial robot, where 1 is a first arm that is rotatably supported on a base 3, and 2 is a first arm that is rotatably supported on one end of the first arm 1. This is the second arm. 1st
A first link 4 having the same fulcrum as the first arm 1 is connected to the other end of the arm 1, while
A second link 5 is connected to one end of the second arm 2, and by interconnecting the first link 4 and the second link 5, the first arm 1 and the second arm 2 are connected to each other. It constitutes a parallel link mechanism.

そして、第１アーム１はアクチユエータたる駆
動用モータ６の働きにより第１の支点P₁を回転
中心として回動することになるが、前述した平行
リンク機構の特性として第２アーム２は、第１ア
ーム駆動前と駆動後では平行状態を維持する。ま
た第２アーム２は、駆動用モータ７の働きにより
第１リンク４を、支点P₁を回転中心として回動
させることにより、その第１リンク４の変位が第
２リンク５を介して第２アーム２に伝達され、そ
の結果として第２アーム２が第２の支点P₂を回
転中心として回動することになる。 The first arm 1 rotates about the first fulcrum _P1 as the center of rotation due to the action of the drive motor 6, which is an actuator.As a characteristic of the parallel link mechanism described above, the second arm 2 rotates around the first fulcrum P1. The parallel state is maintained before and after the arm is driven. Further, the second arm 2 rotates the first link 4 about the fulcrum P ₁ by the action of the drive motor 7, so that the displacement of the first link 4 is transferred to the second link 4 via the second link 5. This is transmitted to the arm 2, and as a result, the second arm ₂ rotates about the second fulcrum P2.

ここで、第１アーム１が第５図に示すように鉛
直位置Ｑから遠ざかるにしたがつてそのアームの
自重のために駆動用モータ６側での負荷が増大す
ることになるため、これを補うためにアシスト機
構８を設けている。このアシスト機構８は、スリ
ーブ９内に引張コイルばねタイプのアシストスプ
リング１０を収容し、アシストスプリング１０の
一端を支点P₁と同一鉛直線Ｑ上に位置するヒン
ジH₁に係止させる一方、他端を第１アーム１の
うち支点P₂に近い位置に設定されたヒンジH₂に
係止させている。 Here, as the first arm 1 moves away from the vertical position Q as shown in FIG. 5, the load on the drive motor 6 side increases due to the arm's own weight, so we need to compensate for this. For this purpose, an assist mechanism 8 is provided. This assist mechanism 8 houses a tension coil spring type assist spring 10 in a sleeve 9, and locks one end of the assist spring ₁₀ to a hinge H1 located on the same vertical line Q as a fulcrum _P1 , while the other The end is latched to a hinge H ₂ of the first arm 1 located near the fulcrum P ₂ .

したがつて、第１アーム１が鉛直位置Ｑから遠
ざかる方向に回動するのに伴つてアシストスプリ
ング１０が伸長し、このアシストスプリング１０
が発生する力により第１アーム１の自重が相殺さ
れてバランスがとれることになる。 Therefore, as the first arm 1 rotates in a direction away from the vertical position Q, the assist spring 10 expands, and this assist spring 10
The force generated cancels out the weight of the first arm 1, resulting in a balance.

考案が解決しようとする問題点 上記のような装置においては、上述の如くいわ
ゆる床置式の産業用ロボツトとして使用する場合
には問題とならないものの、天地反転したいわゆ
る吊り下げ式の産業用ロボツトとして使用する場
合に次のような問題が生ずる。Problems to be solved by the invention Although this problem does not arise when the above-mentioned device is used as a so-called floor-standing industrial robot, as mentioned above, it is not a problem when used as a so-called suspended industrial robot that is upside down. When doing so, the following problems arise.

すなわち、第５図に示した産業用ロボツトをそ
のまま天地反転して吊り下げ式とした場合、第１
アーム１の自重作用方向が逆となることからアシ
ストスプリング１０として圧縮コイルばねを用い
ることになる。 In other words, if the industrial robot shown in Fig. 5 is turned upside down and made into a hanging type, the first
Since the direction in which the arm 1 acts due to its own weight is reversed, a compression coil spring is used as the assist spring 10.

