JPS63234161A - Rotating speed detector - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、回転体の回転速度を演算し出力する回転速度
検出装置に関するものであり、回転体の回転速度に比例
した周波数の信号を出力する回転検出器を用いるものに
おいて、回転速度の変化の過渡期における検出精度を向
上したものである。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a rotational speed detection device that calculates and outputs the rotational speed of a rotating body, and outputs a signal with a frequency proportional to the rotational speed of the rotating body. This is a device that uses a rotation detector that improves detection accuracy during the transition period of changes in rotation speed.
従来、回転体と共に回転し、等間隔で設けられた複数の
突起を有するシグナルロータと、このシグナルロータの
突起と対向して設けられた電磁ピックアップとから成る
回転センサが知られている。Conventionally, a rotation sensor is known that includes a signal rotor that rotates together with a rotating body and has a plurality of equally spaced protrusions, and an electromagnetic pickup that is provided facing the protrusions of the signal rotor.
このものは、シグナルロータの回転を各突起の通過によ
る磁界の変化として電磁ピックアップが検出し、シグナ
ルロータの回転速度に比例した周波数のアナログ信号と
して出力するものである。In this device, an electromagnetic pickup detects the rotation of the signal rotor as a change in the magnetic field caused by the passage of each protrusion, and outputs it as an analog signal with a frequency proportional to the rotational speed of the signal rotor.
そして、このアナログ信号の周期を計測し、この周期の
逆数から回転速度を求めるものが一般に知られている。It is generally known that the period of this analog signal is measured and the rotation speed is determined from the reciprocal of this period.
例えば、アナログ信号を矩形波に波形整形し、この矩形
波の立ち上がりから立ち上がりまでの時間、または立ち
下がりから立ち下がりまでの時間を計測して行なわれて
いた。For example, this has been done by shaping an analog signal into a rectangular wave and measuring the time from rise to rise or from fall to fall of this rectangular wave.
しかしながら、前述の如き従来の技術では、検出信号の
１周期毎の回転速度しか得られず、回転速度の過渡期の
微小時間における回転速度の変化を検出することができ
なかった。However, in the conventional technique as described above, only the rotation speed for each period of the detection signal can be obtained, and it is not possible to detect changes in the rotation speed in a minute time period during a transition period of the rotation speed.
このため、回転体の回転速度を検出する場合には、シグ
ナルロータの突起数、すなわち、回転体が一回転する間
に得られる検出信号の波数が検出精度を決定している。Therefore, when detecting the rotational speed of the rotating body, the detection accuracy is determined by the number of protrusions on the signal rotor, that is, the wave number of the detection signal obtained during one rotation of the rotating body.
しかし、この検出信号の波数を増やし、検出精度を向上
することは、回転センサの構造上困難なことであった。However, it has been difficult to increase the wave number of this detection signal and improve detection accuracy due to the structure of the rotation sensor.
また、高精度の回転センサは高価であり、コストがかか
る。Also, high-precision rotation sensors are expensive and costly.
本発明は、上述の如き問題点に鑑みてなされたものであ
り、その目的とするところは、回転体が一回転する間に
得られる検出信号の波数が少ない回転センサを用いても
、過渡期の回転速度を高精度に、検出信号の周期に依存
しない、さらに細かい周期で検出するところにある。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and its purpose is to prevent transient periods even when using a rotation sensor whose detection signal has a small wave number during one rotation of a rotating body. The purpose of this technology is to detect the rotational speed of the motor with high precision at a finer cycle that does not depend on the cycle of the detection signal.
〔問題点を解決するための手段］
本発明では、前述の目的を達成するために、第１図に示
す如き構成の回転体の回転に伴って、その回転軸を等分
割した単位回転角の回転時間を周期とする交搬信号を出
力する回転センサと、前記回転体が前記単位回転角をｎ
等分した１ ／ ｎ回転角だけ回転したことを、前記交
搬信号と、前記周期をｎ等分したｌ ／ ｎ周期毎に定
められる基準信号とに基づいて判定する判定手段と、前
記判定手段で判定される前記回転体の前記ｌ／ｎ回転角
の回転時間を計測し、この回転時間に基づいて、前記回
転体の前記１／ｎ回転角における回転速度を演算する演
算手段と、。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above-mentioned object, the present invention, as the rotor having the configuration shown in FIG. a rotation sensor that outputs a traffic signal with rotation time as a period;
a determination means for determining whether the rotation angle has been rotated by an equal 1/n rotation angle based on the crosstalk signal and a reference signal determined for each 1/n period obtained by dividing the period into n equal parts; and the determination means calculation means for measuring a rotation time of the rotating body at the 1/n rotation angle determined by and calculating a rotation speed of the rotating body at the 1/n rotation angle based on the rotation time;
を備えるという技術的手段を採用する。Adopt technical means to provide
〔作用］
本発明では、判定手段Ｍ２により、回転センサＭ１が出
力する回転体の単位回転角の回転時間を周期とする交搬
信号と、この交搬信号の周期をさらにｎ等分した１／ｎ
周期毎に定められる基準信号とに基づいて回転体が１
／ ｎ回転角だけ回転したことが判定される。[Function] In the present invention, the determining means M2 determines the intersection signal whose period is the rotation time of the unit rotation angle of the rotating body output by the rotation sensor M1, and the 1/ n
The rotating body is rotated once based on the reference signal determined for each cycle.
/ It is determined that the rotation has been made by n rotation angles.
そして、演算手段Ｍ３では、この１ ／ ｎ回転角の回
転に要する回転時間が計測され、この回転時間に基づい
て回転体の１ ／ ｎ回転角における回転速度が演算さ
れる。このようにして、回転センサＭ１の検出周期より
小さい１／ｎ周期毎の回転体の回転速度が求められる。Then, the calculation means M3 measures the rotation time required for the rotation of this 1/n rotation angle, and calculates the rotation speed of the rotating body at the 1/n rotation angle based on this rotation time. In this way, the rotational speed of the rotating body is determined every 1/n period smaller than the detection period of the rotation sensor M1.
