JPS63297630A - Method and mechanism for controlling excavation locus in grab bucket - Google Patents
Method and mechanism for controlling excavation locus in grab bucketInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
！−の１
本発明は、しゅんせつ作業などに使用されるグラブバケ
ット、特に、そのバケットのつめの先端部の掘削軌跡の
制御方法及び掘削軌跡制御機構に関するものである。[Detailed description of the invention]! -1 The present invention relates to a grab bucket used for dredging work, and in particular to a method and mechanism for controlling the excavation trajectory of the tip of the claw of the bucket.
従ｍ虹止−
典型的には、グラブバケットは、添付図面の第４図に略
図により示すように、支持ロー１１により上下動される
ようにされた、平面輪郭がほぼ長方形状の中空箱状を有
しているアッパーブロック２と、その対向する側壁の各
隔部分から、それぞれ、上端部において、ピボット３に
より旋回自在に取り付けられた１対のアーム４と、アッ
パーブロック２の下部に配置された。平面輪郭がほぼ長
方形状中空箱状を有しているロワーブロック５と、ロワ
ーブロック５の対向する側壁に上端部をピボット６を介
して旋回自在に連結されると共に外側上部を対向にする
アーム４の対のそれぞれの下端部にピボット７を介して
旋回自在に取り付けられた１対のバケット８と。Grab Bucket - Typically, a grab bucket is shaped like a hollow box with a generally rectangular planar profile, which is moved up and down by support rows 11, as schematically shown in FIG. 4 of the accompanying drawings. A pair of arms 4 are attached to the upper end of the upper block 2 so as to be pivotable by a pivot 3, and a pair of arms 4 are arranged at the lower part of the upper block 2. Ta. A lower block 5 having a substantially rectangular hollow box-like planar outline, and an arm 4 whose upper end is rotatably connected to the opposing side wall of the lower block 5 via a pivot 6 and whose outer upper part faces each other. a pair of buckets 8 rotatably attached via a pivot 7 to the lower ends of each of the pairs;
アッパーブロック２とロアーブロック５に、それぞれ、
旋回自在に取り付けられているアッパーシーブ９及びロ
ワーシーブ１０の間に巻かれると共に上方に延長された
開閉ロー１１１とから成り立っており、また、各バケッ
ト８は、底面８．を円弧面状に形成されており、図に示
す閉鎖状態においては、その側壁８２の対向する側縁８
．が、支持ロー１１を含む垂直平面内において相互に接
触する状態に維持され、それらの底面８１及び側壁８２
の間に密封された中空空間が形成されるようになってい
る。更に、グラブバケットを全体として上下動させるた
めに、アッパーブロック２には、上記のように、支持ロ
ープ】が取り付けられており、このロー１１は、その上
方に適当な８１構に配置された支持ドラム（図示してい
ない）に巻付けられ、この支持ドラムの巻き収りないし
は巻き戻しにより支持ロー１１が上下されるようにし、
一方、バケツ１へ８の開閉のための開閉ロー１１１が、
アッパーブロック２に旋回自在に収り付けられたアッパ
ーシーブ９に巻付けられており、開閉ロー１１１の上端
部は、アッパーブロック２の上方の適当な機構に配置さ
れた開閉ドラム（図示していない）に巻付けられており
、更に、この開閉ロープ１１は、ロアーブロック５に旋
回自在に取り付けられたロアーシーブ１０にも適当に巻
き付けられ、このようにして、この開閉ロー１１１と、
開閉ドラムに巻取り、あるいは１巻き戻すことにより、
開閉ロー１１１をロアーシーブ１０とアッパーシーブ９
との間において巻取られ、あるいは１巻き戻され、これ
により、アッパーブロック２に対してロアーブロック５
を上下に移動させ、各バケット８を、ロアーブロック５
のピボット６の回り及び各アーム４の下端部のピボット
７の回りに旋回させ、これらを開閉させることかできる
ようになっている。なお、各バケット８の底面８１の対
向する下縁には、数個のつめ１２が、バケツ１−８の閉
鎖状層において、その側壁８２に対して平行であると共
に相互に交差するように取り付けられている。Upper block 2 and lower block 5, respectively.
