JPS63233411A - Guide sensor device for unmanned car - Google Patents
Guide sensor device for unmanned carInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
本発明は、所要の経路に沿い敷設された磁気テープを磁
気的に検出しながら無人車をこの磁気テープに沿って走
行させるための無人車用ガイドセンサ装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Field of Application] The present invention relates to an unmanned vehicle for driving an unmanned vehicle along a magnetic tape while magnetically detecting the magnetic tape laid along a required route. The present invention relates to a guide sensor device.
［従来の技術］
従来より、床面等に磁気テープを所要の経路に沿って貼
り、この磁気テープに沿い無人車を誘導していく無人搬
送方式が種々提案されている。[Prior Art] Various unmanned transport systems have been proposed in the past, in which a magnetic tape is pasted along a required route on a floor or the like, and an unmanned vehicle is guided along the magnetic tape.
例えばこのような無人車誘導方式としては、第５図に示
すようなものがあり、この場合は、無人車Ｃ上にガイド
センサとしての９つのオンオフ式（スイッチ式）磁気セ
ンサ１〜９を設け、これらの磁気センサ１〜９をある極
性に着磁された幅が３０ｍｍ程度の磁気テープＭＴの上
方においてこの磁気テープＭＴの幅方向に並設すること
により、無人車Ｃの操舵（ステアリング）制御を行なっ
ている。すなわち、第６図に示すごとく、これらの磁気
センサ１〜９と抵抗Ｒ０〜Ｒ，とをはしご形に接続し、
磁気センサｉ （ｉ＝１〜９）がオンすると、ｉ以上ま
たは以下のサフィックス番号をもつ抵抗が短絡されるよ
うにしておく。For example, as an example of such an unmanned vehicle guidance system, there is one as shown in FIG. By arranging these magnetic sensors 1 to 9 in parallel in the width direction of the magnetic tape MT above the magnetic tape MT having a width of about 30 mm and magnetized to a certain polarity, the steering of the unmanned vehicle C can be controlled. is being carried out. That is, as shown in FIG. 6, these magnetic sensors 1 to 9 and resistors R0 to R are connected in a ladder shape,
When magnetic sensor i (i=1 to 9) is turned on, resistors having suffix numbers greater than or equal to i are short-circuited.
なお、第６図中、１ｏはセレクトスイッチ、Ａは定電流
源である。In addition, in FIG. 6, 1o is a select switch, and A is a constant current source.
従ってセレクトスイッチ１０をＲ側に選択すると、最右
端の磁気センサ９がオンの状態で出力電圧が１番低く、
最左端の磁気センサ１がオンの状態で出力電圧が１番高
くなり、セレクトスイッチ１０をＬ側に選択すると、最
左端の磁気センサ１がオンの状態で出力電圧が１番低く
、最右端の磁気センサ９がオンの状態で出力電圧が１番
高い。Therefore, when the select switch 10 is set to the R side, the rightmost magnetic sensor 9 is on and the output voltage is the lowest.
When the leftmost magnetic sensor 1 is on, the output voltage is the highest, and when you select the select switch 10 to the L side, when the leftmost magnetic sensor 1 is on, the output voltage is the lowest, and the rightmost magnetic sensor 1 is on, and the output voltage is the lowest. The output voltage is highest when the magnetic sensor 9 is on.
ここで、この場合のセンサ出力特性を第７図に示す。Here, the sensor output characteristics in this case are shown in FIG.
