JPS63275803A - Control device for hydraulic motor - Google Patents
Control device for hydraulic motorInfo
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- JPS63275803A JPS63275803A JP10854387A JP10854387A JPS63275803A JP S63275803 A JPS63275803 A JP S63275803A JP 10854387 A JP10854387 A JP 10854387A JP 10854387 A JP10854387 A JP 10854387A JP S63275803 A JPS63275803 A JP S63275803A
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Classifications
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/42—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic involving adjustment of a pump or motor with adjustable output or capacity
- F16H61/423—Motor capacity control by fluid pressure control means
Landscapes
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- Motor Power Transmission Devices (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、油圧モータの制御装置、詳しくは油圧モータ
の駆動、停止、駆動方向および駆動速度を制御する制御
装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a control device for a hydraulic motor, and more particularly to a control device for controlling drive, stop, drive direction, and drive speed of a hydraulic motor.
(従来の技術)
一般に、自走可能な建設機械、特に、クローラを備えた
パワーショベル等には走行駆動用の油圧モータが装備さ
れており、制御装置によって油圧モータの駆動、停止、
駆動速度あるいは駆動方向が制御されてパワーショベル
の的確な走行駆動が確保されている。(Prior Art) Generally, self-propelled construction machines, especially power shovels equipped with crawlers, etc., are equipped with a hydraulic motor for driving the vehicle.
The drive speed or drive direction is controlled to ensure accurate running of the power shovel.
従来のこの種の油圧モータの制御装置としては、例えば
第4図に示すようなものが知られている。As a conventional control device for this type of hydraulic motor, one shown in FIG. 4, for example, is known.
第4図において、1は油圧モータであり、油圧モータl
には、例えば斜板等からなり、油圧モータ1の行程容積
を変化させて駆動速度を制御する容積制御部材2が設け
られている。また、油圧モータ1には、走行制御弁3お
よびカウンタバランス弁4を介して油圧源5の高圧の作
動油が供給あるいは遮断され、油圧モータ1が駆動ある
いは停止される。すなわち、走行制御弁3が第4図に示
すような中立゛位置にあるときには油圧源5の作動油は
オイルタンク6にバイパスされて油圧モータlは停止し
、走行制御弁3が切換位置■あるいは■に切換えられる
とカウンタバランス弁4も作動位置■あるいは■に切換
えられ、油圧源5の作動油が油圧モータlに供給されて
油圧モータ1はパワーショベルの前進方向あるいは後進
方向に駆動される。In Fig. 4, 1 is a hydraulic motor;
is provided with a volume control member 2, which is made of, for example, a swash plate, and changes the stroke volume of the hydraulic motor 1 to control the drive speed. Further, high-pressure hydraulic oil from a hydraulic source 5 is supplied or cut off to the hydraulic motor 1 via the travel control valve 3 and the counterbalance valve 4, and the hydraulic motor 1 is driven or stopped. That is, when the travel control valve 3 is in the neutral position as shown in FIG. When it is switched to (2), the counterbalance valve 4 is also switched to the operating position (2) or (2), and the hydraulic oil from the hydraulic source 5 is supplied to the hydraulic motor 1, so that the hydraulic motor 1 is driven in the forward or reverse direction of the power shovel.
一方、7は油圧モータ1の高速、低速の2段切換えを行
う2速切換弁であり、高速時にはパイロット用油圧源8
の圧油をパイロット油圧回路9を介してパイロット弁1
0に供給し、低速時には圧油をオイルタンク6にバイパ
スしてパイロット弁10の作動位置をそれぞれV、■に
切換える。そして、パイロット弁10が作動位置■に切
換えられると、管路11を通して高圧選択弁12から導
入される油圧源5の作動油が、容積制御部材2に連結さ
れたアクチュエータ13の図中左側の作動室13aに供
給され、容積制御部材2が右方向に駆動されて油圧モー
タ1の行程容積が減少し、油圧モータ1の駆動速度が高
速側に切換えられる。また、パイロット弁IOが作動位
置■に切換えられると、油圧源5の作動油がアクチュエ
ータ13の図中右側の作動室13bに供給され、容積制
御部材2が前述の駆動方向とは逆に駆動されて油圧モー
タ1の行程容積が増加し、油圧モータ1は低速側に切換
えられる。このように、パワーショベルに装備された油
圧モータは、その制御装置によって前進、後退、停止の
走行切換が行われ、さらに油圧モータに同一流量の作動
油を供給しながら高速、低速の2段切換えが行われて、
その結果パワーショベルが的確に走行コントロールされ
ている。On the other hand, 7 is a two-speed switching valve that switches the hydraulic motor 1 between high and low speeds, and at high speed, the pilot hydraulic source 8
Pressure oil is supplied to the pilot valve 1 via the pilot hydraulic circuit 9.
