JPH08201006A - Vehicle position detector - Google Patents
Vehicle position detectorInfo
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- JPH08201006A JPH08201006A JP1188495A JP1188495A JPH08201006A JP H08201006 A JPH08201006 A JP H08201006A JP 1188495 A JP1188495 A JP 1188495A JP 1188495 A JP1188495 A JP 1188495A JP H08201006 A JPH08201006 A JP H08201006A
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Landscapes
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車両の自動運転の車両
位置検出装置に関し、特に、走行レーン中央に対する車
両の横方向の位置を検出する車両位置検出装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle position detecting device for automatic driving of a vehicle, and more particularly to a vehicle position detecting device for detecting a lateral position of a vehicle with respect to the center of a traveling lane.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、車両の自動運転における車両位置
検出装置の方式には、磁気方式、光方式、画像処理方式
等がある。以下では磁気方式について説明する。磁気方
式では、誘導ケーブルを設置し、その誘導ケーブルが作
る磁界の強度を検出する方法や、永久磁石を設置し、そ
の永久磁石が作る磁界の強度を検出する方法がある。2. Description of the Related Art Conventionally, there are a magnetic system, an optical system, an image processing system and the like as a system of a vehicle position detecting device in automatic driving of a vehicle. The magnetic method will be described below. In the magnetic method, there are a method of installing an induction cable and detecting the strength of a magnetic field created by the induction cable, and a method of installing a permanent magnet and detecting the strength of a magnetic field created by the permanent magnet.
【０００３】実開平３−１７８０６号公報では、無人車
の予定軌道に沿わせて路面上に磁石が一定距離を隔てて
配置され、無人車の底面部に磁石による磁界を検出する
複数個のホールＩＣが横一列に配置され、ホールＩＣの
位置及び磁石の距離との間の幾何学条件から無人車の予
定軌道に対する位置等が求められている。さらに、「自
動ガイド車両用磁気ガイド方法」（"A MAGNETIC GUIDAN
CEMETHOD FOR AUTOMATED GUIDED VEHICLES"), S. Kamew
aka et al.,IEEE TRANSACTION ON MAGNETICS, VOL. MAG
-23,NO.5SEPTEMBER 1987では、ベルト状の永久磁石と磁
気センサが、道路ガイドとガイドセンサとして、自動誘
導自動車で磁気誘導システムのために使用されている。
飽和型コイルを使っている磁気センサはガイドベルトか
ら弱い磁場を検出するために必要な高い感度と安定性を
備えている。ガイドセンサは、磁気センサと磁気のスイ
ッチから構成されている。いくつかの飽和コイルは、広
いエリアを検出するために使われる。ガイドセンサは磁
気ガイドベルトを検出し、自動車のステアリング操作に
必要な数種類の信号を発生する。In Japanese Utility Model Laid-Open No. 3-17806, magnets are arranged on a road surface along a planned track of an unmanned vehicle at a constant distance, and a plurality of holes for detecting a magnetic field generated by the magnets are formed on the bottom surface of the unmanned vehicle. The ICs are arranged in a horizontal row, and the position of the unmanned vehicle with respect to the planned track is determined from the geometric conditions between the position of the Hall IC and the distance of the magnet. Furthermore, "Magnetic guide method for automated guided vehicles"("A MAGNETIC GUIDAN
CEMETHOD FOR AUTOMATED GUIDED VEHICLES "), S. Kamew
aka et al., IEEE TRANSACTION ON MAGNETICS, VOL. MAG
-23, NO.5SEPTEMBER 1987, belt-like permanent magnets and magnetic sensors are used as road guides and guide sensors for magnetic induction systems in self-guided vehicles.
A magnetic sensor using a saturated coil has the high sensitivity and stability required to detect a weak magnetic field from a guide belt. The guide sensor is composed of a magnetic sensor and a magnetic switch. Some saturation coils are used to detect large areas. The guide sensor detects the magnetic guide belt and generates several kinds of signals necessary for steering operation of the automobile.
