JPS63302783A - Speed controller for motor - Google Patents
Speed controller for motorInfo
- Publication number
- JPS63302783A JPS63302783A JP62135499A JP13549987A JPS63302783A JP S63302783 A JPS63302783 A JP S63302783A JP 62135499 A JP62135499 A JP 62135499A JP 13549987 A JP13549987 A JP 13549987A JP S63302783 A JPS63302783 A JP S63302783A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- speed
- value
- control
- reference speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 17
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 101100524645 Toxoplasma gondii ROM5 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000010687 lubricating oil Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 108091008695 photoreceptors Proteins 0.000 description 1
Landscapes
- Control Or Security For Electrophotography (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
(a)産業上の利用分野
この発明は、モータの回転速度が基準速度値になるよう
にフィードバック制御するモータの速度制御装置に関す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (a) Field of Industrial Application This invention relates to a motor speed control device that performs feedback control so that the rotational speed of a motor becomes a reference speed value.
(b)発明の概要
この発明に係るモータの速度制御装置は要約すれば、モ
ータ速度の検出値を予め設定されたモータ制御基準値と
比較する手段を備えることにより、この比較手段の比較
結果に基づいてモータのフィードバック制御における基
準速度値を変更し、モータの負荷変動によるモータ速度
の変化を防止するようにしたものである。(b) Summary of the Invention In summary, the motor speed control device according to the present invention includes means for comparing a detected value of the motor speed with a preset motor control reference value. Based on this, the reference speed value in motor feedback control is changed to prevent changes in motor speed due to motor load fluctuations.
(C)従来の技術
モータを定速度制御する場合には、モータの回転軸の回
転をエンコーダまたは発電器に伝達して回転軸の速度を
検出し、この検出結果を予め設定された基準速度と比較
し、両者の誤差が0になるように供給電力を変化させる
フィードバック制御が一般的である。ところで、一部の
複写機では光学系の走査、感光体ドラムの回転および用
紙搬送装置の回転をそれぞれ別のモータによって駆動す
るようにしている。これは、1つのモータによって全て
を駆動するために必要なギヤやクラッチなどの駆動力伝
達機構を排除し、部品点数を削減するとともに機械的な
摩耗による各装置の動作タイミングのずれを排除するた
めである。このように互いに関連する各装置をそれぞれ
別のモータにより駆動する場合には、各装置の動作を同
期させるために各モータの回転を設計段階において定め
られた速度に正確に一致するように維持しなければなら
ない。(C) Conventional technology When controlling a motor at a constant speed, the rotation of the motor's rotating shaft is transmitted to an encoder or generator to detect the speed of the rotating shaft, and this detection result is used as a preset reference speed. Feedback control is common in which the power is compared and the supplied power is changed so that the error between the two becomes zero. Incidentally, in some copying machines, the scanning of the optical system, the rotation of the photosensitive drum, and the rotation of the paper conveyance device are each driven by separate motors. This eliminates the drive power transmission mechanisms such as gears and clutches that are required to drive everything with one motor, reduces the number of parts, and eliminates deviations in the operating timing of each device due to mechanical wear. It is. When each related device is driven by a separate motor, the rotation of each motor must be maintained to exactly match the speed determined at the design stage in order to synchronize the operation of each device. There must be.
