JPS62239207A - Industrial robot - Google Patents
Industrial robotInfo
- Publication number
- JPS62239207A JPS62239207A JP8185786A JP8185786A JPS62239207A JP S62239207 A JPS62239207 A JP S62239207A JP 8185786 A JP8185786 A JP 8185786A JP 8185786 A JP8185786 A JP 8185786A JP S62239207 A JPS62239207 A JP S62239207A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- voice
- teaching
- point
- operator
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 4
- 239000007921 spray Substances 0.000 abstract description 13
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 abstract description 7
- 238000000576 coating method Methods 0.000 abstract description 7
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 abstract 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 13
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 9
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 9
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 5
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 5
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 5
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 5
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 102100030551 Protein MEMO1 Human genes 0.000 description 1
- 101710176845 Protein MEMO1 Proteins 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000002844 continuous effect Effects 0.000 description 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/003—Controls for manipulators by means of an audio-responsive input
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、予め教示された教示データζこ基づいて再
生を行うように構成された工業用口４ｆ・ソトトに関す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention relates to an industrial port 4f configured to perform reproduction based on teaching data ζ taught in advance.
［従来の技術］
この種の工業用ロボットに、教示、再生を行う場合、作
業点を離散的に教示して再生するＦＴＰ（Ｐ ｏｉｎｔ
Ｔ ｏ Ｐ ｏｉｎｔ）制御方式と、作業点を連
続的に教示して再生する、ＣＰ （Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕ
ｓＰ ａｔｈ Ｃｏｎｔｒｏｌ）制御方式とがあるが
、ＦＴＰ制御方式においては、例えば車の中などのよう
に狭い場所では、多関節アームにティーヂングハンドル
を付けて教示するといった作業ができないために、−人
の作業具がロボットの可動部（アーム等）を手動により
動かし、可動部か教示位置にきたときに、他の作業員が
教示スイッチを押して、記憶手段に教示データを記憶さ
せていた。[Prior Art] When teaching and reproducing this type of industrial robot, FTP (Point Point
T o Point) control method and CP (Continuou
However, with the FTP control method, it is not possible to perform tasks such as attaching a teaching handle to a multi-joint arm and teaching in a narrow place such as inside a car, so - When the movable part (arm, etc.) of the robot is moved manually, and the movable part reaches the teaching position, another worker presses the teaching switch to store the teaching data in the storage means.
［発明が解決しようとする問題点］
上述したように、従来のＦ Ｔ Ｐ制御方式の工業用ロ
ボットにおいては、教示のときに、作業具が最低二人は
必要であった。すなわち、教示に際しては可動部がフリ
ーの状態になるので、−人が可！ｌ、１ｔ１７１＋−−
−，１，−Ｌｌｓｌ＋？Ａ１１ｊｆｉｌ＋六、）ｆ、二
、−人Ｊ−Ｚ’Ｗｒ−＝１ノーチを押して教示データの
入力を行うといった作業が不可欠であった。このため、
作業性が悪いという問題があった。[Problems to be Solved by the Invention] As described above, in the conventional FTP control type industrial robot, at least two people are required to use working tools when teaching. In other words, the movable part is free during teaching, so even a person can do it! l, 1t171+--
−,1,−Llsl+? A11jfil+6,)f,2,-personJ-Z'Wr-=1 It was essential to input teaching data by pressing the notch. For this reason,
There was a problem with poor workability.
この発明は、このような背景の下になされたもので、作
業員が一人で教示を行うことのできる工業用ロボットを
提供することを目的とする。The present invention was made against this background, and an object of the present invention is to provide an industrial robot that can be taught by a single worker.
