JPS63296604A - Rise and fall control device for agricultural working machine - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To prevent a working device from plunging into the ground because of projecting and recesed parts existing on the ground, by changing a target height by >= a set value higher when the measured value of a sensor becomes the set value higher than the target height. CONSTITUTION:As the measured value of a sensor 4 to detect height from the ground is ascertained to be higher than a target height by >= a set value by a distinguishing means, the target height is changed higher by the set value and a working device is raised. Even if a traveling chassis 1 takes a forward slant attitude and the working device is dropped, the height of the working device from the ground can be prevented from becoming extremely low.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、走行車体の前部に昇降自在に連結された作業
装置の対地高さを検出するセンサが設けられ、前記作業
装置を目標高さに維持させるように、前記センサの検出
情報に基づいて昇降用のアクチュエータを作動させる昇
降制御手段が設けられた農作業機の昇降制御装置に関す
る。Detailed Description of the Invention [Industrial Application Field] The present invention provides a sensor for detecting the height above the ground of a working device connected to the front part of a traveling vehicle body so as to be able to move up and down, and the working device is moved to a target height. The present invention relates to an elevation control device for an agricultural machine, which is provided with an elevation control means for operating an elevation actuator based on information detected by the sensor so as to maintain the height of the agricultural machine.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

かかる昇降制御装置において、従来では、昇降制御中に
、センサの計測値が目標高さよりも大きく高くなるよう
なことがあっても、それに応じて目標高さに近付けるよ
うに下降作動させるようにしていた。Conventionally, in such a lift control device, even if the measured value of the sensor becomes significantly higher than the target height during the lift control, the lowering operation is performed accordingly to approach the target height. Ta.

〔発明が解決しようとする問題点〕[Problem that the invention seeks to solve]

昇降制御中であるにも拘らず、センサの計測値が目標高
さよりも大きく高くなる状態としては、第６図ビ）に示
すように、走行車体（１）が地面に存在する突部（Ｔ）
に乗上げて後傾斜姿勢になる場合や、例示はしないが、
作業袋Ｗ（２）の下部に凹部が存在する場合を考えるこ
とができる。As shown in Figure 6(b), a situation where the measured value of the sensor becomes much higher than the target height even though the elevation control is in progress is when the vehicle body (1) reaches a protrusion (T) on the ground. )
In some cases, the vehicle may run onto a vehicle and become tilted backwards, and although this is not an example,
A case can be considered in which a recess exists in the lower part of the work bag W(2).

そして、突部（Ｔ）に乗上げた直後においては、第６図
（ロ）に示すように、走行車体（１）の姿勢は急激に前
傾斜姿勢となるものであり、又、凹部が存在した場合に
おいても、走行車体（１）の前端側が凹部に入り込むに
伴って、走行車体（１）の姿勢は急激に前傾斜姿勢とな
る。Immediately after riding on the protrusion (T), as shown in Figure 6 (b), the running vehicle body (1) suddenly assumes a forward tilted attitude, and there is a recess. Even in this case, as the front end side of the traveling vehicle body (1) enters the recess, the posture of the traveling vehicle body (1) suddenly becomes a forward tilted posture.

ところで、走行車体の姿勢が前傾斜姿勢になると、作業
装置の対地高さが低くなるものであって、作業装置が地
面に突入してしまうトラブルを招く虞れがある。しかも
、従来においては、走行車体が前傾斜姿勢になる直前に
おいて、作業装置を下降させる制御作動が行われること
になるので、上記トラブルが発生し易いものとなってい
た。By the way, when the traveling vehicle body is tilted forward, the height of the working device from the ground becomes low, and there is a risk that the working device may plunge into the ground. Moreover, in the past, the control operation for lowering the working device was performed just before the vehicle body was tilted forward, so the above-mentioned troubles were likely to occur.

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、地面に存在する突部や凹部のために作業装置
が地面に突入してしまうトラブルを抑制する点にある。The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to suppress the trouble of a working device rushing into the ground due to a protrusion or recess existing on the ground.

