JPS63283504A - 農作業機の傾斜制御装置 - Google Patents
農作業機の傾斜制御装置Info
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- JPS63283504A JPS63283504A JP12036487A JP12036487A JPS63283504A JP S63283504 A JPS63283504 A JP S63283504A JP 12036487 A JP12036487 A JP 12036487A JP 12036487 A JP12036487 A JP 12036487A JP S63283504 A JPS63283504 A JP S63283504A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 230000008602 contraction Effects 0.000 abstract description 7
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Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は二作業機の左右方向℃傾斜を制御するための傾
斜制御装置に関する。
斜制御装置に関する。
[従来の技術]
トラクタ本機にリンク装置を介して耕耘機等の作業機を
装着した農作業機には、作業機の左右方向の傾きを制御
する制御装置を備えたものが多い、この種の制御装置は
、作業機の左右方向の傾きを検出するセンサの検出結果
に基づいてトラクタ本機の油圧装置を駆動し、作業機の
傾斜角度を所定の設定角度(水平の場合が多い)とする
ようになっている。
装着した農作業機には、作業機の左右方向の傾きを制御
する制御装置を備えたものが多い、この種の制御装置は
、作業機の左右方向の傾きを検出するセンサの検出結果
に基づいてトラクタ本機の油圧装置を駆動し、作業機の
傾斜角度を所定の設定角度(水平の場合が多い)とする
ようになっている。
ところで、上記傾斜制御装置の油圧シリンダ制御用バル
ブとしてはON−OFF型のソレノイドバルブが採用さ
れているが、該ソレノイドバルブは、圧油の粘性、慣性
力等の影響で、第5図(a)。
ブとしてはON−OFF型のソレノイドバルブが採用さ
れているが、該ソレノイドバルブは、圧油の粘性、慣性
力等の影響で、第5図(a)。
(b)に示すようにソレノイドに負荷される電気出力に
対して油圧シリンダの動作が遅れるという動作特性を有
する。この動作特性による制御遅れを補正するため、従
来、単位時間毎の応答を読み取ることによって制御速度
を検出し、この検出値を次回の制御にフィードバックさ
せて電気出力停止のタイミングを調整するという方法が
採られていた。
対して油圧シリンダの動作が遅れるという動作特性を有
する。この動作特性による制御遅れを補正するため、従
来、単位時間毎の応答を読み取ることによって制御速度
を検出し、この検出値を次回の制御にフィードバックさ
せて電気出力停止のタイミングを調整するという方法が
採られていた。
[発明が解決しようとする問題点]
しかしながら、この方法は、フィードバック機構を構成
する構成部材相互間に機械的な遊びやガタ等がある場合
には、制御速度が正確に検出されず、適切な制御を行な
うことができないという問題点があった。
する構成部材相互間に機械的な遊びやガタ等がある場合
には、制御速度が正確に検出されず、適切な制御を行な
うことができないという問題点があった。
例えば、第7図(a) 、 (b) 、 (c)に示す
如く、対本機角センサであるストロークセンサ33は基
部に設けた取付穴50でセンサアームの取付軸51に回
動自在に連結されているが、取付穴と取付軸とは余裕を
持たせて嵌合されているので、ストロークセンサが伸び
るときには取付軸が取付穴の上部に係合し、また縮むと
きには取付軸が取付穴の下部に係合する。すなわち、取
付穴と取付軸との隙間Sが遊びとなっており、この隙間
5分だけローリング用油圧シリンダの動きに対するスト
ロークセンサの反応が遅れるのである。したがって、こ
の遅れ時間aを制御速度を計測するための応答時間に含
ませると、導き出された制御速度が実際の制御速度より
も遅くなり、作業機を正確に設定角度に保つことができ