0, and at low speeds, the pressure oil is bypassed to the oil tank 6 and the operating position of the pilot valve 10 is switched to V and ■, respectively. When the pilot valve 10 is switched to the operating position (2), the hydraulic fluid from the hydraulic source 5 introduced from the high pressure selection valve 12 through the pipe 11 operates the actuator 13 connected to the volume control member 2 on the left side in the figure. It is supplied to the chamber 13a, the volume control member 2 is driven rightward, the stroke volume of the hydraulic motor 1 is reduced, and the drive speed of the hydraulic motor 1 is switched to the high speed side. Furthermore, when the pilot valve IO is switched to the operating position (2), the hydraulic oil from the hydraulic source 5 is supplied to the working chamber 13b on the right side in the figure of the actuator 13, and the volume control member 2 is driven in the opposite direction to the aforementioned driving direction. As a result, the stroke volume of the hydraulic motor 1 increases, and the hydraulic motor 1 is switched to the low speed side. In this way, the hydraulic motor installed in a power excavator can be switched between forward, backward, and stopped by its control device, and can also be switched between high and low speeds while supplying the same flow of hydraulic oil to the hydraulic motor. was carried out,
As a result, the power excavator can be accurately controlled.
(発明が解決しようとする問題点)
しかしながら、このような従来の油圧モータの制御装置
においては、2速切換弁を操作して油圧モータを高速側
あるいは低速側に切換える構成となっていたため、例え
ばパワーショベルが高速で登板中に突然、勾配の大きな
下り斜面に遭遇して降板を余儀なくされた場合には、運
転者が斜面の勾配を充分に判断できないまま、油圧モー
タが高圧のポンプ作用を行い、油圧モータとカウンタバ
ランス弁の間の油圧回路中に設けられた図示しないリリ
ーフ弁が作動し、ブレーキなしの状態で車体が暴走する
。その結果、車体あるいは機器の破損、最悪の場合には
人身事故等を発生するという問題点があった。(Problems to be Solved by the Invention) However, in such conventional hydraulic motor control devices, the hydraulic motor is switched to the high speed side or the low speed side by operating the two-speed switching valve, so for example, If a power excavator suddenly encounters a steep downhill slope while climbing at high speed and is forced to step down, the hydraulic motor will perform a high-pressure pumping action without the operator being able to fully judge the slope's slope. , a relief valve (not shown) provided in the hydraulic circuit between the hydraulic motor and the counterbalance valve operates, causing the vehicle to run out of control without brakes. As a result, there have been problems in that the vehicle body or equipment may be damaged, and in the worst case, personal injury may occur.
ここで、パワーショベル等で使用される油圧モータの2
速油圧走行駆動装置では、前述のように、運転者の切換
操作によって油圧モータの行程容積を2段階に切換えて
車体の速度をコントロールし、特に、登板時には第1表
に示すように、油圧モータの動力を効率よく使用するよ
うにしている。Here, two types of hydraulic motors used in power excavators, etc.
As mentioned above, in the high-speed hydraulic travel drive system, the stroke volume of the hydraulic motor is switched between two stages by the driver's switching operation to control the speed of the vehicle. power is used efficiently.
第1表
したがって、緩い勾配の斜面の登板時には高速で車体が
走行されるため、走行斜面の起伏が激しい作業場では、
上述のような問題点が発生することは避けられない。Table 1 Therefore, since the vehicle body is driven at high speed when climbing on a slope with a gentle slope, in a workplace where the running slope is highly undulating,
It is inevitable that the problems described above will occur.
(発明の目的)
そこで、本発明は、車体に傾斜計を設け、車体の傾斜角
度が設定値を超えたときに、パイロット油圧回路に設け
られたバイパス管路の開閉弁を開いて油圧モータを低速
側に切換えることにより、急斜面降板時の車体の暴走を
回避して、車体あるいは機器の破損および人身事故の発
生を未然に防止することを目的としている。(Object of the Invention) Therefore, the present invention provides an inclinometer in the vehicle body, and when the inclination angle of the vehicle body exceeds a set value, the on-off valve of the bypass pipe provided in the pilot hydraulic circuit is opened and the hydraulic motor is activated. By switching to the low speed side, the purpose is to avoid the vehicle body from running out of control when descending a steep slope, thereby preventing damage to the vehicle body or equipment and injury to persons.
