JPS63288658A - バリ取り用ロボット装置 - Google Patents
バリ取り用ロボット装置Info
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- JPS63288658A JPS63288658A JP62124361A JP12436187A JPS63288658A JP S63288658 A JPS63288658 A JP S63288658A JP 62124361 A JP62124361 A JP 62124361A JP 12436187 A JP12436187 A JP 12436187A JP S63288658 A JPS63288658 A JP S63288658A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 4
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- 101150034459 Parpbp gene Proteins 0.000 description 3
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B9/00—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
- B24B49/12—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation involving optical means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
- B25J11/0065—Polishing or grinding
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0019—End effectors other than grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/022—Optical sensing devices using lasers
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- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
- Grinding And Polishing Of Tertiary Curved Surfaces And Surfaces With Complex Shapes (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はパリ取り用ロボット装置に関し、特にパリの位
置データに応じてグラインダ位置を調整しつつパリを削
除するパリ取りロボット装置に関する。
置データに応じてグラインダ位置を調整しつつパリを削
除するパリ取りロボット装置に関する。
従来のこの株の装置を第5図に基づいて説明する。パリ
取りロボット装fi(以下「ロボット」と称す)は、ア
ーム状本体(1)と本体(1)に隣接する制御装置(2
)とを備え、これら両者(1) 、 (21’に配線(
3)によって連結して構成している。アーム状本体(1
)は基台(4)に対して可動に#I成され、そのアーム
状の先端の手首(1A)にはグラインダ(5)が砲付け
られており、制御装置(2)によってその教示位置にお
いてワーク(6)のパリ(6A) t−削除するLうに
している。
取りロボット装fi(以下「ロボット」と称す)は、ア
ーム状本体(1)と本体(1)に隣接する制御装置(2
)とを備え、これら両者(1) 、 (21’に配線(
3)によって連結して構成している。アーム状本体(1
)は基台(4)に対して可動に#I成され、そのアーム
状の先端の手首(1A)にはグラインダ(5)が砲付け
られており、制御装置(2)によってその教示位置にお
いてワーク(6)のパリ(6A) t−削除するLうに
している。
然してグラインダ(6)と手首(1A)間にはグライン
ダ(5)の砥石(5A)の加圧力を検出する圧力センサ
(7)が介装され、圧力センサ(7)の働きによって常
時一定の加圧力によってバIJ (、!SA)を削除す
る工うにしている。
ダ(5)の砥石(5A)の加圧力を検出する圧力センサ
(7)が介装され、圧力センサ(7)の働きによって常
時一定の加圧力によってバIJ (、!SA)を削除す
る工うにしている。
尚、(3)はワーク(6)を固定するクランプ台である
。
。
上記構成によれば、グラインダ(6)は制御装置(2)
によって予め教示された教示点においてパリ取りを行う
ために、クランプ台(3)上におけるワーク(6)の位
置決めにバラツキがあると、パリ(6Jの削除址に変動
をもたらし仕上げ精度が低下する問題点を有している。
によって予め教示された教示点においてパリ取りを行う
ために、クランプ台(3)上におけるワーク(6)の位
置決めにバラツキがあると、パリ(6Jの削除址に変動
をもたらし仕上げ精度が低下する問題点を有している。
尚、ワークの位at検出して、教示点を補正する検出器
については、特開昭60−2!56802号公報に開示
されている。
については、特開昭60−2!56802号公報に開示
されている。
本発明は上記問題点を解決するためになされたもので、
ワーク(6)の位置決めにバラツキがあっても、精度よ
くパリ(6A)を削除することのできるバリsυ用ロボ
ット装置?提供すること?目的としている。
ワーク(6)の位置決めにバラツキがあっても、精度よ
くパリ(6A)を削除することのできるバリsυ用ロボ
ット装置?提供すること?目的としている。
本発明に係るパリ取り用ロボット族fILは、パリを削
除する位置においてパリの位置データを検出する検出器
を設け、検出器の把握したパリの削除位置に応じてグラ
インダの教示点を調整しつつパリを削除するようにした
ものである。
除する位置においてパリの位置データを検出する検出器
を設け、検出器の把握したパリの削除位置に応じてグラ
インダの教示点を調整しつつパリを削除するようにした
ものである。
本発明に工れば、検出器によってパリの削除位&を測定
して、その実測位置に応じてグラインダの教示位置を修
正しながらパリを取るために高精度のパリ取り加工をす
ることができる。
して、その実測位置に応じてグラインダの教示位置を修
正しながらパリを取るために高精度のパリ取り加工をす
ることができる。
以下第1図ないし81!4図に示す実施例に基づいて、
従来と同−又は相当部分には同一符号を付してその説明