ない。
如く、対本機角センサであるストロークセンサ33は基
部に設けた取付穴50でセンサアームの取付軸51に回
動自在に連結されているが、取付穴と取付軸とは余裕を
持たせて嵌合されているので、ストロークセンサが伸び
るときには取付軸が取付穴の上部に係合し、また縮むと
きには取付軸が取付穴の下部に係合する。すなわち、取
付穴と取付軸との隙間Sが遊びとなっており、この隙間
5分だけローリング用油圧シリンダの動きに対するスト
ロークセンサの反応が遅れるのである。したがって、こ
の遅れ時間aを制御速度を計測するための応答時間に含
ませると、導き出された制御速度が実際の制御速度より
も遅くなり、作業機を正確に設定角度に保つことができ
ない。
また、傾斜制御用の電気出力が作業機を上動させる方向
と下動させる方向に交互に繰り返し出される場合、トラ
クタ本機の左右方向の傾斜を検出する傾斜センサの固有
振動の周期に前記電気出力の周期が同期すると、ハンチ
ングを生ずることがあるという問題点もあった。
と下動させる方向に交互に繰り返し出される場合、トラ
クタ本機の左右方向の傾斜を検出する傾斜センサの固有
振動の周期に前記電気出力の周期が同期すると、ハンチ
ングを生ずることがあるという問題点もあった。
[問題点を解決するための手段]
本発明は、上記問題点を解決するために、つぎのように
構成された傾斜制御装置を提供するものである。
構成された傾斜制御装置を提供するものである。
すなわち、本発明にかかる農作業機の傾斜制御装置は、
トラクタ本機に作業機を装着した農作業機の左右方向の
傾斜を制御するための制御装置であって、トラクタ本機
に対する作業機の相対的傾斜度を検出する対本機角セン
サの検出結果に基づいて出力される出力信号でON−O
FF型ソレノイドバルブを駆動して作業機をローリング
させるように作業機ローリング用油圧装置を構成し、前
記対本機角センサの安定動作時における動作速度から導
き出される油圧装置のオイル流量に基づいて前記出力信
号の出力タイミングを補正することを特徴ととしている
。
トラクタ本機に作業機を装着した農作業機の左右方向の
傾斜を制御するための制御装置であって、トラクタ本機
に対する作業機の相対的傾斜度を検出する対本機角セン
サの検出結果に基づいて出力される出力信号でON−O
FF型ソレノイドバルブを駆動して作業機をローリング
させるように作業機ローリング用油圧装置を構成し、前
記対本機角センサの安定動作時における動作速度から導
き出される油圧装置のオイル流量に基づいて前記出力信
号の出力タイミングを補正することを特徴ととしている
。
[作 用]
安定動作時における対本機角センサの動作速度をもって
制御速度とするので、検出値が正確なものとなり適切な
傾斜制御を行なえる。
制御速度とするので、検出値が正確なものとなり適切な
傾斜制御を行なえる。
[実施例]
第1図乃至第3図は本発明にかかる農作業機の1実施例
をあられす図で、トラクタ本機2の後部に3Pリンク方
式の連結装置(3Pピツチ)3を設け、該3Pピツチに
作業機としてロータリ耕耘機5を装着した状態をあられ
している。
をあられす図で、トラクタ本機2の後部に3Pリンク方
式の連結装置(3Pピツチ)3を設け、該3Pピツチに
作業機としてロータリ耕耘機5を装着した状態をあられ
している。
3Pヒツチ3は、前端部がそれぞれトラクタ本機2に枢
着された1本のトップリンク10と左右1対のロワリン
ク11 、11 ′をそなえ、トラクタ本機2の油圧式
リフトアーム12 、12の先端部に取り付けたリフト
ロッド14とリフトロー2ドシリンダ15がロアリンク
11 、11 ′の中間部に連結されている。
着された1本のトップリンク10と左右1対のロワリン
ク11 、11 ′をそなえ、トラクタ本機2の油圧式
リフトアーム12 、12の先端部に取り付けたリフト
ロッド14とリフトロー2ドシリンダ15がロアリンク
11 、11 ′の中間部に連結されている。
ロータリ耕耘機5は、取付枠13の上端部をトップリン
ク10の後端部に連結するとともに、取付枠19の下部
をロアリンク11 、11 ′の後端部に連結す・るこ
とにより、°3Pヒツチ3に装着される。
ク10の後端部に連結するとともに、取付枠19の下部
をロアリンク11 、11 ′の後端部に連結す・るこ
とにより、°3Pヒツチ3に装着される。
左右1対のリフトアーム12,12は、トラクタ本1!