ところが、複数のモータを用いて駆動する場合でも経時
劣化による軸受の摩耗や潤滑油の減少によりモータに作
用する負荷が変化するとともに、各モータの印加電圧に
対する出力特性は負荷特性に必ずしも一致せず、モータ
速度の検出値と基準速度との誤差を0にするフィードバ
ック制御では負荷変動が大きくなると定速度特性が得ら
れなくなり、各モータの速度が変化する。このような速
度変化が各モータにおいて個別に生じると、それぞれの
モータが駆動する装置の動作を同期させることができな
くなる。そこで従来は、クロックジェネレータなどから
供給されるパルスを基準として各モータの位相を固定す
るPLLtt4mを行うようにしたものがあった。これ
によって各モータの回転を同期させ、それぞれのモータ
が駆動する各装置の動作を正確に同期させるようにして
いた。However, even when driving with multiple motors, the load acting on the motors changes due to wear of the bearings due to aging and a decrease in lubricating oil, and the output characteristics of each motor with respect to the applied voltage do not necessarily match the load characteristics. In feedback control that makes the error between the detected value of the motor speed and the reference speed zero, if the load fluctuation becomes large, constant speed characteristics cannot be obtained, and the speed of each motor changes. If such speed changes occur individually in each motor, it becomes impossible to synchronize the operations of the devices driven by the respective motors. Therefore, in the past, a PLLtt4m was used to fix the phase of each motor using a pulse supplied from a clock generator or the like as a reference. This synchronizes the rotation of each motor and accurately synchronizes the operations of each device driven by each motor.
(d)発明が解決しようとする問題点
しかしながら、上記従来のPLL制御を用いたモータの
速度制御装置では各モータに対して位相固定ループを備
えなければならず、コストアップを招来する欠点があっ
た。(d) Problems to be Solved by the Invention However, the above conventional motor speed control device using PLL control requires a phase-locked loop for each motor, which has the disadvantage of increasing costs. Ta.
この発明の目的は、一般的なフィードバック制御におい
てモータ速度の検出値と比較される基準速度を変更する
ことにより、モータの定速度特性を維持できるようにし
、高価な制御装置を排除してコストアップを招くことな
くモータ速度を一定にできる速度制御装置を提供するこ
とにある。The purpose of this invention is to maintain the constant speed characteristic of the motor by changing the reference speed that is compared with the detected value of motor speed in general feedback control, thereby reducing costs by eliminating expensive control equipment. An object of the present invention is to provide a speed control device that can keep the motor speed constant without causing problems.
(e)問題点を解決するための手段
この発明のモータの速度制御装置は、モータ速度の検出
値と基準速度値とを比較じ、その誤差が0になるように
モータをフィードバック制御するモータの速度制御装置
において、
前記モータ速度の検出値とモータ制御基準値とを比較す
る比較手段と、この比較手段の比較結果に基づいて前記
基準速度値を変更する基準速度値変更手段と、を設けた
ことを特徴とする。(e) Means for Solving Problems The motor speed control device of the present invention compares a detected motor speed value with a reference speed value and performs feedback control of the motor so that the error becomes zero. The speed control device is provided with a comparison means for comparing the detected value of the motor speed and a motor control reference value, and a reference speed value changing means for changing the reference speed value based on the comparison result of the comparison means. It is characterized by
(f1作用
この発明においては、フィードバック制御に用いられる
モータ速度の検出値を比較手段においてモータ制御基準
値と比較し、この比較結果に基づいてフィードバック制
御における基準速度値が基との誤差が0になるようにモ
ータを制御してもモータ速度の検出値がモータ制御基準
値に一致しない場合には基準速度値が変化する。したが
って、フィードバック制御においてモータ速度の検出値
と基準速度値との間に誤差が生じた場合、この誤差が0
になるようにモータが制御される。これによってモータ
速度の検出値はモータ制御基準値と一敗する。(f1 action In this invention, the detected value of the motor speed used for feedback control is compared with the motor control reference value in the comparison means, and based on the comparison result, the reference speed value in feedback control is set such that the error from the base is 0. Even if the motor is controlled so that the detected value of the motor speed does not match the motor control reference value, the reference speed value changes. If an error occurs, this error is 0
The motor is controlled so that As a result, the detected value of the motor speed differs from the motor control reference value.
(梢実施例
第2図は、この発明の実施例であるモータの速度制御装
置が用いられる複写機の構成を示す正面断面の略図であ
る。(Top Embodiment FIG. 2 is a schematic front sectional view showing the configuration of a copying machine in which a motor speed control device according to an embodiment of the present invention is used.