It consists of an opening/closing row 111 that is wound between an upper sheave 9 and a lower sheave 10 that are rotatably mounted and extended upward, and each bucket 8 has a bottom surface 8. is formed into a circular arc shape, and in the closed state shown in the figure, the opposing side edges 8 of the side walls 82
．． are maintained in contact with each other in a vertical plane containing the support row 11, and their bottom surface 81 and side wall 82
A sealed hollow space is formed between them. Furthermore, in order to move the grab bucket up and down as a whole, the upper block 2 is attached with a support rope as described above, and this row 11 is connected to support ropes arranged in appropriate 81 structures above it. The support row 11 is wound around a drum (not shown), and the support row 11 is moved up and down by winding and unwinding the support drum.
On the other hand, the opening/closing row 111 for opening/closing the bucket 1 to 8 is
It is wound around an upper sheave 9 which is rotatably housed in the upper block 2, and the upper end of the opening/closing row 111 is connected to an opening/closing drum (not shown) disposed in an appropriate mechanism above the upper block 2. ), and furthermore, this opening/closing rope 11 is appropriately wrapped around the lower sheave 10 which is rotatably attached to the lower block 5, and in this way, this opening/closing rope 111 and
By winding it on an opening/closing drum or rewinding it once,
Opening/closing row 111 with lower sheave 10 and upper sheave 9
The lower block 5 is wound up or rewound one time between the upper block 2 and the lower block 5.
move each bucket 8 up and down, lower block 5
and around the pivot 7 at the lower end of each arm 4 so that they can be opened and closed. In addition, several pawls 12 are attached to the opposite lower edges of the bottom surface 81 of each bucket 8 so as to be parallel to the side walls 82 thereof and intersecting with each other in the closed layer of the bucket 1-8. It is being
このような典型的な構造を有しているグラブバケットに
より、しゅんせつ作業などを行う場合の操作は、次ぎの
ようにして行われる。Dredging operations using a grab bucket having such a typical structure are performed as follows.
上記のように、アッパーブロック２を支持ロー１１によ
り上下させることにより、バケット８をアーム４及びロ
ワーブロック５を介して上下動させることができ、また
、開閉ロー１１１により、バケット８は開閉されるが、
今、ここで、１例として、これらのバケット８により水
平掘削の場合を考えると、バケット８のつめ１２の先端
部の旋回軌跡が水平面内にあるように、支持ドラム及び
開閉ドラムの回転を制御することにより、支持ロー１１
及び開閉ロー１１１を適切に制御する必要がある。As described above, by moving the upper block 2 up and down by the support row 11, the bucket 8 can be moved up and down via the arm 4 and the lower block 5, and the bucket 8 is opened and closed by the opening and closing row 111. but,
Now, as an example, if we consider the case of horizontal excavation using these buckets 8, the rotation of the support drum and opening/closing drum is controlled so that the turning locus of the tip of the claw 12 of the bucket 8 is within the horizontal plane. By doing so, the support row 11
It is also necessary to appropriately control the opening/closing row 111.
しかしながら、例えば、レバー操作により、支持ロー１
１を巻取る支持ドラムの回転量と、開閉ロー１１１を巻
取る巻き取りドラムの回転量とを調節し、バケット８の
つめ１２の先端部を水平移動させることには、非常に熟
練した操作が要求され、一般的には困難であり、従って
、このような掘削作業における掘削面の水平度は、操作
者の技量により、著しく相違することとなる。However, for example, by operating a lever, the support row 1
Adjusting the amount of rotation of the support drum that winds up the opening/closing row 111 and the amount of rotation of the take-up drum that winds up the opening/closing row 111 and horizontally moving the tip of the pawl 12 of the bucket 8 requires very skilled operations. The required and generally difficult leveling of the excavation surface in such excavation operations therefore varies considerably depending on the skill of the operator.
