JPS6336409A - Guidance facility for optical guidance type moving vehicle - Google Patents
Guidance facility for optical guidance type moving vehicleInfo
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- JPS6336409A JPS6336409A JP61181601A JP18160186A JPS6336409A JP S6336409 A JPS6336409 A JP S6336409A JP 61181601 A JP61181601 A JP 61181601A JP 18160186 A JP18160186 A JP 18160186A JP S6336409 A JPS6336409 A JP S6336409A
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Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、移動車誘導用のラインを、交差点を有する状
態で走行経路に沿って設けると共に、前記ラインを検出
する光センサを、移動車側に設け、前記光センサの検出
情報に基づいて、前記移動車を前記交差点にて所定の走
行経路に沿って自動的に分岐・合流させる走行制御手段
を設けた光学誘導式移動車の誘導設備に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention provides a line for guiding moving vehicles along a travel route with intersections, and an optical sensor for detecting the line. Guidance equipment for an optically guided moving vehicle, which is provided on the side and includes a traveling control means for automatically branching and merging the moving vehicle along a predetermined traveling route at the intersection based on the detection information of the optical sensor. Regarding.
上記この種の光学誘導式移動車の誘導設備において、従
来では、例えば、光を良好に反射するように白色に着色
した樹脂製のテープや金属薄膜を、走行路面に貼着した
り、走行路面を所定幅で白色等の明るい色に塗装するこ
とにより、移動車誘導用のラインを形成し、そして、移
動車側の光センサにて、上記ラインを含む走行路面から
の反射光を受光させ、そして、その受光した光の明暗に
基づいて、ラインと走行路面等のライン設置面とを識別
させるようにしてあった。Conventionally, in the guidance equipment for this type of optically guided vehicle mentioned above, for example, a resin tape or metal thin film colored white to reflect light well is pasted on the traveling road surface, or A line for guiding a moving vehicle is formed by painting it in a bright color such as white with a predetermined width, and an optical sensor on the moving vehicle side receives reflected light from the road surface including the line, Based on the brightness of the received light, the line and the surface on which the line is installed, such as a running road surface, are distinguished.
そして、交差点において分岐・合流するラインを途切れ
なく接続すると、その接続個所におけるラインの幅が変
化することとなり、光センサによる何れの検出ライン位
置を移動車が走行するラインであるか区別することが困
難になることから、従来では、交差点部分のラインを分
断させた状態で設け、その分断した区間を結ぶ線を仮想
のラインとして、移動車側の光センサによる検出情報を
用いないで所定の操向角度となるように操向輪の向きを
固定していわゆる自立走行させることにより、交差点を
通過させるようにしてあった。If lines that branch and merge at intersections are connected without interruption, the width of the lines at the connection points will change, making it difficult to distinguish which line position detected by the optical sensor is the line on which the moving vehicle is traveling. Conventionally, lines at intersections are divided into sections, and the line connecting the divided sections is used as a virtual line to perform predetermined maneuvers without using the information detected by the optical sensor on the moving vehicle. By fixing the direction of the steering wheel so that the direction angle was the same as that of the vehicle, the vehicle was allowed to run autonomously, allowing the vehicle to pass through an intersection.
しかしながら、従来では、交差点においてラインを分断
させて設け、その分断したライン間では、予め設定され
た方向に走行させることにより交差点を通過させるよう
にしてあったので、交差点を通過中の走行が不安定とな
るものであった。又、交差点通過中に、スリップ等によ
り移動車の向きが変わると、上記分断された区間を通過
した後の移動車の位置が、次のラインの開始位置から大
きくずれることがあり、その場合、光センサにてライン
を検出することができなくなって、走行不能になる虞れ
がある。However, in the past, lines were divided at intersections, and between the divided lines, the intersection was made to run in a preset direction, so it was difficult to run while passing through the intersection. It was stable. Additionally, if the direction of the moving vehicle changes due to a slip or the like while passing through an intersection, the position of the moving vehicle after passing through the above-mentioned divided section may deviate significantly from the starting position of the next line. There is a risk that the optical sensor will not be able to detect the line and the vehicle will be unable to travel.
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、交差点の通過中も、移動車がラインからずれ
ないようにすることにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and its purpose is to prevent a moving vehicle from deviating from the line even while passing through an intersection.
本発明による光学誘導式移動車の誘導段（＋ｉＹの特徴
構成は、前記交差点部分のラインが、前記交差点にて分
岐・合流するライン毎に異なる色を表示するように形成
され、そして、前記光センサが、色を識別するカラーセ
ンサである点にあり、その作用並びに効果は以下の通り
である。The characteristic structure of the guidance stage (+iY) of the optically guided mobile vehicle according to the present invention is that the lines at the intersection are formed to display a different color for each line that branches and merges at the intersection, and The sensor is a color sensor that identifies colors, and its functions and effects are as follows.
