JP2648628B2 - Moving object control method - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）産業上の利用分野 この発明は例えば静電転写型複写機，イメージスキャ
ナなどにおけるスキャナ等のように、所定速度で移動さ
せる移動体の制御方法に関する。The present invention relates to a method of controlling a moving body that moves at a predetermined speed, such as a scanner in an electrostatic transfer copying machine, an image scanner, or the like.

（ｂ）従来の技術 例えば複写機における移動体（スキャナ）の移動制御
方法としては従来、複写機等の装置本体のメインモータ
にクラッチ機構を介してスキャナを接続し、走査，停
止，リターン制御を行う方法が用いられていた。しかし
ながら近年、複写機においてはズーム変倍複写や画像形
成の高速化，高画質化への要望が高まり、従来の制御方
法ではこれらの要望に答えることが困難になっていた。
そこで近年ではスキャナ専用の駆動モータを備えて移動
制御を行うようにしている。このようなスキャナなどの
移動体の制御には一般にサーボ制御方法が採用され、目
標値（目標位置または目標速度）を変化させながら所定
速度（走査速度）まで加速し、移動体が所定速度まで加
速されるとそののちは所定速度で安定するように目標値
を変化させて制御する。(B) Conventional technology For example, as a method of controlling the movement of a moving body (scanner) in a copying machine, conventionally, a scanner is connected to a main motor of an apparatus main body such as a copying machine via a clutch mechanism, and scanning, stopping, and return control are performed. The method used was used. However, in recent years, there has been an increasing demand for high-speed zoom magnification copying and image formation and high image quality in copiers, and it has been difficult for conventional control methods to meet these demands.
Therefore, in recent years, a movement motor is controlled by using a drive motor dedicated to the scanner. In general, a servo control method is used to control a moving body such as a scanner, and the moving body is accelerated to a predetermined speed (scanning speed) while changing a target value (target position or target speed), and the moving body is accelerated to a predetermined speed. Then, the control is performed by changing the target value so as to be stabilized at a predetermined speed.

例えば従来の複写機におけるスキャナ制御の方法は、
スキャナをHP（ホームポジション）で走査速度に達する
ように加速しHP以後は定速となるように制御する。そし
てスキャナ速度が所定速度で安定した頃に原稿走査を開
始させる（第９図参照）。For example, a method of controlling a scanner in a conventional copying machine is as follows.
The scanner is accelerated at the HP (home position) to reach the scanning speed, and is controlled to a constant speed after the HP. Then, the document scanning is started when the scanner speed is stabilized at a predetermined speed (see FIG. 9).

（ｃ）発明が解決しようとする課題 ところで上述したような加速およびスキャナの安定は
原稿走査の本来の目的からいえば不要なものであって、
それらに要する距離および時間は短ければ短いほどよ
い。しかしながら上述したような従来の方法でスキャナ
制御を行った場合、定速制御に移ってからもスキャナが
慣性で加速し続けるために実際のスキャナ状態が目標値
を大幅にオーバーシュートし、スキャナ安定までに非常
に時間，距離が掛かっていた。(C) Problems to be Solved by the Invention By the way, the acceleration and the stability of the scanner as described above are unnecessary from the original purpose of the original scanning, and
The shorter the distance and the time required, the better. However, when the scanner is controlled by the conventional method as described above, the actual scanner state greatly overshoots the target value because the scanner continues to accelerate due to inertia even after shifting to constant speed control, and until the scanner becomes stable. It took a lot of time and distance.

例えば第10図は従来の複写機のスキャナ制御例を示し
た図であり、実線が目標値（位置）、破線が実際のスキ
ャナの位置を示している。目標値はHPにおいてスキャナ
の速度が走査速度に達するように設定されるとともに、
そののちは走査速度での定速走行となるように設定され
ている。しかしながら実際のスキャナ位置は図に示され
るように、定速制御に移った後もスキャナが慣性で加速
し続けるために目標値をオーバーシュートして目標値に
沿うまでに時間が掛かり、結果として原稿走査を開始で
きるまでの時間，距離が長くなってしまっていた。For example, FIG. 10 is a diagram showing an example of scanner control of a conventional copier, where a solid line indicates a target value (position) and a broken line indicates an actual scanner position. The target value is set at HP so that the speed of the scanner reaches the scanning speed,
Thereafter, it is set so as to run at a constant speed at the scanning speed. However, as shown in the figure, the actual scanner position takes a long time to overshoot the target value and follow the target value because the scanner keeps accelerating due to inertia even after shifting to the constant speed control. The time and distance before scanning could be started had been long.