(問題点を解決するための手段)
本発明による油圧モータの制御装置は上記目的達成のた
め、車両の車体に装備され、駆動油圧回路によって油圧
源の作動油が供給されて回転し、作動油が遮断されると
停止して車両を走行、停止させる油圧モータと、該油圧
モータに設けられ、油圧モータの行程容積を制御して油
圧モータを高速側および低速側に切換える容積制御部材
と、該容積制御部材を駆動するアクチュエータと、常時
はアクチュエータをオイルタンクに連通させて油圧モー
タを低速側に切換え、パイロット油圧源の圧油が供給さ
れると切換えられて作動油をアクチュエータに供給し、
アクチュエータを介して容積制御部材を作動させて油圧
モータを高速側に切換えるバイロフト弁と、2速切換弁
が介装され、常時はパイロット圧油をオイルタンクにバ
イパスさせ、2速切換弁の切換によってパイロット圧油
をパイロット弁に供給してパイロット弁を切換えるパイ
ロット油圧回路と、を備えた油圧モータの制御装置にお
いて、前記車体に装着され、車体の傾斜角度を検出して
該傾斜角度が設定値を超えたときに信号を出力する傾斜
計と、前記パイロット油圧回路をオイルタンクに連結す
るバイパス管路と、該バイパス管路に介装され、傾斜計
の信号が入力したときにバイパス管路を連通し、常時は
バイパス管路を遮断する開閉弁と、を設けている。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, a hydraulic motor control device according to the present invention is installed in the body of a vehicle, and is rotated by being supplied with hydraulic oil from a hydraulic source by a drive hydraulic circuit. a hydraulic motor that stops when the vehicle is cut off to run and stop the vehicle; a displacement control member that is provided on the hydraulic motor and controls the stroke volume of the hydraulic motor to switch the hydraulic motor between a high speed side and a low speed side; An actuator that drives the volume control member; normally communicates the actuator with an oil tank and switches the hydraulic motor to a low speed side; when pressure oil from a pilot hydraulic pressure source is supplied, the switch is switched to supply hydraulic oil to the actuator;
A viroft valve that operates a volume control member via an actuator to switch the hydraulic motor to the high speed side and a 2-speed switching valve are installed, and the pilot pressure oil is normally bypassed to the oil tank, and by switching the 2-speed switching valve. A hydraulic motor control device comprising: a pilot hydraulic circuit for supplying pilot pressure oil to a pilot valve to switch the pilot valve; the hydraulic motor control device is mounted on the vehicle body, detects a tilt angle of the vehicle body, and adjusts the tilt angle to a set value; an inclinometer that outputs a signal when the inclinometer is exceeded; a bypass pipe that connects the pilot hydraulic circuit to the oil tank; However, an on-off valve that normally shuts off the bypass line is provided.
(作用)
本発明では、車体に傾斜計が設けられ、車体の傾斜角度
が設定値を超えたときに、バイロフト油圧回路に設けら
れたバイパス管路の開閉弁が開かれて油圧モータが低速
側に切換えられる。そして、急斜面降板時の車体の暴走
が回避されるので、車体あるいは機器の破損および人身
事故の発生が未然に防止される。(Function) In the present invention, an inclinometer is provided on the vehicle body, and when the inclination angle of the vehicle body exceeds a set value, the on-off valve of the bypass pipe provided in the biloft hydraulic circuit is opened and the hydraulic motor is moved to the low speed side. can be switched to Since the vehicle body is prevented from running out of control when descending from a steep slope, damage to the vehicle body or equipment and injury to persons are prevented from occurring.
(実施例) 以下、本発明を図面に基づいて説明する。(Example) Hereinafter, the present invention will be explained based on the drawings.
まず、構成を説明する。第1〜3図は本発明の一実施例
を示す図である。First, the configuration will be explained. 1 to 3 are diagrams showing one embodiment of the present invention.
第1図において、20は、例えばクローラを備えたパワ
ーショベル等の車両であり、車両2oの車体21には車
両20を走行、停止させる油圧モータ22が装備されて
いる。油圧モータ22は、第2図に示す駆動油圧回路2
3によって回転、停止される。すなわち、第2図におい
て、駆動油圧回路23には走行制御弁24およびカウン
タバランス弁25が配設されており、駆動油圧回路23
は、走行制御弁24の切換えおよび走行制御弁24に応
動するカウンタバランス弁25の切換えによって、油圧
源26の作動油を油圧モータ22に供給して油圧モータ
22を回転させ、また、作動油をオイルタンク27にバ
イパスして遮断し、油圧モータ22を停止する。なお、
25a、25bはカウンタバランス弁25の逆止弁であ
り、走行制御弁24が前進側切換位置Iに切換えられた
とき、逆止弁25aが開いて油圧モータ22に作動油を
供給し、後退側切換位置Hに切換えられたとき逆止弁2
5bが開いて油圧モータ22に作動油を供給する。In FIG. 1, 20 is a vehicle such as a power shovel equipped with a crawler, for example, and a hydraulic motor 22 for running and stopping the vehicle 20 is equipped on a body 21 of the vehicle 2o. The hydraulic motor 22 is connected to the drive hydraulic circuit 2 shown in FIG.
It is rotated and stopped by 3. That is, in FIG. 2, the driving hydraulic circuit 23 is provided with a travel control valve 24 and a counterbalance valve 25.
By switching the travel control valve 24 and switching the counterbalance valve 25 that responds to the travel control valve 24, the hydraulic oil from the hydraulic source 26 is supplied to the hydraulic motor 22 to rotate the hydraulic motor 22, and the hydraulic oil is The oil tank 27 is bypassed and shut off, and the hydraulic motor 22 is stopped. In addition,
25a and 25b are check valves of the counterbalance valve 25, and when the travel control valve 24 is switched to the forward switching position I, the check valve 25a opens and supplies hydraulic oil to the hydraulic motor 22, and the reverse side When switched to switching position H, check valve 2
5b opens to supply hydraulic oil to the hydraulic motor 22.