すなわち、移動車誘導用のラインを、交差点にて分岐・
合流するライン毎に異なる色を表示するように形成し、
カラーセンサにてラインの色を検出させることにより、
交差点において、ライン同士を途切れなく接続しても、
移動型が走行すべきラインを区別することができる。In other words, the lines for guiding moving vehicles are branched at intersections.
Formed so that each line that merges displays a different color,
By detecting the color of the line with a color sensor,
Even if lines are connected seamlessly at an intersection,
It is possible to distinguish the line on which the mobile type should travel.
従って、交差点部分のラインを、交差点にて分岐・合流
するライン毎に異なる色を表示するように形成し、その
色に基づいてラインを検出させるので、ラインを交差点
において分断させることなく形成でき、交差点の通過中
においても、ラインに沿って自動走行するように操向側
？１１１できる。もって、移動車を、スムーズに交差点
を通過させることができるに至った。Therefore, the lines at the intersection are formed so that different colors are displayed for each line that branches or merges at the intersection, and the lines are detected based on the colors, so the lines can be formed without being divided at the intersection. The steering side so that it automatically runs along the line even when passing through an intersection? I can do 111. As a result, it has become possible for moving vehicles to pass through intersections smoothly.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
第１図に示すように、移動車誘導用のライン（Ｌ）を、
交差点（Ｃ１２）を有する状態で、移動車（Ａ）の走行
経路に沿って設けると共に、交差点（ＣＲ）における分
岐開始点や合流開始点、あるいは、停止位置等を、移動
車（Ａ）に指示するだめのマーク（ｍ）を、前記ライン
（Ｌ）の横側部の路面に設けである。又、荷移載用のス
テーション（ＳＴ）を、走行経路の横側部に位置させて
設けると共に、前記移動車（Ａ）に対して交差点（Ｃ１
２）での分岐・合流方向や次に停止するステーション（
ＳＴ）等の各種指令情報を中央制御装置（ＭＣ）から指
示するための地上側通信装置（１ａ）を、前記ステーシ
ョン（ＳＴ）に設けである。As shown in Figure 1, the line (L) for guiding moving vehicles is
An intersection (C12) is provided along the traveling route of the moving vehicle (A), and it also instructs the moving vehicle (A) about the branching start point, merging start point, stopping position, etc. at the intersection (CR). A stop mark (m) is provided on the road surface on the side of the line (L). In addition, a load transfer station (ST) is provided to be located on the side of the travel route, and an intersection (C1) is provided for the moving vehicle (A).
2) branching/merging direction and the next station to stop (
The station (ST) is provided with a ground side communication device (1a) for instructing various command information such as ST) from a central controller (MC).
前記ライン（Ｌ）の構成について説明すれば、走行路面
とは異なる色の塗料にて走行路面の一部を所定幅に塗装
することにより、移動車誘導用のライン（Ｌ）を形成し
である。そして、前記交差点（Ｃ１２）にて分岐・合流
するライン（Ｌａ） 、 （Ｌｂ）毎に異なる色に形成
しである。尚、本実施例では、主ライン（Ｌａ）を赤色
に、且つ、この主ライン（Ｌａ）から分岐する分岐ライ
ン（Ｌｂ）を青色に、夫々形成すると共に、前記分岐ラ
イン（Ｌｂ）を、主ライン（Ｌａ）に対して移動車誘導
用のライン（Ｌ）が分断されることなく分岐するように
設けである。To explain the structure of the line (L), a line (L) for guiding moving vehicles is formed by painting a part of the road surface to a predetermined width with paint of a different color from the road surface. . The lines (La) and (Lb) that branch and merge at the intersection (C12) are each formed in a different color. In this example, the main line (La) is formed in red, and the branch line (Lb) branching from this main line (La) is formed in blue. The line (L) for guiding moving vehicles is provided so as to branch from the line (La) without being separated.
前記移動車（Ａ）の構成について説明すれば、第１図及
び第２図に示すように、車体前方側に、操向用モータ（
４）にて向き変更自在に支承された操向輪兼用の推進車
輪（２）を、走行用モーク（３）にて駆動停止自在に設
けると共に、車体後方側に、左右一対の従動輪（５）
、 （５）を設けである。そして、詳しくは後述するが
、受光した光の色に基づいて前記ライン（Ｌａ） 、
（Ｌｂ）を検出する光センサ（６）を、その受光面が下
方を向く状態で、前記推進車輪（２）と一体に向き変更
されるように設けると共に、前記マーク（ｍ）を検出す
るマークセンサ（７）の４個を、各マークセンサ（７）
の検出作用面が走行路面側を向（状態で、左右前後に振
り分は配置して車体下部に設けである。To explain the configuration of the moving vehicle (A), as shown in FIGS. 1 and 2, a steering motor (
A propulsion wheel (2), which also serves as a steering wheel, is supported so as to be able to change its direction by a drive motor (3), and a pair of left and right driven wheels (5) are provided at the rear of the vehicle body. )
, (5) is provided. As will be described in detail later, the line (La),
A light sensor (6) for detecting (Lb) is provided so as to be changed in direction integrally with the propulsion wheel (2) with its light receiving surface facing downward, and a mark for detecting the mark (m). 4 of the sensors (7), each mark sensor (7)
The detection surface faces the road surface, and is located at the bottom of the vehicle body, with the detection surface facing the road surface.