［発明が解決しようとする問題点］
しかしながら、このような従来の無人車用ガイドセンサ
装置では、磁気センサにより磁気テープ端面をオンオフ
で検出しているため、磁気テープと磁気センサとの取付
高さが変わったり、各磁気センサの特性が揃っていない
場合は、オンする磁気センサ番号が変動し、またテープ
端面に欠落部があったり、磁気テープの着磁にバラツキ
があったりすると、出力電圧が変動し、これによりステ
アリング信号も変動するため、操舵ミスを招くおそれが
ある。[Problems to be Solved by the Invention] However, in such conventional guide sensor devices for unmanned vehicles, since the magnetic sensor detects the end face of the magnetic tape on and off, the mounting height between the magnetic tape and the magnetic sensor is limited. If the magnetic sensor number changes or the characteristics of each magnetic sensor are not the same, the number of magnetic sensors that turn on will change, and if there is a missing part on the tape edge or there are variations in the magnetization of the magnetic tape, the output voltage will change. As a result, the steering signal also fluctuates, which may lead to a steering error.
本発明はこのような問題点を解決するためになされたも
ので、磁気センサ特性にバラツキがあっても、磁気テー
プ側に欠落部があったり着磁にバラツキがあったりして
も、確実に磁気テープに沿い無人車を誘導できるように
した、無人車用ガイドセンサ装置を提供することを目的
とする。The present invention was made to solve these problems, and even if there are variations in the magnetic sensor characteristics, missing parts on the magnetic tape side, or variations in magnetization, it can be reliably detected. An object of the present invention is to provide a guide sensor device for an unmanned vehicle that can guide the unmanned vehicle along a magnetic tape.
［問題点を解決するための手段］
このため、本発明の無人車用ガイドセンサ装置は、所要
の経路に沿い敷設された磁気テープに沿って走行する無
人車に、上記磁気テープの上方において同磁気テープの
幅方向に沿うようにガイドセンサとしてのアナログ式磁
気センサを少なくとも３つそなえ、これらの磁気センサ
のうちの両側の磁気センサが上記磁気テープの幅とほぼ
同じ長さの距離だけあけて配置され、且つ、これら両側
の磁気センサからのアナログ検出信号の差分出力を上記
無人車の操舵制御を行なうステアリング制御回路へ出力
する差分出力回路が設けられるとともに、上記両側の磁
気センサの中間に配置される磁気センサからのアナログ
検出信号が上記無人車が上記経路に沿って走行している
かどうかを判別するオンルート制御回路へ出力されるべ
く構成されていることを特徴としている。[Means for Solving the Problems] For this reason, the guide sensor device for an unmanned vehicle of the present invention provides an unmanned vehicle that travels along a magnetic tape laid along a required route. At least three analog magnetic sensors are provided as guide sensors along the width direction of the magnetic tape, and the magnetic sensors on both sides of these magnetic sensors are spaced apart by a distance approximately equal to the width of the magnetic tape. and a differential output circuit that outputs a differential output of analog detection signals from the magnetic sensors on both sides to a steering control circuit that performs steering control of the unmanned vehicle, and is located between the magnetic sensors on both sides. The present invention is characterized in that an analog detection signal from a magnetic sensor is outputted to an on-route control circuit that determines whether the unmanned vehicle is traveling along the route.
［作 用］
上述の本発明の無人車用ガイドセンサ装置では、３つの
磁気センサのうち両側の磁気センサからの゛アナログ検
出信号が差分出力回路へ入力されてこれらの検出信号の
差分出力がステアリング制御回路へ供給されるほか、こ
れら両側の磁気センサの中間に配置される残りの磁気セ
ンサからのアナログ検出信号がオンルート制御回路へ供
給される。[Function] In the guide sensor device for an unmanned vehicle of the present invention described above, the analog detection signals from the magnetic sensors on both sides of the three magnetic sensors are input to the differential output circuit, and the differential output of these detection signals is used for steering. In addition to being supplied to the control circuit, analog detection signals from the remaining magnetic sensors placed between the magnetic sensors on both sides are supplied to the on-route control circuit.
これによりステアリング制御回路によって無人車が磁気
テープに沿って走行してゆくが、もし中間に位置する磁
気センサが磁気テープ上から外れると、オンルート制御
回路によって無人車は停止せしめられる。As a result, the steering control circuit causes the unmanned vehicle to travel along the magnetic tape, but if the magnetic sensor located in the middle comes off the magnetic tape, the on-route control circuit causes the unmanned vehicle to stop.