なお第11図は目標値および実際のスキャナ状態を速度
で示した図であり、実線が目標速度、破線が実際のスキ
ャナ速度である。この場合も位置制御時と同様に実際の
スキャナ状態が目標速度を大幅にオーバーシュートする
ためにスキャナの安定までに長い時間，距離が必要とな
る。FIG. 11 is a diagram showing the target value and the actual scanner state by speed. The solid line is the target speed, and the broken line is the actual scanner speed. Also in this case, as in the case of the position control, the actual scanner state significantly overshoots the target speed, so that a long time and a long time are required until the scanner becomes stable.

この発明の目的は、定速制御開始時における目標値か
らのオーバーシュート量を出来る限り小さくすることに
よってスキャナ速度が安定するまでの時間，距離を短く
することの出来る移動体の制御方法を提供することにあ
る。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a method of controlling a moving object which can shorten the time and the distance until the scanner speed becomes stable by minimizing the amount of overshoot from a target value at the start of constant speed control. It is in.

（ｄ）課題を解決するための手段 この発明は、移動体を停止状態から加速し、その後所
定速度で移動させる移動体の制御方法であって、 加速を終了する時点での目標値とその後定速制御の移
動を開始するときの目標値とのつながりを不連続とし、
かつ加速終了時点での目標値を、慣性による移動体速度
の定速制御開始時の目標値からのオーバーシュートに対
応する不連続量だけ、定速制御開始時の目標値よりも低
くしたことを特徴とする。(D) Means for Solving the Problems The present invention relates to a method of controlling a moving body in which the moving body is accelerated from a stopped state and then moved at a predetermined speed, and a target value at the time when the acceleration is completed and a fixed value thereafter. The connection with the target value when starting the speed control movement is discontinuous,
And that the target value at the end of acceleration is lower than the target value at the start of constant speed control by a discontinuous amount corresponding to the overshoot from the target value at the start of constant speed control of the moving object speed due to inertia. Features.

なお加速度が変わる場合には前記不連続量が速度に応
じてを設定される。When the acceleration changes, the discontinuity is set according to the speed.

（ｅ）作用 第１図〜第３図はこの発明の作用を説明するための図
である。(E) Operation FIGS. 1 to 3 are diagrams for explaining the operation of the present invention.

第１図は位置制御時（定加速度制御）の目標値（実
線）および実際の移動体の位置（破線）を示している。
目標値（位置）は加速終了時のＡ点まで加速度的に変化
してゆくため、Ａ点以降目標値が定速的に変化するよう
になっても移動体は慣性により引き続き加速される。と
ころが本発明ではＡ点と定速制御開始時のＢ点との間は
不連続になっていて、しかもＡ＜Ｂである。そのため慣
性加速分がこの不連続量に吸収され、移動体の状態が目
標値に滑らかに収束するようになる。なおＡ−Ｂの不連
続は急激な加速度の上昇という面からも見ることが出来
るが、Ａ−Ｂ差（不連続量）が大きいために追従が遅
れ、しかもその後目標値が定速的に変化してゆくために
図に示すような結果となる。このように滑らかな追従が
行われるため移動体が安定するまでの時間，距離が短く
なる。また加速制御を終了する時点での移動体の速度は
定速制御時の速度よりも低くてよい。その後慣性により
加速が続行されるためである。したがって加速終了まで
の時間，距離および定速制御が開始されてから移動体が
安定するまでの時間，距離の両方が短縮され、例えば複
写機の場合、第２図に示したように停止位置から走査開
始位置までの距離とそれに要する時間を短くできる。FIG. 1 shows a target value (solid line) at the time of position control (constant acceleration control) and an actual position of the moving body (dashed line).
Since the target value (position) changes at an accelerated rate up to point A at the end of acceleration, the moving body is continuously accelerated by inertia even if the target value changes at a constant speed after point A. However, in the present invention, the point A and the point B at the start of the constant speed control are discontinuous, and A <B. Therefore, the amount of inertia acceleration is absorbed by this discontinuous amount, and the state of the moving body smoothly converges to the target value. The AB discontinuity can also be seen from a sudden increase in acceleration, but the following is delayed due to the large AB difference (discontinuous amount), and the target value thereafter changes at a constant speed. As a result, the result shown in the figure is obtained. Since the smooth following is performed in this manner, the time and the distance until the moving body is stabilized are reduced. Further, the speed of the moving body at the time when the acceleration control ends may be lower than the speed at the time of the constant speed control. After that, acceleration is continued by inertia. Accordingly, both the time until the end of acceleration, the distance, and the time and distance from the start of the constant speed control to the stabilization of the moving body are shortened. For example, in the case of a copying machine, as shown in FIG. The distance to the scanning start position and the time required for the distance can be reduced.