【０００４】また、「自動車横方向の誘導／コントロー
ル用の知的道路レファランスシステム」("AN INTELLIGE
NT ROADWAY REFERENCE FOR VHICLE LATERAL GUIDANCE/C
ONTORL"), Wei-bin Zhang et al., American Control C
onference 1990.では、知的道路レファレンスシステム
は自動車が横方向と上下方向の位置をつきとめられるよ
うにし、そして自動車コントロールに必要とされる情報
を与える。In addition, "an intelligent road reference system for lateral guidance / control of a vehicle"("AN INTELLIGE
NT ROADWAY REFERENCE FOR VHICLE LATERAL GUIDANCE / C
ONTORL "), Wei-bin Zhang et al., American Control C
In onference 1990., the Intelligent Road Reference System allows the vehicle to be located laterally and vertically and provides the information needed for vehicle control.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上記の磁気方式では、
磁気検出素子として可飽和コア、ホール素子及び磁気手
機構素子等を用い、磁界の強度を検出し車両位置を求め
ている。誘導ケーブルや磁石の作る磁界の強さ及び誘導
ケーブルや磁石と磁気検出素子との距離によっては、磁
気検出素子が検出する磁界強度が非常に弱い場合があ
り、地磁気（３×１０-5Ｔ）以下の磁界強度を検出する
必要もでてくる。In the above magnetic system,
A saturable core, a Hall element, a magnetic hand mechanism element, etc. are used as a magnetic detection element to detect the strength of the magnetic field to obtain the vehicle position. Depending on the strength of the magnetic field generated by the induction cable or magnet and the distance between the induction cable or magnet and the magnetic detection element, the magnetic field strength detected by the magnetic detection element may be very weak, and the geomagnetism (3 × 10 −5 T) It is necessary to detect the following magnetic field strength.
【０００６】自動車、無人搬送車等の車両の多くは磁性
材料により構成されており、磁化されている。磁化の強
さは車両により異なり、同じ車両でも位置により異な
る。強い所では１０-4Ｔオーダー（数ガウス）である。
磁化された車両に磁界強度を検出する磁気検出素子を設
置すると、本来検出すべき磁界強度による出力に、車両
磁化による出力がオフセットとして加わる。このオフセ
ット出力は車両や磁気検出素子の取付け位置により異な
るため、補正するのに手間がかかるという問題点があ
る。Many vehicles such as automobiles and automated guided vehicles are made of a magnetic material and are magnetized. The strength of magnetization depends on the vehicle, and even on the same vehicle, depending on the position. In strong places, it is on the order of 10 -4 T (a few Gauss).
When a magnetism detecting element for detecting the magnetic field intensity is installed in a magnetized vehicle, the output due to the vehicle magnetization is added as an offset to the output due to the magnetic field intensity to be originally detected. Since this offset output varies depending on the vehicle or the mounting position of the magnetic detection element, there is a problem that it takes time to correct.
【０００７】さらに、地磁気の影響がある。地磁気の大
きさはほば一定でその向きはおよそ南北方向であるが、
広い範囲で見ると大きさ、向き共に変化する。車両はあ
らゆる方向に走行し、車両の向きにより地磁気による出
力は変化するため、地磁気による出力を取り除くことは
困難であるという問題点がある。したがって、本発明
は、上記問題点に鑑み、車両磁化及び地磁気の影響を受
けずに車両位置が検出できる車両位置検出装置を提供す
ることを目的とする。Further, there is an influence of geomagnetism. The magnitude of the geomagnetism is almost constant and its direction is approximately north-south,
When viewed in a wide range, both size and orientation change. Since the vehicle travels in all directions and the output due to the geomagnetism changes depending on the direction of the vehicle, there is a problem that it is difficult to remove the output due to the geomagnetism. Therefore, in view of the above problems, it is an object of the present invention to provide a vehicle position detection device capable of detecting a vehicle position without being affected by vehicle magnetization and geomagnetism.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明は、前記問題点を
解決するために、次の構成を有する車両位置検出装置を
提供する。すなわち、走行レーンの中央に対する車両の
横方向の位置を検出する車両位置検出装置に、前記走行
レーンの中央の走行方向に等間隔で配置され、走行レー
ンの路面に垂直方向に着磁された複数の永久磁石の磁界
強度の時間的変化量を検出するために、車両下部の車幅
方向にアレー状に配置される複数のピックアップコイル
が設けられる。横位置検出回路は複数のピックアップコ
イルうち最大の出力電圧を検出し、この最大出力電圧を
発生するピックアップコイル位置を車両の横方向位置と
する。In order to solve the above problems, the present invention provides a vehicle position detecting device having the following configuration. That is, in a vehicle position detection device that detects the lateral position of a vehicle with respect to the center of the traveling lane, a plurality of magnets that are arranged at equal intervals in the traveling direction at the center of the traveling lane and are vertically magnetized on the road surface of the traveling lane. In order to detect the amount of temporal change in the magnetic field strength of the permanent magnet, a plurality of pickup coils arranged in an array in the vehicle width direction at the lower part of the vehicle are provided. The lateral position detection circuit detects the maximum output voltage of the plurality of pickup coils and sets the position of the pickup coil that generates the maximum output voltage as the lateral position of the vehicle.