以上に述べた本発明の構成および作用により、本発明は
、回転センサの単位回転角の検出周期よりさらに短い周
期で回転体の回転速度を演算することができる。With the configuration and operation of the present invention described above, the present invention can calculate the rotation speed of the rotating body in a period shorter than the detection period of the unit rotation angle of the rotation sensor.
これにより、回転体が単位回転角だけ回転する間の回転
体の回転速度の変化を゛も知ることができ、回転速度の
変化過渡期における回転速度の検出精度を向上すること
ができる。Thereby, it is possible to know the change in the rotational speed of the rotating body while the rotating body rotates by a unit rotation angle, and it is possible to improve the detection accuracy of the rotational speed during the transition period of rotational speed change.
以下、本発明を適用した実施例について説明する。 Examples to which the present invention is applied will be described below.
この実施例は、本発明を車両用トラクション制？１１装
置に適用したものである。This embodiment demonstrates how the present invention can be used as a vehicle traction system. This was applied to 11 devices.
車両用トラクション制御装置は、車両の発進、加速時の
車輪の空転を抑制し、効率よい発進、加速ができるよう
に、車両エンジンの出力調節、あるいはブレーキ装置に
よる車輪の回転抑制を行なうものである。A traction control device for a vehicle suppresses wheel spin when the vehicle starts or accelerates, and adjusts the output of the vehicle engine or suppresses wheel rotation using the brake device to enable efficient starting and acceleration. .
このような車両用トラクション１ｉＪＪ御装置にあって
は、発進、加速時の車輪回転速度の過渡期にその制御を
実行しなければならず、発進、加速初期の車輪のすべり
始めの制御が、以後の制御性に大きな影響を与える。つ
まり、車輪が一旦すべり始めて車輪の空転が大きくなる
と発進加速度が減少し、また車両の進行方向を保つコー
ナリングフォースが減少して路面などからの外乱によっ
てスピンが発生しやすくなる。しかし、大きく車輪が空
転した後では、このすべりを抑制するには、車輪の駆動
力を大きく低下させなければならず、制御性が非常に悪
くなる。In such a vehicle traction 1iJJ control device, the control must be executed during the transition period of the wheel rotational speed at the time of starting and accelerating. This has a significant impact on controllability. In other words, once the wheels begin to slip and the wheel spin increases, the starting acceleration decreases, and the cornering force that maintains the vehicle's direction of travel decreases, making it more likely that a spin will occur due to disturbances from the road surface. However, after the wheels have spun significantly, the driving force of the wheels must be significantly reduced in order to suppress this slippage, resulting in very poor controllability.
このような点から、車両用トラクションＭ御装置にあっ
ては、発進、加速時の車輪の微小な回転角での回転速度
を検出し、この回転速度に基づいて制御を行なうことが
有効であると言える。From this point of view, it is effective for a traction M control device for a vehicle to detect the rotational speed of the wheel at a minute rotational angle during starting and acceleration, and to perform control based on this rotational speed. I can say that.
特に発進時には、車輪速度の立ち上がりが急峻であるの
で、本発明を適用することが非常に有効になる。In particular, when the vehicle starts, the wheel speed rises steeply, so the application of the present invention is very effective.
つまり、車輪を回転体と見做して、この車輪の微小な回
転角における回転速度を演算することができるためであ
る。In other words, the rotational speed of the wheel at a minute rotation angle can be calculated by regarding the wheel as a rotating body.
まず、この実施例の構成を説明する。First, the configuration of this embodiment will be explained.
第２図は、車両用トラクション制御装置の構成を示すブ
ロック構成図である。FIG. 2 is a block configuration diagram showing the configuration of the vehicle traction control device.
１０はマイクロコンピュータを備える電子制御装置（以
下ＥＣＵという）である。このＥＣＵＩｏには、この車
両の車輪２０の各輪に設けられた電磁ピックアップ５１
からの信号が入力される。10 is an electronic control unit (hereinafter referred to as ECU) including a microcomputer. This ECUIo includes an electromagnetic pickup 51 provided on each of the wheels 20 of this vehicle.
A signal is input from
この電磁ピックアップ５１は、車輪の車軸と共に回転す
る図示せぬシグナルロータの突起間隔に応じた周期の交
流信号を発生する。シグナルロータは、例えば−周に６
０の突起を有するものが用いられ、この場合、各電磁ピ
ックアップの出力する交流信号の周期は、車輪の回転角
６°に相当することになる。This electromagnetic pickup 51 generates an alternating current signal with a period corresponding to the interval between protrusions of a signal rotor (not shown) that rotates together with the axle of the wheel. For example, the signal rotor has -6 rotations per rotation.
In this case, the cycle of the AC signal output by each electromagnetic pickup corresponds to a rotation angle of 6 degrees of the wheel.
さらに、ＥＣＵＩＯには、アクセルペダル３１の踏込量
を検出するアクセルセンサ３２、スロットルバルブ３４
の開度を検出するスロットルセンサ３６、および制動油
圧を検出する油圧センサ４９の信号が人力される。Furthermore, the ECUIO includes an accelerator sensor 32 that detects the amount of depression of the accelerator pedal 31, and a throttle valve 34.
Signals from the throttle sensor 36, which detects the opening degree of the engine, and the oil pressure sensor 49, which detects the braking oil pressure, are manually input.
そして、ＥＣＵＩＯは所定の演算処理により、動力系３
０とブレーキ系４０とを制御して車輪の空転を抑制する
。Then, ECUIO performs predetermined calculation processing to
0 and the brake system 40 to suppress wheel slippage.
動力系３０は、アクセルペダル３１．アクセルセンサ３
２、エンジン３３、スロットルバルブ３４、スロットル
アクチュエータ３５、およびスロットルセンサ３６など
からなり、ＥＣＵＩＯから、スロットルアクチュエータ
３５にスロットルバルブ３４の開度指令がなされ、スロ
ットルバルブ３４が所定開度に駆動されて、エンジン３
３の出力が調節される。The power system 30 includes an accelerator pedal 31. Accelerator sensor 3
2. Consisting of an engine 33, a throttle valve 34, a throttle actuator 35, a throttle sensor 36, etc., the ECUIO issues an opening command for the throttle valve 34 to the throttle actuator 35, and the throttle valve 34 is driven to a predetermined opening. engine 3
3 output is adjusted.
