JPS6328586A - Industrial robot - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Abstract] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ この発明は、予め教示された教示データに基づいて再生
を行う、教示・再生式の工業用ロボットに係り、特に、
教示時の軸指定を音声によって行うことにより、作業の
円滑化を図り、もって作業効率の向上を実現した工業用
ロボットに関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Field of Application] This invention relates to a teach/playback type industrial robot that performs playback based on teaching data taught in advance, and in particular,
This invention relates to an industrial robot that facilitates work by specifying axes during teaching using voice, thereby improving work efficiency.

［従来の技術］ この種の教示・再生式の工業用ロボットにおいては、ロ
ボットに必要とされる動作を予め教示し、教示データと
して記憶しておかなければならない。[Prior Art] In this type of teach/regenerate industrial robot, the required movements of the robot must be taught in advance and stored as teaching data.

例えば、Ｆ　Ｔ　Ｐ　（Ｐ　ｏｉｎｔ　　Ｔ　ｏ　　Ｐ
　ｏｉｎｔ）方式のロボットでは、ロボットを動作させ
ながら、１つ１つの作業点を離散的に教示する。For example, F T P
oint) type robot, each work point is discretely taught while the robot is operating.

この場合、ロボットを作業点に移動したり、所望の姿勢
や角度を取ら仕るためには、修正盤上のキーを操作して
、ロボットの軸と方向とを指示しなければならない。こ
こで、軸指定とは、アームを左右に移動するｌ軸、アー
ムを前後に移動する２軸、アームを上下に移動する３軸
、手首を上下に移動する４軸、手首を左右に移動する５
軸、手首を左右に回転する６袖のいずれかを指定するこ
とを指し、方向指定とは上記軸の移動（回転）方向を指
定することを指す。そして、これらの軸指定や方向指定
は、各軸とその移動方向とに応じて別個に設けられた１
２個のキー、またはロータリスインチ等を操作して行な
われていた。In this case, in order to move the robot to a work point or to take a desired posture or angle, it is necessary to operate keys on the correction panel to instruct the axis and direction of the robot. Here, axis specification means l axis to move the arm left and right, 2 axes to move the arm back and forth, 3 axes to move the arm up and down, 4 axes to move the wrist up and down, and 4 axes to move the wrist left and right. 5
This refers to specifying one of the six sleeves that rotate the axis and wrist left and right, and direction specification refers to specifying the movement (rotation) direction of the axis. These axis designations and direction designations are performed using a separate system that is provided for each axis and its direction of movement.
This was done by operating two keys or a rotary inch.

［発明が解決しようとする問題点］ 上述したように、従来の工業用ロボットにおいては、作
業者が多数のキーの中から所望のキーを一々選択して教
示しなければならなかった。このため、多関節ロボット
では軸要素が増えるに従って、キー選択が繁雑となり、
作業性が低下するという問題があった。[Problems to be Solved by the Invention] As described above, in conventional industrial robots, the operator had to select and teach a desired key one by one from among a large number of keys. For this reason, as the number of axis elements increases in articulated robots, key selection becomes more complicated.
There was a problem that workability decreased.

この発明は、このような背景の下になされたもので、作
業の円滑化と作業効率の向上とを図った工業用ロボット
を提供することを目的とする。The present invention was made against this background, and an object thereof is to provide an industrial robot that facilitates work and improves work efficiency.

［問題点を解決するための手段］ 上記問題点を解決するためにこの発明は、多関節のロボ
ット本体と、該ロボット本体の教示点を指示する指示装
置とを有し、前記指示装置は、作業者の音声を認識する
音声認識手段と、前記音声認識手段の出力により指示さ
れた軸を任意量作動させるスイッチ手段とを具備するこ
とを特徴とする。[Means for Solving the Problems] In order to solve the above-mentioned problems, the present invention includes a multi-jointed robot body and an indicating device for indicating teaching points of the robot body, and the indicating device includes: The present invention is characterized by comprising a voice recognition means for recognizing the voice of a worker, and a switch means for actuating the axis designated by the output of the voice recognition means by an arbitrary amount.

［作用　］ 上記構成によれば、軸指定や方向指定が音声によって行
なわれる。従って、実際に操作するキーの数を大幅に減
らすことができ、作業の円滑化を図ることができる。[Operation] According to the above configuration, axis specification and direction specification are performed by voice. Therefore, the number of keys to be actually operated can be significantly reduced, and work can be facilitated.

［実施例コ 以下、図面を参照して、本発明の詳細な説明する。[Example code] Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

第１図は、この発明の一実施例の構成を示すブロック図
である。図において、１はへラドセット、２は修正盤で
ある。ヘッドセットｌは、接話型のマイクロホンｌａと
ヘッドホンｌｂとが一体となっており、作業者のヘルメ
ット等に着脱自在に装着される。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention. In the figure, 1 is a Herad set, and 2 is a correction board. The headset 1 includes a close-talking microphone la and a headphone lb, and is detachably attached to a worker's helmet or the like.