尚、詳しくは後述するが、前記マークセンサ（７）も、
前記光センサ（６）同様に、受光した光の色に基づいて
マーク（ｍ）を識別するように構成しである。Although the details will be described later, the mark sensor (7) also includes:
Like the optical sensor (6), it is configured to identify the mark (m) based on the color of the received light.
又、前記地上側通信装置（１ａ）に対する車体側通信装
置（１ｂ）を、前記ステーション（ＳＴ）が位置する車
体横側部に設けると共に、前記各センサ（６）、（７）
からの検出情報及び前記通信製！（ｔａ）。Further, a vehicle body side communication device (1b) for the ground side communication device (1a) is provided on the side of the vehicle body where the station (ST) is located, and each of the sensors (6), (7)
Detection information from and the communication made! (ta).
（１ｂ）を介して指示された情報を判別し、移動車（Ａ
）の走行を制御する操向制御手段兼用の制御装置（８）
を設けである。尚、第２図中、（９）は、前記走行用モ
ータ（３）の駆動装置、（１０）は、前記操向用モータ
（４）の駆動装置である。(1b) and determines the information instructed via the mobile vehicle (A
) A control device (8) that also serves as a steering control means to control the running of the vehicle.
This is provided. In FIG. 2, (9) is a drive device for the traveling motor (3), and (10) is a drive device for the steering motor (4).
前記光センサ（６）の構成について説明すれば、第１図
及び第２図に示すように、前記光センサ（６）の横幅方
向の中心が、前記・ライン（Ｌ）の中心上に位置する状
態となるように取り付けである。To explain the configuration of the optical sensor (6), as shown in FIGS. 1 and 2, the center of the optical sensor (6) in the width direction is located on the center of the line (L). It is installed so that it is in good condition.
そして、受光した色の情報を、色光の３原色を構成する
赤、緑、及び、青の３つの色信号として出力するカラー
センサ（Ｓ）の４個を、内側の２個（ｓｚ） 、 （Ｓ
ｏｌ）が前記ライン（Ｉ、）の左右両端縁上に位置し、
且つ、外側の２個（Ｓ＋）、（Ｓ４．）が前記ライン（
Ｌ）の端縁の外側に位置する状態となるように、所定間
隔を隔てて車体中央から左右に振り分は配置すると共に
、前記ライン（Ｌ）を照光する投光器（１１）を設けで
ある。Then, the four color sensors (S) that output the received color information as three color signals of red, green, and blue, which constitute the three primary colors of colored light, are connected to the inner two (sz), ( S
ol) is located on both left and right edges of the line (I, ),
Moreover, the outer two pieces (S+) and (S4.) are on the line (
A floodlight (11) for illuminating the line (L) is arranged at a predetermined interval to the left and right from the center of the vehicle body so that the line (L) is located outside the edge of the line (L).
つまり、車体横幅方向の中心が前記ライン（Ｌ）の中心
の上に位置する状態において、前記内側の２個のカラー
センサ（Ｓ２） 、 （Ｓ３）がライン（Ｌ）からの反
射光を受光し、且つ、外側の２個のカラーセンサ（Ｓ＋
）、（Ｓ４．）が走行路面からの反射光を受光する状態
となるようにしである。従って、車体が前記ライン（Ｉ
７）に対して左右に偏位するに伴って、外側に配置した
２個のカラーセンサ（Ｓ＋）、（Ｓ４）の何れかがライ
ン（ｌ、）からの反射光を受光して、車体がライン（Ｌ
）からずれたことを検出するのである。In other words, when the center of the vehicle body in the width direction is located above the center of the line (L), the two inner color sensors (S2) and (S3) receive reflected light from the line (L). , and the two outer color sensors (S+
) and (S4.) are arranged to receive reflected light from the road surface. Therefore, the vehicle body is aligned with the line (I).
7), one of the two color sensors (S+) and (S4) placed on the outside receives the reflected light from the line (l,), and the vehicle body Line (L
) is detected.