複写機本体21の内部には光学系装置!23、複写プロ
セス装置34および用紙搬送装置!35が備えられてい
る。光学系装置23はランプおよびミラーを有し、原稿
台22の下面を矢印AまたはB方向に往復移動し、原稿
台22上の原稿を走査する。複写プロセス装置34は感
光体ドラム24や現像装置25により構成されている。There is an optical system inside the copying machine main body 21! 23. Copying process device 34 and paper transport device! 35 are provided. The optical system device 23 has a lamp and a mirror, and moves back and forth on the lower surface of the document table 22 in the direction of arrow A or B to scan the document on the document table 22. The copying process device 34 includes a photosensitive drum 24 and a developing device 25.
この感光体ドラム24は矢印C方向に回転じ、その表面
に形成された静電潜像が現像袋ff25により顕像化さ
れる。用紙搬送装置35は給紙ローラ26a、26b、
搬送ベルト27、ローラ28〜30および定着装置31
などによって構成されている。この用紙搬送装置35は
用紙カセッ)32a、32bにセットされた用紙を複写
プロセス装置34を経由して排紙トレイ33に導く。This photosensitive drum 24 rotates in the direction of arrow C, and the electrostatic latent image formed on its surface is visualized by the developing bag ff25. The paper conveyance device 35 includes paper feed rollers 26a, 26b,
Conveyor belt 27, rollers 28 to 30, and fixing device 31
It is composed of etc. This paper conveyance device 35 guides the paper set in paper cassettes 32a and 32b to a paper discharge tray 33 via a copying process device 34.
光学系装置23は光学系モータM2を備えており、この
光学系モータM2の回転を図外の伝達装置により直線運
動に変換して光学系袋223が原稿台22の下面を往復
移動する際の駆動力としている。複写プロセス装置34
はドラムモータM1を備えている。このドラムモータM
1の回転は感光体ドラム24および現像装置25に伝達
され、感光体ドラム24およびマグネットローラ25a
の回転力とされる。また、用紙搬送装W、35は搬送モ
ータM3を備えている。この搬送モータM3の回転は給
紙ローラ26a、26b、搬送ベルト27、搬送ローラ
28へ30および定着装ff31にそれぞれクラッチを
介して伝達される。The optical system device 23 is equipped with an optical system motor M2, and the rotation of the optical system motor M2 is converted into linear motion by a transmission device (not shown) so that the optical system bag 223 can move back and forth on the lower surface of the document table 22. It is the driving force. Copying process device 34
is equipped with a drum motor M1. This drum motor M
1 is transmitted to the photosensitive drum 24 and the developing device 25, and the rotation of the photosensitive drum 24 and the magnet roller 25a is transmitted to the photosensitive drum 24 and the developing device 25.
It is assumed that the rotational force is Further, the paper transport device W, 35 includes a transport motor M3. The rotation of the conveyance motor M3 is transmitted to the paper feed rollers 26a and 26b, the conveyance belt 27, the conveyance roller 28 30, and the fixing device ff31 via clutches, respectively.
複写プロセスにおいては感光体ドラム24の回転を基準
にして光学系装置23が矢印A方向に移動を開始すると
ともに、用紙搬送35が用紙の搬送を開始する。したが
って原稿台22上にセットされた原稿の画像を忠実に複
写するためには、光学系装置f23、複写プロセス装置
34および用紙搬送装置35の動作が同期されなければ
ならず、ドラムモータM1、光学系モータM2および搬
送モータM3の回転を同期させなければならない。In the copying process, the optical system device 23 starts moving in the direction of arrow A based on the rotation of the photosensitive drum 24, and the paper transport 35 starts transporting the paper. Therefore, in order to faithfully copy the image of the document set on the document table 22, the operations of the optical system device f23, the copying process device 34, and the paper transport device 35 must be synchronized, and the drum motor M1, the optical The rotations of system motor M2 and transport motor M3 must be synchronized.