を省略し、本発明の特徴を中心に説明する。
従来と同−又は相当部分には同一符号を付してその説明
を省略し、本発明の特徴を中心に説明する。
第1図、第2図によれば本実施例装置では、加圧センサ
q)の先端にバIJ(6A)の削除位tiit検出する
とともに、その検出信号を制御装置(2)に出力する検
出器(3)が取付けられている。検出器(3)は、レー
ザ光セ/す部(8A)を備えており、レーザ元セ/す部
(8A)からレーザ光(L) ’に第1図、第2図に示
す如く照射光(L、)としてワーク(6)に照射し、そ
の反射光(Lb)を受光して両者(81、(6)間の距
離を検出するようにしている。得られた検出信号を制御
装置(2)に発信すると、制御装置(2)においては位
置データとして認識し、これをロボットの教示点と比較
してグラインダ位置を補正してパリ(6A)′f検出賃
に基づいて削除するようにしている。この検出信号を電
圧賃として評価し念ものが第4図である。このように本
実施例によればレーザ光(L)の照射光(La)と反射
光(Lb)とから@4図に示した如く、パリの位置、形
態を正確に把握することができるとともに、ワーク(6
)の位置?検出することができ、制御装置(2)におい
て予め記憶したグラインダ(6)の教示点との比較をし
て教示点を補正することができる。
q)の先端にバIJ(6A)の削除位tiit検出する
とともに、その検出信号を制御装置(2)に出力する検
出器(3)が取付けられている。検出器(3)は、レー
ザ光セ/す部(8A)を備えており、レーザ元セ/す部
(8A)からレーザ光(L) ’に第1図、第2図に示
す如く照射光(L、)としてワーク(6)に照射し、そ
の反射光(Lb)を受光して両者(81、(6)間の距
離を検出するようにしている。得られた検出信号を制御
装置(2)に発信すると、制御装置(2)においては位
置データとして認識し、これをロボットの教示点と比較
してグラインダ位置を補正してパリ(6A)′f検出賃
に基づいて削除するようにしている。この検出信号を電
圧賃として評価し念ものが第4図である。このように本
実施例によればレーザ光(L)の照射光(La)と反射
光(Lb)とから@4図に示した如く、パリの位置、形
態を正確に把握することができるとともに、ワーク(6
)の位置?検出することができ、制御装置(2)におい
て予め記憶したグラインダ(6)の教示点との比較をし
て教示点を補正することができる。
以上本実施例によれば検出器によってパリ(6A)の形
態及びワーク(6)の位tt−検出し、この検出値に基
づいてグラインダ(6)の教示点を逐次補正する2うに
したために、加圧セ/す(7ンの作用と相俟ってパリ堆
り加工を高精度に行うことができる。
態及びワーク(6)の位tt−検出し、この検出値に基
づいてグラインダ(6)の教示点を逐次補正する2うに
したために、加圧セ/す(7ンの作用と相俟ってパリ堆
り加工を高精度に行うことができる。
以上本発明によれば、グラインダに対するワークの位置
決めが不正確であっても、パリ取り加工を高精度に行う
ことができる。
決めが不正確であっても、パリ取り加工を高精度に行う
ことができる。
第1図は本発明に係るパリ取り用ロボット装置の一実施
例を示す側面図、W、2図はその要部を拡大して示す側
面図、第3図は検出器からレーザ光を照射し反射光を検
出する状態を説明する正面図、第4図は検出器からの出
力電圧を示すグラフ、第5図は従来装置を示す第1図相
当図である。 図において、(1)i本体、(6)はグラインダ、(6
)はワーク、(6A)・・パリ、(ア)は加圧センサ、
(3)は検出器、(L)はレーザ光である。
例を示す側面図、W、2図はその要部を拡大して示す側
面図、第3図は検出器からレーザ光を照射し反射光を検
出する状態を説明する正面図、第4図は検出器からの出
力電圧を示すグラフ、第5図は従来装置を示す第1図相
当図である。 図において、(1)i本体、(6)はグラインダ、(6
)はワーク、(6A)・・パリ、(ア)は加圧センサ、
(3)は検出器、(L)はレーザ光である。
Claims (3)
- (1)ワークに残存するパリを、アーム状本体の先端に
取付けたグラインダによつてその押圧力を加圧センサに
よつて検出しながら削除するパリ取り用ロボット装置に
おいて、上記パリの位置を検出する検出器によつてパリ
の位置形態を把握してグラインダ位置を調整しつつパリ
取りを行うことを特徴とするパリ取り用ロボット装置。 - (2)上記検出器はワークにレーザ光を照射し、その反
射光を受けて上記パリの位置を検出することを特徴とす
る特許請求の範囲第1項記載のパリ取り用ロボット装置
。 - (3)上記検出器を上記加圧センサの先端に進退調整可
能に設けたことを特徴とする特許請求の範囲第1項又は
第2項に記載のパリ取り用ロボット装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62124361A JPS63288658A (ja) | 1987-05-21 | 1987-05-21 | バリ取り用ロボット装置 |
US07/195,292 US4894597A (en) | 1987-05-21 | 1988-05-18 | Deburring robot |
GB8811809A GB2205770B (en) | 1987-05-21 | 1988-05-19 | Deburring robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62124361A JPS63288658A (ja) | 1987-05-21 | 1987-05-21 | バリ取り用ロボット装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63288658A true JPS63288658A (ja) | 1988-11-25 |
Family
ID=14883497
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP62124361A Pending JPS63288658A (ja) | 1987-05-21 | 1987-05-21 | バリ取り用ロボット装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4894597A (ja) |
JP (1) | JPS63288658A (ja) |
GB (1) | GB2205770B (ja) |
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