2の機枠22の上部に水平に設けた中空軸23に一体に
取り付けられており、図示を省略した昇降用油圧シリン
ダで中空軸23を回動させることにより、リフトアーム
12,12を上下に回動させるようになっている。また
、中空軸23の内部には、該中空軸23に対して回動自
在に回動軸30が設けられており、この回動軸30の左
右前突出端部にセンサアーム31 、31 ”がそれぞ
れ一体に設けられている。前記リフトロッド14側(左
側)のセンサアーム31にはセンサロッド32が、また
前記リフトロッドシリンダ20側(右側)のセンサアー
ム31′にはシリンダ式のストロークセンサ33がそれ
ぞれ取り付けられている。そして、これらセンサロッド
32およびストロークセンサ33の下端部はロアリンク
11.1ビのトラクタ本機寄りの位置に連結されている
。なお、回動軸30にはセンサアーム31(リフトアー
ム12)の回動量を検出するセンサアーム角センサ(リ
フトアーム角センサ)35が設けられており、このセン
サアーム角センサの検出値にもとづいて作業機の昇降制
御が行なわれる。
2の機枠22の上部に水平に設けた中空軸23に一体に
取り付けられており、図示を省略した昇降用油圧シリン
ダで中空軸23を回動させることにより、リフトアーム
12,12を上下に回動させるようになっている。また
、中空軸23の内部には、該中空軸23に対して回動自
在に回動軸30が設けられており、この回動軸30の左
右前突出端部にセンサアーム31 、31 ”がそれぞ
れ一体に設けられている。前記リフトロッド14側(左
側)のセンサアーム31にはセンサロッド32が、また
前記リフトロッドシリンダ20側(右側)のセンサアー
ム31′にはシリンダ式のストロークセンサ33がそれ
ぞれ取り付けられている。そして、これらセンサロッド
32およびストロークセンサ33の下端部はロアリンク
11.1ビのトラクタ本機寄りの位置に連結されている
。なお、回動軸30にはセンサアーム31(リフトアー
ム12)の回動量を検出するセンサアーム角センサ(リ
フトアーム角センサ)35が設けられており、このセン
サアーム角センサの検出値にもとづいて作業機の昇降制
御が行なわれる。
:1IJ4図は本発明にかかる傾斜制御装置40の構成
をあられす図である。コントローラ41には、作業機5
の左右方向の傾斜度(普通は水平)を設定する傾斜角設
定器43、前記ストロークセンサ33、およびトラクタ
本機2の左右方向の傾斜度を検出する傾斜センサ44が
接続されており、これらから供給されるデータを処理し
てソレノイドバルブ48に電気出力を発信する。この電
気出力によりソレノイド413a、4Eibが励磁され
、ローリング用油圧シリンダであるリフトロッドシリン
ダ15が伸縮させられる。
をあられす図である。コントローラ41には、作業機5
の左右方向の傾斜度(普通は水平)を設定する傾斜角設
定器43、前記ストロークセンサ33、およびトラクタ
本機2の左右方向の傾斜度を検出する傾斜センサ44が
接続されており、これらから供給されるデータを処理し
てソレノイドバルブ48に電気出力を発信する。この電
気出力によりソレノイド413a、4Eibが励磁され
、ローリング用油圧シリンダであるリフトロッドシリン
ダ15が伸縮させられる。
電気出力、油圧出力、および制御速度の相互関係は第5
図(a)、(b)、(c)に示すようになっている。す
なわち、電気出力は一定であるので、出力時にはバルブ
4Bが全開状態に保たれ、リフトロッドシリンダ15が
一定速度で伸縮する。ただし、圧油の粘性等のために時
間a、b、c、dの反応遅れが生じている。また、リフ
トロッドシリンダ15の伸縮にともないストロークセン
サ33の長さが変化するが、前述したストロークセンサ
連結部の遊び等のため、リフトロッドシリンダ15の動
作に対するストロークセンサ33の反応が時間a’、c
′だけ遅れている。
図(a)、(b)、(c)に示すようになっている。す
なわち、電気出力は一定であるので、出力時にはバルブ
4Bが全開状態に保たれ、リフトロッドシリンダ15が
一定速度で伸縮する。ただし、圧油の粘性等のために時
間a、b、c、dの反応遅れが生じている。また、リフ
トロッドシリンダ15の伸縮にともないストロークセン
サ33の長さが変化するが、前述したストロークセンサ
連結部の遊び等のため、リフトロッドシリンダ15の動
作に対するストロークセンサ33の反応が時間a’、c
′だけ遅れている。
この傾斜制御装置40には、電気出力停止後圧油の惰性
による伸縮分を補正してリフトロッドシリンダを目標位
置に正確に停止させるためのフィードバック機構が設け
られている。該フィードバック機構は、単位時間当りの
応答を読み取ることによってストロークセンサの動作速