【０００９】前記複数のピックアップコイルに代わり、
磁界強度を検出する複数の磁気検出素子を設け、前記横
位置検出回路に前記複数の磁気検出素子の出力を微分す
る微分回路が設けられる。Instead of the plurality of pickup coils,
A plurality of magnetic detection elements for detecting the magnetic field strength are provided, and the lateral position detection circuit is provided with a differentiation circuit for differentiating the outputs of the plurality of magnetic detection elements.
【００１０】[0010]
【作用】本発明の車両位置検出装置によれば、複数のピ
ックアップコイルにより磁界強度の時間変化量が検出さ
れ、そのうち最大出力電圧を発生するピックアップコイ
ル位置を車両の横方向位置とすることにより、車両磁化
及び地磁気の影響を受けずに車両位置が検出可能にな
る。また、前記複数のピックアップコイルに代わり、磁
界強度を検出する複数の磁気検出素子を設け、前記横位
置検出回路に前記複数の磁気検出素子の出力を微分する
微分回路が設けられることにより、磁界強度の時間的変
化量の検出が可能になり、ピックアップコイルだけでな
く、種々の磁気検出素子の使用が可能になる。According to the vehicle position detecting device of the present invention, the time-varying amount of the magnetic field strength is detected by the plurality of pickup coils, and the pickup coil position generating the maximum output voltage is set to the lateral position of the vehicle. The vehicle position can be detected without being affected by vehicle magnetization and geomagnetism. Further, in place of the plurality of pickup coils, a plurality of magnetic detection elements for detecting magnetic field strength are provided, and a differential circuit for differentiating the outputs of the plurality of magnetic detection elements is provided in the lateral position detection circuit. It is possible to detect the amount of change with time, and it is possible to use not only the pickup coil but also various magnetic detection elements.
【００１１】[0011]
【実施例】以下本発明の実施例について図面を参照して
説明する。図１は本発明の実施例に係る車両位置検出装
置と走行レーンの永久磁石との関係を説明する図であ
る。本図（ａ）に示すように、車両１３が走行する走行
レーンには、永久磁石１１が埋設される。この永久磁石
１１は走行レーンの中央に等間隔で、例えば、１ｍ間隔
で配置され、その着磁方向は路面に対し垂直方向であ
る。本図（ｂ）に示すように、車両１３の下部には路面
に垂直な方向に向く複数のピックアップコイル１２が設
けられ、この複数のピックアップコイル１２は車幅方向
に等間隔でアレー状に配置される。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram illustrating a relationship between a vehicle position detection device according to an embodiment of the present invention and a permanent magnet in a traveling lane. As shown in this figure (a), the permanent magnet 11 is embedded in the traveling lane in which the vehicle 13 travels. The permanent magnets 11 are arranged at equal intervals in the center of the traveling lane, for example, at an interval of 1 m, and the magnetization direction is perpendicular to the road surface. As shown in this figure (b), a plurality of pickup coils 12 oriented in the direction perpendicular to the road surface are provided in the lower part of the vehicle 13, and the plurality of pickup coils 12 are arranged in an array at equal intervals in the vehicle width direction. To be done.