［問題点を解決するための手段］
上記問題点を解決するためにこの発明は、ロボットの可
動部を駆動させる駆動機構と、前記可動部の変位を検出
して位置信号を出力する位置検出器と、該位置検出器か
らの位置信号を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記
憶、再生の指令を与える指令手段と、インターフェイス
を介して前記指令手段に接続された音声判別手段と、該
音声判別手段に音声信号を供給する音声入力手段とを具
備し、前記音声人力手段への音声人力により、前記記憶
手段に前記位置信号を教示データとして記憶させること
を特徴とする。[Means for Solving the Problems] In order to solve the above problems, the present invention provides a drive mechanism that drives a movable part of a robot, and a position detector that detects displacement of the movable part and outputs a position signal. a storage means for storing a position signal from the position detector; a command means for giving commands for storage and reproduction to the storage means; a voice discrimination means connected to the command means via an interface; The present invention is characterized in that it includes a voice input means for supplying a voice signal to the discrimination means, and causes the storage means to store the position signal as teaching data by voice input to the voice input means.
［作用］
上記構成によれば、−人の作業員で教示を行うことがで
きる。つまり、可動部を操作する作業員が音声を発ずろ
ことにより、このときの位置が教示点として記憶手段に
取り込まれるため、教示スイッチを操作する作業員が不
要となり、−人の作業員で教示を行うことができる。こ
の場合、音声の種類によって、工業用ロボットの移動開
始位置、移動終了位置、塗装等の作業開始位置、作業終
了位置等を区別することも可能である。例えば、「スプ
レィオン」なる音声により塗装開始位置を入力し、「ス
プレィオフ」なる音声により塗装終了位置を入力する。[Operation] According to the above configuration, teaching can be performed by - number of workers. In other words, when the worker who operates the movable part makes a sound, the position at that time is stored in the storage means as a teaching point, so there is no need for a worker to operate the teaching switch, and the teaching can be done by - one worker. It can be performed. In this case, it is also possible to distinguish between the movement start position, movement end position, work start position such as painting work, work end position, etc. of the industrial robot depending on the type of voice. For example, the painting start position is input by the sound "spray on", and the painting end position is input by the sound "spray off".
また、「ポイント」により任意の教示点を人力し、「エ
ンド」により移動終了位置を人力する等である。Furthermore, an arbitrary teaching point can be manually set using "point", and a movement end position can be manually set using "end".
［実施例］ 以下、図面を参照して、本発明の詳細な説明する。[Example] Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図は、この発明の一実施例の電気的構成を示すブロック
図である。図において、１はロボット本体、２は制御盤
である。The figure is a block diagram showing the electrical configuration of an embodiment of the present invention. In the figure, 1 is a robot body, and 2 is a control panel.
まず、ロボット本体１の構成について説明する。First, the configuration of the robot body 1 will be explained.
ロボット本体１は、図示せぬ基台上に、例えばアームの
ごとき可動部３と塗装ノズル３ａが設けられて構成され
ている。可動部３は、駆動機構としての油圧シリンダ４
により駆動される。また、塗装ノズル３ａは、後述する
バッフ−メモリＩＩから構成される装噴射信号により制
御される。上記油圧シリンダ４にはポテンショメータ等
からなる位置検出器５が連結されている。位置検出器５
は油圧シリンダ４の変位を検出し、これを位置信号とし
て、制御盤２内のアナログ／ディジタル変換回路（Ａ／
Ｄ変換回路）１０に供給する。一方、サーボ弁６は、油
圧源７からの圧油を油圧シリンダ４に導入するためのも
ので、制御盤２内のザーボ回路１７からの信号により、
適正量の圧油を油圧シリンダ４に供給するようになって
いる。また、可動部３の作動空間外で、例えば、前記基
台の側壁には、再生を指示するための再生スタートスイ
ッチ８と、再生停止を指示するための再生ストップスイ
ッチ９とが設けられている。The robot main body 1 includes a movable part 3 such as an arm and a coating nozzle 3a on a base (not shown). The movable part 3 includes a hydraulic cylinder 4 as a drive mechanism.
Driven by. Further, the coating nozzle 3a is controlled by an injection signal constituted by a buffer memory II, which will be described later. A position detector 5 consisting of a potentiometer or the like is connected to the hydraulic cylinder 4. Position detector 5
detects the displacement of the hydraulic cylinder 4 and uses this as a position signal to control the analog/digital conversion circuit (A/D) in the control panel 2.
D conversion circuit) 10. On the other hand, the servo valve 6 is for introducing pressure oil from the hydraulic source 7 into the hydraulic cylinder 4, and is operated by a signal from the servo circuit 17 in the control panel 2.