第３図は移動体の制御を速度で示している。位置制御
と同様に加速終了の目標値Ｃと定速制御開始時の目標値
Ｄとを不連続に、かつＣ＜Ｄとすれば慣性の加速がその
不連続量に吸収されて図示するように移動体の速度は目
標値に滑らかに収束して、移動体安定までの時間，距離
は短くなる。FIG. 3 shows the control of the moving object by speed. Similarly to the position control, if the target value C at the end of the acceleration and the target value D at the start of the constant speed control are discontinuous, and if C <D, the acceleration of the inertia is absorbed by the discontinuity, as shown in the figure. The speed of the moving object smoothly converges to the target value, and the time and the distance until the moving object stabilizes become short.

また例えば変倍複写機において倍率を変えるときには
倍率に応じてスキャナ速度を変える必要があり、加速度
もそれに従って変わってくる。加速度が変われば加速を
終了した後のオーバーシュート量も変わる。しかしなが
ら請求項２に示したように加速度に応じて不連続量を設
定すれば加速度に係わらず移動体を目標値に滑らかに追
従させることができる。Further, for example, when changing the magnification in a variable magnification copying machine, it is necessary to change the scanner speed in accordance with the magnification, and the acceleration changes accordingly. If the acceleration changes, the amount of overshoot after the end of the acceleration also changes. However, if the amount of discontinuity is set according to the acceleration as described in claim 2, the moving object can smoothly follow the target value regardless of the acceleration.

（ｆ）実施例 第６図は原稿走査用の移動体（スキャナ）を備えた複
写機の概略構成図である。(F) Embodiment FIG. 6 is a schematic configuration diagram of a copying machine provided with a moving body (scanner) for scanning an original.

まずこの発明に係るスキャナ部分の構成を説明する。 First, the configuration of the scanner portion according to the present invention will be described.

複写機本体１の上面には透明なガラス体からなる原稿
台２が備えられ、この上に複写すべき原稿がセットされ
る。原稿台２の下方には原稿を走査する走査系が備えら
れている。走査系は、光源31,32および未来33が支持さ
れたミラーベースMB1、ミラー34,35が支持されたミラー
ベースMB2、固定ミラー36,37、色分解フィルタ（３原色
分解用）38、レンズ39を備えている。ミラーベースMB1,
MB2は図示しないレールに沿って矢印Ｆ（フィード）お
よびＲ（リターン）方向に移動可能である。すなわちミ
ラーベースMB1,MB2は、走査系駆動用のモータM1に図示
しない駆動ベルトで接続されており、それによって矢印
F,R方向にされる。なお、ミラーベースMB2の移動速度は
ミラーベースMB1の移動速度の1/2となるようにモータM1
接続されている。ミラーベースMB1,MB2が本発明の移動
体（スキャナ）である。An original table 2 made of a transparent glass body is provided on the upper surface of the copying machine main body 1, on which an original to be copied is set. A scanning system for scanning a document is provided below the document table 2. The scanning system includes a mirror base MB1 supporting light sources 31, 32 and a future 33, a mirror base MB2 supporting mirrors 34, 35, fixed mirrors 36, 37, a color separation filter (for three primary color separations) 38, and a lens 39. It has. Mirror base MB1,
MB2 is movable in the directions of arrows F (feed) and R (return) along a rail (not shown). That is, the mirror bases MB1 and MB2 are connected to a scanning system driving motor M1 by a driving belt (not shown), thereby
F and R directions. Note that the motor M1 is moved so that the moving speed of the mirror base MB2 is 1/2 of the moving speed of the mirror base MB1.
It is connected. The mirror bases MB1 and MB2 are the moving body (scanner) of the present invention.