油圧モータ22には、支点によって回動自在に設けられ
た、例えば斜板等からなる容積制御部材28が内蔵され
ており、容積制御部材28は、アクチュエータ29に駆
動されて図中矢印H方向に押圧されると、回動して傾斜
角を減少し、油圧モータ22の行程容積を減少して油圧
モータ22を高速側に切換える。また、アクチュエータ
29が作動しないききには、油圧モータ22内に設けら
れた図外の復元機構によって容積制御部材28が図中矢
印F方向に押圧されて復帰し、油圧モータ22の行程容
積を増加して自動的に油圧モータ22を低速側に切換え
る構成となっている。The hydraulic motor 22 has a built-in volume control member 28, which is rotatably provided on a fulcrum and is made of, for example, a swash plate.The volume control member 28 is driven by an actuator 29 in the direction of arrow H in the figure. When pressed, it rotates to reduce the angle of inclination, reduce the stroke volume of the hydraulic motor 22, and switch the hydraulic motor 22 to the high speed side. Furthermore, when the actuator 29 does not operate, the volume control member 28 is pressed in the direction of arrow F in the figure by a restoring mechanism (not shown) provided in the hydraulic motor 22 and returns to its original position, increasing the stroke volume of the hydraulic motor 22. The hydraulic motor 22 is automatically switched to the low speed side.
一方、30はパイロット弁であり、パイロット弁30は
、常時、すなわち2速切換弁31が切換位置■に切換え
られて供給管路32を介して供給されるパイロット油圧
源33の圧油がオイルタンク27にバイパスされ、遮断
されているときには、切換位置■に切換えられる。そし
て、パイロット弁3oはアクチュエータ29をオイルタ
ンク27に連通し、前述のように容積制御部材28が図
外の復元機構によってF方向に押圧されて油圧モータ2
2を低速側に切換える。また、2速切喚弁31が切換位
置■に切換えられると、供給管路32の圧油がパイロッ
ト管路34を介してパイロット弁30に供給され、これ
に伴ってパイロット弁30が切換位置■に切換えられる
。On the other hand, 30 is a pilot valve, and the pilot valve 30 is always operated, that is, when the 2-speed switching valve 31 is switched to the switching position (3), the pressure oil of the pilot hydraulic pressure source 33 supplied via the supply pipe 32 is supplied to the oil tank. 27, and when it is cut off, it is switched to the switching position ■. The pilot valve 3o communicates the actuator 29 with the oil tank 27, and as described above, the volume control member 28 is pressed in the direction F by the restoring mechanism (not shown), and the hydraulic motor 2
2 to the low speed side. Further, when the 2-speed switching valve 31 is switched to the switching position (■), the pressure oil in the supply pipe line 32 is supplied to the pilot valve 30 via the pilot pipe line 34, and accordingly, the pilot valve 30 is switched to the switching position (■). can be switched to
そして、駆動油圧回路23のカウンタバランス弁25か
ら油圧源26の作動油が管路35およびパイロット弁3
0を介してアクチュエータ29に供給され、アクチュエ
ータ29が駆動されて容積制御部材28を矢印H方向に
押圧し、油圧モータ22を高速側に切換える。ここで、
2速切換弁31、供給管路32およびパイロット管路3
4はパイロット弁30のパイロット油圧回路36を構成
し、常時は2速切換弁31が低速側の切換位置■に切換
えられてパイロット油圧源33のパイロット圧油をオイ
ルタンク27にバイパスさせ、2速切換弁31が高速側
の切換位置■に切換えられるとパイロット油圧源33の
パイロット圧油を供給管路32.2速切換弁31および
パイロット管路34を介してバイロフト弁30に供給し
てパイロット弁30を切換える。Then, the hydraulic fluid of the hydraulic source 26 is supplied from the counterbalance valve 25 of the drive hydraulic circuit 23 to the pipe line 35 and the pilot valve 3.
0 to the actuator 29, the actuator 29 is driven to press the volume control member 28 in the direction of arrow H, and switches the hydraulic motor 22 to the high speed side. here,
2-speed switching valve 31, supply pipe line 32 and pilot pipe line 3
4 constitutes a pilot hydraulic circuit 36 of the pilot valve 30, in which the 2nd speed switching valve 31 is normally switched to the low speed side switching position 3 to bypass the pilot pressure oil of the pilot hydraulic pressure source 33 to the oil tank 27, and the 2nd speed switching valve 31 is normally switched to the low speed side switching position When the switching valve 31 is switched to the high-speed switching position ■, pilot pressure oil from the pilot oil pressure source 33 is supplied to the biloft valve 30 via the supply line 32, the 2-speed switching valve 31 and the pilot line 34, and the pilot valve is closed. Switch 30.
