JPS6336914B2 - - Google Patents
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- JPS6336914B2 JPS6336914B2 JP58130017A JP13001783A JPS6336914B2 JP S6336914 B2 JPS6336914 B2 JP S6336914B2 JP 58130017 A JP58130017 A JP 58130017A JP 13001783 A JP13001783 A JP 13001783A JP S6336914 B2 JPS6336914 B2 JP S6336914B2
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- 230000006835 compression Effects 0.000 claims description 30
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims description 30
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 20
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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Description
【発明の詳細な説明】
この発明は産業用ロボツト、特にそのリンク機
構部分の改良に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an industrial robot, and particularly to improvements in its link mechanism.
この種の装置としては第１図に示すものが考え
られる。 A possible example of this type of device is the one shown in FIG.
図において、１はベツド、２はこのベツド１上
に旋回自在に配置された旋回テーブル、３はこの
旋回テーブル２に装着され、駆動源を構成した第
１のサーボモータ、４はこの第１のサーボモータ
３を収納して上記旋回テーブル２上に結合された
架台で、上記旋回テーブル２並びに第１のサーボ
モータ３を介し上記ベツド１上で図中Ａ矢方向回
動する。５は上記架台４に装着された第２のサー
ボモータ、６はこの第２のサーボモータ５と対向
して上記架台４に装着された第３のサーボモー
タ、７は一端が上記架台４に支承され、上記第２
のサーボモータ５により駆動されて他端がＢ方向
に変位し得る第１リンク、８はこの第１リンク７
に略中央が回転自在に支承された第２リンク、９
はこの第２リンク８の後端に一端が連結された第
３リンク、１０はこの第３リンク９の他端に一端
が連結され、他端が上記架台４に支承された第４
リンクであり、上記第３のサーボモータ６の駆動
により第３リンク９を介して上記第２リンク８を
Ｃ方向に回転させるものである。１１は上記第２
リンク８の後端の側部に装着された第４のサーボ
モータ、１２はこの第４のサーボモータ１１に対
向し上記第２リンク８の後端に装着された第５の
リンク、１３は上記第２リンク８の後端の上部に
装着された第６のサーボモータ、１４は上記第２
リンク８の先端に回動自在に支承され、上記第２
リンク８内のドライブシヤフト（図示せず）や減
速機構（図示せず）を介して上記第４のサーボモ
ータ１１によりＤ方向に駆動される第１の箱体、
１５はこの第１の箱体１４に回転自在に支承さ
れ、上記第２リンク８内のドライブシヤフト（図
示せず）や減速機構（図示せず）を介して上記第
５のサーボモータ１２によりＥ方向に駆動される
第２の箱体、１６はこの第２の箱体１５に回転自
在に支承され同様に第６のサーボモータ１３によ
りＦ方向に駆動される出力軸、１７は第１リンク
７のばね取付部７ａに一端が結合されると共に他
端が架台４のばね取付部４ａに結合された引張り
コイルばねであり、例えば第１リンク７、第２リ
ンク８が図中点線に示す位置に回動した場合に、
ばね取付部４ａと７ａとの間が遠ざかることによ
り張力が増大し、図中、第２リンク８の時計方向
への回転モーメントを制限するよう機能してい
る。 In the figure, 1 is a bed, 2 is a turning table that is rotatably arranged on this bed 1, 3 is a first servo motor that is attached to this turning table 2 and constitutes a driving source, and 4 is a first servo motor. A pedestal housing a servo motor 3 and connected to the turning table 2 rotates on the bed 1 in the direction of the arrow A in the figure via the turning table 2 and the first servo motor 3. 5 is a second servo motor mounted on the pedestal 4; 6 is a third servo motor mounted on the pedestal 4 facing the second servo motor 5; and 7 is supported at one end by the pedestal 4. and the above second
A first link whose other end can be displaced in direction B by being driven by a servo motor 5, 8 is this first link 7.
a second link rotatably supported approximately at the center;
10 is a third link whose one end is connected to the rear end of the second link 8, and 10 is a fourth link whose one end is connected to the other end of the third link 9, and whose other end is supported by the pedestal 4.