このような開運点を解決するために、バケット８のつめ
１２の先端部の必要な移動量により、支持ドラム又は開
閉ドラムを回転させ、これにより、水平掘削を行う方法
が提案されている。すなわち、この方法においては、支
持ロー１１を停止させた状態において、開閉ロー１１１
の作動により、バケット８を開閉させたものとした場合
におけるバケット８のつめ１２の先端部の旋回軌跡に基
づいて、バケット８のつめ１２の先端部の必要移動量を
、バゲッＩ−８の全開状態から全閉状態までの全開口区
間を複数個の区間に分割して演算し、各分割区間ごとに
、この演算量からバケット８のつめ１２の先端部の上下
方向の変位量を求め、この変位量を支持ロー１１の必要
移動量としている。In order to solve this problem, a method has been proposed in which a supporting drum or an opening/closing drum is rotated by a necessary amount of movement of the tip of the pawl 12 of the bucket 8, thereby performing horizontal excavation. That is, in this method, when the support row 11 is stopped, the opening/closing row 111
Based on the turning locus of the tip of the pawl 12 of the bucket 8 when the bucket 8 is opened and closed by the operation of The full open section from the state to the fully closed state is divided into a plurality of sections and calculated, and for each divided section, the amount of vertical displacement of the tip of the pawl 12 of the bucket 8 is determined from the calculated amount. The amount of displacement is taken as the required amount of movement of the support row 11.
しかしながら、この方法によると、バケット８のつめ１
２の先端部を水平に移動させるために、計算により求め
た移動量を支持ロー１１に与えると、アーム４が、リン
ク作用により、バケット８に対して開閉ロー１１１を巻
き取り、又は、巻き戻した時と同様の動作を与えること
となる。すなわち、バケット８のつめ１２の先端部の開
口度が、当初の計算値よりも変化し、これにより、バケ
ット８のつめ１２の先端部が上方、又は、下方へ移動す
ることとなり、所要の水平掘削の水平面よりも、ずれた
軌跡となることとなる。このずれを補正するために、こ
の方法においては、バケット８の開口度を検出するため
の検出装置を設置し、開口度との誤差を補正するように
、支持ドラムの巻き戻しないしは開閉ドラムの微少旋回
をさせる必要があるが、この誤差を補正することは困難
である。なぜならば、この方法においては、バケット８
のつめ１２の先端部に所要の軌跡を描かせる場合には、
相互に関連している支持ロー１１と開閉ロー１１１との
操作量を、ハケツｌ−８のつめ１２の先端部の上下方向
の移動量だけにより制御することは困難であるからであ
り、補正操作を行っても、誤差の生ずることを避けるこ
とはで・きす、掘削精度の低下を免れることはできない
。However, according to this method, the claw 1 of bucket 8
When a calculated amount of movement is applied to the supporting row 11 in order to horizontally move the tip of the bucket 2, the arm 4 winds up or unwinds the opening/closing row 111 relative to the bucket 8 through a link action. This will give the same behavior as when That is, the degree of opening of the tip of the pawl 12 of the bucket 8 changes from the originally calculated value, and as a result, the tip of the pawl 12 of the bucket 8 moves upward or downward, and the required horizontal This results in a trajectory that is deviated from the horizontal plane of excavation. In order to correct this deviation, in this method, a detection device is installed to detect the opening degree of the bucket 8, and in order to correct the error with the opening degree, the supporting drum is unwound or the opening/closing drum is slightly It is necessary to make a turn, but it is difficult to correct this error. Because in this method, bucket 8
If you want the tip of the claw 12 to draw the desired trajectory,
This is because it is difficult to control the amount of operation of the supporting row 11 and the opening/closing row 111, which are related to each other, only by the amount of vertical movement of the tip of the claw 12 of the brush l-8. Even if this is done, it is not possible to avoid errors from occurring and a decrease in excavation accuracy cannot be avoided.