第1図および第3図において、37は車体21に装着さ
れた傾斜計であり、傾斜計37は、内部に外面が磨かれ
た球状部材38、例えば鋼球および比較的粘度の高い透
明な液体、例えばグリセリンを封入した円筒形の容器3
9と、容器39の両端封止部の近傍にそれぞれ設けられ
た光電方式のリードスイッチS、、S、からなっている
。容器39は、透明の部材、例えはガラス等によって形
成され、第3図に示すようにOを中心とし、下方向に凸
な円弧状に湾曲して形成されており、車両20が水平な
地面上を走行して車体21が水平に保たれているときに
は、球状部材38が容器39の中央、すなわち基準線0
−Xで示す位置にあるように車体21に装着されている
。そして、車両20が水平面とθの傾斜角度を有する斜
面を走行中には、第3図中球状部材38が、基準vAO
−Xに対してθの角度をなす位置、すなわち、O−Y線
あるいは0−Z線で示す位置まで移動する。また、第3
図において、車両20が傾斜角度θの斜面を前進降板す
る場合には、球状部材38はO−Yの位置に移動し、車
両20が同様の斜面を前進登板する場合には、球状部材
3日は0−Z線の位置に移動する。さらに、傾斜角度θ
が設定値、例えば20°の位置のo−y線およびO−X
線上には、前述のリードスイッチS+ 、Szがそれぞ
れ配設されており、球状部材38がリードスイッチS、
あるいはS2の位置に移動すると、容器39を透過して
球状部材38に照射される光線が球状部材38によって
反射され、リードスイッチS1あるいはS2が反射光線
を受けて図外の電気回路にリードスイッチSlあるいは
S2が信号を出力する。すなわち、傾斜計37は、車体
21の傾斜角度θを検出して、傾斜角度θが設定値、例
えば20”を超えたときに信号を出力する。なお、容器
39に球状部材38とともに封入される液体、例えばグ
リセリンは、球状部材38が車両20の走行時に発生す
る振動に伴って振動し、球状部材38が移動して傾斜計
37が誤動作を起こすことを防止するものであり、グリ
セリンのダンピング効果によって球状部材38の振動が
防止されている。1 and 3, numeral 37 is an inclinometer attached to the vehicle body 21, and the inclinometer 37 has a spherical member 38 with a polished outer surface inside, for example, a steel ball and a transparent liquid with relatively high viscosity. , for example, a cylindrical container 3 filled with glycerin
9, and photoelectric reed switches S, , S, provided near the sealing portions at both ends of the container 39, respectively. The container 39 is made of a transparent member, such as glass, and is curved in a downwardly convex arc shape with O as the center, as shown in FIG. When the vehicle body 21 is kept horizontal by traveling on the top, the spherical member 38 is at the center of the container 39, that is, at the reference line 0.
It is attached to the vehicle body 21 at the position indicated by -X. While the vehicle 20 is running on a slope having an inclination angle of θ with respect to the horizontal plane, the spherical member 38 in FIG.
It moves to a position forming an angle of θ with respect to -X, that is, a position indicated by the O-Y line or the 0-Z line. Also, the third
In the figure, when the vehicle 20 moves forward down a slope with an inclination angle θ, the spherical member 38 moves to the position O-Y, and when the vehicle 20 moves forward up a similar slope, the spherical member 38 moves to the position O-Y. moves to the position of the 0-Z line. Furthermore, the inclination angle θ
is the set value, e.g. o-y line at 20° position and O-X
The above-mentioned reed switches S+ and Sz are respectively arranged on the line, and the spherical member 38 is connected to the reed switches S, Sz.
Alternatively, when moving to the S2 position, the light beam transmitted through the container 39 and irradiated onto the spherical member 38 is reflected by the spherical member 38, and the reed switch S1 or S2 receives the reflected light beam and connects the reed switch Sl to an electric circuit (not shown). Alternatively, S2 outputs a signal. That is, the inclinometer 37 detects the inclination angle θ of the vehicle body 21 and outputs a signal when the inclination angle θ exceeds a set value, for example, 20''. The liquid, for example, glycerin, is used to prevent the spherical member 38 from moving due to vibrations caused by the vibrations of the vehicle 20 and causing the inclinometer 37 to malfunction, and the damping effect of glycerin Vibration of the spherical member 38 is prevented by this.
再び、第2図において、パイロット油圧回路36のパイ
ロット管路34にはバイパス管路40が設けられており
、バイパス管路40はパイロット油圧回路36をオイル
タンク27に連結する。そして、バイパス管路40には
開閉弁41が介装されており、開閉弁41のソレノイド
41aはリードスイッチS、、S。Referring again to FIG. 2, the pilot line 34 of the pilot hydraulic circuit 36 is provided with a bypass line 40 that connects the pilot hydraulic circuit 36 to the oil tank 27. An on-off valve 41 is interposed in the bypass conduit 40, and a solenoid 41a of the on-off valve 41 is a reed switch S, .