This is a link that rotates the second link 8 in the C direction via the third link 9 when the third servo motor 6 is driven. 11 is the second above
a fourth servo motor attached to the side of the rear end of the link 8; 12 a fifth link facing the fourth servo motor 11 and attached to the rear end of the second link 8; 13 the A sixth servo motor 14 is attached to the upper part of the rear end of the second link 8.
It is rotatably supported at the tip of the link 8, and the second
a first box body driven in the D direction by the fourth servo motor 11 via a drive shaft (not shown) in the link 8 and a deceleration mechanism (not shown);
15 is rotatably supported by the first box body 14, and is driven by the fifth servo motor 12 via a drive shaft (not shown) in the second link 8 and a deceleration mechanism (not shown). A second box body 16 is rotatably supported by the second box body 15 and similarly driven in the F direction by a sixth servo motor 13, and 17 is an output shaft of the first link 7. It is a tension coil spring whose one end is connected to the spring attachment part 7a of the frame 4, and the other end is connected to the spring attachment part 4a of the frame 4. For example, the first link 7 and the second link 8 are at the positions indicated by the dotted lines in the figure. When rotated,
As the distance between the spring attachment parts 4a and 7a increases, the tension increases, which functions to limit the clockwise rotational moment of the second link 8 in the figure.
次に動作について説明する。まず、第４のサー
ボモータ１１の回転により第１の箱体１４がＤ方
向に回動し、第５のサーボモータ１２の回転によ
り第２の箱体１５がＥ方向に回動し、第６のサー
ボモータ１３の回転により出力軸１６がＦ方向に
回動する。これにより、出力軸１６はＦ方向の回
転をおこないながら、Ｄ方向、Ｅ方向へも変位
し、３自由度の動作をおこなう。次に、第２のサ
ーボモータ５の回転により第１リンク７がＢ方向
へ回転するため、第２リンク８は第１リンク７と
共に変位する。また、第３のサーボモータ６の回
転により、第３リンク９、第４リンク１０を介し
て第２リンク８はＣ方向に回転する。また、第１
のサーボモータ３の回転により、架台４が旋回テ
ーブル２と共に回転する。これにより、出力軸１
６は３自由度にＡ方向、Ｂ方向、Ｃ方向の回転が
加わり６自由度の回転がなされる。 Next, the operation will be explained. First, the rotation of the fourth servo motor 11 causes the first box 14 to rotate in the D direction, the rotation of the fifth servo motor 12 causes the second box 15 to rotate in the E direction, and the sixth The output shaft 16 rotates in the F direction due to the rotation of the servo motor 13. As a result, the output shaft 16 rotates in the F direction while also being displaced in the D and E directions, performing motion with three degrees of freedom. Next, since the first link 7 rotates in the B direction due to the rotation of the second servo motor 5, the second link 8 is displaced together with the first link 7. Further, due to the rotation of the third servo motor 6, the second link 8 rotates in the C direction via the third link 9 and the fourth link 10. Also, the first
Due to the rotation of the servo motor 3, the pedestal 4 rotates together with the turning table 2. As a result, output shaft 1
6 has 3 degrees of freedom plus rotations in the A, B, and C directions, resulting in 6 degrees of freedom.
ところで、第２のサーボモータ５の回転により
第１リンク７がＢ方向に回転した場合、例えば図
中点線で示す位置に第１リンク７が回転した場
合、第１リンク７と第２リンク８には、第１リン
ク７と架台４との支点として時計方向の回転モー
メントが生じることになる。ここで、第１リンク
７のばね取付部７ａと架台４との間に引張りコイ
ルばね１７が設けられているため、回転モーメン
トはこの引張りコイルばね１７の張力によつて制
限されることになり、第１リンク７の例えば反時
計方向への回転が容易になされる。 By the way, when the first link 7 rotates in the direction B due to the rotation of the second servo motor 5, for example, when the first link 7 rotates to the position shown by the dotted line in the figure, the first link 7 and the second link 8 , a clockwise rotational moment is generated as a fulcrum between the first link 7 and the pedestal 4. Here, since the tension coil spring 17 is provided between the spring attachment part 7a of the first link 7 and the pedestal 4, the rotational moment is limited by the tension of this tension coil spring 17. The first link 7 can be easily rotated, for example, in a counterclockwise direction.