スキャナMB1,MB2の位置はモータM1に設けられたエン
コーダ（不図示）の回転量で置き換えられる。スキャナ
MB1,MB2は常に所定位置（停止位置）にリターンされる
ようになっており、その位置から加速制御が開始され、
HPに到達するとその後は定速制御される。HPにはセンサ
S1が設けられスキャナが検知される。なおセンサS1には
一般に光センサが用いられ、ミラーベースMB1に取りつ
けられたプレートがその光センサを横切ることによって
HP検知を行っている。The positions of the scanners MB1 and MB2 are replaced by the rotation amount of an encoder (not shown) provided in the motor M1. Scanner
MB1 and MB2 are always returned to a predetermined position (stop position), acceleration control is started from that position,
After reaching HP, constant speed control is performed thereafter. HP has sensors
S1 is provided and the scanner is detected. In general, an optical sensor is used as the sensor S1, and the plate mounted on the mirror base MB1 crosses the optical sensor to be used.
HP detection is being performed.

複写機本体１の上面には図示しない操作パネルが設け
られており、ここから複写倍率，複写濃度等の各複写条
件が入力されるようになっている。走査系は入力された
複写倍率に応じて図中二点鎖線で示したようにレンズ39
（およびフィルタ38）を移動させ、原稿走査方向と垂直
な方向の倍率を変換させる。またスキャナMB1,MB2の走
査速度を変えて走査方向の倍率を変換させる。なお走査
速度は拡大時に遅くなり、縮小時に速くなる。An operation panel (not shown) is provided on the upper surface of the copying machine main body 1, from which various copying conditions such as a copying magnification and a copying density are inputted. The scanning system is controlled by the lens 39 as indicated by the two-dot chain line in FIG.
(And the filter 38) to change the magnification in the direction perpendicular to the original scanning direction. Also, the scanning speed of the scanners MB1 and MB2 is changed to change the magnification in the scanning direction. It should be noted that the scanning speed becomes slower when enlarging and becomes faster when reducing.

次に複写機の像形成プロセス部の構成を簡単に説明し
ておく。Next, the configuration of the image forming process section of the copying machine will be briefly described.

複写機本体内部にはベルト状の感光体51が備えられ、
その周囲に帯電器52、現像器53〜56、転写体57、クリー
ナ58等が備えられている。現像器53〜56にはそれぞれ異
なる色のトナーが収納されており、その色はイエロー，
マゼンタ，シアン，ブラックである。このうち、イエロ
ー，マゼンタ，シアンはフルカラーおよび各々の単色コ
ピー用、ブラックは単色ブラックコピー用である。フル
カラー像形成時には感光体51上に、スキャナMB1,MB22に
よる原稿反射光が色分解されて照射され、潜像が形成さ
れる。そして、分解された光の補色のトナーが収納され
た現像器（53〜55の何れか）が作動し、潜像を顕像化さ
せる（トナー像の形成）。このトナー像は転写器59によ
って転写体57に転写される。A belt-shaped photoconductor 51 is provided inside the copying machine main body,
Around it, a charger 52, developing units 53 to 56, a transfer body 57, a cleaner 58, and the like are provided. The developing units 53 to 56 store toners of different colors, respectively, and the colors are yellow,
Magenta, cyan, and black. Of these, yellow, magenta, and cyan are for full-color and single-color copying, and black is for single-color black copying. When a full-color image is formed, the original reflected light from the scanners MB1 and MB22 is irradiated on the photoreceptor 51 after being subjected to color separation, thereby forming a latent image. Then, the developing device (any of 53 to 55) in which the toner of the complementary color of the decomposed light is stored operates to visualize the latent image (formation of a toner image). This toner image is transferred to the transfer member 57 by the transfer device 59.