前記カラーセンサ（Ｓ）による検出信号に基づいて、前
記ライン（Ｌ）を検出する手段の構成について説明すれ
ば、第３図に示すように、前記カラーセンサ（Ｓ）夫々
の検出信号を各色別に増幅する増幅器（１２）、及び、
前記増幅器（１２）からの各色毎の出力電圧をＡ／Ｄ変
換するＡ／Ｄ変換器（１３）、及び、前記Ａ／Ｄ変換器
（１３）から出力される各色毎の電圧レベルに基づいて
、前記カラーセンサ（Ｓ）が受光した光の色を、赤、緑
、及び、青の３種類のうちの何れの色であるかを判別す
るための３色の色信号（Ｒ） 、 （Ｇ） 、 （Ｂ）
を出力する色判別装置（１４）を設けである。To explain the configuration of the means for detecting the line (L) based on the detection signal from the color sensor (S), as shown in FIG. an amplifier (12) for amplifying; and
An A/D converter (13) that A/D converts the output voltage for each color from the amplifier (12), and based on the voltage level for each color output from the A/D converter (13). , a three-color color signal (R) for determining which of the three colors of red, green, and blue the color of the light received by the color sensor (S) is, (G ), (B)
A color discrimination device (14) is provided to output the color.
前記色判別装置（１４）の動作について説明を加えれば
、例えば、前記Ａ／Ｄ変換器（１３）を介して入力され
るカラーセンサ（Ｓ）からの光の３原色に対応した赤、
緑、青の３つの信号のレベルの総和等に基づいて、前記
カラーセンサ（Ｓ）の平均受光量を演算し、その平均受
光量に対する前記３つの信号のレベルの比に基づいて前
記カラーセンサ（Ｓ）が受光した光の色を判別するよう
に構成することにより、カラーセンサ（Ｓ）の受光量の
変動に影響されることなく、色を判別できるようにしで
ある。To explain the operation of the color discrimination device (14), for example, red corresponding to the three primary colors of light from the color sensor (S) inputted via the A/D converter (13);
The average amount of light received by the color sensor (S) is calculated based on the sum of the levels of the three green and blue signals, and the amount of light received by the color sensor (S) is calculated based on the ratio of the levels of the three signals to the average amount of light received. By configuring the color sensor (S) to discriminate the color of the light received, the color can be discriminated without being affected by fluctuations in the amount of light received by the color sensor (S).
前記マークセンサ（７）について説明すれば、前記光セ
ンサ（６）と同様構成になるカラーセンサ（Ｓ）を、前
記ライン（ｌ、）の左右両側において各２個を車体前後
方向に所定間隔を隔てて配置してあり、走行路面側に設
けられた４個を一対とするマーク片からなるマーク（ｍ
）の色の夫々を検出し、そして、その検出した色の組み
合わせに基づいて、交差点での分岐・合流開始位置、ス
テーション（ＳＴ）での停止位置や減速開始地点及びそ
の終了地点等の、各種走行制御情報を判別するようにし
である。To explain the mark sensor (7), two color sensors (S) having the same configuration as the optical sensor (6) are placed on both left and right sides of the line (l,) at a predetermined interval in the longitudinal direction of the vehicle body. A mark (m
), and based on the combination of the detected colors, various settings such as branching/merging start positions at intersections, stop positions at stations (ST), deceleration start points, and their end points are detected. It is designed to determine travel control information.
次に、前記構成になる光センサ（６）による検出情報に
基づいて、前記操向用モータ（４）の作動を制御して操
向するための操向制御手段の構成について説明する。Next, the configuration of the steering control means for controlling and steering the operation of the steering motor (4) based on the information detected by the optical sensor (6) configured as described above will be described.
例えば、前記赤色に形成した主ライン（Ｌａ）に沿って
走行させる場合を例に説明すれば、前記色判別装置（１
４）から出力される３色の色信号（Ｒ） 、 （Ｇ）
、 （Ｂ）のうちの赤色に対応する色信号（Ｒ）が出力
されているか否かに基づいて、前記４個のカラーセンサ
（Ｓ、）〜（Ｓ４）夫々が主ライン（Ｌａ）の検出状態
にあるか否かを判別し、そして、これら４個のカラーセ
ンサ（Ｓ、）〜（Ｓ４）のライン検出状態の組み合わせ
に基づいて、車体が主ライン（Ｌａ）に沿っている状態
にあるか否かを判別し、車体に対して内側に位置する２
個のカラーセンサ（Ｓｚ） 、（Ｓｏ＋）が赤色を検出
する状態を維持するように、前記操向用モータ（４）を
正逆転並びに停止操作して操向するのである。For example, if we explain the case where the vehicle runs along the main line (La) formed in red, the color discrimination device (1
4) Three color signals (R) and (G) output from
, The four color sensors (S, ) to (S4) detect the main line (La) based on whether or not the color signal (R) corresponding to red among (B) is output. Then, based on the combination of the line detection states of these four color sensors (S,) to (S4), it is determined whether the vehicle body is along the main line (La). 2, which is located inside the vehicle body.
The steering motor (4) is operated in forward and reverse directions and stopped so that the color sensors (Sz) and (So+) maintain the state in which they detect red.