ところが、回転モーメントを制限する手段とし
て引張りコイルばね１７を設けたものでは、不慮
の事故により引張りコイルばね１７が破断した場
合には、引張りコイルばね１７の張力と回転モー
メントとの平衡状態がくずれることになり、この
結果、第１リンクや第２リンクが急激に倒れる等
の事故が発生する恐れがある。 However, in the case where the tension coil spring 17 is provided as a means for limiting the rotational moment, if the tension coil spring 17 is broken due to an unexpected accident, the equilibrium state between the tension of the tension coil spring 17 and the rotation moment may be lost. As a result, an accident such as the first link or the second link suddenly falling down may occur.
この発明はかかる欠点を解消するためになされ
たもので、第１リンクと第２リンクの回転モーメ
ントを確実に制限できる産業用ロボツトを提供す
ることを目的としている。 The present invention has been made to eliminate such drawbacks, and an object of the present invention is to provide an industrial robot that can reliably limit the rotational moment of the first link and the second link.
以下この発明の一実施例を第２図ないし第５図
で説明する。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 2 to 5.
図において、７ａは第１のリンク７に形成さ
れ、第１のリンク７の軸方向に対し直交する方向
をなす溝、１８は軸で、第４図に詳細に示すよう
に第１のリンク７の揺動方向と同方向に延在する
長穴１８ａを有する鍔部１８ｂと一体化されてお
り、この鍔部１８ｂを上記溝７ａ内に嵌め込み、
長穴１８ａを挿通し第１のリンク７に螺合するボ
ルト１９により第１のリンク７に結合される。２
０はこの軸１８に上端の嵌合穴２０ａが揺動自在
に枢支された筒状のケース、２１はこのケース２
０内に挿入された上端に鍔部２１ａを有するロツ
ドで、下端の雌ねじ部２１ｂに、第５図に詳細に
示すロツドエンド軸受３０が螺合している。２２
は上記ロツド２１の外側に配置されたボルト２３
を介して上記ケース２０の下端に結合された端カ
バー、２４は上記ロツド２１を囲んで上記鍔部２
１ａと上記端カバー２２との間に配置された圧縮
コイルばね、２５はボルト２６を介して上記架台
４に結合され、一対の嵌合穴２５ａを有する取付
台、２７はこの取付台２５の嵌合穴２５ａと上記
ロツドエンド軸受３０の嵌合穴３０ａに跨がつて
嵌合された連結軸である。２８は軸１８に嵌着さ
れ上記ロツド２１の離脱を防止する止め軸であ
る。 In the figure, 7a is a groove formed in the first link 7 and is perpendicular to the axial direction of the first link 7, 18 is a shaft, and as shown in detail in FIG. 4, the first link 7 It is integrated with a flange part 18b having a long hole 18a extending in the same direction as the swinging direction of the flange part 18b, and this flange part 18b is fitted into the groove 7a,
It is connected to the first link 7 by a bolt 19 that is inserted through the elongated hole 18a and screwed into the first link 7. 2
0 is a cylindrical case in which a fitting hole 20a at the upper end is swingably supported on this shaft 18, and 21 is this case 2.
A rod end bearing 30 shown in detail in FIG. 5 is screwed into a female threaded portion 21b at the lower end of the rod. 22
is a bolt 23 placed outside the rod 21.
An end cover 24 is connected to the lower end of the case 20 through the flange 2, and surrounds the rod 21.
A compression coil spring 25 is disposed between 1a and the end cover 22, and 25 is connected to the pedestal 4 through bolts 26, and a mount having a pair of fitting holes 25a, 27 is a hole in which the mount 25 is fitted. This is a connecting shaft that is fitted across the fitting hole 25a and the fitting hole 30a of the rod end bearing 30. Reference numeral 28 denotes a stop shaft that is fitted onto the shaft 18 and prevents the rod 21 from coming off.