こうして、ＥＣＵＩＯは、車輪２０のうちの駆動軸の空
転を抑制するべくエンジン３３の出力を調節するのであ
る。In this way, the ECUIO adjusts the output of the engine 33 in order to suppress the idling of the drive shaft of the wheels 20.
ブレーキ系４０は、ブレーキペダル４１、マスクシリン
ダ４２、ポンプ４３、アキ二ムレータ４４、プレッシャ
レギュレータ４５、ブレーキアクチュエータ４６、ホイ
ールシリンダ４７、ブレーキディスク４８、および油圧
センサ４９などからなり、ブレーキアクチュエータ４６
に備えられる図示せぬ複数の電磁弁をＥＣＵＩＯが制御
することにより、各車輪のホイールシリンダ４７に加え
られるブレーキ油圧がそれぞれｔｔｉｔｖされる。The brake system 40 includes a brake pedal 41, a mask cylinder 42, a pump 43, an accumulator 44, a pressure regulator 45, a brake actuator 46, a wheel cylinder 47, a brake disc 48, a hydraulic sensor 49, and the like.
By controlling a plurality of solenoid valves (not shown) provided in the vehicle, the ECUIO controls the brake oil pressure applied to the wheel cylinders 47 of each wheel to ttitv.
こうして、ＥＣＬＪＩＯは車輪２０のうちの駆動輪の空
転を抑制するべく、車輪に制動力を加えるのである。In this way, ECLJIO applies braking force to the wheels in order to suppress the spinning of the driving wheels of the wheels 20.
第３図は、車輪２０のうちのひとつの車輪速度検出部５
０の構成図である。FIG. 3 shows a wheel speed detection section 5 of one of the wheels 20.
0 is a configuration diagram.
この実施例では、各輪毎に第３図に示す如き構成を備え
る。In this embodiment, each wheel has a configuration as shown in FIG.
シグナルロータ５２は、車軸２９と共に回転し、周囲に
は６°きざみで６０の突起が設けられる。The signal rotor 52 rotates together with the axle 29, and is provided with 60 protrusions at 6° intervals around its periphery.
このシグナルロータ５２と対向して電磁ピックアップ５
１が設けられる。５３は増幅器、５４はＡ／Ｄ変換器で
ある。５５は波形整形回路であり、電磁ピンクアップ５
１からの交流信号を矩形波に整形し出力する。An electromagnetic pickup 5 faces this signal rotor 52.
1 is provided. 53 is an amplifier, and 54 is an A/D converter. 55 is a waveform shaping circuit, which is an electromagnetic pink-up 5
The AC signal from 1 is shaped into a rectangular wave and output.
そして、波形整形回路５５の出力はＥＣＵＩＯのマイク
ロコンピュータに割込指令として入力される。The output of the waveform shaping circuit 55 is input to the ECUIO microcomputer as an interrupt command.
次に、この実施例の作動を図面に基づいて説明する。Next, the operation of this embodiment will be explained based on the drawings.
まず、車輪速度の検出作動を詳細に説明する。First, the wheel speed detection operation will be explained in detail.
この実施例では、１周期毎の演算による車輪速度が５ｋ
ｍ／ｈに達するまで、本発明による車速検出装置によっ
て車輪速度を検出し、５ｋＩｌ／ｈ以上では、従来と同
様の交流信号周期に基づいた車輪速度検出を行なう。In this example, the wheel speed calculated for each cycle is 5k.
The wheel speed is detected by the vehicle speed detection device according to the present invention until reaching 5 kIl/h, and above 5 kIl/h, the wheel speed is detected based on the AC signal period as in the conventional case.
第３図に示す点ａ、ｂ、ｃ各部の信号波形を第４図に示
す。FIG. 4 shows signal waveforms at points a, b, and c shown in FIG. 3.
第５図、第６図は、車輪速度演算のためのフローチャー
トであり、第５図は１周期毎の車輪速度演算を、第６図
は１／４周期毎の車輪速度演算をそれぞれ示す。5 and 6 are flowcharts for wheel speed calculation, with FIG. 5 showing wheel speed calculation for each period, and FIG. 6 showing wheel speed calculation for each 1/4 period.
第５図のフローチャートは、波形整形回路５５からの矩
形波の立ち上がり毎に起動され実行される。The flowchart in FIG. 5 is activated and executed every time the rectangular wave from the waveform shaping circuit 55 rises.
ステップ５０１では、今回割込時刻Ｌ１と、あらかじめ
記憶されている前回割込時刻しい−１との差から、１周
期時間Ｔを演算する。In step 501, one cycle time T is calculated from the difference between the current interrupt time L1 and the previous interrupt time (-1) stored in advance.
ステップ５０２では、１周期時間Ｔに基づいて、１周期
演算による回転速度■１を演算する。つまり、車輪２０
の有効半径をｒ （ｍ）、１周期時間をＴ（ｓｅｃ）
、シグナルロータ２５の突起数を６０、円周率をπとす
るなら、
Ｖ＋ −（２ｘｇｘ ｒＸ １０−’ｘ３６００）／（
６０ｘＴ）
＝Ｋｒ ／Ｔ １ｍ／ｈ）
として演算される。In step 502, based on the one-cycle time T, the rotation speed ■1 is calculated by one-cycle calculation. In other words, wheels 20
The effective radius of is r (m), the time of one cycle is T (sec)
, if the number of protrusions of the signal rotor 25 is 60 and the circumference is π, then V+ -(2xgx rX 10-'x3600)/(
60xT) = Kr /T 1m/h).
ステップ５０３では、次回の割込みに備えて、今回割込
時刻１．を次回の前回割込時刻乞い−、として記憶する
。In step 503, in preparation for the next interrupt, current interrupt time 1. is stored as the next previous interrupt time.
第６図のフローチャートは、ＥＣＵ １０に備えられた
マイクロコンピュータにより実行される。The flowchart in FIG. 6 is executed by a microcomputer included in the ECU 10.