但し、前記交差点（ＣＲ）にて、移動車（Ａ）を分岐又
は合流させる場合には、前記マークセンサ（７）が合流
・分岐の開始地点を示すマーク（ｍ）を検出するに伴っ
て、指令された分岐・合流方向に対応して、前記４個の
カラーセンサ（Ｓｌ）〜（Ｓ４）のうちの左右何れか一
方の２個による検出情報に基づいて、ライン（Ｌ）の左
右いずれか一方の端縁に沿って走行するように操向制御
して、交差点（ＣＲ）を通過させるようにしである。However, when the moving vehicle (A) branches or merges at the intersection (CR), as the mark sensor (7) detects the mark (m) indicating the starting point of the merge/branch, Corresponding to the commanded branching/merging direction, either the left or right side of the line (L) is selected based on the detection information from two of the four color sensors (Sl) to (S4) on either the left or right side. The steering control is performed so that the vehicle travels along one edge, and the vehicle passes through an intersection (CR).
すなわち、交差点（ＣＲ）に接近するに伴って、前記マ
ークセンサ（７）が交差点（ＣＩ？）の手前側個所に設
けられたマーク（ｍ）を読み取ると、指令された分岐方
向や合流方向に対応して、左右何れか一方側の２個のカ
ラーセンサからの検出情報を使用するように切り換える
。そして、車体内側に位置するカラーセンサ（ＳＺ又は
Ｓ３）のみがライン検出状態を維持し、外側に位置する
カラーセンサ（Ｓｌ又はＳ４．）がライン非検出状態を
維持するように、操向制御するのである。That is, as the mark sensor (7) reads the mark (m) provided on the near side of the intersection (CI?) as the intersection (CR) approaches, the vehicle will move in the commanded branching or merging direction. Correspondingly, the detection information from the two color sensors on either the left or right side is switched to be used. Steering control is then performed so that only the color sensor (SZ or S3) located inside the vehicle body maintains the line detection state, and the color sensor (Sl or S4.) located on the outside maintains the line non-detection state. It is.
つまり、前記移動車（Ａ）を主ライン（Ｌａ）に沿って
通過させる場合には、右側に位置する一対のカラーセン
サ（ｓｉ） 、 （ｓ４）を用いて、車体内側に位置す
るカラーセンサ（Ｓ２）が赤色検出状態を維持し、且つ
、車体外側に位置するカラーセンサ（Ｓ４）が赤色以外
の色を検出する状態を維持するように制御することによ
って、交差点（ＣＲ）から分岐する青色の分岐ライン（
Ｌｂ）にて誤動作することなく操向制御しながら、交差
点（ＣＲ）を通過させるのである。That is, when the moving vehicle (A) is caused to pass along the main line (La), a pair of color sensors (si) and (s4) located on the right side are used to connect the color sensor ( S2) maintains the red detection state, and the color sensor (S4) located outside the vehicle body maintains the state in which it detects colors other than red, thereby detecting the blue color branching from the intersection (CR). Branch line (
The vehicle passes through the intersection (CR) while controlling the steering without malfunctioning at Lb).
一方、前記交差点（ＣＲ）にて分岐ライン（Ｌｂ）に沿
って移動車（八）を分岐させる場合は、左側に位置する
一対のカラーセンサ（Ｓｌ）、（ＳＺ）を用いて、車体
内側に位置するカラーセンサ（Ｓ２）が青色検出状態を
維持し、且つ、車体外側に位置するカラーセンサ（Ｓ４
）が青色以外の色を検出する状態を維持するように制御
することによって、交差点（ＣＲ）を通過する赤色の主
ライン（Ｌａ）にて誤動作することなく操向制御しなが
ら、交差点（ＣＲ）を通過させるのである。On the other hand, when the moving vehicle (8) is branched along the branch line (Lb) at the intersection (CR), a pair of color sensors (Sl) and (SZ) located on the left side are used to detect the inside of the vehicle body. The color sensor (S2) located on the outside of the vehicle body maintains the blue detection state, and the color sensor (S4) located on the outside of the vehicle body
) to maintain a state in which it detects colors other than blue, the main red line (La) that passes through the intersection (CR) can be controlled without malfunctioning while steering control is maintained. It allows it to pass through.
尚、交差点（ＣＲ）に合流する場合も同様にしてライン
（Ｌ）に沿って走行するように操向制御しながら交差点
（ＣＲ）を通過させることができるものであって、その
説明は省略する。Furthermore, when merging into an intersection (CR), it is possible to pass through the intersection (CR) while controlling the steering so that the vehicle travels along the line (L) in the same manner, and the explanation thereof will be omitted. .
そして、前記マークセンサ（７）による検出情報、及び
、前記通信装置（ｌａ） 、 （ｌｂ）を介して指示さ
れた情報等に基づいて、移動車（Ａ）を交差点（ＣＲ）
において、指示された走行経路に沿って自動的に分岐・
合流させながら、前記光センサ（６）による検出色に基
づいてライン（１，）を判別し、そのライン（Ｌ）に沿
って自動走行するように操向制御することによって、前
記ステーション（ＳＴ）間に亘って移動車（八）を自動
走行させて、各挿荷の運搬作業を行わせるのである。Then, based on the detection information by the mark sensor (7) and the information instructed via the communication devices (la) and (lb), the moving vehicle (A) is moved to the intersection (CR).