転写体57はフルカラー像形成時、イエロー，マゼン
タ，シアンの３色のトナー像を重ね合わせるように感光
体51から移し取る。すなわち転写体57上においてフルカ
ラーのトナー像を完成させる。このとき各色のトナー像
の先端は全て揃っていなければならない。そこで転写体
57の対向位置に基準位置検出センサS2を設けてトナー像
の先端位置を検出し、その検出に応じて原稿走査を開始
することによってトナー像先端を揃えるようにしてい
る。一方、複写機本体の右側には手差しトレイ，用紙カ
セットを有する給紙部61が構成されており、転写体57に
用紙を供給する。転写ローラ60は給紙された用紙に前記
フルカラートナー像を転写する。そしてこの用紙は定着
装置62でトナー定着されたのち、排紙トレイ63に排出さ
れる。The transfer member 57 is transferred from the photoconductor 51 so that three color toner images of yellow, magenta and cyan are superimposed when forming a full-color image. That is, a full-color toner image is completed on the transfer body 57. At this time, the leading ends of the toner images of each color must all be aligned. So the transcript
A reference position detection sensor S2 is provided at a position opposing the position 57 to detect the leading end position of the toner image and start scanning the document in response to the detection to align the leading end of the toner image. On the other hand, on the right side of the copying machine main body, a paper feed unit 61 having a manual feed tray and a paper cassette is configured to supply paper to a transfer body 57. The transfer roller 60 transfers the full-color toner image onto the fed paper. Then, the sheet is fixed on the toner by the fixing device 62, and then is discharged to the discharge tray 63.

第５図は同複写機におけるスキャナ制御に係る部分の
ブロック図である。FIG. 5 is a block diagram of a portion related to scanner control in the copying machine.

CPU41にはS1の出力値、モータM1のエンコーダ48の出
力値、S2の出力値、複写倍率入力キー49からの複写倍率
等が入力される。CPU41の内部には実際位置検出部42、
目標位置（目標値）設定部43が設けられている。目標位
置設定部43はS2の出力を受けてスキャナの移動を開始す
べきタイミングを知り、内部基準タイマ44のカウントに
従って時間ごとの目標位置を設定してゆく。この場合後
述するように複写倍率が考慮される。実際位置検出部42
はエンコーダ48の出力から実際位置を求める。なおエン
コーダ48のカウントはスキャナが停止位置にリターンさ
れたときにリセットされる。The CPU 41 receives the output value of S1, the output value of the encoder 48 of the motor M1, the output value of S2, the copy magnification from the copy magnification input key 49, and the like. Inside the CPU 41, an actual position detector 42,
A target position (target value) setting unit 43 is provided. The target position setting unit 43 receives the output of S2, knows the timing to start the movement of the scanner, and sets the target position for each time according to the count of the internal reference timer 44. In this case, the copy magnification is considered as described later. Actual position detector 42
Calculates the actual position from the output of the encoder 48. The count of the encoder 48 is reset when the scanner returns to the stop position.

比較部45は目標位置設定部43で設定された目標位置と
実際位置検出部42で検出された実際位置とを比較し、そ
の結果をモータ制御部46に出力する。モータ制御部では
その結果に基づき実際位置が目標位置に沿うような制御
動作を決定し、その結果をモータ駆動回路47に出力す
る。そしてモータ駆動回路47がモータM1を駆動制御す
る。The comparison unit 45 compares the target position set by the target position setting unit 43 with the actual position detected by the actual position detection unit 42, and outputs the result to the motor control unit 46. The motor control unit determines a control operation such that the actual position is along the target position based on the result, and outputs the result to the motor drive circuit 47. Then, the motor drive circuit 47 controls the drive of the motor M1.

第４図は３種類の複写倍率についての目標位置および
スキャナ位置を示した図である。複写倍率が小さくなる
程走査速度を速くする必要があるため、図において左の
方が倍率が低い。図に示されているように加速はHPで終
了する。加速は原稿走査を行う速度よりもやや低い速度
で終了し、完成加速によって原稿走査の速度まで加速さ
れるようになっている。従って従来の装置と加速度を同
じにしたとすると加速終了までの時間および距離が短く
なる。FIG. 4 is a diagram showing a target position and a scanner position for three types of copy magnifications. Since the scanning speed must be increased as the copy magnification decreases, the magnification is lower on the left side in the figure. Acceleration ends at HP as shown. The acceleration ends at a speed slightly lower than the speed at which the original is scanned, and is accelerated to the original scanning speed by the completion acceleration. Therefore, assuming that the acceleration is the same as that of the conventional device, the time and the distance until the end of the acceleration are shortened.