【００１２】図２は図１のピックアップコイル１２を説
明する図である。本図に示すように、複数のピックアッ
プコイル１２は、永久磁石１１と対向する部分のピック
アップコイルが、永久磁石１１の作る磁界により付勢さ
れ（起電力を生じ、）、路面に対し磁界強度の垂直方向
成分の時間的変化量を検出する。横位置検出回路２０は
ピックアップコイル１２により車両の走行位置の横位置
を検出する。FIG. 2 is a diagram for explaining the pickup coil 12 of FIG. As shown in the figure, in the plurality of pickup coils 12, a portion of the pickup coil facing the permanent magnet 11 is biased by the magnetic field generated by the permanent magnet 11 (produces an electromotive force), and the magnetic field strength of the road surface is reduced. The temporal change amount of the vertical component is detected. The lateral position detection circuit 20 detects the lateral position of the traveling position of the vehicle by means of the pickup coil 12.
【００１３】図３は図２の横位置検出回路２０を示す図
である。本図に示すように、横位置検出回路２０は、ピ
ックアップコイル１２のそれぞれに接続され、ピックア
ップ１２の信号を接続する増幅器２１と、これら増幅器
２１のそれぞれに接続され、増幅信号の高周波成分を除
去する低域通過フィルタ２２と、これらの低域通過フィ
ルタ２２のそれぞれに接続されて、低域通過フィルタ２
２の出力信号のレベルの最大値を検出する最大値検出部
２３を有する。以下にこの横位置検出回路２０による横
位置検出を説明する。FIG. 3 is a diagram showing the lateral position detection circuit 20 of FIG. As shown in the figure, the lateral position detection circuit 20 is connected to each of the pickup coils 12 and connected to each of the amplifiers 21 for connecting the signals of the pickup 12 and each of these amplifiers 21 to remove the high frequency component of the amplified signal. Low pass filter 22 and a low pass filter 2 connected to each of these low pass filters 22.
It has a maximum value detection unit 23 for detecting the maximum value of the level of the output signal of No. 2. The lateral position detection by the lateral position detection circuit 20 will be described below.
【００１４】図４は車両の走行位置が横方向にずれたと
き、その位置の検出を説明する図である。本図に示す例
は、ピックアップコイル１２が、例えば、９個のピック
アップコイル１２ａ〜１２ｉで構成されている場合であ
り、車両が走行レーン中央を走行しているときは、本図
（ａ）に示すように、ピックアップコイル１２ｅが永久
磁石１１の真上を通過しているとする。そして車両が走
行レーン中央から横方向にｘ0だけずれた位置を走行し
ているときは、本図（ｂ）に示すように、ピックアップ
コイル１２ｄが永久磁石１１の真上を通過するとする。FIG. 4 is a diagram for explaining the detection of the running position of the vehicle when it is laterally displaced. The example shown in the figure is a case where the pickup coil 12 is composed of, for example, nine pickup coils 12a to 12i. When the vehicle is traveling in the center of the traveling lane, the example shown in FIG. As shown, it is assumed that the pickup coil 12e passes directly above the permanent magnet 11. When the vehicle is traveling laterally displaced from the center of the traveling lane by x0, it is assumed that the pickup coil 12d passes directly above the permanent magnet 11, as shown in FIG.
【００１５】図５は永久磁石１１からある高さで路面に
対するその磁界強度の垂直方向成分を示す図である。本
図（ａ）は、アレー状ピックアップコイルが永久磁石１
１を通過する時点で、永久磁石１１からある高さで路面
に対するその磁界強度の垂直方向成分を示す。本図
（ａ）に示すように、この磁界強度の垂直方向成分は、
永久磁石１１から横方向にずれにしたがって、小さくな
る。本図（ｂ）は、永久磁石１１からある高さでかつ横
方向位置ｘ＝０及びｘ＝ｘ0で、走行方向位置に対し、
路面に対するその磁界強度の垂直方向成分を示す。本図
（ｂ）に示すように、横方向位置が走行レーン中央から
ずれるにしたがい、走行方向に対する磁界強度の垂直成
分の分布は、小さくなる。FIG. 5 is a view showing the vertical direction component of the magnetic field strength with respect to the road surface at a certain height from the permanent magnet 11. In this figure (a), the arrayed pickup coil has a permanent magnet 1.