［発明の実施例］
以下、図示する実施例につき本発明を具体的に説明する
。この実施例の場合も、床面等に、ある極性に着磁され
た磁気テープを所要の経路に沿って貼り、この磁気テー
プに沿い無人車を誘導していくものである。すなわち、
まず第２図に示すごとく、床面等に貼られた磁気テープ
ＭＴの上方において、無人車Ｃの所要部分に、ガイドセ
ンサとしてのアナログ式磁気センサ１１〜１３が３つ磁
気テープＭＴの幅方向に沿うように配置されている。[Embodiments of the Invention] The present invention will be specifically described below with reference to illustrated embodiments. In this embodiment as well, a magnetic tape magnetized to a certain polarity is pasted on the floor or the like along a required route, and the unmanned vehicle is guided along this magnetic tape. That is,
First, as shown in Fig. 2, three analog magnetic sensors 11 to 13 are installed as guide sensors in the width direction of the magnetic tape MT at the required parts of the unmanned vehicle C above the magnetic tape MT pasted on the floor etc. are arranged along the
そして、これらの磁気センサ１１〜１３のうち両側の磁
気センサ１１，１３が磁気テープＭＴの幅Ｑ（例えば３
０ｍ＋−程度）とほぼ同じ長さ距離だけあけて配置され
ており、残りの磁気センサ１２は磁気センサ１１，１３
のちょうど中央位置に配置されている。Of these magnetic sensors 11 to 13, the magnetic sensors 11 and 13 on both sides are connected to the width Q of the magnetic tape MT (for example, 3
The remaining magnetic sensors 12 are spaced apart from each other by approximately the same length distance as the magnetic sensors 11 and 13.
It is located exactly in the center of the
なお、磁気センサ１１〜１３はアナログ式であるので、
その出力は磁気テープＭＴの中心にあるときが最大とな
り、このテープ中心から偏位するにつれて徐々に小さく
なる。かかる出力特性を示すと、第３図のようになる。In addition, since the magnetic sensors 11 to 13 are analog type,
The output is maximum at the center of the magnetic tape MT, and gradually decreases as it deviates from the center of the tape. Such output characteristics are shown in FIG. 3.
ところで、第１図に示すごとく、磁気センサ１１．１３
からのアナログ検出信号は差動増幅回路（差分出力回路
）１４へ入力されてこの差動増幅回路１４で両アナログ
検出信号の差分が出力されるようになっている。By the way, as shown in FIG. 1, the magnetic sensor 11.13
The analog detection signal from the two analog detection signals is input to a differential amplifier circuit (differential output circuit) 14, and the differential amplifier circuit 14 outputs the difference between the two analog detection signals.
なお、この差動増幅回路１４での出力特性は、第４図に
示すごとく、磁気テープＭＴの中心線に対し対称に磁気
センサ１１，１３が位置するときに、０となり、これか
ら右に偏位するとマイナス極性となり、逆に左に偏位す
るとプラス極性となる。Note that the output characteristic of the differential amplifier circuit 14 becomes 0 when the magnetic sensors 11 and 13 are positioned symmetrically with respect to the center line of the magnetic tape MT, as shown in FIG. This will result in negative polarity, and conversely, if it deviates to the left, it will have positive polarity.
そして、差動増幅回路１４からの出力は無人車Ｃの操舵
制御を行なうステアリング制御回路１６へ供給されるが
、このステアリング制御回路１６は差動増幅回路１４か
らの差分出力（第４図参照）を受けて、マイナス極性の
ときは左側へ操舵し、逆にプラス極性のときは右側へ操
舵するよう、アクチュエータ１８へ制御信号を出力する
。このときの操舵量は差分値の絶対値に依存している。Then, the output from the differential amplifier circuit 14 is supplied to a steering control circuit 16 that performs steering control of the unmanned vehicle C, and this steering control circuit 16 receives the differential output from the differential amplifier circuit 14 (see FIG. 4). In response, a control signal is output to the actuator 18 so that the steering wheel is steered to the left when the polarity is negative, and to the right when the polarity is positive. The amount of steering at this time depends on the absolute value of the difference value.