もっとも、この方法は、操作者の熟練にだけ頼ってレバ
ー操作などにより掘削を行う場合に比べて精度は向上す
るが、複雑な制御回路を必要とするなどという問題点が
ある。However, although this method improves accuracy compared to the case where excavation is performed by lever operation or the like, relying only on the operator's skill, there are problems such as the need for a complicated control circuit.
ｎ ＜ ’ ＋ｕ
そこで、本発明は、上記のような既に提案されている方
法における問題点を解決し、特に、水平掘削を精度良好
に実施することができ、掘削残しが無く、また、操作者
の負担を軽減し、作業能率の向上を図ることができ、容
易に自動運転を実施することを可能とし、省力を図るこ
とができ、更に、簡単な制御機構により実施することが
でき、従って、故障の恐れが少ないなどの特徴を有する
グラブバケットの掘削制御方法及び掘削制御機構を得る
ことを。n <' +u Therefore, the present invention solves the problems in the methods already proposed as described above, and in particular, enables horizontal excavation to be performed with good precision, leaves no excavation residue, and is easy for the operator to perform. It is possible to reduce the burden on people, improve work efficiency, easily carry out automatic operation, save labor, and furthermore, it can be carried out with a simple control mechanism. An object of the present invention is to obtain an excavation control method and an excavation control mechanism for a grab bucket that have characteristics such as a low risk of failure.
その目的とするものである。That is the purpose.
（Ｉ ゝゝか
本発明は、この目的を達成するために、方法においては
、支持ロープを巻き取り、又は、巻き戻すことによりバ
ケットを上下動させるための支持ドラムと、開閉ロープ
を巻き取り、又は、巻き戻すことによりバケットを開閉
させるための開閉ドラムとを備えたグラブバケットにお
ける掘削軌跡制御方法において、バケットのつめの先端
部に所要の軌跡を関数により入力し、グラブバケットの
寸法などのパラメータを使用して相互に関連する支持ド
ラム及び開閉ドラムの必要回転致を演算し、これらの演
算値により支持ロープ及び開閉ロープを同時に操作する
ことにより、バケットのつめの先端部の掘削軌跡を所要
の軌跡となるように制御することを特徴とするものであ
り、また、ｉ＋ｉの発明においては、支持ロープを巻き
取り、又は、巻き戻すことによりバケットを上下動させ
る支持ドラムと、開閉ロープを巻き収り、又は、巻き戻
すことによりバケットを開閉する開閉ドラムと、それら
の回転量を検出する各検出装置と、バケッＩ・のつめの
先端部に所要の軌跡を関数により入力し、支持ドラム及
び開閉ドラムの回転量を演算し、記憶させるための装置
と、演算量と、検出回転量とを比較する比較装置とを含
むことを特徴とするグラブバケットにおける掘削ｔｎ機
楕を特徴とするものである。(I) To achieve this object, the present invention provides a method comprising: a support drum for vertically moving a bucket by winding up or unwinding a support rope; Alternatively, in a digging trajectory control method for a grab bucket equipped with an opening/closing drum for opening and closing the bucket by unwinding, a desired trajectory is inputted to the tip of the bucket pawl using a function, and parameters such as dimensions of the grab bucket are controlled. is used to calculate the required rotation of the supporting drum and opening/closing drum that are related to each other, and by operating the supporting rope and opening/closing rope simultaneously based on these calculated values, the excavation trajectory of the tip of the bucket pawl can be adjusted to the required value. In addition, the invention of i+i includes a support drum that moves the bucket up and down by winding or unwinding the support rope, and a drum that winds and stores the opening and closing rope. The opening/closing drum that opens and closes the bucket by rolling or rewinding the bucket, each detection device that detects the amount of rotation of these drums, and the required trajectory for the tip of the bucket I/claw is input by a function, and the support drum and the opening/closing drum are The excavating machine in the grab bucket is characterized by including a device for calculating and storing the amount of rotation of the drum, and a comparison device for comparing the calculated amount and the detected amount of rotation. .