〔問題を解決するための手段〕[Means to solve the problem]

本発明による農作業機の昇降制御装置の特徴構成は、作
業装置の対地高さを検出するセンサの計測値が目標高さ
よりも設定値以上高いことを判別する判別手段と、その
判別手段の判別結果に基づいて前記目標高さを設定値高
くする目標高さ変更手段とを備えさせた点にあり、その
作用及び効果は次の通りである。The characteristic structure of the lifting control device for agricultural machinery according to the present invention includes a determining means for determining whether the measured value of the sensor for detecting the height of the working device from the ground is higher than the target height by a set value or more, and a determination result of the determining means. and a target height changing means for increasing the target height to a set value based on the above, and its functions and effects are as follows.

〔作　用〕[For production]

すなわち、昇降制御を行なっているにも拘らず、センサ
の計測値が目標高さよりも設定値以上高くなった場合に
は、地面に存在する突部や凹部のために計測値が変動し
たものであり、それに引続いて、作業装置の対地高さが
急激に低くなることを予測して、判別手段にて計測値が
目標高さよりも設定値以上高いことを判別するに伴って
、目標高さを設定値高（変更させて、予め作業装置を上
昇させておく。その結果、走行車体が前傾斜姿勢になっ
て作業装置が下降しても、作業装置の対地高さが権力に
低くなることを抑制できるのである。In other words, if the measured value of the sensor is higher than the target height by more than the set value even though elevation control is being performed, the measured value may have fluctuated due to protrusions or depressions in the ground. Then, predicting that the height of the work equipment above the ground will suddenly decrease, the determination means determines that the measured value is higher than the target height by more than the set value, and the target height is determined. The work equipment is raised in advance by changing the set value (high).As a result, even if the vehicle body is tilted forward and the work equipment is lowered, the height of the work equipment from the ground will be extremely low. can be suppressed.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

従って、地面に存在する凹凸により走行車体が前傾斜姿
勢になることに起因して、作業装置が地面に突入するこ
とを回避させて、作業装置の変形損傷を抑制することが
可能となった。Therefore, it is possible to prevent the working device from plunging into the ground due to the forward leaning posture of the traveling vehicle body due to the unevenness of the ground, and to suppress deformation damage to the working device.

〔実施例〕〔Example〕

以下、本発明の実施例を、農作業機の一例であるコンバ
インに適用した場合について説明する。Hereinafter, a case will be described in which an embodiment of the present invention is applied to a combine harvester, which is an example of an agricultural machine.

第５図に示すように、コンバインは、走行車体（１）と
、その前部に昇降自在に連結される作業装置としての刈
取部（２）とを備えており、前記刈取部（２）は、単動
型の油圧シリンダ（３）にて昇降されるようになってい
る。As shown in FIG. 5, the combine harvester includes a traveling vehicle body (1) and a reaping section (2) as a working device that is connected to the front part of the vehicle so that it can be raised and lowered, and the reaping section (2) is It is raised and lowered by a single-acting hydraulic cylinder (3).

前記刈取部（２）には、それの対地高さを検出するセン
サとしての超音波センサ（４）が付設されている。この
超音波センサ（４）は、設定周期で超音波を発信する発
信器（４ａ）と、地面からの反射超音波を受信する受信
器（４ｂ）とインターフニス（４ｃ）とを、１つのユニ
ット状に組付けた状態で備え、超音波発信時点から超音
波受信時点までの時間に基づいて対地高さを検出するよ
うに構成されている。The reaping section (2) is attached with an ultrasonic sensor (4) as a sensor for detecting its height above the ground. This ultrasonic sensor (4) combines a transmitter (4a) that emits ultrasonic waves at a set period, a receiver (4b) that receives reflected ultrasonic waves from the ground, and an interfunis (4c) into one unit. It is provided in a state where it is assembled into a shape, and is configured to detect the height above the ground based on the time from the time of ultrasonic transmission to the time of reception of ultrasonic waves.