上記のように構成されたものにおいては、第１
リンク７と第２リンク８が図中、点線の位置に変
位したとすると、ケース２０の上端の嵌合穴２０
ａが軸１８に嵌合しているので、ケース２０は第
１リンク７に対して相対回動し、また一方、ロツ
ド２１の下端のロツドエンド軸受３０が連結軸２
７に嵌合されているので、ロツド２１は架台４に
対して相対回動し、ケース２０とロツド２１とは
軸１８と連結軸２７間で略同心状態で配置され
る。ここで、第１リンク７の傾斜により、軸１８
と連結軸２７との間隔は広がるため、ロツド２１
の鍔部２１ａは圧縮コイルばね２４を端カバー２
２との間で圧縮することになる。従つて、第１リ
ンク７や第２リンク８の回転モーメントは、圧縮
コイルばね２４の圧縮力により抑制される。この
ため、第１リンク７を図中点線位置から反時計方
向に回動させる場合、容易に回動できる。つま
り、小さい駆動力で回動できることになる。とこ
ろで、圧縮コイルばね２４はケース２０に収納さ
れ、しかも上端はロツド２１の鍔部２１ａで、下
端は端カバー２２で閉塞されるため、万一、圧縮
コイルばね２４が破断した場合であつても、圧縮
コイルばね２４はケース２０内に位置するため、
圧縮コイルばね２４の圧縮力の急激な低下を避け
ることができる。 In the configuration as described above, the first
Assuming that the link 7 and the second link 8 are displaced to the positions indicated by the dotted lines in the figure, the fitting hole 20 at the upper end of the case 20
a is fitted on the shaft 18, the case 20 rotates relative to the first link 7, and on the other hand, the rod end bearing 30 at the lower end of the rod 21 engages the connecting shaft 2.
7, the rod 21 rotates relative to the pedestal 4, and the case 20 and the rod 21 are arranged substantially concentrically between the shaft 18 and the connecting shaft 27. Here, due to the inclination of the first link 7, the shaft 18
Since the distance between the rod 21 and the connecting shaft 27 increases, the rod 21
The flange 21a connects the compression coil spring 24 to the end cover 2.
It will be compressed between 2 and 2. Therefore, the rotation moment of the first link 7 and the second link 8 is suppressed by the compression force of the compression coil spring 24. Therefore, when the first link 7 is rotated counterclockwise from the dotted line position in the figure, it can be easily rotated. In other words, it can be rotated with a small driving force. By the way, the compression coil spring 24 is housed in the case 20, and the upper end is closed by the flange 21a of the rod 21, and the lower end is closed by the end cover 22, so even if the compression coil spring 24 breaks, , since the compression coil spring 24 is located inside the case 20,
A sudden drop in the compression force of the compression coil spring 24 can be avoided.
また、ロツド２１とロツドエンド軸受３０とが
雌ねじ部と雄ねじ部とにより、その螺合量を調整
できるため、圧縮コイルばね２４の弾性力を調整
できる。 Further, since the amount of screw engagement between the rod 21 and the rod end bearing 30 can be adjusted by the female threaded portion and the male threaded portion, the elastic force of the compression coil spring 24 can be adjusted.
この調整作業は、ロツド２１を回動させること
によりなされるため、組立後におこなうことがで
き、確実に調整できることになる。 This adjustment work is done by rotating the rod 21, so it can be done after assembly, and the adjustment can be done reliably.
また、ロツド２１と連結軸２７とがロツドエン
ド軸受３０で連結されているため、軸１８の軸心
と連結軸２７の軸心、またはロツド２１とケース
２０の軸心の夫々に誤差が発生した場合であつて
も、ロツドエンド軸受３０が自由に変位し得るた
め、精密加工が不要となり、特に比較的大型とな
る産業用ロボツトでは実用的効果を発揮する。 Furthermore, since the rod 21 and the connecting shaft 27 are connected by the rod end bearing 30, if an error occurs in the axial center of the shaft 18 and the axial center of the connecting shaft 27, or in the axial center of the rod 21 and the case 20, respectively. Even if the rod end bearing 30 can be freely displaced, precision machining is not required, and this is particularly effective for relatively large industrial robots.