実−一旗一一伝一
以下、本発明方法をその実施の要領を示す添付図面の第
１．２及び３図に基づいて詳細に説明をする。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The method of the present invention will now be described in detail with reference to FIGS. 1.2 and 3 of the accompanying drawings, which illustrate the manner of carrying out the method.
まず、本発明による掘削制御方法の流れ図を示す第１図
について１本発明方法を説明する。First, the method of the present invention will be explained with reference to FIG. 1, which shows a flowchart of the excavation control method according to the present invention.
最初に、バケット８の寸法などのパラメータを読み込ま
せ、次に、バケット８のつめ１２の先端部の軌跡の区間
の分割数Ｎを読み込む。また、つめ１２の先端部に掘削
する曲線などの関数を、分割した区間で割り当てる。分
割した各点において、先に入力したバケット８のパラメ
ータを使用して支持ロープ１及び開閉ロー１１１の巻き
取り量ないしは巻き戻し量とを計算する。この巻き取り
量ないしは巻き戻し量により、支持ドラムと開閉ドラム
との回転型を計算し、分割数Ｎまで繰り返す。First, parameters such as the dimensions of the bucket 8 are read in, and then the number of divisions N of the section of the locus of the tip of the claw 12 of the bucket 8 is read in. Further, a function such as a curve for digging at the tip of the pawl 12 is assigned to the divided sections. At each divided point, the amount of winding or unwinding of the support rope 1 and opening/closing row 111 is calculated using the parameters of the bucket 8 inputted earlier. The rotation type of the support drum and opening/closing drum is calculated based on the amount of winding or unwinding, and the calculation is repeated until the number of divisions is N.
回数がＮ以上になれば、繰り返しを止め、支持ドラムの
算出した回転量の符号により、ドラムの回転方向を変え
る。すなわち、負であれば、逆回転させ、ゼロであれば
、停止のまま、正であれば、正回転させる。同時に、開
閉ドラムも同様に回転量の符号により、正逆に回転方向
を変える。この計算は、回数がＮまで繰り返し、Ｎ以上
となれば、繰り返しは止め、所要の計算は終了する。When the number of times reaches N or more, the repetition is stopped and the rotation direction of the drum is changed depending on the sign of the calculated rotation amount of the support drum. That is, if it is negative, it rotates in the opposite direction, if it is zero, it remains stopped, and if it is positive, it rotates in the forward direction. At the same time, the opening/closing drum also changes its direction of rotation between forward and reverse depending on the sign of the amount of rotation. This calculation is repeated until the number of times is N, and when the number becomes N or more, the repetition is stopped and the required calculation is completed.
ここで、各分割点における各ロー１１．１１の巻き取り
量及び各ドラムの回転量の計算値は、あらがしめ別の記
憶装置に入れておき、その装置から呼び出しても良い。Here, the calculated values of the winding amount of each row 11, 11 and the rotation amount of each drum at each dividing point may be stored in a separate storage device and recalled from that device.
次に、第２図は、本発明方法により実施された水平掘削
の実例を示すものである。Next, FIG. 2 shows an example of horizontal excavation carried out by the method of the present invention.
同図において、第一曲線■は、バケット８の全開と、全
閉との間におけるバケット８のっめ１２の先端部の水平
軌跡を現し、第二曲線■ｒは、開閉ロー１１１の巻き取
り量の軌跡を現し、第三曲線ＩＩＩは、支持ロー１１の
巻き取り量の軌跡を現している。In the figure, the first curve ■ represents the horizontal locus of the tip of the catch 12 of the bucket 8 between fully open and fully closed, and the second curve ■r represents the winding of the opening/closing row 111. The third curve III represents the locus of the winding amount of the support row 11.