度Δe/ΔtまたはΔf/Δtを検出し、これを次回の
制御にフィードバックさせるものであるが、ストローク
センサの動作速度を検出するにあたり、伸縮動作開始後
a′またはC′時間の時間帯を含まない安定動作時に応
答時間が設定されているので、検出された動作速度は実
際の動作速度をあられしている。
による伸縮分を補正してリフトロッドシリンダを目標位
置に正確に停止させるためのフィードバック機構が設け
られている。該フィードバック機構は、単位時間当りの
応答を読み取ることによってストロークセンサの動作速
度Δe/ΔtまたはΔf/Δtを検出し、これを次回の
制御にフィードバックさせるものであるが、ストローク
センサの動作速度を検出するにあたり、伸縮動作開始後
a′またはC′時間の時間帯を含まない安定動作時に応
答時間が設定されているので、検出された動作速度は実
際の動作速度をあられしている。
第6図は出力をOFFするためのニュートラル巾を電気
−油圧のOFF時の応答性と出力中の上げまたは下げ速
度に応じて補正するようにした例をあられすもので、図
は横軸を時間、縦軸をストロークセンサの伸縮量として
いる。目標とする作業機の停止高さく停止ラインSL)
から上下にf、eの位置に電気出力停止ラインFT、E
Tがそれぞれ設定されている。ここで、e、fはそれぞ
れ伸長時と収縮時におけるストロークセンサの電気出力
停止後の伸縮量であって、前記伸縮速度Δe/Δt、Δ
f/Δtから導き出されている。
−油圧のOFF時の応答性と出力中の上げまたは下げ速
度に応じて補正するようにした例をあられすもので、図
は横軸を時間、縦軸をストロークセンサの伸縮量として
いる。目標とする作業機の停止高さく停止ラインSL)
から上下にf、eの位置に電気出力停止ラインFT、E
Tがそれぞれ設定されている。ここで、e、fはそれぞ
れ伸長時と収縮時におけるストロークセンサの電気出力
停止後の伸縮量であって、前記伸縮速度Δe/Δt、Δ
f/Δtから導き出されている。
上昇軌跡に沿って作業機が上昇する際、電気出力停止ラ
インETを検出すると電気出力が停止され、5時間後に
停止ラインSLの位置で停止する。同様に、下降軌跡に
沿って作業機が下降する際、電気出力停止ラインFTを
検出すると電気出力が停止され、6時間後に停とライン
SLの位置で停止する。
インETを検出すると電気出力が停止され、5時間後に
停止ラインSLの位置で停止する。同様に、下降軌跡に
沿って作業機が下降する際、電気出力停止ラインFTを
検出すると電気出力が停止され、6時間後に停とライン
SLの位置で停止する。
このようにすれば、傾斜制御において油温差による粘度
の影響や油圧系の流量バランスの影響を吸収して安定し
た制御を行なうことができる。
の影響や油圧系の流量バランスの影響を吸収して安定し
た制御を行なうことができる。
[発明の効果]
以上の説明から明らかなように、本発明にかかる農作業
機の傾斜制御装置は、安定動作時における対本機角セン
サの動作速度を制御速度とし、これを次回の制御にフィ
ードバックさせてソレノイドバルブの出力停止タイミン
グを補正するので、フィードバックに用いる制御速度が
正確であり、作業機を設定角度に正確に保つことができ
、またハンチングも生じなくなった。
機の傾斜制御装置は、安定動作時における対本機角セン
サの動作速度を制御速度とし、これを次回の制御にフィ
ードバックさせてソレノイドバルブの出力停止タイミン
グを補正するので、フィードバックに用いる制御速度が
正確であり、作業機を設定角度に正確に保つことができ
、またハンチングも生じなくなった。
第1図は本発明を施した農作業機の1例の側面図、第2
図はその妻部の斜視図、第3図はその一部を断面であら
れした平面図、第4図は本発明にかかる傾斜制御装置の
構成をあられすブロック図、第5図(a) 、 (b)
、 (c)は電気出力、油圧出力および制御速度の相
互関係をあらゎす説明図、ggB図(a)、(b)は傾
斜制御における補正の実例をあられす説明図、第7図(
a) 、 (b) 、 (c)はストロークセンナの遊
びの説明図である。 1・・・農作業機 2・・・トラクタ本機 3・・・3
Pヒツチ 5・・・ロータリ耕耘機(作業機)12・・
・リフトアーム 15・・・リフトロッドシリンダ(ロ
ーリング用油圧シリンダ) 31.31’・・・セン
サアーム32・・・センサロッド 33・・・ストロー
クセンサ(対本機角センサ)40・・・傾斜制御装置4
4・・・傾斜センサ 48・・・ソレノイドバルブ 4
8a、48b・・・ソレノイド
図はその妻部の斜視図、第3図はその一部を断面であら
れした平面図、第4図は本発明にかかる傾斜制御装置の
構成をあられすブロック図、第5図(a) 、 (b)