ステップ６０１では、上述の１周期割込みにより演算さ
れた車輪速度■、が５１ａｉ／ｈ以下か否かを判定する
。そして、ｙｅｓに分岐すると、以下の１／４周期毎の
車輪速度演算を行なう。In step 601, it is determined whether the wheel speed (2) calculated by the above-mentioned one-cycle interruption is less than or equal to 51ai/h. Then, when the branch is YES, the following wheel speed calculation is performed every 1/4 period.
ステップ６０２では、マイクロコンピュータからＡ／Ｄ
変換器５４に変換指令がなされ、電磁ピックアップ５１
からの信号のＡ／Ｄ変換変換値ＡＤ、を取り込むと共に
、その変換時刻ｔ７を記憶する。In step 602, from the microcomputer to the A/D
A conversion command is given to the converter 54, and the electromagnetic pickup 51
The A/D conversion value AD of the signal from is taken in, and the conversion time t7 is stored.
ステップ６０３では、ステップ６０２で取り込んだ値Ａ
Ｄ、が所定の基準値以上か否かを判定する。この基準値
は、電磁ピックアップ５１が出力する交流信号のＡ／Ｄ
変換値の平均値としてあらかじめ定められている。この
ステップ６０３で、値ＡＤ、が基準値以上であると判定
されると、ステップ６０４に分岐し、未満の場合はステ
ップ６１３に分岐する。In step 603, the value A fetched in step 602 is
It is determined whether D is greater than or equal to a predetermined reference value. This reference value is the A/D of the AC signal output by the electromagnetic pickup 51.
It is predetermined as the average value of the converted values. If it is determined in step 603 that the value AD is greater than or equal to the reference value, the process branches to step 604, and if it is less than the reference value, the process branches to step 613.
ステップ６０４では、フラグｒの値が“１”か否かを判
定する。このフラグｒは、前回のＡ／Ｄ変換処理で取り
込まれた値ＡＤ、、が基準値以上であった。か否かを示
すものである。In step 604, it is determined whether the value of flag r is "1". For this flag r, the value AD, which was captured in the previous A/D conversion process, was greater than or equal to the reference value. This indicates whether or not.
ステップ６０４でｙｅｓに分岐すると、ステップ６０５
に進む。ステップ６０５では、ステップ６０２で取り込
んだＡ／Ｄ変換値が、交流信号のその周期における最大
値か否かを判定する。この実施例では、過去３回の変換
値ＡＤ、、、ＡＤ、、−，。If step 604 branches to yes, step 605
Proceed to. In step 605, it is determined whether the A/D conversion value taken in in step 602 is the maximum value in that cycle of the AC signal. In this example, the past three converted values AD, , AD, , -,.
ＡＤいを比較し、ＡＤ、、が最大であることをもって、
ＡＤ、□に至ったことを判定する。Compare AD, and with AD, , being the maximum,
It is determined that AD, □ has been reached.
ステップ６０６では、１／４周期時間τを計測する。Ａ
／Ｄ変換値ＡＤ、−、が最大値ＡＤ、、Ｘであるとする
と、その変換時刻Ｌｎ−１は、第７図のむ、に相当する
。従って、１／４周期時間τは、後述するステップ６１
２で記憶された時刻む、がらの経過時間となり、τ＝
（ｔ、ｆｉ−１−１，）として求められる。In step 606, 1/4 cycle time τ is measured. A
Assuming that the /D conversion value AD, - is the maximum value AD, , X, the conversion time Ln-1 corresponds to the time in FIG. Therefore, the 1/4 cycle time τ is determined by step 61, which will be described later.
The time stored in step 2 is the elapsed time, and τ=
(t, fi-1-1,).
ステップ６０７では、交流信号の１／４周朋、すなわち
、回転体である車輪の２π／（６０ｘ４（ｒａｄ）の回
転角における回転速度■。を演算するすなわち、車輪の
有効半径をｒ （ｍ）、１／４周朋時間をτ（ｓｅｃ）
、シグナルロータの突起を６０円周率をπとするなら
、
Ｖ、＝ （２ＸπＸｒＸＩＯ−’Ｘ３６００）／（６０
×τ×４）
−に、／τ（ｋｍ／ｈ）
として演算される。In step 607, 1/4 circumference of the AC signal, that is, the rotational speed ■ at the rotation angle of 2π/(60x4 (rad)) of the wheel, which is a rotating body, is calculated. That is, the effective radius of the wheel is calculated as r (m). , 1/4 round time is τ (sec)
, if the protrusion of the signal rotor is 60 and the circumference is π, then V, = (2XπXrXIO-'X3600)/(60
×τ×4) − is calculated as /τ (km/h).
ステップ６０８では、最大値ＡＤ、、、と判定された値
ＡＤｆｉ−，の変換時刻・Ｌ＋ｓ−１を１にとして記憶
する。In step 608, the conversion time L+s-1 of the determined maximum value AD, . . . is stored as 1.
ステップ６０３で、値ＡＤ、が基準値以上と判定され、
かつステップ６０４でフラグｆ＝“０″であった場合、
ステップ６０９に至る。In step 603, the value AD is determined to be greater than or equal to the reference value,
And if flag f="0" in step 604,
The process reaches step 609.
ステップ６０９では、ステップ６０３の判定に対応して
、フラグｆを“°１゛とする。In step 609, in response to the determination in step 603, the flag f is set to "°1".
ステップ６１０では、１／４周期時間τを計測する。す
なわら、このステップ６１０へ至るには、ＡＤ、が基準
値以上（ステップ６０３）であり、） しかもＡＤ、
、が基準値未満（ステップ６０４）。 である場合だ
から、今回の変換時刻ｔ１１は、第７図に示す時刻むっ
と見做せる。In step 610, 1/4 cycle time τ is measured. In other words, in order to reach this step 610, AD must be equal to or higher than the reference value (step 603), and AD,
, is less than the reference value (step 604). Therefore, the current conversion time t11 can be regarded as the time shown in FIG.
従って、１／４周期時間τは、後述するステップ６１７
で記憶された時刻ｔｄからの経過時間となり、τ＝＜１
１−１．）として求められる。Therefore, the 1/4 cycle time τ is determined by step 617, which will be described later.