一方、修正盤２は教示を行うためのもので、第２図に示
すように、ロボットの作動を指令する作動スイッチ２ａ
と、教示した位置を記憶さ什る登録スイッチ２ｂと、音
声入力したデータを表示するディスプレイ２ｃと、塗料
のオン／オフを指令するスイッチ２ｄと、電源スィッチ
２ｅとが設けられている。また、修正盤２にはへラドセ
ットｌが接続されると共に、通信を行うためのコード２
ｆが接続されている。更に、修正盤２の両側には、取っ
手２ｈが設けられている。なお、修正盤２はロボット本
体の近くで使用されるため、本質安全防爆構造になって
いる。On the other hand, the correction panel 2 is used for teaching, and as shown in FIG.
A registration switch 2b for storing the taught position, a display 2c for displaying voice input data, a switch 2d for instructing on/off of paint, and a power switch 2e are provided. In addition, a Herad set l is connected to the correction board 2, and a cord 2 for communication is connected.
f is connected. Furthermore, handles 2h are provided on both sides of the correction board 2. Note that since the modification board 2 is used near the robot body, it has an intrinsically safe explosion-proof structure.

再び第１図に戻り、マイクロホンｌａは、修正盤２、バ
リヤＢを介して音声認識ボード３に接続され、ヘッドホ
ンｌｂも、修正盤２、バリヤＢを介して音声合成ボード
４に接続されている。Returning to FIG. 1 again, microphone la is connected to speech recognition board 3 via correction board 2 and barrier B, and headphones lb are also connected to speech synthesis board 4 via correction board 2 and barrier B. .

音声認識ボード３は、マイクロホン１ａから供給された
音声を増幅した後、この音声を分析し、分析の結果得ら
れた音声パターンと予め登録された音声パターンとを比
較して、一致するパターンをさがし出し、入力された音
声の認識を行う。なお、上記予め登録された音声パター
ンは、音声認識ボード３のメモリに格納されるとともに
、バッテリでバックアップされた音声メモリ６に格納さ
れている。The voice recognition board 3 amplifies the voice supplied from the microphone 1a, then analyzes this voice, compares the voice pattern obtained as a result of the analysis with a voice pattern registered in advance, and searches for a matching pattern. and recognizes the input voice. Note that the pre-registered voice pattern is stored in the memory of the voice recognition board 3 as well as in the voice memory 6 backed up by a battery.

音声認識ボード３が一致するパターンを見付けた場合、
音声合成ボード４は、一致パターンを再び音声合成して
、バリヤＢ、修正盤２を介してヘッドホン１ａに送り返
し、トークバックする。When the speech recognition board 3 finds a matching pattern,
The speech synthesis board 4 synthesizes the matching pattern into speech again and sends it back to the headphones 1a via the barrier B and the correction board 2 for talkback.

上記入力音声の認識結果は、コード化され、音声認識ボ
ード３からｃｐｕｓに送られ、更に、ＣＰＵ５から制御
盤１０に供給される。リレー回路７は、ロボットアーム
先端に取り付けられ、教示可能状聾を表示するＬＥＤ（
発光ダイオード）を点灯させるもので、点灯結果がＬＥ
Ｄ駆動受信回路８を通してＣＰＵ５に通知される。この
リレー回路７とＬＥＤ駆動受信回路８とは、ロボット本
体１２を作業者がダイレクトに教示するときに使用され
る。なお、上記構成要素３〜６およびＢが音声入出力装
置９を構成している。The recognition result of the input voice is encoded and sent from the voice recognition board 3 to the CPU, and further supplied from the CPU 5 to the control panel 10. The relay circuit 7 is attached to the tip of the robot arm, and has an LED (
(light emitting diode), and the lighting result is LE.
The CPU 5 is notified through the D drive receiving circuit 8. The relay circuit 7 and the LED drive/reception circuit 8 are used when an operator directly teaches the robot body 12. Note that the above components 3 to 6 and B constitute the audio input/output device 9.

上記制御盤１０は、ＣＰＵ５から送られてきた指令、つ
まり音声認識結果によって、指定された軸の油圧ユニッ
ト１１を制御し、ロボット１２の各軸を指定された方向
に駆動させる。The control panel 10 controls the hydraulic unit 11 of the specified axis based on the command sent from the CPU 5, that is, the voice recognition result, and drives each axis of the robot 12 in the specified direction.

このような構成において、作業者が、「アーム・ウニ」
とか、「テクビ・ヒダリ」という具合に、作動さけたい
軸と方向を音声によって指定すると、これがマイクロホ
ンｌａによって捕らえられ、修正盤２、バリヤＢを介し
て、音声認識ボード３に送られる。音声認識ボード３は
、この音声の分析結果を予め登録されｆこ音声パターン
と比較し、−致したものがあった場合は、音声合成ボー
ド４を通し、更にバリヤＢ、修正盤２を介して、ヘッド
ホンｌｂにトークバックする。In such a configuration, the worker uses the "arm urchin"
When you specify the axis and direction you want to avoid by voice, such as ``Tekbi Hidari'', this is captured by the microphone la and sent via the correction board 2 and barrier B to the voice recognition board 3. The speech recognition board 3 compares the analysis result of this speech with pre-registered speech patterns, and if there is a match, the speech recognition board 3 passes the speech synthesis board 4, and then the barrier B and the correction board 2. , talk back to headphones lb.