しかしながら、第１アーム１が鉛直位置Ｑから
離れるにしたがつてヒンジH₁とH₂との間の距離
₃が変動し、その距離₃が従前よりも大きくな
ることもあり得る。このため、第１アーム１が鉛
直位置Ｑから離れるにしたがつてより大きなアシ
スト力が必要とされるにも拘わらず、アシストス
プリング１０は自由長状態に近づいてそのばね発
生力が弱められ、十分なアシスト効果が得られな
い。 However, as the first arm 1 moves away from the vertical position Q, the distance between the hinges H ₁ and H ₂ increases.
₃ may change and the distance ₃ may become larger than before. Therefore, even though a larger assist force is required as the first arm 1 moves away from the vertical position Q, the assist spring 10 approaches its free length state and its spring force is weakened, so that it is not sufficient to The assist effect cannot be obtained.

また、アシストスプリングに代えてアシストシ
リンダを用いたアシスト装置が例えば特開昭59−
73295号公報として提案されているが、吊り下げ
式の産業用ロボツトについてまで考慮されていな
い。 In addition, an assist device using an assist cylinder instead of an assist spring has been proposed, for example, in Japanese Patent Application Laid-Open No.
Although it has been proposed in Publication No. 73295, it does not even consider hanging industrial robots.

更に、上記アシストスプリング等には、第２ア
ーム２に対するアシスト効果がないため、第２ア
ームの先端に被移動体１２としてスポツト溶接ガ
ン等の重量物を取り付けた場合は、第２アームを
駆動する駆動用モータ７に常に負荷が加わり、そ
の保持のため大電力が必要となり、さらに駆動用
モータ７の容量も大きくする必要がある。そのた
め、通常第２アームの他端には被移動体１２とバ
ランスするバランサ１１が取り付けられている
が、この場合には装置全体の重量が大きくなる不
具合がある。 Furthermore, since the assist spring and the like have no assist effect on the second arm 2, when a heavy object such as a spot welding gun is attached to the tip of the second arm as the object 12 to be moved, the second arm cannot be driven. A load is always applied to the drive motor 7, and a large amount of electric power is required to maintain the load, and the capacity of the drive motor 7 also needs to be increased. Therefore, a balancer 11 that balances the moving object 12 is usually attached to the other end of the second arm, but in this case, there is a problem that the weight of the entire device increases.

また、他の従来例として実開昭58−117387号に
記載された考案のように第２リンクアームとリン
クとの枢着点に、他端が基台に連結されたアシス
トスプリングの他端を連結する技術も提供されて
はいるが、この考案では上記リンクや水平アーム
をアシストできるものの、垂直アームをアシスト
することができない。したがつて、垂直アームを
駆動する駆動用モータに負荷が掛かり、上記と同
様な不具合を招来する。 In addition, as another conventional example, an assist spring whose other end is connected to the base is attached at the pivot point between the second link arm and the link, as in the device described in Utility Model Application No. 58-117387. Although a linking technique has been proposed, although this device can assist the above-mentioned links and horizontal arms, it cannot assist the vertical arms. Therefore, a load is applied to the drive motor that drives the vertical arm, leading to problems similar to those described above.