第1図は、上記モータの速度制御装置を備えた複写機の
制御部における要部のブロック図である複写機21の制
御部はメイン−スレーブcPUにより構成されている。FIG. 1 is a block diagram of the main parts of the control section of a copying machine equipped with the above motor speed control device.The control section of the copying machine 21 is composed of a main-slave cPU.
主制御部を構成するメインcptJ (M−CPU)1
はROM2に予め書き込まれたプログラムに従って副制
御部を構成する。Main cptJ (M-CPU) 1 that constitutes the main control unit
constitutes a sub-control unit according to a program written in the ROM 2 in advance.
スレーブCPU (S−CPU)との間でデータの入出
力を行う、M−CPUIには同図に示す5−CPU4以
外にも、他の副制御部を構成する5−CPUと接続され
ている。5−CPU4は複写プロセス装置34を制御す
る。In addition to the 5-CPU4 shown in the figure, the M-CPUI, which inputs and outputs data with the slave CPU (S-CPU), is connected to the 5-CPUs that constitute other sub-control units. . 5-CPU 4 controls copying process device 34;
すなわち、5−CPU4はI10インターフェイス7を
介してドラムモータM1の駆動系に接続されている。ま
た5−CPU4は同じくI10インターフェイス7を介
して図外のタラッチソレノイドの駆動系やコロナ放電器
の駆動系にも接続されている。5−CPU4はM−CP
UIがらの命令を受けてROM5に予め書き込まれたプ
ログラムに従ってドラムモータMlを駆動する。このと
きRAM6のメモリエリアの一部がワーキングエリアに
割り当てられている。That is, the 5-CPU 4 is connected to the drive system of the drum motor M1 via the I10 interface 7. The 5-CPU 4 is also connected to a taratch solenoid drive system and a corona discharger drive system (not shown) via the I10 interface 7. 5-CPU4 is M-CP
Upon receiving instructions from the UI, the drum motor Ml is driven according to a program written in advance in the ROM 5. At this time, a part of the memory area of the RAM 6 is allocated to the working area.
ドラムモータM1は駆動中においてフィードバック制御
により定速度に保たれる。具体的には、ドラムモータM
1に設けられたロータリエンコーダ11のパルス周波数
(速度に比例)をF/V変換器8により電圧に変換する
。一方、5−CPU4からは基準速度電圧データDが出
力される。この基準速度電圧データDはD/A変換器9
により基準電圧値に変換される。以°上のF/V変換器
8の電圧値とD/A変換器9の基準電圧値とを差動増幅
回路を構成するオペアンプIOに導き、両者が一致する
ようにモータドライバ12を介してドラムモータM1を
駆動する。The drum motor M1 is kept at a constant speed by feedback control during driving. Specifically, drum motor M
The pulse frequency (proportional to the speed) of the rotary encoder 11 provided at the rotary encoder 1 is converted into voltage by the F/V converter 8. On the other hand, the 5-CPU 4 outputs reference speed voltage data D. This reference speed voltage data D is transmitted to the D/A converter 9.
is converted into a reference voltage value by The above voltage value of the F/V converter 8 and the reference voltage value of the D/A converter 9 are introduced to the operational amplifier IO that constitutes the differential amplifier circuit, and are passed through the motor driver 12 so that they match. Drum motor M1 is driven.
第3図は、上記複写機の制御部の一部を構成するメモリ
の要部のメモリマツプである。FIG. 3 is a memory map of the main parts of the memory that constitutes a part of the control section of the copying machine.