更にまた、長穴１８ａの範囲内で軸１８を溝７
ａに沿つて摺動させることにより、軸１８と連結
軸２７間を調整でき、圧縮コイルばね２４の圧縮
力の調整ばかりでなく、ケース２０に対するロー
ド２１との軸心の誤差を修正することができる。 Furthermore, the shaft 18 is inserted into the groove 7 within the range of the elongated hole 18a.
By sliding it along a, it is possible to adjust the distance between the shaft 18 and the connecting shaft 27, and not only adjust the compression force of the compression coil spring 24, but also correct the error in the axis between the load 21 and the case 20. can.
また、ケース２０、ロツド２１等の一体物は、
第１のリンク７を介して正確に対象位置に設けな
ければ、第１のリンク７の回動部、ケース２０と
軸１８との連結部等に機械的ストレスがかかる
が、軸１８を溝７ａに沿つて摺動させることによ
りこの調整も行うことができる。この調整作業は
組立後にできるため、作業性が向上する。なお、
この実施例では溝７ａを第１リンク７に形成した
場合について説明したが、架台４に形成した場合
でも同様の効果を奏する。 In addition, the case 20, rod 21, etc. are integrated.
If the first link 7 is not provided at an accurate target position, mechanical stress will be applied to the rotating part of the first link 7, the connecting part between the case 20 and the shaft 18, etc. This adjustment can also be made by sliding it along. Since this adjustment work can be done after assembly, work efficiency is improved. In addition,
In this embodiment, the case where the groove 7a is formed in the first link 7 has been described, but the same effect can be obtained even when the groove 7a is formed in the pedestal 4.
以上のようにこの発明によれば、第１のモート
ルと第２のモートルが装着された架台、この架台
に下端が枢支され、上記第１のモートルにより駆
動されて揺動し得る第１リンク、この第１リンク
の上端に略中央が枢支され、上記第２のモートル
により駆動されて揺動し得る第２リンク、上記第
１リンクの揺動方向と同方向に揺動し得るように
上記第１リンクまたは上記架台に連結された筒状
のケース、このケース内に配置された圧縮コイル
ばね、及び一端に鍔部を有し、他端が上記揺動方
向と同方向に揺動し得るように上記架台または上
記第１リンクに連結され、上記圧縮コイルばね内
に挿入され、この圧縮コイルばねを上記鍔部と上
記ケースの端カバーとの間において圧縮するロツ
ドを備え、上記第１リンクにおける上記ケースま
たは上記ロツドとの連結部または上記架台におけ
る上記ロツドまたは上記ケースとの連結部に、上
記揺動方向と略同方向のガイドを設け、上記ケー
スの連結部または上記ロツドの連結部を上記ガイ
ド上の任意の位置に結合させたので、圧縮コイル
ばねはケースと、ロツドの鍔部と、端カバーとで
収納されるため、リンクの移動時に周囲の構造物
に対し圧縮コイルばねが直接接触することが防止
され、圧縮コイルばねの破損を防止できるばかり
でなく、万一、圧縮コイルばねが破断した場合で
あつても、圧縮コイルばねをケース内に維持で
き、弾性力の急激な低下を防止できる。また、圧
縮コイルばねの圧縮力の調整ばかりでなくケース
に対するロツドとの軸心の誤差修正を行うことが
でき、しかもケース、ロツド等の一体物を、第１
のリンクを介して対称位置に取付けるための調整
を行うことができる。 As described above, according to the present invention, there is provided a pedestal on which a first motor and a second motor are mounted, a first link whose lower end is pivotally supported by the pedestal, and which can swing when driven by the first motor. , a second link whose approximate center is pivotally supported at the upper end of the first link, and which can be driven by the second motor to swing; a second link which can swing in the same direction as the swinging direction of the first link; It has a cylindrical case connected to the first link or the mount, a compression coil spring disposed inside the case, and a flange at one end, the other end of which swings in the same direction as the swinging direction. a rod connected to the pedestal or the first link and inserted into the compression coil spring to compress the compression coil spring between the collar and the end cover of the case; A guide in substantially the same direction as the swinging direction is provided at the connecting portion of the link with the case or the rod, or at the connecting portion of the mount with the rod or the case, and the connecting portion of the case or the connecting portion of the rod is provided. Since the compression coil spring is connected to any position on the guide, the compression coil spring is housed in the case, the rod flange, and the end cover, so that the compression coil spring does not touch the surrounding structures when the link moves. Direct contact is prevented, which not only prevents damage to the compression coil spring, but even in the event that the compression coil spring breaks, the compression coil spring can be maintained within the case and the sudden increase in elastic force can be avoided. Deterioration can be prevented. In addition, it is possible to not only adjust the compression force of the compression coil spring but also correct the error in the axis of the rod with respect to the case.