問題点を解決するための手段 この考案は、上記従来のアシスト装置の問題点
に鑑み案出されたもので、第１アーム及び第２ア
ームのほかに２本のリンクを加えて４節平行リン
ク機構を構成する関節型の産業用ロボツトにおい
て、上記第１アームと第２リンクには、それぞれ
第１の枢支点と第２の枢支点が設けられ、この両
枢支点の間には、中間レバーが跨設され、この中
間レバーは上記第１リンクと平行でかつ該第１リ
ンクから第２アームの方向へ離間して配置され、
更に他端が上記基体に連結されたアシストシリン
ダの一端が上記両枢支点間の中間レバーに連結さ
れたこと特徴としている。Means for Solving the Problems This invention was devised in view of the problems of the conventional assist device described above, and includes two links in addition to the first arm and the second arm to create a four-bar parallel link. In the articulated industrial robot constituting the mechanism, the first arm and the second link are provided with a first pivot point and a second pivot point, respectively, and an intermediate lever is provided between the two pivot points. straddles the intermediate lever, the intermediate lever is arranged parallel to the first link and spaced apart from the first link in the direction of the second arm,
Furthermore, one end of the assist cylinder whose other end is connected to the base body is connected to an intermediate lever between the two pivot points.

作 用 上記構成を有するこの考案にあつては、中間レ
バーの配設位置及びアシストシリンダの他端の支
持位置を選択することによつて、床置式、吊り下
げ式を問わず第１アーム（垂直アーム）と第２ア
ーム（水平アーム）の両者を同時にバランスさせ
ることが可能となる。Function With this device having the above configuration, by selecting the placement position of the intermediate lever and the supporting position of the other end of the assist cylinder, the first arm (vertical It becomes possible to balance both the second arm (horizontal arm) and the second arm (horizontal arm) at the same time.

実施例 以下この考案の一実施例を図面に基づいて詳述
する。Embodiment Hereinafter, an embodiment of this invention will be described in detail based on the drawings.

即ち、第１図に示すように、図外のベースに固
定された基体２１の下端部に、第１支点P₁を回
動中心に回動可能な第１アーム２２が、垂直状態
に設けられており、また第１アーム２２の下端部
に、第２の支点P₂を回動中心として回動可能な
第２アーム２３が水平状態に設けられている。ま
た、上記第１アーム２２の上端部に、第１の支点
P₁を回転中心とした比較的短尺な第１リンク２
４が設けられ、更に、一端部が上記第２アーム２
３に連結されると共に、他端部が第１リンク２４
に連結された第２リンク２５が配置され、上記各
アーム２２，２３及び各リンク２４，２５で４節
平行リンク機構が構成されている。 That is, as shown in FIG. 1, a first arm 22 that is rotatable about a first fulcrum _P1 is vertically provided at the lower end of a base 21 fixed to a base (not shown). Further, a second arm 23 is horizontally provided at the lower end of the first arm 22 and is rotatable about a second fulcrum _P2 . Further, a first fulcrum is provided at the upper end of the first arm 22.
Relatively short first link 2 with _P1 as the center of rotation
4, and one end thereof is connected to the second arm 2.
3, and the other end is connected to the first link 24
A second link 25 connected to is disposed, and the arms 22 and 23 and the links 24 and 25 constitute a four-bar parallel link mechanism.

また、上記第１アーム２２は、この第１アーム
２２上方の基体２１に回動可能に支持され、かつ
第１アーム用のアクチユエータ２６と連結された
駆動レバー２７によつて駆動されるようになつて
おり、一端が駆動レバー２７の先端部に、他端が
第１アーム２２の上端部に直角方向へ突出形成さ
れた突出部２８に夫々連結された伝達リンク２９
を介して駆動伝達されている。また、第２アーム
２３は、第１の支点P₁に枢支された第１リンク
２４に連結された第２アーム用のアクチユエータ
３４によつて、第１リンク２４及び第２リンク２
５を介して駆動されるようになつている。 Further, the first arm 22 is rotatably supported by the base body 21 above the first arm 22, and is driven by a drive lever 27 connected to an actuator 26 for the first arm. A transmission link 29 is connected at one end to the tip of the drive lever 27 and at the other end to a protrusion 28 formed to protrude perpendicularly to the upper end of the first arm 22.
Drive is transmitted through the Further, the second arm 23 is connected to the first link 24 and the second link 2 by a second arm actuator 34 connected to the first link 24 pivotally supported on the first fulcrum _P1 .
5.