の信号が入力する図外の電気回路に連結され、傾斜計3
7の信号が入力されたときに、スプリング41bに抗し
て開閉弁41を作動し、開閉弁41を切換位置Xに切換
える。そして、バイパス管路40が連通され、パイロッ
ト管路34内の圧油をオイルタンク27に排出してパイ
ロット弁30を切換位置■に切換え、油圧モータ22を
低速側に切換える。また、傾斜計37の信号が入力され
ないときには、スプリング41bの付勢力によって自動
的に開閉弁41は切換位置■に復帰し、バイパス管路4
0を遮断する。Inclinometer 3 is connected to an electric circuit (not shown) into which the signal is input
When the signal No. 7 is input, the on-off valve 41 is operated against the spring 41b, and the on-off valve 41 is switched to the switching position X. Then, the bypass line 40 is communicated, the pressure oil in the pilot line 34 is discharged to the oil tank 27, the pilot valve 30 is switched to the switching position (3), and the hydraulic motor 22 is switched to the low speed side. Furthermore, when the signal from the inclinometer 37 is not input, the on-off valve 41 is automatically returned to the switching position (2) by the biasing force of the spring 41b, and the bypass pipe 4
Block 0.
次に、作用を説明する
第2図において、走行制御弁24が前進側切換位置Iに
切換えられて油圧源26の作動油がカウンタバランス弁
25に供給され、逆止弁25aが開いて作動油が油圧モ
ータ22に供給され、油圧モータ22が駆動される。そ
して、作動油圧によってカウンタバランス弁25が切換
位置■に切換えられ、油圧モータ22から排出された作
動油がカウンタバランス弁25、走行制御弁24を通し
てオイルタンク27に徘出される。同時に、カウンタバ
ランス弁25がら管路35を通して作動油がパイロット
弁30に供給され、また、油圧モータ22が高速側に切
換わるように2速切換弁31が高速側切換位置Vに切換
えられると、パイロット油圧源33のパイロット圧油が
パイロット油圧回路36を通してパイロット弁30に供
給され、パイロット弁30が切換位置■に切換えられる
。そして、カウンタバランス弁25から供給された作動
油がパイロット弁30を通してアクチュエータ29に供
給され、油圧モータ22の容積制御部材28をH方向に
押圧して油圧モータ22は高速側に切換えられ、油圧モ
ータ22によって車両20、例えば、パワーショベルが
高速、前進で走行駆動される。Next, in FIG. 2 for explaining the operation, the travel control valve 24 is switched to the forward side switching position I, the hydraulic oil from the hydraulic source 26 is supplied to the counterbalance valve 25, and the check valve 25a is opened to supply the hydraulic oil. is supplied to the hydraulic motor 22, and the hydraulic motor 22 is driven. Then, the counterbalance valve 25 is switched to the switching position (3) by the hydraulic pressure, and the hydraulic oil discharged from the hydraulic motor 22 is discharged into the oil tank 27 through the counterbalance valve 25 and the travel control valve 24. At the same time, hydraulic oil is supplied from the counterbalance valve 25 to the pilot valve 30 through the conduit 35, and when the 2-speed switching valve 31 is switched to the high-speed side switching position V so that the hydraulic motor 22 is switched to the high-speed side, Pilot pressure oil from the pilot oil pressure source 33 is supplied to the pilot valve 30 through the pilot oil pressure circuit 36, and the pilot valve 30 is switched to the switching position (2). Then, the hydraulic oil supplied from the counterbalance valve 25 is supplied to the actuator 29 through the pilot valve 30, and presses the volume control member 28 of the hydraulic motor 22 in the H direction, so that the hydraulic motor 22 is switched to the high speed side, and the hydraulic motor 22 is switched to the high speed side. 22 drives the vehicle 20, for example, a power shovel, to travel forward at high speed.
パワーショベル20が急勾配の下り斜面に差し掛り、該
斜面の降板を開始すると、第3図において、車体21に
装着された傾斜計37内の球状部材38が基準線O−X
線の位置からo−y線側に容器39内を移動し、下り斜
面の傾斜角度θが設定値、例えば20゛を超えると球状
部材38がO−Y線の位置まで移動する。このとき、容
器39を透過して球状部材38に照射される光線が球状
部材38によって反射され、リードスイッチSIが反射
光線を受けて図外の電気回路に信号を出力する。この信
号を受けて該電気回路により、第2図において、開閉弁
41のソレノイド41aが作動し、開閉弁41を切換位
置Xに切換え、バイパス管路40を連通してパイロット
管路34の圧油をオイルタンク27に排出する。これに
伴って、パイロット弁30が切換位置■から■に切換え
られ、アクチュエータ29内の作動油がオイルタンク2
7に排出されて図外の復元機構により容積制御部材28
がF方向に押圧され、油圧モータ22が低速側に切換え
られる。このため、パワーショベルの運転者が、降板中
の斜面の傾斜角度θが設定値を超えて車両20が暴走を
誘発する危険にあることが判断できなくても、車両20
は自動的に低速側に切換えられて、車両20の安全、か
つ的確な走行が確保される。When the excavator 20 approaches a steep downhill slope and starts descending the slope, in FIG.