Adjustments can be made for mounting in symmetrical positions via the links.
更に、架台または第１リンクとロツドとの連結
部をロツドエンド軸受で連結したものでは、第１
リンクとケースとの連結部に対するロツドと架台
との連結部との軸心の誤差や、ロツドとケースと
の軸心の誤差が発生した場合であつてもロツドエ
ンド軸受により自動的に修正でき、精密加工が不
要となり、作業性の改善を計ることができる効果
がある。 Furthermore, in the case where the connecting part between the frame or the first link and the rod is connected by a rod end bearing, the first link
Even if there is an error in the axis of the connection between the link and the case, the connection between the rod and the frame, or the axis between the rod and the case, it can be automatically corrected using the rod end bearing, ensuring precision. This eliminates the need for machining and has the effect of improving workability.
第１図は従来装置を示す側面図、第２図はこの
発明の一実施例を示す側面図、第３図は第２図の
要部断面図、第４図は軸部の詳細を示す図、第５
図はロツドエンド部の詳細を示す図である。
図において、４は架台、５は第２のサーボモー
タ、６は第３のサーボモータ、７は第１リンク、
７ａは溝、８は第２リンク、１８は軸、１８ａは
長穴、２０はケース、２１はロツド、２４は圧縮
コイルばね、３０はロツドエンド軸受である。な
お、各図中同一符号は同一または相当部分を示
す。
Fig. 1 is a side view showing a conventional device, Fig. 2 is a side view showing an embodiment of the present invention, Fig. 3 is a sectional view of the main part of Fig. 2, and Fig. 4 is a diagram showing details of the shaft part. , 5th
The figure shows details of the rod end part. In the figure, 4 is a frame, 5 is a second servo motor, 6 is a third servo motor, 7 is a first link,
7a is a groove, 8 is a second link, 18 is a shaft, 18a is an elongated hole, 20 is a case, 21 is a rod, 24 is a compression coil spring, and 30 is a rod end bearing. Note that the same reference numerals in each figure indicate the same or corresponding parts.
Claims (1)
た架台、この架台に下端が枢支され、上記第１の
モートルにより駆動されて揺動し得る第１リン
ク、この第１リンクの上端に略中央が枢支され、
上記第２のモートルにより駆動されて揺動し得る
第２リンク、上記第１リンクの揺動方向と同方向
に揺動し得るように上記第１リンクまたは上記架
台に連結された筒状のケース、このケース内に配
置された圧縮コイルばね、及び一端に鍔部を有
し、他端が上記揺動方向と同方向に揺動し得るよ
うに上記架台または上記第１リンクに連結され、
上記圧縮コイルばね内に挿入され、この圧縮コイ
ルばねを上記鍔部と上記ケースの端カバーとの間
において圧縮するロツドを備え、上記第１リンク
における上記ケースまたは上記ロツドとの連結部
または上記架台における上記ロツドまたは上記ケ
ースとの連結部に、上記揺動方向と略同方向のガ
イドを設け、上記ケースの連結部または上記ロツ
ドの連結部を上記ガイド上の任意の位置に結合さ
せたことを特徴とする産業用ロボツト。 ２ 第１のモートルと第２のモートルが装着され
た架台、この架台に下端が枢枝され、上記第１の
モートルにより駆動されて揺動し得る第１リン
ク、この第１リンクの上端に略中央が枢支され、
上記第２のモートルにより駆動されて揺動し得る
第２リンク、上記第１リンクの揺動方向と同方向
に揺動し得るように上記第１リンクまたは上記架
台に連結された筒状のケース、このケース内に配
置された圧縮コイルばね、及び一端に鍔部を有
し、他端が上記揺動方向と同方向に揺動し得るよ
うに上記架台または上記第１リンクに連結され、
上記圧縮コイルばね内に挿入され、この圧縮コイ
ルばねを上記鍔部と上記ケースの端カバーとの間
において圧縮するロツドを備え、上記第１リンク
における上記ケースまたは上記ロツドとの連結部
または上記架台における上記ロツドまたは上記ケ
ースとの連結部に、上記揺動方向と略同方向のガ
イドを設け、上記ケースの連結部または上記ロツ
ドの連結部を上記ガイド上の任意の位置に結合さ
せると共に、上記架台または上記第１リンクと上
記ロツドとの連結部をロツドエンド軸受で連結し
たことを特徴とする産業用ロボツト。[Scope of Claims] 1. A pedestal on which a first motor and a second motor are mounted, a first link whose lower end is pivotally supported by the pedestal, and can swing when driven by the first motor; Approximately the center is pivoted at the upper end of one link,
a second link that can swing driven by the second motor; a cylindrical case that is connected to the first link or the frame so that it can swing in the same direction as the first link; , a compression coil spring disposed within the case, having a flange at one end, and the other end being connected to the pedestal or the first link so as to be able to swing in the same direction as the swinging direction;