そして、第１アーム２２と第２リンク２５の略
中央の平行位置には、第１の枢支点３３ｂと第２
の枢支点３３ａが設けられており、この両枢支点
３３ａ，３３ｂの間には、中間レバー３３が回動
可能に跨設されている。この中間レバー３３は、
第１リンク２４から第２アーム２３側に離間して
配置されている。 At a parallel position approximately in the center of the first arm 22 and the second link 25, there is a first pivot point 33b and a second pivot point 33b.
A pivot point 33a is provided, and an intermediate lever 33 is rotatably straddled between the two pivot points 33a and 33b. This intermediate lever 33 is
It is arranged apart from the first link 24 on the second arm 23 side.

また、基体２１の上端アーム３０の第１ヒンジ
H₁には、アシストシリンダたるエアシリンダ３
１を鉛直状態に取り付けてある。このエアシリン
ダ３１は、駆動軸３２の下端部３２ａが、上記第
１の支点P₁と、第２アーム２３上に有する第１
アーム２２の重量W₁のモーメントを支点P₂に置
換えた荷重W₁aと第２アーム２３の重量W₂の合
成点Ｓとを結ぶ軌跡線ｘ上に常時位置するよう
に、上記中間レバー３３の略中央に位置する第２
ヒンジH₂に枢支されている。 Further, the first hinge of the upper end arm 30 of the base body 21
Air cylinder 3, which is an assist cylinder, is installed in H ₁ .
1 is installed vertically. This air cylinder 31 has a lower end portion 32a of the drive shaft 32 connected to the first fulcrum _P1 and a first support point P1 on the second arm 23.
The intermediate lever 33 is always positioned on the locus line x connecting the load W ₁ a obtained by replacing the moment of the weight W ₁ of the arm 22 to the fulcrum P ₂ and the composite point S of the weight W ₂ of the second arm 23. The second one located approximately in the center of
It is pivoted on hinge _H2 .

具体的に説明すれば、第１図及び第２図におい
て、エアシリンダ３１によるアシスト力（推力）
をＦ、第１アーム２２の重量をW₁、第２アーム
２３の重量をW₂、全長L₁である第１アーム２２
の重心長をM₁、第２アーム２３の重心長をM₂と
した場合において、以下の各式に基づき駆動軸３
２下端部３２ａの枢支位置が決定される。即ち、
まず第１アーム２２の重量W₁を第２アーム２３
の回動中心たる第２の支点P₂に置換した値W₁aを
第１の支点P₁を中心とした回転モーメントから
演算する。 To be more specific, in FIGS. 1 and 2, the assist force (thrust) by the air cylinder 31
F, the weight of the first arm 22 is W ₁ , the weight of the second arm 23 is W ₂ , and the total length of the first arm 22 is L ₁
When the length of the center of gravity of the second arm 23 is M ₁ and the length of the center of gravity of the second arm 23 is M ₂ , the drive shaft 3
The pivot position of the second lower end portion 32a is determined. That is,
First, the weight W ₁ of the first arm 22 is
A value W ₁ a substituted for the second fulcrum P ₂ which is the center of rotation of is calculated from the rotational moment about the first fulcrum P ₁ .

W₁a＝M₁／L₁W₁ ……（式１） また、第１アーム重量W₁と第２アーム重量W₂
を第２アーム２３上に置換した値Ｒを算出する。 W ₁ a=M ₁ /L ₁ W ₁ ... (Formula 1) Also, the first arm weight W ₁ and the second arm weight W ₂
A value R is calculated by replacing R on the second arm 23.