It is the elapsed time from the time td stored in , and τ=<1
1-1. ) is required.
ステップ６１１では、前述のステップ６０７と同様に回
転速度■。が演算され、ステップ６１２では、今回の変
換時刻ｔ７が時刻Ｌｍとして記憶される。In step 611, the rotation speed ■ is determined as in step 607 described above. is calculated, and in step 612, the current conversion time t7 is stored as time Lm.
ステップ６０３で、値ＡＤ、が基準値未満と判定され、
ステップ６１．’３に至ると、フ・ラグｆが“０”か否
かが判定され、フラグｆが“０゛°の場合、ステップ６
１４に至る。In step 603, the value AD is determined to be less than the reference value,
Step 61. '3, it is determined whether the flag f is "0" or not, and if the flag f is "0°", step 6
14.
ステップ６１４では、ステップ６０２で取り込んだＡ／
Ｄ変換値が、交流信号のその周期における最小値か否か
を判定する。この実施例では、過去３回の変換値ＡＤ、
−，，ＡＤ、〜、、ＡＤ、を比較し、ＡＤ、１−、が最
小であることをもって、ＡＤ−、ｔゎに至ったことを判
定する。In step 614, the A/
It is determined whether the D-converted value is the minimum value in that cycle of the AC signal. In this example, the past three conversion values AD,
-,,AD,~,,AD,are compared, and if AD,1-, is the minimum, it is determined that AD-,tゎ has been reached.
ステップ６１５では１／４周朋時間τを計測する。すな
わち、Ａ／Ｄ変換値ＡＤ、−１が最小値ＡＤ、、、であ
るとすると、その変換時刻ｔ□１は、第７図のｔ４に相
当する。従って、１／４間期時間τは、後述するステッ
プ６２１で記憶された時刻１ｃからの経過時間となり、
τ＝、（ｔ ｎ−１−ｔ Ｃ）として求められる。In step 615, 1/4 cycle time τ is measured. That is, assuming that the A/D conversion value AD, -1 is the minimum value AD, . . . , the conversion time t□1 corresponds to t4 in FIG. Therefore, the quarter period time τ is the elapsed time from the time 1c stored in step 621, which will be described later.
It is determined as τ=, (t n-1-t C).
ステップ６１６では、前述のステップ６０７と同様に回
転速度■ゎが演算され、ステップ６１７では変換時刻Ｌ
７−１を時刻【４として記憶する。In step 616, the rotation speed ■ゎ is calculated in the same manner as in step 607, and in step 617, the conversion time L
7-1 is stored as time [4.
ステップ６０３で、値ＡＤｆｉが基準値未満と判定され
、しかもステップ６１３でフラグｆ＝“１°“と判定さ
れると、ステップ６１８に至る。If it is determined in step 603 that the value ADfi is less than the reference value, and in addition, it is determined in step 613 that the flag f="1°", the process proceeds to step 618.
ステップ６１Ｂでは、ステップ６０３の判定に対応して
フラグｒを°′０゛とする。In step 61B, the flag r is set to °'0' in response to the determination in step 603.
ステップ６１９では、１／４周期時間τを計測する。す
なわち、ステップ６１９へ至るには、ＡＤ、が基準値未
満（ステップ６０３）であり、しかもＡＤ、、が基準値
以上（ステップ６１３）であるから、ＡＤ、の変換時刻
ｔ。は、第７図の時刻ｔｃと見做せる。In step 619, 1/4 cycle time τ is measured. That is, in order to reach step 619, since AD is less than the reference value (step 603) and AD, is greater than or equal to the reference value (step 613), the conversion time t of AD. can be regarded as time tc in FIG.
従って、１／４周期時間τは、前述のステップ６０Ｂで
記憶された時刻り、からの経過時間となり、τ＝（ｔｈ
ｔｃ）として求められる。Therefore, the 1/4 cycle time τ is the elapsed time from the time stored in step 60B described above, and τ=(th
tc).
ステン、プロ２０では、前述のステップ６０７と同様に
回転速度ｖｃが演算され、ステップ６２１では、変換時
刻Ｌ７を時刻ｔｃとして記憶する。In the STEN PRO 20, the rotational speed vc is calculated in the same manner as in step 607 described above, and in step 621, the conversion time L7 is stored as the time tc.
以上に説明したステップ６０１ないしステップ６２１の
各処理が、第６図に図示する流れに従って実行され、１
／４周期毎の回転速度■、が演算される。Each process from step 601 to step 621 explained above is executed according to the flow shown in FIG.
The rotational speed {circle over (2)} every /4 period is calculated.
つまり、第７図に示す時刻り、から時刻１１．に至るま
では、ステップ６０１，６０２，６０３゜６０４．６０
５が繰り返され、時刻ｔｂに至ると、ステップ６０１，
６０２，６０３，６０４，６０５．６０６，６０７，６
０８が実行される。That is, from the time shown in FIG. 7 to time 11. Steps 601, 602, 603゜604.60 until reaching
5 is repeated, and when time tb is reached, steps 601,
602,603,604,605.606,607,6
08 is executed.
そして、時刻ｔｂから時刻ｔｃに至るまでは、ステップ
６０１，６０２，６０３，６０４，６０５が繰り返され
、時刻ｔｃに至ると、ステップ６０１．６０２，６０３
，６１３，６１８，６１９゜６２０．６２１が実行され
る。Then, from time tb to time tc, steps 601, 602, 603, 604, and 605 are repeated, and when time tc is reached, steps 601, 602, and 603 are repeated.
, 613, 618, 619° 620.621 are executed.
さらに、時刻１ｃから時刻ｔ４に至るまでは、ステップ
６０１，６０２，６０３，６１３．６１４が繰り返され
、時刻Ｌ４に至ると、ステップ６０ｆ、６０２，６０３
，６１３，６１４，６１５゜６１６．６１７が実行され
る。Further, from time 1c to time t4, steps 601, 602, 603, 613, and 614 are repeated, and when time L4 is reached, steps 60f, 602, and 603 are repeated.
, 613, 614, 615° 616, 617 are executed.