副制御部を構成するRAMG内において、メモ♀
にはD/A変換器9に出力される基準速度−CPU4に
はロータリエンコーダ11のパルスータ速度Vmが記憶
される。5−CPU4はカラする。なお、以上の5−C
PU4の構成は、モータの速度制御に関して、光学系装
置t23および用紙搬送装置35のそれぞれを制御する
他の5−Cpuの構成と同一である。In the RAMG constituting the sub-control section, the reference speed output to the D/A converter 9 is stored in the memo♀ and the pulse router speed Vm of the rotary encoder 11 is stored in the CPU 4. 5-CPU4 is idle. In addition, the above 5-C
The configuration of the PU 4 is the same as the configuration of the other 5-CPUs that control the optical system device t23 and the paper transport device 35, respectively, regarding motor speed control.
第4図および第5図は、上記複写機の制御部の動作を余
すフローチャートである。4 and 5 are flowcharts showing the remaining operations of the control section of the copying machine.
複写機本体21の電源がオンされると、ウオーミングア
ツプが開始される(nl)。このウオーミングアツプが
完了すると(n2)、オペレータのキー人力を受は付け
、プリントスイッチの操作による複写プロセスの開始を
待機する(n3.n4)、ステップn3においてキー人
力されるデータは、例えば複写枚数、複写倍率、用紙サ
イズおよび複写モードの選択などである。When the power of the copying machine main body 21 is turned on, warming-up is started (nl). When this warming-up is completed (n2), the operator's key input is accepted and the printer waits for the start of the copying process by operating the print switch (n3, n4). , copy magnification, paper size, and copy mode selection.
プリントスイッチが操作されると、ドラムモータMl、
[9送モ一タM3および光学系モータM2がそれぞれ駆
動され(n5〜n7)、複写プロセスが実行される(n
8)。ステップn5〜n7において各モータの駆動時に
は、それぞれのモータを制御する5−cpuから基準速
度電圧データDが出力される。各モータの駆動は複写プ
ロセスが完了するまで継続して行われ(n9−=n5)
、複写プロセスが完了するとモータをオフして(nlO
)待機状態に戻る。When the print switch is operated, the drum motor Ml,
[9 The feed motor M3 and the optical system motor M2 are each driven (n5 to n7), and the copying process is executed (n
8). When driving each motor in steps n5 to n7, reference speed voltage data D is output from the 5-CPU that controls each motor. Each motor continues to be driven until the copying process is completed (n9-=n5).
, turn off the motor when the copying process is complete (nlO
) Return to standby state.
待機状態においてオペレータのキー操作によりモータ速
度補正モードが選択されると第5図に示すキー割込処理
が実行される。すなわち、RAM6のメモリエリアml
・に記憶している基準速度電圧データDを読み出しくn
11)、ドラムモータM1を駆動する(n 12) 、
これとともにタイマTを起動しくn 13) 、このタ
イマTが所定時間を計時する間にロータリエンコーダ1
1からのパルス数をカウンタCにより計数する(n14
.n15)、タイマTがタイムアツプするとカウンタC
の内容に基づいてモータ速度Vmを演算する(n16)
、この演算結果は前述のごとくメモリエリア443に一
時記憶される。When the motor speed correction mode is selected by the operator's key operation in the standby state, the key interrupt process shown in FIG. 5 is executed. That is, the memory area ml of RAM6
・Read out the reference speed voltage data D stored in n.
11), drive the drum motor M1 (n 12),
At the same time, the timer T should be started.13) While the timer T measures the predetermined time, the rotary encoder 1
The number of pulses from 1 is counted by counter C (n14
.. n15), when timer T times up, counter C
Calculate motor speed Vm based on the contents of (n16)
, this calculation result is temporarily stored in the memory area 443 as described above.