、 (c)は電気出力、油圧出力および制御速度の相
互関係をあらゎす説明図、ggB図(a)、(b)は傾
斜制御における補正の実例をあられす説明図、第7図(
a) 、 (b) 、 (c)はストロークセンナの遊
びの説明図である。 1・・・農作業機 2・・・トラクタ本機 3・・・3
Pヒツチ 5・・・ロータリ耕耘機(作業機)12・・
・リフトアーム 15・・・リフトロッドシリンダ(ロ
ーリング用油圧シリンダ) 31.31’・・・セン
サアーム32・・・センサロッド 33・・・ストロー
クセンサ(対本機角センサ)40・・・傾斜制御装置4
4・・・傾斜センサ 48・・・ソレノイドバルブ 4
8a、48b・・・ソレノイド
Claims (1)
- (1) トラクタ本機に作業機を装着した農作業機の左
右方向の傾斜を制御するための制御装置であって、トラ
クタ本機に対する作業機の相対的傾斜度を検出する対本
機角センサの検出結果に基づいて出力される出力信号で
ON−OFF型ソレノイドバルブを駆動して作業機をロ
ーリングさせるように作業機ローリング用油圧装置を構
成し、前記対本機角センサの安定動作時における動作速
度から導き出される油圧装置のオイル流量に基づいて前
記出力信号の出力タイミングを補正することを特徴とす
る農作業機の傾斜制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12036487A JPH088803B2 (ja) | 1987-05-18 | 1987-05-18 | 農作業機の傾斜制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12036487A JPH088803B2 (ja) | 1987-05-18 | 1987-05-18 | 農作業機の傾斜制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63283504A true JPS63283504A (ja) | 1988-11-21 |
JPH088803B2 JPH088803B2 (ja) | 1996-01-31 |
Family
ID=14784369
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12036487A Expired - Lifetime JPH088803B2 (ja) | 1987-05-18 | 1987-05-18 | 農作業機の傾斜制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH088803B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105309079A (zh) * | 2015-11-26 | 2016-02-10 | 浙江理工大学 | 拖拉机悬挂机组水平自动控制装置 |
CN105340402A (zh) * | 2015-11-26 | 2016-02-24 | 浙江理工大学 | 前置式拖拉机悬挂机组水平自动控制装置 |
JP2017154867A (ja) * | 2016-03-03 | 2017-09-07 | 富士電機株式会社 | 吊り荷のスキュー振れ止め制御装置 |
CN114467394A (zh) * | 2022-02-14 | 2022-05-13 | 广东皓行科技有限公司 | 一种悬挂升降自动平衡***及其控制方法 |
-
1987
- 1987-05-18 JP JP12036487A patent/JPH088803B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105309079A (zh) * | 2015-11-26 | 2016-02-10 | 浙江理工大学 | 拖拉机悬挂机组水平自动控制装置 |
CN105340402A (zh) * | 2015-11-26 | 2016-02-24 | 浙江理工大学 | 前置式拖拉机悬挂机组水平自动控制装置 |
JP2017154867A (ja) * | 2016-03-03 | 2017-09-07 | 富士電機株式会社 | 吊り荷のスキュー振れ止め制御装置 |
CN114467394A (zh) * | 2022-02-14 | 2022-05-13 | 广东皓行科技有限公司 | 一种悬挂升降自动平衡***及其控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH088803B2 (ja) | 1996-01-31 |
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