そして、再び時刻Ｌ４から次の周期の時刻Ｌｍに至るま
では、ステップ６０１，６０２，６０３゜６１３．６１
４が繰り返され、時刻ｔ、に至ると、ステップ６０１，
６０２，６０３，６０４，６０９．６１０，６１１，６
１２が実行される。Then, from time L4 to time Lm of the next cycle, steps 601, 602, 603, 613, 61
4 is repeated, and when time t is reached, steps 601,
602,603,604,609.610,611,6
12 is executed.
このようにして、この実施例では、１／４周期毎の車輪
の回転速度が求められる。In this manner, in this embodiment, the rotational speed of the wheel for each quarter cycle is determined.
なお、１／４周期毎の車輪速度の差と時間とから、ｌ／
４周期毎の車輪の回転加速度も求めることができ、後述
のトラクション制御で制御入力として用いることもでき
る。Furthermore, from the difference in wheel speed for each 1/4 cycle and the time, l/
It is also possible to obtain the rotational acceleration of the wheel every four cycles, and it can also be used as a control input in traction control, which will be described later.
第８図は、この実施例のトラクション制御のためのフロ
ーチャートであり、ＥＣＵ １０に備えられたマイクロ
コンピュータにより実行されている。FIG. 8 is a flowchart for traction control in this embodiment, which is executed by a microcomputer included in the ECU 10.
ステップ８０１では、車両が走行（運行）中か否かが判
定される。In step 801, it is determined whether the vehicle is running (operating) or not.
ステップ８０２では、例えば車両のコンソールに設けら
れたトラクション制御許可スイッチにより制御許可が与
えられているか否かが判定される。In step 802, it is determined whether or not control permission has been given, for example, by a traction control permission switch provided on the console of the vehicle.
ステップ８０３では、前述の第６図に示すフローチャー
トが実行され、車輪速度Ｖｃが演算され、第５図に示す
フローチャートで演算される■１が５ｋｍ／ｈ未満では
、■ｏを以後の演算処理で車輪速度■として採用し、ｖ
ｌが５ ｋｍ ／ ｈ以上では■１を採用する。In step 803, the flowchart shown in FIG. 6 described above is executed, and the wheel speed Vc is calculated. If ■1 calculated in the flowchart shown in FIG. 5 is less than 5 km/h, ■o is Adopted as wheel speed■, v
■1 is adopted when l is 5 km/h or more.
ステップ８０４では、従動輪と駆動輪との回転速度差が
所定値以上になったことをもって、駆動輪の空転を判定
する。In step 804, when the rotational speed difference between the driven wheel and the driving wheel becomes equal to or greater than a predetermined value, it is determined whether the driving wheel is idling.
ステップ８０５，８０６ではそれぞれ、駆動輪の空転を
抑制すべく、スロットルアクチュエータ３５の目標開度
と、ブレーキアクチュエータ４６の目標モード（増圧、
保持、減圧など）とが演算処理により求められる。この
実施例では、駆動輪速度をＶ。ｒ、従動輪速度をＶ ｓ
ａｄとして、次式で示されるスリップ率Ｓが２０％程度
となるように制御される。In steps 805 and 806, the target opening degree of the throttle actuator 35 and the target mode (pressure increase,
(holding, depressurization, etc.) are determined through calculation processing. In this example, the driving wheel speed is V. r, the driven wheel speed is V s
ad is controlled so that the slip rate S expressed by the following equation is approximately 20%.
そして、ステップ８０７，８０８では、それぞれステッ
プ８０５，８０６で求められた目標開度と、目標モード
とがスロットルアクチュエータとブレーキアクチュエー
タとに指令出力される。Then, in steps 807 and 808, the target opening degree and target mode determined in steps 805 and 806, respectively, are output as commands to the throttle actuator and the brake actuator.
このような制御フローチャートにより、この車両の駆動
輪の空転が抑制され、安定した発進加速が行なわれる。With this control flowchart, slipping of the drive wheels of this vehicle is suppressed, and stable start-up acceleration is performed.
第９図、第１０図に、車両を急発進させた際の従動輪速
度（車体速度）Ｖ□６と駆動輪速度Ｖ ｗｒとの変化を
示す。9 and 10 show changes in the driven wheel speed (vehicle speed) V□6 and the driving wheel speed Vwr when the vehicle is suddenly started.
第９図は、従来の車輪速度検出装置（１周期割込みによ
る車輪速度演算）を備えた車両用トラクション制御装置
による制御結果を示している。FIG. 9 shows control results by a vehicle traction control device equipped with a conventional wheel speed detection device (wheel speed calculation by one cycle interruption).
従来の車輪速度検出装置では、検出可能な最低回転速度
■１□７があるため、従、駆動輪速度Ｖ ５ｐａＶ ｗ
ｒとも、このＶ ｗａ ｔ ｎに至るまでは、検出する
ことができない。In the conventional wheel speed detection device, there is a minimum detectable rotational speed ■1□7, so the slave and drive wheel speeds V 5paV w
r cannot be detected until this V wa t n is reached.
これは、１周期演算を行なうためには、少なくとも２回
の割込み入力が必要なことや、極低速の回転速度では、
電磁ピックアップからの交流信号の振幅が十分でなく、
波形整形回路が割込信号を発生しないことなどによる。This is because at least two interrupt inputs are required to perform one cycle of calculation, and at extremely low rotation speeds,
The amplitude of the AC signal from the electromagnetic pickup is not sufficient,
This is due to the fact that the waveform shaping circuit does not generate interrupt signals.
しかしながら、極低速における制御は、トラクション制
御、特に発進時にあっては非常に重要であり、従来の例
を示す第９図のものでは、制御開始条件をＶ、、＞Ｖｆ
ｉｉ、として与えたとしても、制御開始は少なくとも１
以後となる。However, control at extremely low speeds is very important for traction control, especially when starting, and in the conventional example shown in FIG. 9, the control start conditions are set to V, >Vf
Even if given as ii, the control start is at least 1
What happens after that.
第１θ図は、本発明を適用したこの実施例による制御結
果を示している。FIG. 1θ shows the control results according to this embodiment to which the present invention is applied.