Ｒ＝W₂＋W₁a この式からW₂×M₂＝Ｒ×N₂ ……（式２） そして、駆動レバー２７をロツクして第１アー
ム２２を固定したときに第２アーム２３をバラン
スするには、W₂×M₂＝Ｆ×₂が成立する必要
がある ……（式３） 同じように第１リンク２４をロツクしたときに
第１アーム２２をバランスするには、平行リンク
機構の持つている性質から、W₂＋W₁a＝Ｒであ
るので、 Ｒ×L₁×sina＝Ｆ×₁×sinaが成り立つ必要
がある。 ……（式４） よつて、Ｒ×L₁＝Ｆ×₁の式が成立する
……（式５） したがつて、式３からM₂／₂W₂＝Ｆ ……（式６） 式２からN₂／M₂Ｒ＝W₂ ……（式７） 式６に式７を代入すると M₂／₂（N₂／M₂Ｒ）＝N₂／₂Ｒ＝Ｆ ……（式８） また式５からL₁／₁Ｒ＝Ｆ ……（式９） 式８、式９からN₂／₂Ｒ＝L₁／₁Ｒ＝Ｆとなり、ゆ えに駆動軸３２の下端部３２ａ位置が常時₂／₁＝ N₂／L₁となるように設定する。 R = W ₂ + W ₁ a From this formula, W ₂ × M ₂ = R × N ₂ ... (Formula 2) Then, when the drive lever 27 is locked and the first arm 22 is fixed, the second arm 23 is balanced. In order to do so, W ₂ × M ₂ = F × ₂ must be established... (Formula 3) Similarly, in order to balance the first arm 22 when the first link 24 is locked, the parallel link mechanism Because of the properties of W ₂ +W ₁ a=R, it is necessary that R x L ₁ x sina = F x ₁ x sina. ...(Formula 4) Therefore, the formula R×L ₁ = F× ₁ holds true.
...(Equation 5) Therefore, from Equation 3, M ₂ / ₂ W ₂ = F ... (Equation 6) From Equation 2, N ₂ /M ₂ R = W ₂ ... (Equation 7) Equation 6 and Equation 7 Substituting M ₂ / ₂ (N ₂ /M ₂ R) = N ₂ / ₂ R = F ... (Equation 8) Also, from Equation 5, L ₁ / ₁ R = F ... (Equation 9) Equation 8, Equation 9, N ₂ / ₂ R = L ₁ / ₁ R = F, and therefore, the position of the lower end 32a of the drive shaft 32 is set to always be ₂ / ₁ = N ₂ /L ₁ .

アシスト力は（式６）からＦ＝M₂／₂W₂となる ようにエアシリンダ３１に対する供給圧力を調整
すればよい。尚、このエアシリンダ３１には図外
の圧力源により所定圧の圧縮エアを供給してい
る。 The assist force can be obtained by adjusting the supply pressure to the air cylinder 31 so that F=M ₂ / ₂ W ₂ from (Equation 6). Note that compressed air at a predetermined pressure is supplied to the air cylinder 31 by a pressure source not shown.

また、第１図、第２図、第３図から明らかなよ
うにエアシリンダ３１と第１の支点P₁との間
は回転角に応じて移動することが理想である（常
時垂直方向となるようにする）が、この考案では
使用頻度の多い回転角において主にバランスする
ようにエアシリンダ３１の上端部回動支点位置を
固定化して構造の簡素化を図つている。 Furthermore, as is clear from Figs. 1, 2, and 3, it is ideal that the air cylinder 31 and the first fulcrum _P1 move in accordance with the rotation angle (always in the vertical direction). However, in this invention, the upper end rotation fulcrum position of the air cylinder 31 is fixed so as to maintain balance mainly at rotation angles that are frequently used, thereby simplifying the structure.

また、上記実施例では、エアシリンダ３１の下
端部３２ａが中間レバー３３上で第１アーム２２
の重量W₁のモーメントを第２の支点P₂に置換え
た荷重W₁aと第２アーム２３の重量W₂の合成点
Ｓとを結ぶ軌跡線ｘ上に取付けられているが、第
１アーム２２と第２アーム２３に対してアシスト
効果を発揮するためには、中間レバー３３に取付
けられていればよい。 Further, in the above embodiment, the lower end portion 32a of the air cylinder 31 is connected to the first arm 22 on the intermediate lever 33.
The second arm ₂₃ is attached on the locus line x that connects the load W _{1 a} obtained by replacing the moment of _the weight W 1 of 22 and the second arm 23, it is only necessary to attach it to the intermediate lever 33.