すなわち、本発明によると、これらの曲線１１及びＩＩ
Ｉを、あらかじめ与えられたバケット８のパラメータに
基づいて求めておき、バケット８の開閉量に応じて、開
閉ロー１１１の巻き取り量を第二曲線ＩＴ、支持ロー１
１の巻き取り量を第三曲線ＩＩＩにより決定される量と
なるように、それぞれ、同時に制御する時は、バケット
８のつめ１２の先端部の描く軌跡は、第一曲線Ｉの通り
となり、あらかじめ与えられたパラメータを有するバケ
ット８を備えているグラブバケットにより、所要の水平
掘削の行われることのできることがわかる。That is, according to the invention, these curves 11 and II
I is determined based on the parameters of the bucket 8 given in advance, and the amount of winding of the opening/closing row 111 is determined by the second curve IT and the support row 1 according to the opening/closing amount of the bucket 8.
When controlling simultaneously so that the winding amount of 1 becomes the amount determined by the third curve III, the locus drawn by the tip of the pawl 12 of the bucket 8 becomes as the first curve I, and it is determined in advance by the third curve III. It can be seen that with a grab bucket equipped with bucket 8 with the given parameters, the required horizontal excavation can be carried out.
なお、この第二及び第三曲線に従って開閉及び支持ロー
１１１．１を自動的に巻き取らせるように自動制御する
ことは、容易に実施することができることは、無論のこ
とである。It goes without saying that automatic control to automatically wind up the opening/closing and support row 111.1 according to the second and third curves can be easily carried out.
ここで、上記の手順を水平掘削の場合について。Now, the above steps are for horizontal excavation.
第３図について、やや具体的に説明をする。FIG. 3 will be explained in more detail.
第３図に示すように、バケット８のつめ先１２の最大開
き位置をＸ軸上に６点のように取り１両バケット８の対
向する側縁８．の垂直線をＹ軸に取り１両軸の交点を原
点０とする。As shown in FIG. 3, the maximum opening positions of the toes 12 of the buckets 8 are set at six points on the X-axis, and the opposite side edges 8 of each bucket 8 are located at six points. The vertical line of is taken as the Y axis, and the intersection of both axes is set as the origin 0.
原点０からバケット８の最大開き位置Ｇまでの水平距離
を、グラブバケットのパラメータ（寸法）により、あら
かじめ求めておく。The horizontal distance from the origin 0 to the maximum open position G of the bucket 8 is determined in advance from the parameters (dimensions) of the grab bucket.
今は、水平掘削を例としているので、っめ１２の先端部
の水平移動の軌跡を示す関数は
ｙ＝。Since we are taking horizontal excavation as an example, the function that indicates the trajectory of the horizontal movement of the tip of the hole 12 is y=.
の式で与えられる。It is given by the formula.
そこで、この値を、バケット８の最大開きの位置Ｇまで
の原点０からの距離を、あらかじめＮ分割しておき、Ｘ
軸上の各分割点におけるｙ座標に与える。Therefore, this value is divided into N in advance by the distance from the origin 0 to the maximum opening position G of the bucket 8, and
Give the y coordinate at each division point on the axis.
次に、各分割点におけるＸ座標（−Ｇ≦Ｘ≦０）及びｙ
座ｅｌｌ（ｙ＝０）と、バケット８のパラメータ（寸法
）により、ロワーブロック５の中心の原点０からの位Ｗ
ｙｌと、アッパーブロック２の中心の原点０からの位置
ｙｕとが求まり、結局、各ドラムの巻き取り量が得られ
ることとなる。Next, the X coordinate (-G≦X≦0) and y at each division point
The position W of the center of the lower block 5 from the origin 0 is determined by the position ell (y=0) and the parameters (dimensions) of the bucket 8.
yl and the position yu of the center of the upper block 2 from the origin 0 are determined, and in the end, the winding amount of each drum is obtained.