An appropriate amount of pressure oil is supplied to the hydraulic cylinder 4. Further, outside the operating space of the movable part 3, for example, on the side wall of the base, a regeneration start switch 8 for instructing regeneration and a regeneration stop switch 9 for instructing stop of regeneration are provided. .
Δ／Ｄ変換回路ＩＯは、前記位置検出器５力＼らの位置
信号（アナログ信号）をディジタル（信号の（立置信号
に変換し、教示時には、これを教示データとしてバッフ
ァメモ１月１に供給し、再生時（こ（まフィードバック
信号として比較回路１２に供給′？ｌ−る。この切り換
えは、指令回路１３によって１１なわれる。なお、Ａ／
Ｄ変換回路１０のサンプ１ノングクロツタは指令回路１
３から供給さイｔろ力（、これについては後述する。The Δ/D conversion circuit IO converts the position signals (analog signals) of the position detector 5 into digital (upright signals), and at the time of teaching, stores this as teaching data in the buffer memo January 1. This switching is performed by the command circuit 13 at the time of reproduction.
The sample 1 non-cross block of the D conversion circuit 10 is the command circuit 1.
3. This will be explained later.
バッファメモ１月１は、Ａ／Ｄ変換回路ｌＯｈ＼ら供給
された教示データを磁気ディスク１４ｔこ書き込む市に
一時記憶する一方、磁気ディスク１４から読み出された
教示データを位置指令データとして一時記憶し、比較回
路１２へ供給する。二Ａ１らのデータの書き込み、読み
出しは、ディスクコントロール回路１５によって制御さ
４１．る。１−なわち、ディスクコントロール回路１５
（よ、指令回路１３からの指令により、ノくソファメモ
１ノＩＩ上の教示データを磁気ディスク１４に書き込む
−ツｊ、置指令データとしてバッファメモリ１１に書き
込み、これを比較回路！２に供給する。比較回路１２は
、Ａ／Ｄ変換回路ＩＯから供給されるフィードバック信
号（これは可動部３の現在位置を表す）と前記位置指令
データとを比較し、その偏差信号をサーボ回路１７に供
給する。サーボ回路１７は上記偏差信号を増幅してサー
ボ弁６のソレノイドを制御し、油圧シリンダ４に適正な
圧油を供給し、位置指令データの指示する位置に可動部
３を移動させる。 上記指令回路１３は、上述したよう
に、ディスクコントロール回路１５を制御して、磁気デ
ィスク１４とバッファメモリ１１との間のデータの授受
をコントロールする。また、指令回路１３は、Ａ／Ｄ変
換変換回路ｌ用力を、教示時にはバッファメモリ２に供
給し、再生時には比較回路１２に供給するとともに、Ａ
／Ｄ変換回路１０へ供給するサンプリングクロックの周
期を変化させて、可動部３の移動速度を制御する。なお
、このサンプリングクロックの周期制御は、操作パネル
１８に設けられたボリュームによって行なわれろ。The buffer memo January 1 temporarily stores the teaching data supplied from the A/D conversion circuit lOh\ on the magnetic disk 14t, while temporarily storing the teaching data read from the magnetic disk 14 as position command data. and supplies it to the comparison circuit 12. The writing and reading of data in 2A1, etc. is controlled by the disk control circuit 15 41. Ru. 1- That is, the disk control circuit 15
(According to the command from the command circuit 13, the teaching data on the sofa memo 1 and II is written to the magnetic disk 14. It is written to the buffer memory 11 as position command data, and this is supplied to the comparison circuit !2. The comparison circuit 12 compares the feedback signal (which represents the current position of the movable part 3) supplied from the A/D conversion circuit IO with the position command data, and supplies the deviation signal to the servo circuit 17. The servo circuit 17 amplifies the deviation signal, controls the solenoid of the servo valve 6, supplies appropriate pressure oil to the hydraulic cylinder 4, and moves the movable part 3 to the position indicated by the position command data. As described above, the circuit 13 controls the disk control circuit 15 to control data transfer between the magnetic disk 14 and the buffer memory 11.The command circuit 13 also controls the A/D conversion circuit l. The utility power is supplied to the buffer memory 2 during teaching and to the comparator circuit 12 during playback.