こののちROM5に記憶しているモータ制御基準値Va
が読み出され(nl?)、モータ速度Vmと比較される
(n 18)−この比較においてモ速度電圧データDを
kだけ加算してステップn11に戻る(n19→n20
)、一方、モータ速度Vmがモータ制御基準値Vaより
も大きい場合には基準速度電圧データDを所定値にだけ
減算してステップnllに戻る(n21→n22)。ま
た、モータ速度Vmがモータ制御基準値Vaに一致した
場合にはモータの駆動を停止してメインルーチンに戻る
(n19→n21→f123)、以上においてステップ
n18.n19およびn21がこの発明の比較手段に相
当し、ステップn20.n22が同じく基準速度値変更
手段に相当する。After this, the motor control reference value Va stored in ROM5
is read out (nl?) and compared with the motor speed Vm (n18) - in this comparison, the motor speed voltage data D is added by k and the process returns to step n11 (n19→n20).
), on the other hand, if the motor speed Vm is greater than the motor control reference value Va, the reference speed voltage data D is subtracted by a predetermined value and the process returns to step nll (n21→n22). Further, if the motor speed Vm matches the motor control reference value Va, the motor drive is stopped and the process returns to the main routine (n19→n21→f123), and in step n18. n19 and n21 correspond to the comparison means of the present invention, and step n20. Similarly, n22 corresponds to the reference speed value changing means.
以上のようにしてこの実施例によれば、オペレータのキ
ー操作により速度補正モードが選択されると、ドラムモ
ータM1に備えられたロータリエンコーダ11のパルス
数をカウンタCによって所定時間計数し、このカウンタ
Cの内容に基づいてドラムモータMlの現在のモータ速
度Vmを求める。このモータ速度がROM5に予め記憶
されたモータ制御基準値Vaに一致するようにD/A変
換器9に出力する基準速度電圧データDの値を変更する
。とれによって、差動増幅回路を構成するオペアンプ1
0の比反転入力端子に入力される電圧値が変化し、ドラ
ムモータM1の速度が変わる設計段階で決定される基準
速度電圧データDは第6図に示すように、ドラムモータ
M1が他の装置と同期をとるために必要なモータ制御基
準値Vaを経時劣化のない状態の負荷W、が作用すると
き実現する値である。実際にはドラムモータMlに作用
する負荷は感光体ドラム24の始動時の慣性力等によっ
て第6図に示す幅で変化し、モータ速度Vも若干変化す
るが、この程度の速度変化は無視し得るものであり十分
な定速度特性が得られていると判断できる。ところが、
経時劣化などによりドラムモータM1に作用する負荷W
が負荷W2にまで変化すると設計段階の基準速度電圧デ
ータDのままではドラムモータM1は速度V−に低下し
てしまう、このように、モータ速度がモータ制御基準値
Vaから大きく誤差を生じると最低限必要な定速度特性
の範囲から逸脱し、他の装置とで
の同期を得ることが半きない、このような状態になると
複写機21において形成される複写画像が劣化してしま
う。As described above, according to this embodiment, when the speed correction mode is selected by the operator's key operation, the number of pulses of the rotary encoder 11 provided in the drum motor M1 is counted for a predetermined period of time by the counter C; Based on the contents of C, the current motor speed Vm of the drum motor Ml is determined. The value of the reference speed voltage data D output to the D/A converter 9 is changed so that this motor speed matches the motor control reference value Va stored in advance in the ROM 5. Operational amplifier 1 that constitutes a differential amplifier circuit depending on the
As shown in FIG. This is the value that is achieved when the motor control reference value Va required to synchronize with the motor is applied with a load W that does not deteriorate over time. In reality, the load acting on the drum motor Ml changes in the range shown in FIG. 6 due to the inertia force at the time of starting the photoreceptor drum 24, etc., and the motor speed V also changes slightly, but such a speed change can be ignored. It can be judged that sufficient constant speed characteristics are obtained. However,
Load W acting on drum motor M1 due to deterioration over time, etc.
When the voltage changes to the load W2, the drum motor M1 will decrease to the speed V- if the reference speed voltage data D at the design stage remains unchanged.In this way, if the motor speed has a large error from the motor control reference value Va, the minimum If the copying machine 21 deviates from the necessary constant speed characteristic range and cannot achieve synchronization with other devices, the copied image formed by the copying machine 21 will deteriorate.