なお９以上には１本発明方法について説明を行ったが、
この方法を実施するための本発明による制御機構は、支
持ロー１１を巻き取り又は巻き戻すための支持ドラムの
回転量を検出するための検出装置と、開閉ロー１１１を
巻き取り又は巻き戻すための開閉ドラムの回転量を検出
するための検出装置と、つめ１２の先端部に所要の軌跡
を関数により入力し、支持ドラム及び開閉ドラムの回転
量を演算し、記憶する装置と、演算量と検出量とを比較
する比較装置とから成り立っているものである。Although one method of the present invention was explained for 9 and above,
The control mechanism according to the present invention for carrying out this method includes a detection device for detecting the amount of rotation of the support drum for winding up or unwinding the support row 11, and a detection device for sensing the amount of rotation of the support drum for winding up or unwinding the opening/closing row 111. A detection device for detecting the amount of rotation of the opening/closing drum, a device for inputting a required trajectory to the tip of the pawl 12 using a function, calculating and storing the amount of rotation of the support drum and the opening/closing drum, and a device for calculating and detecting the amount of calculation. It consists of a comparison device that compares the amount.
この装置の作動は、前の本発明方法の作動の説明と同様
であるので、その詳細な説明は、ここでは省略する。The operation of this device is similar to the previous description of the operation of the method of the invention, so a detailed explanation thereof will be omitted here.
１ｍ
本発明は、上記のような構成及び作用を有しているので
、つめの先端部を所要の軌跡に沿って正確に移動させる
ことが可能であるグラブバケットの掘削軌跡制御方法及
びその実施のための掘削軌跡制御＃１！構を提供するこ
とができるという優れた効果を発揮するものであること
は、明らがなところである。1 m Since the present invention has the above-described configuration and operation, it provides a grab bucket excavation trajectory control method that allows the tip of the pawl to move accurately along a required trajectory, and an implementation thereof. Excavation trajectory control #1! It is clear that the invention has the excellent effect of providing a structure.
第１図は、本発明方法を説明するための制御の流れを示
すブロック図、第２図は、本発明方法を実施して、バケ
ットのつめの先端部が水平軌跡を描くように制御するた
めに必要とされるグラブバケツＩ〜の支持ロープ及びｒ
Ｍ閉コロ−１巻き取り呈を示す線図、第３図は、その作
動原理を示す説明図、第４図は１本発明方法ないしは機
構が実施されるグラブバケットの典型的な構成を示す略
図である。
１・・・支持ロープ、２・・・アッパーブロック、 ３
，６．７・・・ピボット、４・・・アーム、５・・・ロ
ワーブロック、８・・・バケット、９・・・アッパーシ
ーブ、１０・・・ロワーシーブ、１２・・・つめ。
特許出願人 三菱長崎機工株式会社
第１図
第２図
開 聞
第３図Fig. 1 is a block diagram showing the flow of control for explaining the method of the present invention, and Fig. 2 is a block diagram showing the control flow for implementing the method of the present invention so that the tip of the bucket claw draws a horizontal trajectory. The support rope and r of the grab bucket I~ required for
FIG. 3 is an explanatory diagram showing the operating principle of M closed roller 1, and FIG. 4 is a schematic diagram showing a typical configuration of a grab bucket in which the method or mechanism of the present invention is implemented. It is. 1... Support rope, 2... Upper block, 3
, 6.7... Pivot, 4... Arm, 5... Lower block, 8... Bucket, 9... Upper sheave, 10... Lower sheave, 12... Pawl. Patent applicant Mitsubishi Nagasaki Kiko Co., Ltd. Figure 1 Figure 2 Opening Figure 3
Claims (1)
バケットを上下動させるための支持ドラムと、開閉ロー
プを巻き取り、又は、巻き戻すことによりバケットを開
閉させるための開閉ドラムとを備えたグラブバケットに
おける掘削軌跡制御方法において、バケットのつめの先
端部に所要の軌跡を関数により入力し、グラブバケット
の寸法などのパラメータを使用して相互に関連する支持
ドラム及び開閉ドラムの必要回転量を演算し、これらの
演算値により支持ロープ及び開閉ロープを同時に操作す
ることにより、バケットのつめの先端部の掘削軌跡を所
要の軌跡となるように制御することを特徴とするグラブ
バケットにおける掘削制御方法。 ２、バケットのつめの先端部に、任意の軌跡を関数によ
り入力し、つめの先端部を、この関数に基づく軌跡を描
くようにさせる特許請求の範囲第１項記載の掘削制御方
法。 ３、支持ロープを巻き取り、又は、巻き戻すことにより
バケットを上下動させる支持ドラムと、開閉ロープを巻
き取り、又は、巻き戻すことによりバケットを開閉する
開閉ドラムと、それらの回転量を検出する各検出装置と