第１図に示すように、前記刈取部（２）を目標高さく目
標刈高さとも称される）に維持させるように、超音波セ
ンサ（４）の検出情報に基づいて刈取部（２）を昇降さ
せる昇降制御手段（１００）や、超音波センサ（４）の
計測値が目標高さよりも設定値以上高いことを判別する
判別手段（１０１）、及び、その判別手段（１０１）の
判別結果に基づいて目標値を設定高くし、且つ、超音波
センサ（４）の計測値が変更された目標高さ近くにある
状態が、設定時間ｍ続するに伴って、目標高さを変更前
の高さに戻すようにする目標高さ変更手段（１０２）等
の各種制御手段が、マイクロコンピュータを利用の制御
装置（５）を用いて構成されている。As shown in FIG. 1, based on the detection information of the ultrasonic sensor (4), the reaping section (2) is adjusted to maintain the reaping section (2) at a target height (also referred to as target cutting height). elevating control means (100) for raising and lowering the height, a determining means (101) for determining whether the measured value of the ultrasonic sensor (4) is higher than the target height by a set value or more, and the determination result of the determining means (101). The target height is set higher based on the change, and as the measured value of the ultrasonic sensor (4) remains close to the changed target height for a set period of m, the target height is set higher than before the change. Various control means such as a target height changing means (102) for returning to the same height are configured using a control device (5) using a microcomputer.

すなわち、前記油圧シリンダ（３）の中立復帰型の制御
弁（６）が、正逆作動自在な電磁機構（７）によって切
換操作されるように設けられると共に、電磁機構（７）
に対する正作動用駆動回路（７ａ）及び逆作動用の駆動
回路（７ｂ）が、前記制御装置（５）に接続されている
。但し、前記制御弁（６）は、人為操作される中立復帰
付勢型の昇降操作レバー（８）に対してリンク機構を介
して連動連結され、電磁機構（７）に対して優先して手
動で切換えられるようになっている。尚、前記リンク機
構中には、昇降操作レバー（８）が中立位置（Ｎ）にあ
る状態での電磁機構（７）による弁操作を許容するため
の融通が形成されている。That is, the neutral return type control valve (6) of the hydraulic cylinder (3) is provided to be switched by an electromagnetic mechanism (7) capable of forward and reverse operation, and the electromagnetic mechanism (7)
A drive circuit for normal operation (7a) and a drive circuit for reverse operation (7b) are connected to the control device (5). However, the control valve (6) is interlocked and connected via a link mechanism to a manually operated neutral return biasing type lifting operation lever (8), and has priority over the electromagnetic mechanism (7). It can be switched with . It should be noted that a flexibility is formed in the link mechanism to allow the valve operation by the electromagnetic mechanism (7) when the lift operation lever (8) is in the neutral position (N).

人為調節自在な目標高さ設定器（９）、前記昇降操作レ
バー（８）が下降位置（Ｄ）側に操作されたことを検出
する下降スイッチ（Ｓｌ）、昇降操作レバー（８）が上
昇位置（ｔｌ）側に操作されたことを検出する上昇スイ
ッチ（Ｓり、刈取部（２）の殻稈搬送路内の殻稈の存否
を検出する株元スイッチ（ＳＯ）（第６図も参照）、脱
穀クラッチに対するレバー（１０）が入り側に操作され
たことを検出する脱穀スイッチ（Ｓ、）、及び、自動モ
ードと手動モードとを切換える自動スイッチ（ＳＩｌ）
の夫々が、前記制御装置（５）に接続されている。A manually adjustable target height setting device (9), a lowering switch (Sl) that detects when the lifting operation lever (8) is operated to the lowering position (D) side, and the lifting operation lever (8) is in the upper position (tl) side lift switch (S), which detects the operation to the (tl) side, and stocking switch (SO), which detects the presence or absence of the shell culm in the shell culm conveyance path of the reaping section (2) (see also Figure 6) , a threshing switch (S,) that detects that the lever (10) for the threshing clutch is operated to the entry side, and an automatic switch (SIl) that switches between automatic mode and manual mode.
are connected to the control device (5).