a rod that is inserted into the compression coil spring and compresses the compression coil spring between the collar portion and the end cover of the case; A guide in substantially the same direction as the swinging direction is provided at the connecting portion of the rod or the case, and the connecting portion of the case or the connecting portion of the rod is connected to an arbitrary position on the guide. Characteristic industrial robots. 2. A pedestal on which the first motor and the second motor are mounted, a first link whose lower end is pivoted to the pedestal, and which can swing when driven by the first motor; The center is pivoted,
a second link that can swing driven by the second motor; a cylindrical case that is connected to the first link or the frame so that it can swing in the same direction as the first link; , a compression coil spring disposed within the case, having a flange at one end, and the other end being connected to the pedestal or the first link so as to be able to swing in the same direction as the swinging direction;
a rod that is inserted into the compression coil spring and compresses the compression coil spring between the flange and the end cover of the case; A guide extending in substantially the same direction as the swinging direction is provided at the connecting portion of the rod or the case, and the connecting portion of the case or the connecting portion of the rod is connected to an arbitrary position on the guide, and An industrial robot characterized in that a connecting portion between a frame or the first link and the rod is connected by a rod end bearing.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13001783A JPS6020891A (en) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13001783A JPS6020891A (en) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | Industrial robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6020891A JPS6020891A (en) | 1985-02-02 |
| JPS6336914B2 true JPS6336914B2 (en) | 1988-07-22 |
Family
ID=15024098
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13001783A Granted JPS6020891A (en) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | Industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6020891A (en) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6257891A (en) * | 1985-09-05 | 1987-03-13 | フアナツク株式会社 | Balancer mechanism of joint type industrial robot |
| JPH0716904B2 (en) * | 1989-07-20 | 1995-03-01 | トキコ株式会社 | Balance mechanism |
| JP5616476B2 (en) | 2013-03-29 | 2014-10-29 | ファナック株式会社 | Industrial robot with balancer device |
| JP6350350B2 (en) * | 2015-03-19 | 2018-07-04 | 株式会社安川電機 | Attaching the robot and the balancer to the robot |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5035496U (en) * | 1973-07-26 | 1975-04-15 | ||
| JPS57205084A (en) * | 1981-02-25 | 1982-12-16 | Richter Hans | Balancer for weight of industrial robot |
| JPS58160093A (en) * | 1982-03-18 | 1983-09-22 | 株式会社神戸製鋼所 | Gravity balancer for rocking arm |
-
1983
- 1983-07-15 JP JP13001783A patent/JPS6020891A/en active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5035496U (en) * | 1973-07-26 | 1975-04-15 | ||
| JPS57205084A (en) * | 1981-02-25 | 1982-12-16 | Richter Hans | Balancer for weight of industrial robot |
| JPS58160093A (en) * | 1982-03-18 | 1983-09-22 | 株式会社神戸製鋼所 | Gravity balancer for rocking arm |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6020891A (en) | 1985-02-02 |
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