、バケットのつめの先端部に所要の軌跡を関数により入
力し、支持ドラム及び開閉ドラムの回転量を演算し、記
憶させるための装置と、演算量と、検出回転量とを比較
する比較装置とを含むことを特徴とするグラブバケット
における掘削制御機構。[Claims] 1. A support drum for vertically moving the bucket by winding or unwinding a support rope, and an opening/closing device for opening/closing the bucket by winding or unwinding an opening/closing rope. In the excavation trajectory control method for a grab bucket equipped with a drum, a required trajectory is inputted to the tip of the bucket pawl by a function, and parameters such as the dimensions of the grab bucket are used to control the mutually related support drum and opening/closing drum. A grab characterized in that the excavation trajectory of the tip of the bucket pawl is controlled to be the desired trajectory by calculating the required rotation amount of the bucket and simultaneously operating the support rope and the opening/closing rope based on these calculated values. A method of controlling excavation in a bucket. 2. The excavation control method according to claim 1, wherein an arbitrary trajectory is input to the tip of the bucket pawl using a function, and the tip of the pawl is caused to draw a trajectory based on this function. 3. Detecting the support drum that moves the bucket up and down by winding or unwinding the support rope, the opening/closing drum that opens and closes the bucket by winding or unwinding the opening/closing rope, and the amount of rotation thereof. Compare each detection device, a device that inputs the required trajectory to the tip of the bucket pawl using a function, calculates and stores the amount of rotation of the support drum and opening/closing drum, and the amount of calculation and the amount of detected rotation. An excavation control mechanism in a grab bucket, characterized in that it includes a comparison device for
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13184187A JPS63297630A (en) | 1987-05-29 | 1987-05-29 | Method and mechanism for controlling excavation locus in grab bucket |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13184187A JPS63297630A (en) | 1987-05-29 | 1987-05-29 | Method and mechanism for controlling excavation locus in grab bucket |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63297630A true JPS63297630A (en) | 1988-12-05 |
Family
ID=15067352
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13184187A Pending JPS63297630A (en) | 1987-05-29 | 1987-05-29 | Method and mechanism for controlling excavation locus in grab bucket |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63297630A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH035767U (en) * | 1989-06-02 | 1991-01-21 | ||
| JPH0642006A (en) * | 1992-03-05 | 1994-02-15 | Penta Ocean Constr Co Ltd | Bucket excavator |
| JP2002128465A (en) * | 2000-10-23 | 2002-05-09 | Kojimagumi:Kk | Horizontal excavation controller for grab-type dredge |
-
1987
- 1987-05-29 JP JP13184187A patent/JPS63297630A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH035767U (en) * | 1989-06-02 | 1991-01-21 | ||
| JPH0642006A (en) * | 1992-03-05 | 1994-02-15 | Penta Ocean Constr Co Ltd | Bucket excavator |
| JP2002128465A (en) * | 2000-10-23 | 2002-05-09 | Kojimagumi:Kk | Horizontal excavation controller for grab-type dredge |
| JP4563569B2 (en) * | 2000-10-23 | 2010-10-13 | 株式会社小島組 | Grab type dredger horizontal drilling control device |
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