また、磁気センサ１２からのアナログ検出信号は増幅回
路１５で増幅されて、無人車Ｃが磁気テープＭＴに沿っ
て即ち所要の経路に沿って走行しているかどうかを判別
するオンルート制御回路１７へ供給されている。このオ
ンルート制御回路１７は、磁気センサ１２からの出力レ
ベルが所定値以上のときはＬ（ローレベル）の信号を出
力し所定値よりも小さいときはＨ（ハイレベル）の信号
を出力するコンパレータを有しており、このオンルート
制御回路１７のＬまたはＨの信号は無人車Ｃの強制停止
装置１９へ出力される。この強制停止装置１９はオンル
ート制御回路１７からＬ信号を受けているときは作動し
ないが、オンルート制御回路１７からＨ信号を受けると
即ち磁気センサ１２からの出力レベルが所定値よりも小
さくなると作動して無人車Ｃを強制停止させるものであ
る。Further, the analog detection signal from the magnetic sensor 12 is amplified by an amplifier circuit 15 and sent to an on-route control circuit 17 that determines whether the unmanned vehicle C is traveling along the magnetic tape MT, that is, along a desired route. Supplied. This on-route control circuit 17 is a comparator that outputs an L (low level) signal when the output level from the magnetic sensor 12 is above a predetermined value, and outputs an H (high level) signal when it is smaller than the predetermined value. The L or H signal of this on-route control circuit 17 is output to the forced stop device 19 of the unmanned vehicle C. This forced stop device 19 does not operate when it receives an L signal from the on-route control circuit 17, but when it receives an H signal from the on-route control circuit 17, that is, when the output level from the magnetic sensor 12 becomes smaller than a predetermined value. It operates to forcibly stop the unmanned vehicle C.
上述の構成により、まず無人車Ｃは磁気センサ１１．１
３からのアナログ検出信号を差動増幅回路１４を経てス
テアリング制御回路１６で受けることにより、磁気セン
サ１１，１３が磁気テープＭＴの中心線に対し対称配置
となるように操舵されるが、もし磁気センサ１２が磁気
テープＭＴから外れると、オンルート制御回路１７から
Ｈ信号が出力されるため、強制停止装置１９が作動して
無人車Ｃが強制的に停止せしめられる。With the above configuration, the unmanned vehicle C first detects the magnetic sensor 11.1.
3 is received by the steering control circuit 16 via the differential amplifier circuit 14, the magnetic sensors 11 and 13 are steered so as to be arranged symmetrically with respect to the center line of the magnetic tape MT. When the sensor 12 comes off the magnetic tape MT, the on-route control circuit 17 outputs an H signal, so the forced stop device 19 is activated and the unmanned vehicle C is forcibly stopped.
このように１本装置では、その磁気センサ１１〜１３が
アナログ式であり、磁気テープＭＴ全体の磁界を検知し
ているので、磁気センサ１１〜１３に特性上のバラツキ
があっても、差動増幅回路１４や増幅回路１５の演算増
幅器部分のゲインで補正が可能であり、更には磁気テー
プＭＴの端面に欠けがあっても、やはリセンサが磁気テ
ープＭＴ全体の磁界を検知しているので、センサ出力電
圧の変動は少ない、また磁気テープＭＴの着磁力にバラ
ツキがあっても、やはリセンサが磁気テープＭＴ全体の
磁界を検知しているので、出力電圧の変動は少ない。In this way, in one device, the magnetic sensors 11 to 13 are of the analog type and detect the magnetic field of the entire magnetic tape MT, so even if there are variations in the characteristics of the magnetic sensors 11 to 13, the differential It can be corrected by the gain of the operational amplifier part of the amplifier circuit 14 or the amplifier circuit 15, and even if there is a chip on the end face of the magnetic tape MT, the resensor detects the magnetic field of the entire magnetic tape MT. , there is little variation in the sensor output voltage, and even if there are variations in the magnetizing force of the magnetic tape MT, the resensor detects the magnetic field of the entire magnetic tape MT, so the variation in the output voltage is small.