すなわち、第１の枢支点３３ｂと第２の支点３
３ａの間の中間レバー３３に、エアシリンダ３１
が連結されているため、第２アーム２３の重量
W₂を第２リンク２５を介して支えることができ
る。したがつて第２アーム用アクチユエータ３４
の負荷が軽減し、その容量を小さくすることがで
きる。 That is, the first pivot point 33b and the second pivot point 3
An air cylinder 31 is attached to the intermediate lever 33 between 3a.
are connected, the weight of the second arm 23
W ₂ can be supported via the second link 25. Therefore, the second arm actuator 34
The load on the system can be reduced and its capacity can be reduced.

さらに、このように第２アーム用アクチユエー
タ３４及びエアシリンダ３１により第２アーム２
３及び第１リンク２４が支えられている状態にお
いて、第１アームの重量W₂により、第１図中反
時計方向へ回動付勢され、第２リンク２５も同様
に、反時計方向へ付勢され、中間レバー３３は、
第１リンク２４と平行でかつ第１リンク２４から
第２アーム２３の方向へ離間して配置されている
ため、この中間レバー３３は水平を維持しつつ第
１図中右下方へ回動付勢される。この時、エアシ
リンダ３１により、中間レバー３３を上方へ引上
げることにより、第１アーム２２の重量W₂を支
えることができる。 Furthermore, in this way, the second arm actuator 34 and the air cylinder 31
3 and the first link 24 are supported, the weight W ₂ of the first arm urges them to rotate counterclockwise in FIG. 1, and the second link 25 is similarly urged counterclockwise. The intermediate lever 33 is
Since it is arranged parallel to the first link 24 and spaced apart from the first link 24 in the direction of the second arm 23, the intermediate lever 33 is urged to rotate downward to the right in FIG. 1 while maintaining the horizontal position. be done. At this time, by pulling up the intermediate lever 33 using the air cylinder 31, the weight _W2 of the first arm 22 can be supported.

なお、中間レバー３３を第１リンク２４から離
間させない場合、すなわち、第１リンク２４と同
じ位置に配置した場合には、この作用は生じない
ものである。 Note that this effect does not occur when the intermediate lever 33 is not separated from the first link 24, that is, when it is arranged at the same position as the first link 24.

考案の効果 以上の説明で明らかなように、この考案に係る
関節型産業用ロボツトのアシスト装置によれば、
４節平行リンク機構を構成する関節型の産業用ロ
ボツトに対して、第１アームと第２リンクの両枢
支点間の中間レバーにアシストシリンダの一端を
連結したため、第２アームの重量を第２リンクを
介して支持することができる。また、この場合第
１アームの重量により該第１アーム及び第２リン
クが下方へ回動するが、中間レバーが第２アーム
の方向へ離間配置されているため、この中間レバ
ーをアシストシリンダにより上方へ引上げること
により第１アームの重量を支持することができ
る。これによつて、第１アームと第２アームの両
者を同時にバランスできることは勿論のこと、ア
ーム駆動用のアクチユエータの負荷を軽減してそ
の容量を可及的に小さくすることができる。この
結果、装置全体の構造が簡素化されると共に、小
型軽量化が図れ、更には、産業用ロボツトとして
の応答性も向上する。Effects of the invention As is clear from the above explanation, the assist device for an articulated industrial robot according to this invention has the following effects:
For an articulated industrial robot that constitutes a four-bar parallel link mechanism, one end of the assist cylinder is connected to the intermediate lever between the pivot points of the first arm and the second link, so the weight of the second arm is You can support via link. In this case, the first arm and the second link rotate downward due to the weight of the first arm, but since the intermediate lever is spaced apart toward the second arm, the intermediate lever is moved upward by the assist cylinder. The weight of the first arm can be supported by pulling it up. As a result, not only can both the first arm and the second arm be balanced at the same time, but also the load on the actuator for driving the arm can be reduced and its capacity can be made as small as possible. As a result, the overall structure of the device is simplified, the device is made smaller and lighter, and the responsiveness of the device as an industrial robot is improved.