The moving speed of the movable part 3 is controlled by changing the cycle of the sampling clock supplied to the /D conversion circuit 10. Incidentally, the cycle control of this sampling clock is performed by a volume provided on the operation panel 18.
指令回路Ｉ３は更に、油圧源７をも制御している。すな
わち、指令回路１３は、操作パネル１８に設けられたモ
ードセレクトスイッチ（図示せず）が教示モードのとき
には、圧油をサーボ弁６に供給しないように制御する一
方、モードセレクトスイッチが再生モードのときには、
圧油をサーボ弁６に供給するように制御する。この結果
、教示モードでは、可動部３がフリーの状態となり、再
生モードでは可動部３が駆動状態となる。The command circuit I3 also controls the hydraulic pressure source 7. That is, when the mode select switch (not shown) provided on the operation panel 18 is in the teaching mode, the command circuit 13 controls so as not to supply pressure oil to the servo valve 6, and when the mode select switch is in the regeneration mode. sometimes,
Control is performed to supply pressure oil to the servo valve 6. As a result, in the teaching mode, the movable part 3 is in a free state, and in the reproducing mode, the movable part 3 is in a driven state.
次に、指令回路１３にはインターフェイス２０を介して
、音声判別回路２１が接続されている。Next, a voice discrimination circuit 21 is connected to the command circuit 13 via an interface 20 .
この音声判別回路２１は、マイクロフォン２２から供給
された音声信号を増幅した後、入力された音声を判別す
るものである。ここで、マイクロフォン２２は、作業員
のヘルメット等に着脱自在に設けられ、作業員が発する
音声、例えば、「ポイント」、「スプレィスタート」、
「スプレィストップ」、「エンド」等を捕らえる。音声
判別回路２Ｉは、予め記憶された音声パターンと、入力
された音声信号とを比較して、人力音声を認識、判別し
、この判別結果を、インターフェイス２０を介して指令
回路１３に供給する。指令回路１３は、「ポイントＪの
場合は、Ａ／Ｄ変換回路ＩＯの出力を単なる教示データ
としてバッファメモリ１１に記憶する。また、「スプレ
ィスタート」のときは、塗装開始点の教示データおよび
塗料噴射開始信号として、「スプレィストップ」のとき
は、塗装終了点の教示データおよび塗料噴射終了信号と
して、更に「エンド」のときには最終の教示データとし
て、Ａ／Ｄ変換回路１０の出力をバッファメモリＩＮ、
：記憶する。なお、塗料噴射開始信号から、塗料噴射終
了信号までの間にある教示点については、再生時に、バ
ッファメモリ１１から塗料ノズル３ａへ塗料噴射信号が
送られ、塗料の噴射が実行される。The voice discrimination circuit 21 amplifies the voice signal supplied from the microphone 22 and then discriminates the input voice. Here, the microphone 22 is detachably installed on the worker's helmet, etc., and is used to record sounds emitted by the worker, such as "point", "spray start", etc.
Capture "spray stop", "end", etc. The voice discrimination circuit 2I compares a pre-stored voice pattern with the input voice signal, recognizes and discriminates human voice, and supplies the discrimination result to the command circuit 13 via the interface 20. The command circuit 13 stores the output of the A/D conversion circuit IO as mere teaching data in the buffer memory 11 in the case of "point J". Also, in the case of "spray start", the command circuit 13 stores the teaching data of the painting start point and the paint. The output of the A/D conversion circuit 10 is stored in the buffer memory IN as the injection start signal, the teaching data of the painting end point and the paint injection end signal when it is "spray stop", and as the final teaching data when it is "end". ,
:Remember. For the teaching points between the paint jetting start signal and the paint jetting end signal, during reproduction, the paint jetting signal is sent from the buffer memory 11 to the paint nozzle 3a, and the paint is jetted.