When the inside of the container 39 is moved from the position of the line toward the line O-Y, and the inclination angle θ of the downward slope exceeds a set value, for example, 20 degrees, the spherical member 38 moves to the position of the line O-Y. At this time, the light beam transmitted through the container 39 and irradiated onto the spherical member 38 is reflected by the spherical member 38, and the reed switch SI receives the reflected light beam and outputs a signal to an electric circuit (not shown). In response to this signal, the electric circuit operates the solenoid 41a of the on-off valve 41 in FIG. 2, switches the on-off valve 41 to the switching position is discharged into the oil tank 27. Along with this, the pilot valve 30 is switched from the switching position ■ to the switching position ■, and the hydraulic oil in the actuator 29 is transferred to the oil tank 2.
7 and is discharged to the volume control member 28 by a restoring mechanism (not shown).
is pressed in the F direction, and the hydraulic motor 22 is switched to the low speed side. Therefore, even if the driver of the power shovel cannot determine that the inclination angle θ of the slope during dismounting exceeds the set value and the vehicle 20 is in danger of causing a runaway, the vehicle 20
is automatically switched to the low speed side, ensuring safe and accurate running of the vehicle 20.
このように、本実施例によれば、パワーショベルの車体
21に傾斜計37を設け、車体21の傾斜角度θが設定
値、例えば20”を超えたときに、パイロット油圧回路
36に設けられたバイパス管路40の開閉弁41を開い
てパイロット圧油をオイルタンク27に排出し、パイロ
ット弁30を切換え、油圧モータ22を低速側に切換え
ている。このため、急斜面降板時における油圧モータ2
2のポンプ作用により生じる制動能力が増大して車体2
1の暴走を回避することができるので、車体21あるい
は機器の破損および人身事故の発生を未然に防止するこ
とができる。As described above, according to this embodiment, the inclinometer 37 is provided on the vehicle body 21 of the power excavator, and when the inclination angle θ of the vehicle body 21 exceeds a set value, for example, 20'', an inclinometer 37 is provided in the pilot hydraulic circuit 36. The on-off valve 41 of the bypass pipe 40 is opened to discharge pilot pressure oil to the oil tank 27, the pilot valve 30 is switched, and the hydraulic motor 22 is switched to the low speed side.For this reason, when descending on a steep slope, the hydraulic motor 2
The braking capacity generated by the pump action of 2 increases and the vehicle body 2
1 can be avoided, so damage to the vehicle body 21 or equipment and accidents resulting in injury or death can be prevented.
なお、本実施例においては、バイパス管路40をパイロ
ット油圧回路36のパイロット管路34に設けているが
、これに限らず、供給管路32に設けても同様な作用と
効果が得られることは言うまでもない。Note that in this embodiment, the bypass line 40 is provided in the pilot line 34 of the pilot hydraulic circuit 36, but the bypass line 40 is not limited to this, and similar actions and effects can be obtained even if it is provided in the supply line 32. Needless to say.
また、傾斜角度θが設定値を超える斜面を車両20が登
板するときには、常に油圧モータ22が登板能力の大き
い低速側に切換えられるので、油圧モータ22の動力を
効率よく使用することができる。Further, when the vehicle 20 climbs a slope where the inclination angle θ exceeds a set value, the hydraulic motor 22 is always switched to the low speed side where the climbing ability is large, so that the power of the hydraulic motor 22 can be used efficiently.
(効果)
本発明によれば、車体に傾斜計を設け、車体の傾斜角度
が設定値を超えたときに、パイロット油圧回路に設けら
れたバイパス管路の開閉弁を開いて油圧モータを低速側
に切換えている。このため、急斜面降板時の車体の暴走
を回避することができる。したがって、車体あるいは機
器の破損および人身事故の発生を未然に防止することが
できる。(Effects) According to the present invention, an inclinometer is provided in the vehicle body, and when the inclination angle of the vehicle body exceeds a set value, the on-off valve of the bypass pipe provided in the pilot hydraulic circuit is opened to move the hydraulic motor to the low speed side. is switching to. Therefore, runaway movement of the vehicle body when descending from a steep slope can be avoided. Therefore, damage to the vehicle body or equipment and injury to persons can be prevented.