そして、前記制御装置（５）は、予め記憶された情報及
び順次入力される各種の情報に基づいて、各種の制御手
段に対応する処理を実行するように構成されている。The control device (5) is configured to execute processes corresponding to various control means based on pre-stored information and various information sequentially input.

第２図に示すフローチャートに基づいて、制御作動につ
いて説明を加える。The control operation will be explained based on the flowchart shown in FIG.

すなわち、自動スイッチ（ＳＩｌ）が自動モードに操作
されると共に脱穀スイッチ（Ｓ、）が入り操作され、さ
らには、下降スイッチ（Ｓ＋）が入り操作されると、超
音波センサ（４）の検出作動を開始させるべく、発信器
（４ａ）の発信作動が開始されると共に、昇降制御の処
理が開始される。That is, when the automatic switch (SIl) is operated to the automatic mode, the threshing switch (S,) is turned on, and furthermore, the lowering switch (S+) is turned on and operated, the detection operation of the ultrasonic sensor (4) is activated. In order to start the transmission, the transmitter (4a) starts transmitting a signal, and at the same time, the process of elevation control is started.

昇降制御処理の実行後において、自動スイッチ（Ｓｍ）
がＯＦＦであること、脱穀スイッチ（Ｓ、）がＯＦＦで
あること、株元スイッチ（Ｓ）がＯＦＦで且つ上昇スイ
ッチ（Ｓ２）がＯＮであること、及び、株元スイッチ（
Ｓｏ）がＯＮであっても超音波センサ（４）による計測
値が目標値（目標高さ）よりも設定値以上高いことのい
ずれかが判別されると、昇降制御処理を停止状態に切換
える条件が満たされることになり、超音波センサ（４）
の発信を停止させたのち、前述の制御作動状態に切換え
る条件の判別に移行する。そして、昇°。After executing the elevation control process, the automatic switch (Sm)
is OFF, the threshing switch (S, ) is OFF, the stock switch (S) is OFF and the rise switch (S2) is ON, and the stock switch (
Even if So) is ON, if it is determined that the measured value by the ultrasonic sensor (4) is higher than the target value (target height) by more than the set value, the condition for switching the elevation control process to the stopped state. is satisfied, and the ultrasonic sensor (4)
After stopping the transmission, the process moves to determining the conditions for switching to the control operating state described above. And rising °.

降制御処理を停止状態に切換える条件が満たされていな
い場合には、昇降制御処理からの処理が繰返し実行され
ることになる。If the conditions for switching the descent control process to the stopped state are not met, the processes starting with the elevation control process will be repeatedly executed.

ちなみに、昇降制御処理を停止状態に切換える条件の判
別において、超音波センサ（４）による計測値が目標値
よりも設定値高いことを判別するのは、手動操作によっ
て刈取部（２）が高く上昇操作されるに伴って、昇降制
御処理を停止させるようにすることを目的とするもので
ある。By the way, in determining the conditions for switching the elevation control process to the stopped state, it is determined that the measured value by the ultrasonic sensor (4) is higher than the target value by the set value when the reaping part (2) is raised high by manual operation. The purpose of this is to stop the elevation control process as it is operated.

そして、停止状態への切換条件の判別における設定値は
、前記判別手段（１０２）における設定値よりも、充分
大きな値に設定されている。The set value for determining the conditions for switching to the stopped state is set to a value that is sufficiently larger than the set value for the determining means (102).

