JPS63288658A - バリ取り用ロボット装置 - Google Patents

バリ取り用ロボット装置

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JPS63288658A
JPS63288658A JP62124361A JP12436187A JPS63288658A JP S63288658 A JPS63288658 A JP S63288658A JP 62124361 A JP62124361 A JP 62124361A JP 12436187 A JP12436187 A JP 12436187A JP S63288658 A JPS63288658 A JP S63288658A
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JP
Japan
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detector
work
grinder
burrs
control device
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Application number
JP62124361A
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English (en)
Inventor
Sadayuki Otomi
大富　貞行
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Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
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Publication date
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Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B9/00—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
    • B24B49/12—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation involving optical means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B25J11/0065—Polishing or grinding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J15/0019—End effectors other than grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/022—Optical sensing devices using lasers

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  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
  • Grinding And Polishing Of Tertiary Curved Surfaces And Surfaces With Complex Shapes (AREA)
  • Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はパリ取り用ロボット装置に関し、特にパリの位
置データに応じてグラインダ位置を調整しつつパリを削
除するパリ取りロボット装置に関する。
〔従来の技術〕
従来のこの株の装置を第５図に基づいて説明する。パリ
取りロボット装ｆｉ（以下「ロボット」と称す）は、ア
ーム状本体（１）と本体（１）に隣接する制御装置（２
）とを備え、これら両者（１）　、　（２１’に配線（
３）によって連結して構成している。アーム状本体（１
）は基台（４）に対して可動に＃Ｉ成され、そのアーム
状の先端の手首（１Ａ）にはグラインダ（５）が砲付け
られており、制御装置（２）によってその教示位置にお
いてワーク（６）のパリ（６Ａ）　ｔ−削除するＬうに
している。
然してグラインダ（６）と手首（１Ａ）間にはグライン
ダ（５）の砥石（５Ａ）の加圧力を検出する圧力センサ
（７）が介装され、圧力センサ（７）の働きによって常
時一定の加圧力によってバＩＪ　（、！ＳＡ）を削除す
る工うにしている。
尚、（３）はワーク（６）を固定するクランプ台である
。
〔発明が解決しようとする問題点〕
上記構成によれば、グラインダ（６）は制御装置（２）
によって予め教示された教示点においてパリ取りを行う
ために、クランプ台（３）上におけるワーク（６）の位
置決めにバラツキがあると、パリ（６Ｊの削除址に変動
をもたらし仕上げ精度が低下する問題点を有している。
尚、ワークの位ａｔ検出して、教示点を補正する検出器
については、特開昭６０−２！５６８０２号公報に開示
されている。
本発明は上記問題点を解決するためになされたもので、
ワーク（６）の位置決めにバラツキがあっても、精度よ
くパリ（６Ａ）を削除することのできるバリｓυ用ロボ
ット装置？提供すること？目的としている。
〔問題点を解決するための手段〕
本発明に係るパリ取り用ロボット族ｆＩＬは、パリを削
除する位置においてパリの位置データを検出する検出器
を設け、検出器の把握したパリの削除位置に応じてグラ
インダの教示点を調整しつつパリを削除するようにした
ものである。
〔作用〕
本発明に工れば、検出器によってパリの削除位＆を測定
して、その実測位置に応じてグラインダの教示位置を修
正しながらパリを取るために高精度のパリ取り加工をす
ることができる。
〔実施例〕
以下第１図ないし８１！４図に示す実施例に基づいて、
従来と同−又は相当部分には同一符号を付してその説明
を省略し、本発明の特徴を中心に説明する。
第１図、第２図によれば本実施例装置では、加圧センサ
ｑ）の先端にバＩＪ（６Ａ）の削除位ｔｉｉｔ検出する
とともに、その検出信号を制御装置（２）に出力する検
出器（３）が取付けられている。検出器（３）は、レー
ザ光セ／す部（８Ａ）を備えており、レーザ元セ／す部
（８Ａ）からレーザ光（Ｌ）　’に第１図、第２図に示
す如く照射光（Ｌ、）としてワーク（６）に照射し、そ
の反射光（Ｌｂ）を受光して両者（８１、（６）間の距
離を検出するようにしている。得られた検出信号を制御
装置（２）に発信すると、制御装置（２）においては位
置データとして認識し、これをロボットの教示点と比較
してグラインダ位置を補正してパリ（６Ａ）′ｆ検出賃
に基づいて削除するようにしている。この検出信号を電
圧賃として評価し念ものが第４図である。このように本
実施例によればレーザ光（Ｌ）の照射光（Ｌａ）と反射
光（Ｌｂ）とから＠４図に示した如く、パリの位置、形
態を正確に把握することができるとともに、ワーク（６
）の位置？検出することができ、制御装置（２）におい
て予め記憶したグラインダ（６）の教示点との比較をし
て教示点を補正することができる。
以上本実施例によれば検出器によってパリ（６Ａ）の形
態及びワーク（６）の位ｔｔ−検出し、この検出値に基
づいてグラインダ（６）の教示点を逐次補正する２うに
したために、加圧セ／す（７ンの作用と相俟ってパリ堆
り加工を高精度に行うことができる。
〔発明の効果〕
以上本発明によれば、グラインダに対するワークの位置
決めが不正確であっても、パリ取り加工を高精度に行う
ことができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に係るパリ取り用ロボット装置の一実施
例を示す側面図、Ｗ、２図はその要部を拡大して示す側
面図、第３図は検出器からレーザ光を照射し反射光を検
出する状態を説明する正面図、第４図は検出器からの出
力電圧を示すグラフ、第５図は従来装置を示す第１図相
当図である。 図において、（１）ｉ本体、（６）はグラインダ、（６
）はワーク、（６Ａ）・・パリ、（ア）は加圧センサ、
（３）は検出器、（Ｌ）はレーザ光である。

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）ワークに残存するパリを、アーム状本体の先端に
    取付けたグラインダによつてその押圧力を加圧センサに
    よつて検出しながら削除するパリ取り用ロボット装置に
    おいて、上記パリの位置を検出する検出器によつてパリ
    の位置形態を把握してグラインダ位置を調整しつつパリ
    取りを行うことを特徴とするパリ取り用ロボット装置。
  2. （２）上記検出器はワークにレーザ光を照射し、その反
    射光を受けて上記パリの位置を検出することを特徴とす
    る特許請求の範囲第１項記載のパリ取り用ロボット装置
    。
  3. （３）上記検出器を上記加圧センサの先端に進退調整可
    能に設けたことを特徴とする特許請求の範囲第１項又は
    第２項に記載のパリ取り用ロボット装置。
JP62124361A 1987-05-21 1987-05-21 バリ取り用ロボット装置 Pending JPS63288658A (ja)

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