Automatically branches/branches along the specified driving route.
While merging, the station (ST) is determined by determining the line (1,) based on the color detected by the optical sensor (6) and controlling the steering so that it automatically travels along the line (L). During this time, the mobile vehicle (8) is made to travel automatically and carry out the work of transporting each load.
従って、色によって通過あるいは分岐・合流するライン
（Ｌ）を検出させるので、交差点（ＣＩ？）において、
ライン（Ｌ）を分断させることなく連続した走行経路を
形成できる。そして、その連続した走行経路を示すライ
ン（Ｌ）に沿って走行させるように、交差点（ＣＲ）の
通過中においても継続して操向制御できるので、ライン
（１５）からずれることなく、的確に交差点（ＣＲ）を
通過させることができるのである。Therefore, since lines (L) passing through, branching, or merging are detected depending on the color, at an intersection (CI?),
A continuous travel route can be formed without dividing the line (L). Then, since the steering can be continuously controlled even while passing an intersection (CR) so that the vehicle travels along the line (L) that indicates the continuous travel route, the vehicle can be accurately controlled without deviating from the line (15). This allows the vehicle to pass through the intersection (CR).
上記実施例では、交差点（ＣＲ）にて分岐・合流するラ
イン（Ｌａ） 、 （Ｌｂ）を、その走行経路毎に異な
る色を表示するように形成するに、各ライン（Ｌａ）
、 （Ｌｂ）全体を夫々赤色及び青色に形成して、主ラ
イン（Ｌａ）に対して分岐ライン（Ｌｂ）の先端部分を
斜めにして主ライン（Ｌａ）から分岐するようにした場
合を例示したが、例えば、第４図に示すように、主ライ
ン（Ｌａ）に対して分岐ライン（Ｌｂ）の先端部個所の
横側部が隣接した状態で並ぶように形成してもよい。そ
して、分岐ライン（Ｌｂ）の方向に分岐走行させる場合
は、前記交差点（ＣＲ）における分岐開始地点を示すマ
ーク（ｍ）を検出するに伴って、右側の一対のカラーセ
ンサ（Ｓ３） 、 （ｓ＜、）が青色の検出状態を維持
するように操向制御すればよい。In the above embodiment, lines (La) and (Lb) that branch and merge at intersections (CR) are formed so that different colors are displayed for each traveling route.
, (Lb) is entirely formed in red and blue, respectively, and the tip of the branch line (Lb) is made oblique to the main line (La) so that it branches from the main line (La). However, as shown in FIG. 4, for example, the branch line (Lb) may be formed so that the lateral side of the tip end of the branch line (Lb) is adjacent to the main line (La). When branching in the direction of the branch line (Lb), a pair of right color sensors (S3) and (s The steering control may be performed so that the detection state of <, ) is maintained in blue.
又、第４図に示すように、前記交差点（ＣＲ）部分のラ
イン（Ｌａ） 、 （Ｌｂ）のみを赤色及び青色の異な
る色に形成し、交差点（ＣＲ）以外のライン（Ｌ）を、
前記カラーセンサ（Ｓ）による検出色合ての色を含む白
色に形成して、移動車（Ａ）が走行する走行経路の色を
予め設定して走行させることにより、交差点（ＣＲ）に
おいて、所定の走行経路方向に自動的に分岐・合流させ
るようにしてもよい。Moreover, as shown in FIG. 4, only the lines (La) and (Lb) at the intersection (CR) are formed in different colors of red and blue, and the lines (L) other than the intersection (CR) are
The vehicle (A) is formed in a white color that includes the color matching detected by the color sensor (S), and the color of the traveling route on which the mobile vehicle (A) travels is set in advance. The routes may be automatically branched or merged in the direction of the travel route.
又、交差点（ＣＲ）の通過時のみ、検出色を選択して操
向制御するようにしてもよい。Alternatively, the steering control may be performed by selecting the detected color only when passing through an intersection (CR).