なお、磁気センサを５つ設け１両端の２つをステアリン
グ用として使用するとともに、中間の３つをオンルート
用として使用し、且つ、これら中間の３つの磁気センサ
をオア（ＯＲ）の関係で使用することも可能である。There are five magnetic sensors, and two at both ends are used for steering, and the middle three are used for on-route use, and these three middle magnetic sensors are used in an OR relationship. It is also possible to use
［発明の効果］
以上詳述したように、本発明の無人車用ガイドセンサ装
置によれば、ガイドセンサとしてアナログ式磁気センサ
を用いているので、磁気テープ全体の磁界を検知するこ
とができ、これによりセンサ特性にバラツキがあったり
、磁気テープ端面に欠落部が存在したり、磁気テープの
着磁力にバラツキがあったりした場合でも、出力値が大
幅に変動することがなく、その結果、、無人車操舵制御
の信頼性を高くできる利点がある。[Effects of the Invention] As detailed above, according to the guide sensor device for an unmanned vehicle of the present invention, since an analog magnetic sensor is used as the guide sensor, the magnetic field of the entire magnetic tape can be detected. As a result, even if there are variations in sensor characteristics, missing parts on the end face of the magnetic tape, or variations in the magnetizing force of the magnetic tape, the output value will not fluctuate significantly. This has the advantage of increasing the reliability of unmanned vehicle steering control.
また、磁気センサを３つ用いて、その内の両側にあるセ
ンサの差分出力を無人車の操舵制御用信号に使用すると
ともに、中央のセンサ出力を無人車が磁気テープから逸
脱したことを検出するための信号として使用することが
行なわれるので、更に高い信頼性の操舵制御を実現でき
る利点がある。In addition, three magnetic sensors are used, and the differential output of the sensors on both sides is used as a signal for steering control of the unmanned vehicle, and the output of the central sensor is used to detect when the unmanned vehicle deviates from the magnetic tape. Since the signal is used as a signal for the purpose of the vehicle, there is an advantage that even more reliable steering control can be realized.
第１〜４１ｉｉｉ１は本発明の一実施例としての無人車
用ガイドセンサ装置を示すもので、第１図はその要部構
成を示すブロック図、第２図はそのセンサ配置例を示す
模式図、第３図はそのセンサ出力特性図、第４図はその
差分出力回路の出力特性図であり、第５〜７図は従来の
無人車用ガイドセンサ装置を示すもので、第５図はその
センサ配置例を示す模式図、第６図はその電気回路図、
第７図はそのセンサ出力特性図である。
図において、１１〜１３−ガイドセンサとしてのアナロ
グ式磁気センサ、１４−差動増幅回路（差分出力回路）
、１５−増幅回路、１６−ステアリング制御回路、１７
−オンルート制御回路、１８−アクチュエータ、１９−
強制停止装置、Ｃ−無人車、ＭＴ−磁気テープ。
なお１図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
第１図
１４−一一先動贈幅回外（禿今武力回外）１５−−一糟
幅回外
１６一−−λ作アリンヂ１ＦＩ１１１Ｆ１１回外Ｉ７−
−−オンルート浄Ｉｌ魯ＦＩ！Ｉ外旧−一一丁り斗エエ
ーゲ
１９−−一タ黴制倚止装置
第２図
第３図
第４図
第５図1 to 41iii1 show a guide sensor device for an unmanned vehicle as an embodiment of the present invention, FIG. 1 is a block diagram showing the main part configuration, FIG. 2 is a schematic diagram showing an example of the sensor arrangement, Fig. 3 shows the sensor output characteristic diagram, Fig. 4 shows the output characteristic diagram of its differential output circuit, Figs. 5 to 7 show the conventional guide sensor device for unmanned vehicles, and Fig. 5 shows the sensor A schematic diagram showing an example of the arrangement, and Figure 6 is its electrical circuit diagram.