また、作業員が発する音声が音声判別回路２１に確実に
伝イつっているかどうかを確認するために、伝わってい
るときには表示信号を出して、作業員が確認できるよう
にしてもよい。このようにすれ１−１’＊召千ｈ”Ｒｈ
＜ＨａＭ＋＝ｒ：六ｊ１．Ａ−次に、本実施例の要旨で
ある教示のときの動作について説明する。なお、再生時
の動作は、従来と同様なので説明を省略する。Further, in order to check whether the voice emitted by the worker is being transmitted to the voice discrimination circuit 21 reliably, a display signal may be output when the voice is being transmitted so that the worker can confirm. Like this, 1-1'*Sousen h"Rh
<HaM+=r:6j1. A-Next, the operation during teaching, which is the gist of this embodiment, will be explained. Note that the operation during playback is the same as the conventional one, so a description thereof will be omitted.
教示を行う場合、まず、操作パネルＩ８のモードセレク
トスイッチ（図示路）を「教示」の位置に設定ずろ。こ
れにより、圧油はサーボ弁６に供給されなくなり、可動
部３がフリーの状態となる。ただし、可動部３と油圧シ
リンダ４とは連結された状態にある。また、指令回路１
３が教示可能な状態になり、Ａ／Ｄ変換回路１０の出力
はバッファメモリ１１に供給されろようになる。ここで
、作業員が可動部３を手動によって動かすと、４０圧シ
リンダ４が移動し、これと連動して動く位置検出器５に
より、可動部３の変位が検出され、アナログの位置信号
としてＡ／Ｄ変換回路ＩＯへ送られる。Ａ／Ｄ変換変換
回路ｌ用指令回路Ｉ３から供給されるサンプリングクロ
ックにより、アナログの位置信号をディジタルの位置信
号に変換し、バッファメモリ１１に供給する。When teaching, first set the mode select switch (path shown) on the operation panel I8 to the "teach" position. As a result, pressure oil is no longer supplied to the servo valve 6, and the movable part 3 becomes free. However, the movable part 3 and the hydraulic cylinder 4 are in a connected state. In addition, the command circuit 1
3 is now in a teachable state, and the output of the A/D conversion circuit 10 is now supplied to the buffer memory 11. Here, when the worker manually moves the movable part 3, the 40-pressure cylinder 4 moves, and the position detector 5, which moves in conjunction with this, detects the displacement of the movable part 3, and outputs an analog position signal as A. /Sent to the D conversion circuit IO. The analog position signal is converted into a digital position signal using the sampling clock supplied from the command circuit I3 for the A/D conversion circuit 1, and the digital position signal is supplied to the buffer memory 11.
この時点で、作業員か「ポイント」という音声を発する
と、マイクロフォン２２によって捕らえられ、音声判別
回路２１によって判別される。音声判別回路２１は、イ
ンターフェイス２０を介して、この判別結果を指令回路
１３へ送る。指令回路１３は、バッファメモリＩＩに上
記位置信号の読み込みを命じ、これが教示データとして
バッファメモリＩＩに記憶される。こうして、教示点が
次々とバッファメモリ１１に記憶され、適宜のタイミン
グで磁気ディスクＩ４へ転送される。At this point, when the worker utters the word "point," it is captured by the microphone 22 and discriminated by the voice discrimination circuit 21. The voice discrimination circuit 21 sends this discrimination result to the command circuit 13 via the interface 20. The command circuit 13 instructs the buffer memory II to read the position signal, and this is stored in the buffer memory II as teaching data. In this way, the teaching points are stored one after another in the buffer memory 11 and transferred to the magnetic disk I4 at appropriate timing.
これらの教示に際して作業員は、塗装開始点では、「ス
プレィスタート」なる音声を発し、塗装終了点では、「
スプレィストップ」なる音声を発すると、これに対応す
る信号が指令回路１３へ供給され、塗装開始点と塗料噴
射開始信号、および塗装終了点と塗料噴射終了信号が教
示される。また、作業員が［エンド刀という音声を発す
ると動作の終了点が教示される。When giving these instructions, the worker should emit the sound "spray start" at the starting point of painting, and "spray start" at the finishing point of painting.