この時点で作業者が修正盤２の作動スイッチ２ａを押す
と、音声指定された軸が指定された方向に移動を開始す
る。この移動は、ＣＰＵ５から制御盤１０に供給された
指令によって行なわれ、作動スイッチ２ａを押し続ける
限り続けられる。こうして、所望の位置に移動したら、
作業者は作動スイッチ２ａから指を離し、代わりに登録
スイッチ２ｂを押して、この位置を記憶させる。At this point, when the operator presses the activation switch 2a of the correction board 2, the axis specified by voice starts moving in the specified direction. This movement is performed by a command supplied from the CPU 5 to the control panel 10, and continues as long as the activation switch 2a is kept pressed. Once you have moved it to the desired position,
The operator releases his finger from the activation switch 2a and presses the registration switch 2b instead to memorize this position.

以下、同様に、音声による軸と方向の指定−作動スイッ
チ２ａによる移動と停止−登録スイッチ２ｂによる位置
の記憶という動作を繰り返して教示が行なわれる。なお
、塗装オン／オフスイッチ２ｄを切り換えることにより
、教示点における塗料噴霧の有無を指定することができ
る。Thereafter, teaching is similarly performed by repeating the following operations: specifying the axis and direction by voice, moving and stopping using the actuation switch 2a, and memorizing the position using the registration switch 2b. Note that by switching the painting on/off switch 2d, it is possible to specify whether or not paint is to be sprayed at the teaching point.

上記実施例では、軸指定と方向指定の双方を音声によっ
て行うようにしたが、「アーム」のように軸指定のみ音
声で行い、方向措定をスイッチで行うことも可能である
。この場合は、上下、左右、前後および手首回転方向を
指定するために、さらに８個のスイッチが必要となる。In the above embodiment, both the axis specification and the direction specification are performed by voice, but it is also possible to specify only the axis by voice and specify the direction by using a switch, as in the case of "arm". In this case, eight additional switches are required to specify up/down, left/right, front/back, and wrist rotation direction.

なお、本実施例では修正盤によるリモート教示の例を示
したが、これ以外に、−旦教示したデータを修正するた
めにも使用でき、この場合には、教示点間を前進、後退
さけるスイッチを別に設ければよい。Although this embodiment shows an example of remote teaching using a correction board, it can also be used to correct data that has been taught once. In this case, a switch for moving forward and backward between teaching points can be used. should be provided separately.

また、上記実施例では、軸指定と方向指定を音声で行っ
たが、塗料のオン／オフ、作動開始、作動停止などの動
作も音声で指令することも可能である。Further, in the above embodiment, the axis specification and the direction specification are performed by voice, but it is also possible to command operations such as turning on/off the paint, starting the operation, stopping the operation, etc. by voice.

［発明の効果コ 以上説明したように、この発明は、音声認識装置を設け
、教示時の指令を音声によって行うようにしたから、繁
雑なキー操作が不要となると共に、作業者は修正盤の表
示を気にせずにワークを見ながら教示を行うことができ
る。これにより、教示作業の円滑化と能率向上とを図る
ことができる。[Effects of the Invention] As explained above, this invention is equipped with a voice recognition device so that commands during teaching are given by voice, which eliminates the need for complicated key operations and allows the operator to use the correction board easily. You can teach while looking at the workpiece without worrying about the display. Thereby, it is possible to facilitate the teaching work and improve efficiency.

また、修正盤のスイッチを減らせるので、これに伴って
、バリヤの数を減らすことができ、装置の小型化が図れ
る。Furthermore, since the number of switches on the correction board can be reduced, the number of barriers can be reduced accordingly, and the device can be made more compact.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図は修正盤の構成を示す正面図である。 ｌａ・・・・・・マイクロホン、２・・・・・・修正盤
、２ａ・・・・・・作動スイッチ（スイッチ手段）、３
・・・・・音声認識ボード、９・・・・・・音声入出力
装置（以上、！　、２．９が指示装置を構成する）、１
０・・・・・ロボット制御盤、１２・・・・・ロボット
本体。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a front view showing the configuration of the correction board. la...microphone, 2...correction board, 2a...operation switch (switch means), 3
...Voice recognition board, 9...Voice input/output device (!, 2.9 constitutes an instruction device), 1
0...Robot control panel, 12...Robot main body.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 多関節のロボット本体と、該ロボット本体の教示点を指
示する指示装置とを有し、前記指示装置は、ロボット本
体の動作を教示する作業者の音声を認識する音声認識手
段と、前記音声認識手段の出力により指示された軸を任
意量作動させるスイッチ手段とを具備することを特徴と
する工業用ロボット。It has a multi-jointed robot body and an instruction device for instructing the teaching point of the robot body, and the instruction device includes a voice recognition means for recognizing the voice of a worker who teaches the operation of the robot body, and a voice recognition means for recognizing the voice of a worker who teaches the operation of the robot body. 1. An industrial robot comprising switch means for operating a specified axis by an arbitrary amount according to an output of the means.