この実施例によれば、従、駆動輪速度ｖ５□。According to this embodiment, the slave and drive wheel speeds v5□.
Ｖ ｗｒとも、従来の車輪速度検出装置の最低回転速度
■１，７より低い速度から検出開始されるため、従来の
制御開始時刻む、より早い時刻り。から制御を開始する
ことができる。Both V wr and V wr start detection at a speed lower than the minimum rotational speed ■1 and 7 of the conventional wheel speed detection device, so the control start time is earlier than the conventional control start time. Control can be started from
このため、従来の目標スリップ率２０％への一致時刻ｔ
４より早い時刻ｔ、で、目標スリップ率へ制御されてい
る。For this reason, the coincidence time t to the conventional target slip rate of 20%
At time t, which is earlier than 4, the slip rate is controlled to the target slip rate.
しかも、従、駆動輪速度Ｖ ｓｅａ ｌ ｖＷｒとも、
同時刻から検出可能となるため、制御開始から良好な制
御を行なうことができ、制御開始時刻の早さと相まって
駆動輪速度Ｖ ｗｒのオーバーシュートを抑制して良好
な制御結果が得られている。Moreover, both the slave and driving wheel speeds V sea l vWr,
Since detection is possible from the same time, good control can be performed from the start of control, and in combination with the early start time of control, overshoot of the drive wheel speed V wr is suppressed and good control results are obtained.
このように、本発明を車両用トラクション制御装置に適
用したこの実施例では、大変良好な制御を行なうことが
できる。As described above, this embodiment in which the present invention is applied to a traction control device for a vehicle can perform very good control.
しかも、第６図のフローチャートに示すように１極低速
域（５ｋｍ／ｈ）以下でのみ、本発明による車輪速度演
算を行ない、低、中、高速域では、従来の１周期割込に
よる車輪速度演算を行なっているため、耐ノイズ性など
は従来と同様のものが得られ、しかも交搬信号の同期が
比較的短くなる、低、中、高速域でのマイクロコンピュ
ータの演算負荷も軽減される。Moreover, as shown in the flowchart of FIG. 6, wheel speed calculation according to the present invention is performed only in one extremely low speed range (5 km/h) or below, and in low, medium, and high speed ranges, the wheel speed is calculated using the conventional one-cycle interrupt. Because it performs calculations, it has the same noise resistance as conventional products, and the synchronization of cross-current signals is relatively short, reducing the calculation load on the microcomputer in low, medium, and high-speed ranges. .
なお、上述の実施例において、回転センサＭｌとしてシ
グナルロータ５２と、電磁ピックアップ５１とからなる
構成の交流信号を出力するものを示したが、１周期にお
ける交搬信号が、連続的、または段階的に変化し、交搬
信号の１周期をｎ等分した際の交搬信号のｌ ／ ｎ
ｌｉＩ期毎の基準値が決定できるものであればよい。In the above-mentioned embodiment, the rotation sensor Ml is composed of the signal rotor 52 and the electromagnetic pickup 51 and outputs an alternating current signal. l/n of the traffic signal when one period of the traffic signal is divided into n equal parts.
Any method may be used as long as the reference value for each stage of liI can be determined.
また、上述の実施例では、１ ／ ｎ周期毎の基準値と
して、交搬信号の平均値と最大値と最小値とを示したが
、最大値、最小値を過去３回のサンプル値の比較により
検出する方式に限らず、過去ｍ回のサンプル値ＡＤ、、
ＡＤ、、−＋ 、・・・・・・、ＡＤ、、−、。In addition, in the above embodiment, the average value, maximum value, and minimum value of the cross signal were shown as reference values for every 1/n period, but the maximum value and minimum value were compared with the sample values of the past three times. Not limited to the detection method using the past m sample values AD, ,
AD,,-+,...,AD,,-,.
の比較、あるいは、過去ｍ回毎のサンプル値ＡＤ、。or the sample value AD every m times in the past.
ＡＤイーｍ ＋ ＡＤｎ−ｚ＊ｍ １ ・・・・・・の
比較などから求めてもよい。It may be determined by comparing ADee m + ADn-z*m 1 .
また、上述の実施例では、１７４周期毎の時間から車輪
の回転速度を求めたが、１／２．１／８など、種々のも
あが本発明により実施できる。他の実施例として、１／
８周期毎の車輪速度演算を行なう実施例を説明する。Further, in the above embodiment, the rotational speed of the wheel was obtained from the time every 174 cycles, but various speeds such as 1/2, 1/8, etc. can be implemented according to the present invention. As another example, 1/
An embodiment in which wheel speed calculation is performed every eight cycles will be described.
この実施例では、電磁ピックアップ５１からの出力信号
を正弦波と見做し、正弦波としての１／８周期毎の基準
値を定める。つまり、第１１図に示す如く、極大値であ
るＡＤ、、、ｌを検出すると、１／８周期後と、３／８
周期後との基準値をそれ・）
（ＡＤ：平均値）として定める。In this embodiment, the output signal from the electromagnetic pickup 51 is regarded as a sine wave, and a reference value is determined for each ⅛ cycle of the sine wave. In other words, as shown in FIG.
The reference value after the cycle is determined as (AD: average value).
こうして、第１１図のＬｌないしｔｌｌを随時検出し、
１／８周期の時間τを計測し、この１／８周期における
車輪速度を演算する。In this way, Ll to tll in FIG. 11 are detected at any time,
The time τ of 1/8 cycle is measured, and the wheel speed in this 1/8 cycle is calculated.
このように１／８周期毎の車輪速度演算を行なうと、シ
グナルロータの突起数が６０であれば、車輪のπ／ ２
４０ （ｒａｄ）回転毎の車輪速度を求めることができ
る。In this way, when calculating the wheel speed every 1/8 cycle, if the number of protrusions on the signal rotor is 60, the wheel speed is π/2
The wheel speed per 40 (rad) revolutions can be determined.