When the voice "Spray Stop" is emitted, a corresponding signal is supplied to the command circuit 13, and the painting start point, paint injection start signal, and painting end point and paint injection end signal are taught. Also, when the worker utters the sound "End sword", the end point of the movement is taught.
なお、上記各構成要素は、次のように変更しても同様の
作用、効果を得ることができる。Note that the same functions and effects can be obtained even if the above-mentioned constituent elements are changed as follows.
■駆動機構として油圧シリンダを用いたが、空圧シリン
ダ、電動フリツク、またはロークリ型のアクチュエータ
、あるいはこれらを組み合わせたものを使用して乙よい
。■Although a hydraulic cylinder was used as the drive mechanism, it is also possible to use a pneumatic cylinder, an electric flick, a rotary type actuator, or a combination of these.
■位置検出器としてポテンショメータを用いたが、レゾ
ルバ、ロークリエンコーダ、差動トランス、あるいはこ
れらの組み合わせを用いることも可能である。(2) Although a potentiometer is used as a position detector, it is also possible to use a resolver, a low-resolution encoder, a differential transformer, or a combination thereof.
■記憶手段として磁気ディスクを用いたが、磁気テープ
、半導体メモリ等を使用してもよい。(2) Although a magnetic disk was used as the storage means, magnetic tape, semiconductor memory, etc. may also be used.
［発明の効果］
以上説明したように、この発明は、音声判別手段を設け
、この出力により教示点を取り込むようにしたので、−
人の作業員がロボットの可動部を移動さけながら、同時
に音声を発して教示点の取り込みを命じることができる
。この結果、教示作業を一人で行うことか可能となり、
作業性の向上を図ることができると共に、正確な教示か
行える。[Effects of the Invention] As explained above, in the present invention, the voice discrimination means is provided and the teaching point is taken in by the output of the voice discrimination means.
A human worker can avoid moving the robot's movable parts and at the same time emit a voice to command the acquisition of teaching points. As a result, it becomes possible for one person to perform the teaching task,
It is possible to improve work efficiency and provide accurate teaching.
従って、本発明は、車の中のように狭い場所内での作業
を、多関節のアームを有するロボットに直接教示する場
合に特に有効である。Therefore, the present invention is particularly effective when directly teaching a robot with an articulated arm to work in a narrow space such as inside a car.
図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図である
。
３・・・・・・可動部、４・・・・・・油圧シリンダ（
駆動機構）、５・・・・・・位置検出器、１３・・・・
・・指令回路、１４・・・・・・記憶手段、２０・・・
・・・インターフェイス、２１・・・・・・音声判別回
路、２２・・・・・・マイクロフォン（音声入力手段）
。The figure is a block diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention. 3...Movable part, 4...Hydraulic cylinder (
drive mechanism), 5...position detector, 13...
...Command circuit, 14...Storage means, 20...
...Interface, 21...Audio discrimination circuit, 22...Microphone (voice input means)
.
Claims (1)
の変位を検出して位置信号を出力する位置検出器と、該
位置検出器からの位置信号を記憶する記憶手段と、前記
記憶手段に記憶、再生の指令を与える指令手段と、イン
ターフェイスを介して前記指令手段に接続された音声判
別手段と、該音声判別手段に音声信号を供給する音声入
力手段とを具備し、前記音声入力手段への音声入力によ
り、前記記憶手段に前記位置信号を教示データとして記
憶させることを特徴とする工業用ロボット。a drive mechanism that drives a movable part of the robot; a position detector that detects displacement of the movable part and outputs a position signal; a storage means that stores the position signal from the position detector; and a storage means that stores the position signal in the storage means. , comprising a command means for giving a reproduction command, a voice discrimination means connected to the command means via an interface, and a voice input means for supplying a voice signal to the voice discrimination means, the voice input means being connected to the voice input means. An industrial robot characterized in that the position signal is stored as teaching data in the storage means by voice input.