前記昇降制御装置の処理は、基本的には、第４図に示す
ように、超音波センサ（４）による計測値が、目標値（
Ｈｏ）に許容値を加減算した目標範囲（Ｍｏ）、目標範
囲（Ｍｏ）よりも下側の上昇範囲（Ｍｕ）、目標範囲（
Ｍｏ）よりも上側の低速範囲（ＭＤＩ）、その低速範囲
（ＭＤＩ）よりも上側の中速範囲（ＭＯ２）、及び、そ
の中速範囲（Ｍｌ）よりも上側の高速範囲（Ｍｏｓ）の
うちのいずれかにあるかを判別し、その判別結果に基づ
いて、制御弁（６）を間欠的に作動させるものである。Basically, the process of the elevation control device is such that the measurement value by the ultrasonic sensor (4) is set to the target value (
The target range (Mo), which is the addition or subtraction of the tolerance value to Ho), the rising range (Mu) below the target range (Mo), and the target range (
of the low speed range (MDI) above the low speed range (MDI), the medium speed range (MO2) above the low speed range (MDI), and the high speed range (Mos) above the medium speed range (Ml). The control valve (6) is operated intermittently based on the result of the determination.

そして、その制御弁（６）を間欠作動させるための情報
が、予め記憶されている。この情報は、例示はしないが
、上述の各範囲（Ｍｕ）　、　（ＭＯ）　、　（ＭＨＬ
　（Ｍｏ２）　、　（ＭＯ３）の夫々に対応して、制御
弁（６）を作動させるためのＯＮ時間と制御弁（６）を
停止させるＯＦＦ時間とを備えると共に、低速範囲（Ｍ
。υよりも中速範囲（ＭＤｔ）の方がＯＮ時間を大に、
且つ、中速範囲（ＭＩｘ）よりも高速範囲（ＭＩ１３）
の方がＯＮ時間を大に設定しである。そして、上昇範囲
（Ｍｕ）は、中速範囲（Ｍ＋＋ｚ）と同じ条件に設定し
である。Information for intermittently operating the control valve (6) is stored in advance. Although not illustrated, this information includes each of the ranges (Mu), (MO), (MHL
(Mo2) and (MO3), an ON time for operating the control valve (6) and an OFF time for stopping the control valve (6) are provided, and a low speed range (M
. The ON time is longer in the medium speed range (MDt) than in υ.
Moreover, the high speed range (MI13) is higher than the medium speed range (MIx).
In this case, the ON time is set longer. The ascending range (Mu) is set to the same conditions as the medium speed range (M++z).

次に、第３図のフローチャートに基づいて、゛説明を加
える。尚、昇降制御手段（１００）、判別手段（１０１
）、及び、目標高さ変更手段（１０２）の夫々は、昇降
制御処理に組込まれている。Next, an explanation will be added based on the flowchart in FIG. Incidentally, the elevation control means (100) and the determination means (101
) and the target height changing means (102) are each incorporated into the elevation control process.

先ず、計測値が目標高さよりも設定値高くなると、「１
」にセットされるフラグ（Ｆ）のチェックを行ない、フ
ラグ（Ｆ）が「１」である場合には、変更された目標値
（Ｈｏ）に対する後処理を実行し、「１」でない場合に
は、目標値（）ｌｏ）を変更するための前処理を実行す
る。そして、それら処理の実行後において、制御弁（６
）に対する昇降操作処理を実行する。First, when the measured value is higher than the set value than the target height, "1"
” is checked, and if the flag (F) is “1”, post-processing is executed for the changed target value (Ho), and if it is not “1”, the flag (F) is checked. , performs preprocessing for changing the target value ()lo). After executing these processes, the control valve (6
).

尚、前記前処理を、株元センサ（３つ）がＯＦＦである
場合にのみ行なうように、株元センサ（Ｓｏ）のチェッ
クを行なうようにしである。つまり、地面に大きく凹凸
が存在するのは、圃場の枕地部分であるため、その枕地
部分の走行時にのみ、目標高さを変更する制御が行われ
るようにしである。Note that the stock sensor (So) is checked so that the preprocessing is performed only when the stock sensor (three) is OFF. In other words, since it is the headland part of the field that has large irregularities on the ground, the target height is controlled to be changed only when traveling on that headland part.