加速が終了すると目標値は定速度的に設定されるよう
になる。ここで加速終了時の目標値と定速制御開始時の
目標値は不連続に設定され、その不連続量は複写倍率が
小さくなる程大きくなっている。倍率が小さいほどHPま
での加速度が大きくなり慣性により加速し続ける距離が
長くなるため、それを吸収する必要があるためである。
このように設定しておくと定速制御移行後、スキャナの
位置は倍率に係わりなく滑らかに目標値に収束してゆ
く。なお変倍複写機の場合、走査開始の位置は最小倍率
においてスキャナが安定する位置に設定される。When the acceleration is completed, the target value is set at a constant speed. Here, the target value at the end of acceleration and the target value at the start of constant speed control are set to be discontinuous, and the amount of discontinuity increases as the copy magnification decreases. This is because the smaller the magnification, the greater the acceleration to HP and the longer the acceleration continues due to inertia, and it is necessary to absorb it.
With this setting, the position of the scanner smoothly converges to the target value regardless of the magnification after the shift to the constant speed control. In the case of a variable magnification copier, the scanning start position is set to a position where the scanner is stable at the minimum magnification.

第５図はスキャナ制御の処理手順を示したフローチャ
ートである。FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure of scanner control.

S1の出力信号に基づいてスキャナの移動は開始され
る。まずHPまで（S1がスキャナを検知するまで）は加速
モードで制御される（n1）。すなわち目標位置設定部43
は内部タイマのカウントに基づいて等加速度的に変化す
る加速目標位置を設定し（n2）、実際位置検出部42はエ
ンコーダ48の出力をカウントする。そして実際の位置と
目標値とが比較部45で比較され、モータ駆動回路47はス
キャナが進み過ぎのときにモータ速度を遅くし、スキャ
ナが遅れているときにモータの速度を速くする（n2〜n
5）。そしてHP（S1オン）以降は定速制御されるように
なる（n6）。定速制御時には目標位置設定部で定速的に
変化する目標位置が設定され、実際の位置と比較されて
その結果に基づいてモータM1が制御される（n7→n3→n
4,n5）。さらにスキャナが原稿サイズ分を走査すると
（入力された複写サイズに応じて走査距離は予め設定さ
れている）リターンモードになってスキャナがリターン
される（n8→n9）。The movement of the scanner is started based on the output signal of S1. First, until the HP (until S1 detects the scanner), control is performed in the acceleration mode (n1). That is, the target position setting unit 43
Sets an acceleration target position that changes at a uniform acceleration based on the count of the internal timer (n2), and the actual position detection unit 42 counts the output of the encoder 48. Then, the actual position and the target value are compared by the comparison unit 45, and the motor drive circuit 47 decreases the motor speed when the scanner advances too much, and increases the motor speed when the scanner delays (n2 to n2). n
Five). Then, after HP (S1 ON), constant speed control is performed (n6). At the time of constant speed control, a target position that changes at a constant speed is set in the target position setting unit, and compared with the actual position, the motor M1 is controlled based on the result (n7 → n3 → n
4, n5). Further, when the scanner scans the document size (the scanning distance is set in advance according to the input copy size), the scanner returns to the return mode (n8 → n9).

なお第８図は上述の制御と同様にHPまで加速してそれ
以後定速制御する制御方法を速度で示した目標値および
実際のスキャナ速度の例を示した図である。FIG. 8 is a diagram showing an example of the target value and the actual scanner speed, which indicate the control method of accelerating to HP and thereafter performing the constant speed control in the same manner as the above-described control.

（ｇ）発明の効果 以上のようにこの発明によれば、原稿走査などの実際
の動作上不必要な移動体安定までの時間，距離を短縮す
ることが出来、複写機やイメージスキャナにおいては走
査時間の短縮，装置の小型化を図ることができる。(G) Advantageous Effects of the Invention As described above, according to the present invention, it is possible to reduce the time and distance required for stabilizing a moving body which is unnecessary in actual operation such as scanning of a document. It is possible to reduce the time and the size of the device.