そこで、速度補正モードを実行すると基準速度電圧デー
タDが前述の比較手段および基準速度値変更手段によっ
て変更され、ドラムモータM1の速度−負荷特性は第6
図中一点鎖線で示す状態になる。これによってドラムモ
ータM1に負荷W2が作用した状態でドラムモータM1
の速度はモータ制御基準値Vaに等しくなる。なお、速
度補正モードが選択された際には光学系装置23および
用紙搬送装置35を制御する副制御部においても同様の
処理が行われ、光学系モータM2および搬送モータM3
についても同様に基準速度電圧データDが変更され、そ
れぞれのモータ制御基準値の速度を維持する。Therefore, when the speed correction mode is executed, the reference speed voltage data D is changed by the above-mentioned comparison means and reference speed value changing means, and the speed-load characteristic of the drum motor M1 is changed to the sixth value.
The state is shown by the dashed line in the figure. As a result, when the load W2 is applied to the drum motor M1, the drum motor M1
The speed of is equal to the motor control reference value Va. Note that when the speed correction mode is selected, similar processing is performed in the sub-control unit that controls the optical system device 23 and the paper transport device 35, and the optical system motor M2 and the transport motor M3
Similarly, the reference speed voltage data D is changed for each motor control reference value to maintain the speed of each motor control reference value.
なお、本実施例においては、キー割込処理による速度補
正モードにおいて基準速度電圧データDを変更するよう
にしたが、第5図に示す処理を予め設定されたタイミン
グで実行するようにしてもよい、また、この発明の実施
は複写機に限られたものでなく、モータを定速制御する
他の装置においても実施できる。In this embodiment, the reference speed voltage data D is changed in the speed correction mode using the key interrupt process, but the process shown in FIG. 5 may be executed at a preset timing. Furthermore, the present invention is not limited to copying machines, but can also be implemented in other devices that control a motor at a constant speed.
(h)発明の効果
この発明によれば、モータ速度の検出値とモータ制御基
準値との比較結果に基づいて、フィードバック制御にお
いてモータ速度の検出値と比較される基準速度値を変更
することができる。これによってモータの特性に起因す
る負荷変動によるモータ速度の変化を矯正し、モータ速
度の検出値とモータ制御基準値とを一致させるこ、とが
できる。(h) Effects of the Invention According to the present invention, it is possible to change the reference speed value that is compared with the detected motor speed value in feedback control based on the comparison result between the detected motor speed value and the motor control reference value. can. Thereby, it is possible to correct changes in motor speed due to load fluctuations caused by motor characteristics, and to make the detected value of the motor speed coincide with the motor control reference value.
このとき、モータ制御基準値と比較されるモータ速度の
検出値は、一般的なフィードバック制御において用いら
れるモータ速度の検出値と同一の手段によって得られる
値でよ(、高価な装置を追加する必要がない。したがっ
て、部品点数の増加およびコストアップを招くことなく
装置の動作精度を向上することができる。At this time, the motor speed detection value to be compared with the motor control reference value may be obtained by the same means as the motor speed detection value used in general feedback control (no additional expensive equipment is required). Therefore, the operational accuracy of the device can be improved without increasing the number of parts or increasing costs.
第1図はこの発明の実施例であるモータの速度制御装置
を備えた複写機の制御部の要部を示すブロック図、第2
図は同複写機の構成を示す正面断面の略図、第3図は同
複写機の制御部の一部を構成するメモリの要部のメモリ
マツプ、第4図および第5図は同複写機の制御部の動作
を示すフローチャート、第6図は同複写機が有するモー
タの速度と負荷の関係を示す図である。
Ml−ドラムモータ、
8−F/V変換器、
9−D/A変換器、
10−オペアンプ、
11−ロータリーエンコーダ、
12−モータドライバ。
114!M
第5図FIG. 1 is a block diagram showing the main parts of a control section of a copying machine equipped with a motor speed control device according to an embodiment of the present invention, and FIG.