前記前処理は、超音波センサ（４）の計測値から目標値
（Ｈｏ）を減算し、その減算値（Ｖ）が設定値より大で
あると、目標値（Ｈｏ）に設定値（α）を加算する処理
を実行すると共に、フラグ（Ｆ）を「１」にセントする
処理を実行する。The pre-processing subtracts the target value (Ho) from the measured value of the ultrasonic sensor (4), and if the subtracted value (V) is larger than the set value, the target value (Ho) is set to the set value (α). At the same time, the flag (F) is set to "1".

前記後処理は、超音波センサ（４）の計測値から目標値
（Ｈｏ）を減算し、その減算値（−）が、大不感帯（Ｌ
）（第４図参照）よりも小さいか否かをチェックし、小
である場合には、時間カウンタ値（Ｎ）を１つづつ加算
する処理を実行すると共に、小でない場合には、時間カ
ウンタ値（Ｎ）を「０」にリセットする処理を実行する
。In the post-processing, the target value (Ho) is subtracted from the measured value of the ultrasonic sensor (4), and the subtracted value (-) is the large dead zone (L).
) (see Figure 4), and if it is small, the time counter value (N) is incremented by one, and if it is not small, the time counter value (N) is incremented by one. Execute processing to reset the value (N) to "0".

時間カウンタ値（Ｎ）を加算したのちは、その値（Ｎ）
が所定値（Ｙ）に達したか否かをチェックし、達してい
る場合には、目標値（Ｈｏ）から設定値（α）を減算す
る処理を実行し、その後、フラグ（Ｆ）や時間カウンタ
値（Ｎ）をｒＯＪにリセットする処理を実行する。After adding the time counter value (N), the value (N)
Checks whether or not has reached a predetermined value (Y), and if it has, subtracts the set value (α) from the target value (Ho), and then sets the flag (F) and time. Execute processing to reset the counter value (N) to rOJ.

前記昇降操作処理は、計測値が目標範囲（Ｍｏ）内にあ
るか否かをチェックし、無い場合にのみ下記の処理を実
行する。In the lifting/lowering operation process, it is checked whether the measured value is within the target range (Mo), and only when the measured value is not within the target range (Mo), the following process is executed.

計測値が目標値（ＨＯ）よりも大であるか否かをチェッ
クし、小である場合にあ、上昇出力の処理を実行する。It is checked whether the measured value is larger than the target value (HO), and if it is smaller, processing for increasing output is executed.

上述のチェックで大であることが判別された場合には、
低速範囲（ＭＤυであるが否かをチェックし、低速範囲
（Ｍ。υである場合には低速の下降出力の処理を実行し
、低速範囲（ＭＤυでない場合には中速範囲（ＭＩ、り
であるか否かをチェックし、中速範囲（ＭＩ２）である
場合比は中速の下降出力の処理を実行し、中速範囲（Ｍ
。）でない場合には高速の下降出力の処理を実行する。If the above check determines that the
Checks whether it is in the low speed range (MDυ), executes low speed descending output processing if it is in the low speed range (M. If it is in the medium speed range (MI2), the ratio executes the process of medium speed descending output, and the medium speed range (M
. ), high-speed descending output processing is executed.

〔別実施例〕[Another example]

本発明は、コンバインに適用する他、作業装置としての
草刈装置を昇降自在に備えたトラクタに適用する等、各
種の農作業機に適用できるものである。INDUSTRIAL APPLICATION This invention is applicable not only to a combine harvester but also to various agricultural machines, such as a tractor equipped with a mowing device as a working device that can be raised and lowered.

対地高さ検出センサとしては、昇降自在な接地体の昇降
位置をポテンショメータで検出させるようにしたもの等
、超音波センサ（４）の他、各種のものが使用できる。As the ground height detection sensor, various sensors can be used in addition to the ultrasonic sensor (4), such as one in which a potentiometer detects the vertical position of a grounding body that can be raised and lowered.