又、第５図に示すように、交差点（Ｃ１２）部分の主ラ
イン（Ｌａ）の半分を赤色に形成し、且つ、他方の半分
を青色に形成して、その青色に形成した個所から青色の
分岐ライン（Ｌｂ）を延長するようにしたり、第６図に
示すように、交差点（ＣＲ）部分の主ライン（Ｌａ）の
半分を赤色に形成し、且つ、他方の半分を青色に形成し
て、交差点（ＣＲ）にて赤色部分と青色部分が左右に分
岐・合流する状態となるようにして、交差点（ＣＲ）へ
の進入時に、左右何れの側の色に基づいて操向制御する
かを切り換えるようにして、交差点（ＣＲ）を通過させ
るようにしてもよい。Also, as shown in Fig. 5, half of the main line (La) at the intersection (C12) is formed in red, and the other half is formed in blue, and from the part formed in blue, a blue line is formed. The branch line (Lb) may be extended, or half of the main line (La) at the intersection (CR) portion may be colored red and the other half may be colored blue, as shown in Figure 6. , so that the red part and the blue part diverge and merge to the left and right at the intersection (CR), and when entering the intersection (CR), it is possible to control steering based on the color of the left or right side. Alternatively, the vehicle may be switched to pass through an intersection (CR).
又、第７図に示すように、交差点（ＣＲ）においてライ
ン（Ｌａ） 、 （Ｌｂ）同士が交差するライン部分（
Ｌｃ）を、各ライン（Ｌａ） 、 （Ｌｂ）の色に対応
するを表示できるように切り換え自在に構成して、移動
車（Ａ）の行先に合わせて、ライン部分（Ｌｃ）の色を
自動的に切り換えるようにしてもよい。尚、ライン部分
（Ｌｃ）の色を切り換える手段としては、透明あるいは
半透明の板状体の下方に、選択的に点灯される異なる色
の発光体を設けるようにする等、各種の手段が適用でき
る。In addition, as shown in Fig. 7, the line portion (
Lc) is configured to be freely switchable so that it can display colors corresponding to the lines (La) and (Lb), and the color of the line portion (Lc) is automatically changed according to the destination of the moving vehicle (A). It may also be possible to switch between the two. Various means can be used to switch the color of the line portion (Lc), such as providing a light emitter of a different color that is selectively lit below a transparent or translucent plate. can.
又、上記実施例では、光センサ（６）を構成するに、カ
ラーセンサ（Ｓ）の４個を車体横幅方向に並べて設け、
これら４個のカラーセンサ（Ｓ）による検出色のうちの
ライン（Ｌ）の色に対応する色情報の有無に基づいて操
向制御するように構成した場合を例示したが、例えば、
前記ライン（Ｌ）の左右何れか一方の縁の上部に位置す
る一対のカラーセンサのみを用いて操向制御することも
できる。Further, in the above embodiment, to configure the optical sensor (6), four color sensors (S) are arranged side by side in the width direction of the vehicle body,
Although the case where the steering control is performed based on the presence or absence of color information corresponding to the color of the line (L) among the colors detected by these four color sensors (S) has been illustrated, for example,
Steering control can also be performed using only a pair of color sensors located above either the left or right edge of the line (L).
すなわち、ライン（Ｌ）の幅方向に位置する左右一対の
カラーセンサ（Ｓ）、（Ｓ）から出力される各色毎の色
信号（Ｒ） 、 （Ｇ） 、 （Ｂ）のうちのライン（
Ｌ）の色（例えば赤色）に対応した１組の同一色の色信
号を選択し、選択された同一色の色信号同士の差を演算
し、そして、その同一色信号の差が設定範囲内に維持さ
れるよう・に前記操向用モータ（４）の作動を制御して
操向制御するように構成してもよい。That is, the line (of the color signals (R), (G), (B) for each color output from the pair of left and right color sensors (S), (S) located in the width direction of the line (L)
Select a set of color signals of the same color corresponding to the color (for example, red) of L), calculate the difference between the selected color signals of the same color, and determine whether the difference between the same color signals is within the setting range. The steering may be controlled by controlling the operation of the steering motor (4) so as to maintain the steering angle.
つまり、左右一対のカラーセンサ（Ｓ） 、 （Ｓ）に
よる同一色の検出信号の差が設定範囲内に維持されるよ
うに操向制御するので、前記カラーセンサ（Ｓ）の受光
量の変動の影舌を受けないようにでき、もって、装置構
成の簡素化を図りながら、ライン（Ｌ）の明るさ変化や
、幅変化に対して誤動作し難いようにできる。In other words, since the steering control is performed so that the difference between the detection signals of the same color by the pair of left and right color sensors (S) is maintained within the set range, fluctuations in the amount of light received by the color sensor (S) are controlled. It is possible to avoid shadows, thereby simplifying the device configuration and making it difficult for malfunctions to occur due to changes in the brightness or width of the line (L).
従って、設備の使用に伴って、ライン（Ｌ）が多少汚れ
たりその幅が摩耗等によって変化しても、そのことのみ
によっては誤動作しないようにできる。Therefore, even if the line (L) becomes somewhat dirty or its width changes due to wear or the like as the equipment is used, malfunctions can be prevented due to this alone.