第1〜3図は本発明に係る油圧モータの制御装置の一実
施例を示す図であり、第1図はその傾斜計の装着位置を
示す車両の正面図、第2図はその油圧回路図、第3図は
その傾斜計の構成を示す断面図、第4図は従来の油圧モ
ータの制御装置を示す油圧回路図である。
20・・・・・・車両、
21・・・・・・車体、
22・・・・・・油圧モータ、
23・・・・・・駆動油圧回路、
26・・・・・・油圧源、
27・・・・・・オイルタンク、
28・・・・・・容積制御部材、
29・・・・・・アクチュエータ、
30・・・・・・パイロット弁、
31・・・・・・2速切換弁、
33・・・・・・パイロット油圧源、
36・・・・・・バイロフト油圧回路、37・・・・・
・傾斜計、
40・・・・・・バイパス管路、
41・・・・・・開閉弁。1 to 3 are diagrams showing one embodiment of a hydraulic motor control device according to the present invention, FIG. 1 is a front view of a vehicle showing the mounting position of the inclinometer, and FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram thereof. 3 is a sectional view showing the structure of the inclinometer, and FIG. 4 is a hydraulic circuit diagram showing a conventional hydraulic motor control device. 20...Vehicle, 21...Vehicle body, 22...Hydraulic motor, 23...Drive hydraulic circuit, 26...Hydraulic source, 27 ... Oil tank, 28 ... Volume control member, 29 ... Actuator, 30 ... Pilot valve, 31 ... Two-speed switching valve , 33... Pilot hydraulic power source, 36... Viloft hydraulic circuit, 37...
・Inclinometer, 40...Bypass pipeline, 41...Opening/closing valve.
Claims (1)
の作動油が供給されて回転し、作動油が遮断されると停
止して車両を走行、停止させる油圧モータと、該油圧モ
ータに設けられ、油圧モータの行程容積を制御して油圧
モータを高速側および低速側に切換える容積制御部材と
、該容積制御部材を駆動するアクチュエータと、常時は
アクチュエータをオイルタンクに連通させて油圧モータ
を低速側に切換え、パイロット油圧源の圧油が供給され
ると切換えられて作動油をアクチュエータに供給し、ア
クチュエータを介して容積制御部材を作動させて油圧モ
ータを高速側に切換えるパイロット弁と、2速切換弁が
介装され、常時はパイロット圧油をオイルタンクにバイ
パスさせ、2速切換弁の切換によってパイロット圧油を
パイロット弁に供給してパイロット弁を切換えるパイロ
ット油圧回路と、を備えた油圧モータの制御装置におい
て、前記車体に装着され、車体の傾斜角度を検出して該
傾斜角度が設定値を超えたときに信号を出力する傾斜計
と、前記パイロット油圧回路をオイルタンクに連結する
バイパス管路と、該バイパス管路に介装され、傾斜計の
信号が入力したときにバイパス管路を連通し、常時はバ
イパス管路を遮断する開閉弁と、を設けたことを特徴と
する油圧モータの制御装置。A hydraulic motor that is installed on the body of a vehicle, rotates when hydraulic oil from a hydraulic source is supplied by a drive hydraulic circuit, and stops when the hydraulic oil is cut off to run and stop the vehicle; A volume control member that controls the stroke volume of the hydraulic motor to switch the hydraulic motor to a high speed side or a low speed side, an actuator that drives the volume control member, and normally communicates the actuator with an oil tank to switch the hydraulic motor to the low speed side. A pilot valve that switches when pressure oil from the pilot hydraulic pressure source is supplied, supplies hydraulic oil to the actuator, operates a volume control member via the actuator, and switches the hydraulic motor to the high speed side, and a two-speed switching valve. A hydraulic motor control system equipped with a pilot hydraulic circuit that normally bypasses pilot pressure oil to an oil tank and switches the pilot valve by supplying pilot pressure oil to the pilot valve by switching the two-speed switching valve. The device includes: an inclinometer attached to the vehicle body that detects the tilt angle of the vehicle body and outputs a signal when the tilt angle exceeds a set value; and a bypass pipe connecting the pilot hydraulic circuit to an oil tank. , an on-off valve that is interposed in the bypass pipe, connects the bypass pipe when a signal from an inclinometer is input, and normally shuts off the bypass pipe. Device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10854387A JPS63275803A (en) | 1987-04-30 | 1987-04-30 | Control device for hydraulic motor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10854387A JPS63275803A (en) | 1987-04-30 | 1987-04-30 | Control device for hydraulic motor |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63275803A true JPS63275803A (en) | 1988-11-14 |
Family
ID=14487489
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10854387A Pending JPS63275803A (en) | 1987-04-30 | 1987-04-30 | Control device for hydraulic motor |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS63275803A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02212674A (en) * | 1989-02-10 | 1990-08-23 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Hydraulic drive device for running |
WO1991003651A1 (en) * | 1989-08-30 | 1991-03-21 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Speed change controller of running hydraulic motor |
KR101009794B1 (en) | 2003-11-11 | 2011-01-19 | 두산인프라코어 주식회사 | Apparatus for controlling travel of wheel typed excavator |
-
1987
- 1987-04-30 JP JP10854387A patent/JPS63275803A/en active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH02212674A (en) * | 1989-02-10 | 1990-08-23 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Hydraulic drive device for running |
WO1991003651A1 (en) * | 1989-08-30 | 1991-03-21 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Speed change controller of running hydraulic motor |
US5323611A (en) * | 1989-08-30 | 1994-06-28 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Speed change controller of running hydraulic motor |
KR101009794B1 (en) | 2003-11-11 | 2011-01-19 | 두산인프라코어 주식회사 | Apparatus for controlling travel of wheel typed excavator |
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