目標高さ変更手段（１０２）を構成するに、目標高さ変
更後設定時間経過するに伴って、又は設定距離進行する
に伴って目標高さを変更前の高さに戻すように構成する
等、目標高さを変更前の高さに戻すための構成は各種変
更できる。The target height changing means (102) is configured to return the target height to the height before the change as a set time elapses after changing the target height or as a set distance progresses. Various changes can be made to the configuration for returning the target height to the height before the change.

その他、本発明を実施するにおいて必要となる各部の具
体構成も、各種変更できる。In addition, various changes can be made to the specific configuration of each part necessary for carrying out the present invention.

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。Incidentally, although reference numerals are written in the claims section for convenient comparison with the drawings, the present invention is not limited to the structure shown in the accompanying drawings.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

図面は本発明に係る農作業機の昇降制御装置の実施例を
示し、第１図は制御構成を示す概略図、第２図及び第３
図は制御作動を示すフローチャート、第４図は目標値と
判別基準との関係を示す図、第５図はコンバイン前部の
側面図、第６図イｌ、　Ｕは従来問題の説明図である。 （１）・・・・・・走行車体、（２）・・・・・・作業
装置、（３）・・・・・・アクチュエータ、（４）・・
・・・・センサ、（１００）・・・・・・昇降制御手段
、（１０１）・・・・・・判別手段、（１０２）・・・
・・・目標高さ変更手段。The drawings show an embodiment of the lifting control device for an agricultural working machine according to the present invention, and FIG. 1 is a schematic diagram showing the control configuration, and FIGS.
Figure 4 is a flowchart showing the control operation, Figure 4 is a diagram showing the relationship between target values and discrimination criteria, Figure 5 is a side view of the front part of the combine, and Figure 6 I and U are explanatory diagrams of conventional problems. . (1)... Traveling vehicle body, (2)... Work equipment, (3)... Actuator, (4)...
...sensor, (100) ...lifting control means, (101) ...discrimination means, (102) ...
...Target height changing means.

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] １．　走行車体（１）の前部に昇降自在に連結された作
業装置（２）の対地高さを検出するセンサ（４）が設け
られ、前記作業装置（２）を目標高さに維持させるよう
に、前記センサ（４）の検出情報に基づいて昇降用のア
クチュエータ（３）を作動させる昇降制御手段（１００
）が設けられた農作業機の昇降制御装置であって、前記
センサ（４）の計測値が前記目標高さよりも設定値以上
高いことを判別する判別手段（１０１）と、その判別手
段（１０１）の判別結果に基づいて前記目標高さを設定
値高くする目標高さ変更手段（１０２）とを備えさせて
ある農作業機の昇降制御装置。1. A sensor (4) for detecting the height above the ground of a working device (2) connected to the front part of the traveling vehicle body (1) so as to be able to rise and fall is provided, and the sensor (4) is configured to maintain the working device (2) at a target height. , an elevation control means (100) that operates an elevation actuator (3) based on the detection information of the sensor (4).
), the device includes: a determining means (101) for determining whether the measured value of the sensor (4) is higher than the target height by a set value or more; and the determining means (101). A lifting control device for an agricultural working machine, comprising: target height changing means (102) for increasing the target height by a set value based on the determination result. ２．　前記目標高さ変更手段（１０２）は、設定時間経
過するに伴って、目標高さを変更前の高さに戻すように
構成されている特許請求の範囲第１項に記載の農作業機
の昇降制御装置。2. The target height changing means (102) is configured to return the target height to the height before the change as a set time elapses. Control device. ３．　前記目標高さ変更手段（１０２）は、前記センサ
（４）の計測値が変更された目標高さ近くにある状態が
、設定時間継続するに伴って、目標高さを変更前の高さ
に戻すように構成されている特許請求の範囲第１項に記
載の農作業機の昇降制御装置。3. The target height changing means (102) changes the target height to the height before the change as the measured value of the sensor (4) continues to be close to the changed target height for a set time. The elevation control device for an agricultural working machine according to claim 1, which is configured to return the agricultural machine.