以上、本発明を車両用トラクション制御装置に適用した
実施例を説明したが、本発明を車両制動時の車輪のロッ
クを防止し、車両の横すべりを防止するアンチスキッド
制御装置に適用してもよい。The embodiments in which the present invention is applied to a traction control device for a vehicle have been described above, but the present invention may also be applied to an anti-skid control device that prevents wheels from locking during vehicle braking and prevents the vehicle from skidding. .
このアンチスキッド制御装置にあっても、制動時の車輪
速度の過渡的な低下時における制御が重要であるので、
本発明を適用することより、過渡時の車輪速度を短い周
期で検出することができ、制御性の向上が図られる。Even with this anti-skid control device, control during transient decreases in wheel speed during braking is important, so
By applying the present invention, the wheel speed during transient times can be detected in a short period, and controllability can be improved.
この他にも、車両の走行状態を制御する種々の走行制御
装置に本発明を適用してもよい。In addition to this, the present invention may be applied to various driving control devices that control the driving state of a vehicle.
第１図は、本発明の構成を示すブロック構成図、第２図
は本発明を適用した一実施例であるトラクシジン制御装
置の構成図、第３図は、一実施例の車輪速度検出部の構
成図、第４図は、第３図中釜部の信号波形例を示すタイ
ムチャート、第５図は１周期割込みによる車輪速度演算
を示すフローチャート、第６図は、１／４周期毎の車輪
速度演算を示すフローチャート、第７図は、第６図のフ
ローチャートによる１／４周期毎の車輪速度演算とを説
明するタイムチャート、第８図は、一実施例のトラクシ
ョン制御の概略を示すフローチャート、第９図は、従来
のトラクション制御による、従、駆動輪速度の変化を示
すグラフ、第１０図は、一実施例の゛トラクション制御
による、従、駆動輪速度の変化を示すグラフ、第１１図
は、本発明を適用した他の実施例としての１／８周期毎
の車輪速度演算を説明するタイムチャートである。
Ｍｌ・・・回転センサ、Ｍ２・・・判定手段、Ｍ３・・
・演算手段、ｌ・・・車両用トラクション制御装置、１
０・・・Ｉ？、ＣＵ、２０・・・車輪、３０・・・動力
系、４０・・・ブレーキ系、５０・・・車輪速度検出部
、５１・・・電磁ピックアップ、５２・・・シグナルロ
ータ、５３・・・増幅器、５４・・・Ａ／Ｄ変換器、５
５・・・波形整形回路。FIG. 1 is a block configuration diagram showing the configuration of the present invention, FIG. 2 is a configuration diagram of a Tra***g circuit.
Claims (5)
単位回転角の回転時間を周期とする交搬信号を出力する
回転センサと、 前記回転体が前記単位回転角をｎ等分した１／ｎ回転角
だけ回転したことを、前記交搬信号と、前記周期をｎ等
分した１／ｎ周期毎に定められる基準信号とに基づいて
判定する判定手段と、 前記判定手段で判定される前記回転体の前記１／ｎ回転
角の回転時間を計測し、この回転時間に基づいて、前記
回転体の前記１／ｎ回転角における回転速度を演算する
演算手段と、 を備えることを特徴とする回転速度検出装置。(1) A rotation sensor that outputs a traffic signal whose cycle is a rotation time of a unit rotation angle obtained by equally dividing the rotation axis of the rotating body as the rotating body rotates; and the rotating body divides the unit rotation angle into n equal parts. a determination means for determining whether the rotation has been rotated by a 1/n rotation angle based on the traffic signal and a reference signal determined every 1/n period obtained by dividing the period into n equal parts; calculating means for measuring the rotation time of the rotating body for the 1/n rotation angle and calculating the rotation speed of the rotating body at the 1/n rotation angle based on the rotation time; Characteristic rotation speed detection device.
特徴とする特許請求の範囲第１項記載の回転速度検出装
置。(2) The rotational speed detection device according to claim 1, wherein the rotating body is a wheel provided on a vehicle.
交搬信号の極大および／または極小として定められ、前
記交搬信号からその極大および／または極小を検出する
ことにより前記判定を行なうことを特徴とする特許請求
の範囲第１項記載の回転速度検出装置。(3) The determination means is characterized in that the reference signal is defined as at least the maximum and/or minimum of the traffic signal, and the determination is made by detecting the maximum and/or minimum from the traffic signal. A rotational speed detection device according to claim 1.
交搬信号の平均値として与えられ、前記交搬信号がこの
平均値をよぎることをもって前記判定を行なうことを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載の回転速度検出装置
。(4) The determination means is characterized in that the reference signal is given as at least an average value of the traffic signal, and the determination is made when the traffic signal crosses this average value. The rotational speed detection device according to item 1.
交搬信号を近似する関数による所定値として定められ、
前記交搬信号がこの所定値をよぎることをもって前記判
定を行なうことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
の回転速度検出装置。(5) The determination means determines that the reference signal is a predetermined value based on a function that approximates at least the crosstalk signal;
2. The rotational speed detection device according to claim 1, wherein the determination is made when the traffic signal crosses this predetermined value.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6866987A JPS63234161A (en) | 1987-03-23 | 1987-03-23 | Rotating speed detector |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6866987A JPS63234161A (en) | 1987-03-23 | 1987-03-23 | Rotating speed detector |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63234161A true JPS63234161A (en) | 1988-09-29 |
Family
ID=13380350
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6866987A Pending JPS63234161A (en) | 1987-03-23 | 1987-03-23 | Rotating speed detector |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63234161A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015534519A (en) * | 2012-09-06 | 2015-12-03 | ジャガー・ランド・ローバー・リミテッドＪａｇｕａｒ Ｌａｎｄ Ｒｏｖｅｒ Ｌｉｍｉｔｅｄ | Vehicle control system and control method |
-
1987
- 1987-03-23 JP JP6866987A patent/JPS63234161A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015534519A (en) * | 2012-09-06 | 2015-12-03 | ジャガー・ランド・ローバー・リミテッドＪａｇｕａｒ Ｌａｎｄ Ｒｏｖｅｒ Ｌｉｍｉｔｅｄ | Vehicle control system and control method |
| US9610954B2 (en) | 2012-09-06 | 2017-04-04 | Jaguar Land Rover Limited | Vehicle control system and method |
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