The figure is a schematic front cross-sectional view showing the configuration of the copier, Figure 3 is a memory map of the main part of the memory that constitutes a part of the control unit of the copier, and Figures 4 and 5 are the control of the copier. FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the copying machine, and FIG. 6 is a diagram showing the relationship between the speed and load of the motor included in the copying machine. Ml - drum motor, 8 - F/V converter, 9 - D/A converter, 10 - operational amplifier, 11 - rotary encoder, 12 - motor driver. 114! M Figure 5
Claims (1)
の誤差が0になるようにモータをフィードバック制御す
るモータの速度制御装置において、前記モータ速度の検
出値とモータ制御基準値とを比較する比較手段と、この
比較手段の比較結果に基づいて前記基準速度値を変更す
る基準速度値変更手段と、を設けてなるモータの速度制
御装置。(1) In a motor speed control device that compares a detected motor speed value with a reference speed value and performs feedback control of the motor so that the error becomes 0, the detected motor speed value and the motor control reference value are A motor speed control device comprising a comparison means for comparison, and a reference speed value changing means for changing the reference speed value based on the comparison result of the comparison means.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62135499A JPS63302783A (en) | 1987-05-29 | 1987-05-29 | Speed controller for motor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62135499A JPS63302783A (en) | 1987-05-29 | 1987-05-29 | Speed controller for motor |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63302783A true JPS63302783A (en) | 1988-12-09 |
Family
ID=15153178
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP62135499A Pending JPS63302783A (en) | 1987-05-29 | 1987-05-29 | Speed controller for motor |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS63302783A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011045204A (en) * | 2009-08-21 | 2011-03-03 | Aisin Seiki Co Ltd | Motor control device and seat controller for vehicle |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60106380A (en) * | 1983-11-11 | 1985-06-11 | Hitachi Ltd | Speed constant error correcting device for motor |
-
1987
- 1987-05-29 JP JP62135499A patent/JPS63302783A/en active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60106380A (en) * | 1983-11-11 | 1985-06-11 | Hitachi Ltd | Speed constant error correcting device for motor |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011045204A (en) * | 2009-08-21 | 2011-03-03 | Aisin Seiki Co Ltd | Motor control device and seat controller for vehicle |
US9018869B2 (en) | 2009-08-21 | 2015-04-28 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Motor control device and seat control device for vehicle |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
GB2147123A (en) | Motor control device | |
JP2003029492A (en) | Image forming apparatus and image forming method | |
JPS5825663A (en) | Copying machine | |
JP2002108044A (en) | Image forming device | |
JPS63302783A (en) | Speed controller for motor | |
JPH01224787A (en) | Image forming device | |
US4595281A (en) | Original document scanning device | |
JP2006293294A (en) | Image forming apparatus | |
JP4401460B2 (en) | Vibration type actuator driving apparatus and image forming apparatus | |
JP2610279B2 (en) | Image forming device | |
JPS59229573A (en) | Driving controller of copying machine | |
JP2001188395A (en) | Color image forming device | |
JPH10225187A (en) | Motor drive | |
JPS59113786A (en) | Drive control system for motor | |
JP2023172201A (en) | Image forming apparatus | |
JP2000221858A (en) | Image forming device | |
JPH01196073A (en) | Driving system for driving device | |
JPH09230711A (en) | Image forming device | |
JP2648628B2 (en) | Moving object control method | |
JPS59228672A (en) | Transfer paper conveyance controller of variable power copying machine | |
JP2012177879A (en) | Image forming apparatus | |
JPS58125065A (en) | Variable power copying device | |
JPH0934332A (en) | Image forming device | |
JP2000295881A (en) | Driver of rotational body | |
JPS58153962A (en) | Copying device |