【図面の簡単な説明】 第１図〜第３図はこの発明の作用を説明する図であり、
第１図は位置制御時の目標値と実際の移動***置とを示
し、第２図はこの発明によって短縮できる距離を示して
いる。また第３図は速度制御時の目標値と実際の移動体
速度とを示している。第４図〜第８図は実施例に係る図
であり、第４図は位置制御時の複写倍率ごとの目標値お
よび実際のスキャナ位置を示した図、第５図はスキャナ
制御の処理手順を示したフローチャート、第６図は制御
部のブロック図、第７図は複写機全体の概略構成図、第
８図は速度制御時の目標値およびスキャナ速度を示した
図である。さらに第９図〜第11図は従来技術を説明する
図であり、第９図はスキャナ安定までの距離を示し、第
10図は位置制御時の目標値とスキャナ位置を、第11図は
速度制御時の目標値とスキャナ速度を示している。 ２……原稿台、 MB1,MB2……スキャナ（移動体）、 M1……（スキャナ駆動用）モータ。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIGS. 1 to 3 are diagrams for explaining the operation of the present invention.
FIG. 1 shows a target value and an actual moving body position at the time of position control, and FIG. 2 shows a distance that can be shortened by the present invention. FIG. 3 shows a target value at the time of speed control and an actual moving body speed. 4 to 8 are diagrams relating to the embodiment, FIG. 4 is a diagram showing a target value and an actual scanner position for each copy magnification at the time of position control, and FIG. FIG. 6 is a block diagram of a control unit, FIG. 7 is a schematic configuration diagram of the entire copying machine, and FIG. 8 is a diagram showing a target value and a scanner speed at the time of speed control. 9 to 11 are diagrams for explaining the prior art, and FIG. 9 shows a distance until the scanner is stabilized.
FIG. 10 shows a target value and a scanner position during position control, and FIG. 11 shows a target value and a scanner speed during speed control. 2 ... platen, MB1, MB2 ... scanner (moving body), M1 ... (scanner drive) motor.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 嶋澤 耀一 大阪府大阪市阿倍野区長池町22番22号 シャープ株式会社内 (72)発明者 相田 和憲 大阪府大阪市阿倍野区長池町22番22号 シャープ株式会社内 (72)発明者 岡野 時行 大阪府大阪市阿倍野区長池町22番22号 シャープ株式会社内 (72)発明者 西山 英知 大阪府大阪市阿倍野区長池町22番22号 シャープ株式会社内 (56)参考文献 特開 昭58−177064（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−239264（ＪＰ，Ａ) ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Yoichi Shimazawa 22-22 Nagaikecho, Abeno-ku, Osaka-shi, Osaka Inside Sharp Corporation (72) Inventor Kazunori Aida 22-22 Nagaikecho, Abeno-ku, Osaka-shi, Osaka (72) Inventor Tokiyuki Okano 22-22 Nagaikecho, Abeno-ku, Osaka City, Osaka Sharp Corporation (72) Inventor Eichi Nishiyama 22-22 Nagaikecho, Abeno-ku, Osaka City, Osaka Sharp Corporation (56 References JP-A-58-177064 (JP, A) JP-A-61-239264 (JP, A)

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】移動体を停止状態から加速し、その後所定
速度で移動させる移動体の制御方法であって、 加速を終了する時点での目標値とその後定速制御の移動
を開始するときの目標値とのつながりを不連続とし、か
つ加速終了時点での目標値を、慣性による移動体速度の
定速制御開始時の目標値からのオーバーシュートに対応
する不連続量だけ、定速制御開始時の目標値よりも低く
したことを特徴とする移動体の制御方法。1. A method for controlling a moving body in which the moving body is accelerated from a stopped state and then moved at a predetermined speed, wherein a target value at the time when the acceleration is completed and a movement when the movement of the constant speed control is started. The connection with the target value is discontinuous, and the target value at the end of acceleration is set to constant speed control by the amount of discontinuity corresponding to the overshoot from the target value at the start of constant speed control of the moving body speed due to inertia. A control method for a moving object, wherein the moving object is lower than a target value at the time. 【請求項２】請求項１記載の移動体の制御方法におい
て、移動体加速時の加速度に応じて前記不連続量を設定
することを特徴とする移動体の制御方法。2. The method according to claim 1, wherein said discontinuous amount is set in accordance with an acceleration at the time of acceleration of the moving object.