又、上記実施例では、移動車ＨＢ ｙｌ用のライン（Ｌ
）を、走行経路毎に異なる色に形成するに、赤色と青色
に形成した場合を例示したが、他の色に形成してもよい
。そして、例えば、上記３原色以外の色に表示する場合
は、カラーセンサ（Ｓ）から出力される３原色に対応し
た３対の色信号のレヘルの比に基づいて、検出した色を
判別できる。又、例えば、所定の色に着色したテープを
走行路面に貼着したり、走行経路に沿った天井側や壁面
に付設するようにしてもよく、移動車誘導用のライン（
Ｌ）及びそれに対する光センサ（６）に用いるカラーセ
ンサ（Ｓ）の個数や配置等の具体構成、並びに、移動車
（Ａ）や走行経路等の各部の具体構成等は、本発明を適
用する設備構成に応じて各種変更できるものであって、
本発明は、上記実施例のみに限定されるものではない。In addition, in the above embodiment, the line (L
) are formed in different colors for each travel route. Although the case where they are formed in red and blue is exemplified, they may be formed in other colors. For example, when displaying in a color other than the three primary colors, the detected color can be determined based on the ratio of the levels of three pairs of color signals corresponding to the three primary colors output from the color sensor (S). Also, for example, tape colored in a predetermined color may be pasted on the road surface, or attached to the ceiling or wall along the travel route, or a line for guiding moving vehicles (
The present invention applies to the specific configuration such as the number and arrangement of the color sensor (S) used for L) and the optical sensor (6) therefor, as well as the specific configuration of each part such as the moving vehicle (A) and the traveling route. It can be changed in various ways depending on the equipment configuration,
The present invention is not limited to the above embodiments.
図面は本発明に係る移動車の誘導設備の実施例を示し、
第１図は誘導設備の概略構成を示す図面、第２図は制御
システムの概略構成を示すブロック図、第３図は光セン
サの構成を示すブロック図、第４図〜第７図は夫々交差
点部分のラインの別実施例を示す図面である。
（Ａ）・・・・・・移動車、（Ｌ） 、 （Ｌａ） 、
（Ｌｂ）・・・・・・移動車 ゛誘導用のライン、（
ＣＲ）・・・・・・交差点、（６）・・・・・・光セン
サ。The drawings show an embodiment of the guidance equipment for moving vehicles according to the present invention,
Fig. 1 is a drawing showing the schematic configuration of the guidance equipment, Fig. 2 is a block diagram showing the schematic configuration of the control system, Fig. 3 is a block diagram showing the configuration of the optical sensor, and Figs. 4 to 7 are intersections. It is a drawing which shows another example of the line of a part. (A)...Moving vehicle, (L), (La),
(Lb)...Moving vehicle ゛Guidance line, (
CR)...Intersection, (6)...Light sensor.
Claims (1)
る状態で走行経路に沿って設けると共に、前記ライン（
Ｌ）を検出する光センサ（６）を、移動車（Ａ）側に設
け、前記光センサ（６）の検出情報に基づいて、前記移
動車（Ａ）を前記交差点（ＣＲ）にて所定の走行経路に
沿って自動的に分岐・合流させる走行制御手段を設けた
光学誘導式移動車の誘導設備であって、前記交差点（Ｃ
Ｒ）部分のライン（Ｌ）が、前記交差点（ＣＲ）にて分
岐・合流するライン（Ｌａ）、（Ｌｂ）毎に異なる色を
表示するように形成され、そして、前記光センサ（６）
が、色を識別するカラーセンサである光学誘導式移動車
の誘導設備。A line (L) for guiding moving vehicles is provided along the travel route with an intersection (CR), and the line (L) is provided along the travel route with an intersection (CR).
A photosensor (6) for detecting L) is provided on the moving vehicle (A) side, and based on the detection information of the photosensor (6), the moving vehicle (A) is guided to a predetermined position at the intersection (CR). This is a guidance equipment for an optically guided moving vehicle, which is equipped with a travel control means for automatically branching and merging along a travel route,
The line (L) of the R) portion is formed so as to display a different color for each line (La) and (Lb) that branch and merge at the intersection (CR), and the optical sensor (6)
The guidance equipment for optically guided moving vehicles is a color sensor that identifies colors.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61181601A JPH07122827B2 (en) | 1986-07-31 | 1986-07-31 | Optically guided vehicle guidance equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61181601A JPH07122827B2 (en) | 1986-07-31 | 1986-07-31 | Optically guided vehicle guidance equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6336409A true JPS6336409A (en) | 1988-02-17 |
| JPH07122827B2 JPH07122827B2 (en) | 1995-12-25 |
Family
ID=16103658
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61181601A Expired - Fee Related JPH07122827B2 (en) | 1986-07-31 | 1986-07-31 | Optically guided vehicle guidance equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07122827B2 (en) |
Cited By (6)
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| JPH0353304A (en) * | 1989-07-20 | 1991-03-07 | Daifuku Co Ltd | Guidance equipment for traveling vehicle |
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1986
- 1986-07-31 JP JP61181601A patent/JPH07122827B2/en not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07122827B2 (en) | 1995-12-25 |
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