尚、上記実施例では、アシストシリンダをエア
ー式のものを用いているがその他油圧式、スプリ
ング式、ガス式等を用いることも可能である。 In the above embodiment, an air type assist cylinder is used, but other types such as a hydraulic type, a spring type, a gas type, etc. can also be used.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図はこの考案の一実施例を示す正面図、第
２図は第１図の作動原理図、第３図は第２図の作
動位置から後方へ移動させた状態を示す第１図の
作動原理図、第４図は従来の関節型産業用ロボツ
トの一例を示す斜視図、第５図は第４図の作動原
理図である。 ２１……基体、２２……第１アーム、２３……
第２アーム、２４……第１リンク、２５……第２
リンク、３１……エアシリンダ（アシストシリン
ダ）、３２……駆動軸、３２ａ……下端部、３３
……中間レバー、３３ａ，３３ｂ……両枢支点、
３４……アクチユエータ、ｘ……軌跡線、P₁…
…第１の支点、P₂……第２の支点、H₁……第１
ヒンジ、H₂……第２ヒンジ。 Fig. 1 is a front view showing one embodiment of this invention, Fig. 2 is a diagram of the operating principle of Fig. 1, and Fig. 3 is the same as Fig. 1 shown in a state moved rearward from the operating position shown in Fig. 2. FIG. 4 is a perspective view showing an example of a conventional articulated industrial robot, and FIG. 5 is a diagram showing the operating principle of FIG. 4. 21... Base body, 22... First arm, 23...
Second arm, 24...first link, 25...second
Link, 31...Air cylinder (assist cylinder), 32...Drive shaft, 32a...Lower end, 33
...Intermediate lever, 33a, 33b...Both pivot points,
34... Actuator, x... Trajectory line, P ₁ ...
...first fulcrum, P ₂ ...second fulcrum, H ₁ ...first
Hinge, H ₂ ...Second hinge.

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 基体に設けた第１の支点に第１アームの一端が
連結され、該第１アームの他端に設けられた第２
の支点には第２アームが連結され、さらに上記第
１の支点に第１リンクが連結され、該第１リンク
は、上記第２アーム上に連結された第２リンクに
連結され、上記第１アームと第２アームと第１リ
ンクと第２リンクとにより４節平行リンクが形成
され、上記第１アームと第１リンクとがアクチユ
エータにより駆動されて上記第２アームが駆動さ
れる関節型産業用ロボツトにおいて、上記第１ア
ームと第２リンクとの間には、それぞれ第１の枢
支点と第２の枢支点が設けられ、この両枢支点の
間には、中間レバーが跨設され、この中間レバー
は上記第１リンクと平行でかつ該第１リンクから
第２アームの方向へ離間して配置され、更に他端
が上記基体に連結されたアシストシリンダの一端
が上記両枢支点の間の中間レバーに連結されたこ
とを特徴とする関節型産業用ロボツトのアシスト
装置。 One end of the first arm is connected to a first fulcrum provided on the base, and a second fulcrum provided on the other end of the first arm is
A second arm is connected to the fulcrum, a first link is connected to the first fulcrum, the first link is connected to a second link connected to the second arm, and the first link is connected to the second arm. An articulated industrial device in which a four-bar parallel link is formed by an arm, a second arm, a first link, and a second link, and the first arm and the first link are driven by an actuator to drive the second arm. In the robot, a first pivot point and a second pivot point are provided between the first arm and the second link, respectively, and an intermediate lever is disposed astride between the two pivot points. The intermediate lever is arranged parallel to the first link and spaced apart from the first link in the direction of the second arm, and one end of an assist cylinder whose other end is connected to the base body is located between the two pivot points. An assist device for an articulated industrial robot characterized by being connected to an intermediate lever.