FIG. 7 is a diagram showing the sensor output characteristics. In the figure, 11 to 13 - analog magnetic sensor as a guide sensor, 14 - differential amplifier circuit (differential output circuit)
, 15-amplifier circuit, 16-steering control circuit, 17
-On-route control circuit, 18-actuator, 19-
Forced stop device, C-unmanned vehicle, MT-magnetic tape. In addition, in FIG. 1, the same reference numerals indicate the same or equivalent parts. Fig. 1 14-Eleven first action supination (armed force supination) 15--Ichikasu width supination 161--λsaku Arinji 1FI111F11 supination I7-
--On route clean Il Lu FI! I-Gai-Old-11-cho-ri-to-A-A-E-GE-19--Ichita mold control device Fig. 2 Fig. 3 Fig. 4 Fig. 5
Claims (1)
る無人車に、上記磁気テープの上方において同磁気テー
プの幅方向に沿うようにガイドセンサとしてのアナログ
式磁気センサを少なくとも３つそなえ、これらの磁気セ
ンサのうちの両側の磁気センサが上記磁気テープの幅と
ほぼ同じ長さの距離だけあけて配置され、且つ、これら
両側の磁気センサからのアナログ検出信号の差分出力を
上記無人車の操舵制御を行なうステアリング制御回路へ
出力する差分出力回路が設けられるとともに、上記両側
の磁気センサの中間に配置される磁気センサからのアナ
ログ検出信号が上記無人車が上記経路に沿つて走行して
いるかどうかを判別するオンルート制御回路へ出力され
るべく構成されていることを特徴とする、無人車用ガイ
ドセンサ装置。An unmanned vehicle that travels along a magnetic tape laid along a required route is equipped with at least three analog magnetic sensors as guide sensors along the width direction of the magnetic tape above the magnetic tape. The magnetic sensors on both sides of the magnetic sensors are arranged at a distance approximately equal to the width of the magnetic tape, and the differential output of analog detection signals from the magnetic sensors on both sides is used to steer the unmanned vehicle. A differential output circuit is provided for outputting to a steering control circuit that performs control, and an analog detection signal from a magnetic sensor placed between the magnetic sensors on both sides indicates whether the unmanned vehicle is traveling along the route. 1. A guide sensor device for an unmanned vehicle, characterized in that the sensor device is configured to be outputted to an on-route control circuit that determines.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62067619A JPS63233411A (en) | 1987-03-20 | 1987-03-20 | Guide sensor device for unmanned car |
| KR1019880002930A KR880011635A (en) | 1987-03-20 | 1988-03-19 | Unmanned Induction Sensor Device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62067619A JPS63233411A (en) | 1987-03-20 | 1987-03-20 | Guide sensor device for unmanned car |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63233411A true JPS63233411A (en) | 1988-09-29 |
Family
ID=13350167
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62067619A Pending JPS63233411A (en) | 1987-03-20 | 1987-03-20 | Guide sensor device for unmanned car |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63233411A (en) |
| KR (1) | KR880011635A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016119128A (en) * | 2016-03-28 | 2016-06-30 | センサテック株式会社 | Automatic carrier magnetic guide sensor |
-
1987
- 1987-03-20 JP JP62067619A patent/JPS63233411A/en active Pending
-
1988
- 1988-03-19 KR KR1019880002930A patent/KR880011635A/en not_active Application Discontinuation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016119128A (en) * | 2016-03-28 | 2016-06-30 | センサテック株式会社 | Automatic carrier magnetic guide sensor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR880011635A (en) | 1988-10-29 |
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