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8185786A JPS62239207A (en) | 1986-04-09 | 1986-04-09 | Industrial robot |
| DE19873711115 DE3711115A1 (en) | 1986-04-09 | 1987-04-02 | Industrial reproduction robot |
| US07/072,884 US4896357A (en) | 1986-04-09 | 1987-07-14 | Industrial playback robot having a teaching mode in which teaching data are given by speech |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8185786A JPS62239207A (en) | 1986-04-09 | 1986-04-09 | Industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62239207A true JPS62239207A (en) | 1987-10-20 |
Family
ID=13758154
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8185786A Pending JPS62239207A (en) | 1986-04-09 | 1986-04-09 | Industrial robot |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62239207A (en) |
| DE (1) | DE3711115A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005088114A (en) * | 2003-09-16 | 2005-04-07 | Yaskawa Electric Corp | Direct teaching device of robot |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3723329A1 (en) * | 1986-07-16 | 1988-01-21 | Tokico Ltd | Industrial reproduction robot |
| DE10063901A1 (en) * | 2000-12-21 | 2002-07-04 | Deere & Co | operating device |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58221406A (en) * | 1982-06-16 | 1983-12-23 | Hitachi Ltd | Working system |
| JPS59226905A (en) * | 1983-06-09 | 1984-12-20 | Mitsubishi Electric Corp | Nc tape generator |
| JPS6015712A (en) * | 1983-07-06 | 1985-01-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Teaching device of robot |
| JPS60156111A (en) * | 1983-09-30 | 1985-08-16 | アセア・アクチボラグ | Industrial robot |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CH639584A5 (en) * | 1980-10-10 | 1983-11-30 | Microbo Sa | AUTOMATED SUSCEPTIBLE TEACHER. |
-
1986
- 1986-04-09 JP JP8185786A patent/JPS62239207A/en active Pending
-
1987
- 1987-04-02 DE DE19873711115 patent/DE3711115A1/en not_active Ceased
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58221406A (en) * | 1982-06-16 | 1983-12-23 | Hitachi Ltd | Working system |
| JPS59226905A (en) * | 1983-06-09 | 1984-12-20 | Mitsubishi Electric Corp | Nc tape generator |
| JPS6015712A (en) * | 1983-07-06 | 1985-01-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Teaching device of robot |
| JPS60156111A (en) * | 1983-09-30 | 1985-08-16 | アセア・アクチボラグ | Industrial robot |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005088114A (en) * | 2003-09-16 | 2005-04-07 | Yaskawa Electric Corp | Direct teaching device of robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3711115A1 (en) | 1987-10-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4484120A (en) | Auxiliary function command presequencing for a robot controller | |
| US4896357A (en) | Industrial playback robot having a teaching mode in which teaching data are given by speech | |
| US4481591A (en) | Method and apparatus for modifying a prerecorded sequence of ON/OFF commands for controlling a bistable device operating in conjunction with a moving robot under program control | |
| JPH0736989B2 (en) | Control method for industrial robot | |
| US4132938A (en) | Playback type industrial robot | |
| JPS62239207A (en) | Industrial robot | |
| JP2511072B2 (en) | Recording / playback method of teaching data in robot | |
| JPS6117448Y2 (en) | ||
| JPH01234185A (en) | Teaching method for course of robot using force sensor and its device | |
| US3885207A (en) | Optimized editing system for a servo controlled program recording system | |
| JP2827097B2 (en) | Teach position teaching method of robot welding gun | |
| WO2005123320A1 (en) | Spot welding robot system | |
| JPS58132482A (en) | Teaching method of industrial robot | |
| JPS639244B2 (en) | ||
| JPH07214432A (en) | Screw tightening robot | |
| JPS5941033Y2 (en) | industrial robot | |
| JPS5821663Y2 (en) | Master/slave type robot | |
| JPH0236085A (en) | Direct teaching device for robot | |
| JPS6126964Y2 (en) | ||
| JPS5825284B2 (en) | industrial robot | |
| JPH0635529A (en) | Spot welding robot controller | |
| JPH03270887A (en) | Control method and device for industrial robot | |
| JPS6148006A (en) | Editor system for editing instruction data to industrial robot | |
| JPS638639Y2 (en) | ||
| JPH0644616Y2 (en) | Grip diameter compatible robot hand |