At the time of passing 1, the vertical component of the magnetic field strength with respect to the road surface at a certain height from the permanent magnet 11 is shown. As shown in this figure (a), the vertical component of this magnetic field strength is
It becomes smaller as it deviates from the permanent magnet 11 in the lateral direction. This figure (b) shows that at a certain height from the permanent magnet 11 and lateral positions x = 0 and x = x0, with respect to the traveling direction position,
The vertical component of the magnetic field strength with respect to the road surface is shown. As shown in this figure (b), the distribution of the vertical component of the magnetic field strength with respect to the traveling direction becomes smaller as the lateral position deviates from the center of the traveling lane.
【００１６】図６は図５の横方向位置ｘ＝０及びｘ＝ｘ
0におけるピックアップコイル１２ｅの出力電圧Ｖ0の発
生を説明する図である。本図に示すように、横方向位置
ｘ＝０及びｘ＝ｘ0において、走行方向位置ｙに対する
ピックアップコイル１２の出力電圧Ｖ0が発生し、出力
電圧Ｖ0のピーク値は横方向位置が走行レーン中央から
ずれるにしたがって小さくなる。これはピックアップコ
イル１２ｅが磁界強度の垂直成分の時間的変化量を検出
するためである。したがって、車両が走行レーン中央を
走行しているときはピックアップコイル１２ｅの出力が
最も大きく、走行レーン中央からｘ0だけずれた位置を
走行しているときは、ピックアップコイル１２ｄの出力
電圧が最も大きくなる。ピックアップコイル１２ａ〜１
２ｉの中で最も出力電圧の大きなピックアップコイルを
選択することにより車両の横方向の位置が検出できる。FIG. 6 shows the lateral positions x = 0 and x = x of FIG.
It is a figure explaining generation | occurrence | production of the output voltage V0 of the pickup coil 12e in 0. As shown in the figure, at the lateral position x = 0 and x = x0, the output voltage V0 of the pickup coil 12 with respect to the traveling direction position y is generated, and the peak value of the output voltage V0 is the lateral position from the center of the traveling lane. It gets smaller as it shifts. This is because the pickup coil 12e detects the temporal change amount of the vertical component of the magnetic field strength. Therefore, when the vehicle is traveling in the center of the traveling lane, the output of the pickup coil 12e is the largest, and when traveling in a position deviated from the center of the traveling lane by x0, the output voltage of the pickup coil 12d is the largest. . Pickup coils 12a to 1
The lateral position of the vehicle can be detected by selecting the pickup coil having the largest output voltage in 2i.
【００１７】図７は永久磁石１１からある高さで路面に
対するその磁界強度の垂直方向成分であって車両の磁化
と地磁気による影響を説明する図である。本図（ａ）及
び（ｂ）は図３に車両磁化と地磁気の路面に対する垂直
方向成分を加えた磁界強度を示している。車両磁化は前
述した通り車両の位置により異なり、ピックアップコイ
ル１２ａ〜１２ｉに加わる車両磁化による磁界強度も異
なるが、車両に取り付けた場合のピックアップコイルに
加わる車両磁化による磁界はどれも直流成分である。ピ
ックアップコイル１２は前述のように磁界強度の時間的
変化量を検出するため、直流成分である車両磁化による
ピックアップコイル出力への影響はない。FIG. 7 is a diagram for explaining the influence of the magnetization and terrestrial magnetism of the vehicle, which is the vertical component of the magnetic field strength on the road surface at a certain height from the permanent magnet 11. 3A and 3B show the magnetic field strength obtained by adding the components of the vehicle magnetization and the geomagnetism in the direction perpendicular to the road surface to FIG. The vehicle magnetization differs depending on the position of the vehicle as described above, and the magnetic field strength due to the vehicle magnetization applied to the pickup coils 12a to 12i also differs, but any magnetic field due to the vehicle magnetization applied to the pickup coil when mounted on the vehicle is a DC component. Since the pickup coil 12 detects the amount of change over time in the magnetic field strength as described above, there is no effect on the pickup coil output due to vehicle magnetization, which is a direct current component.
【００１８】また、地磁気の路面に対して垂直方向成分
は車両が永久磁石の設置間隔１ｍ走行したぐらいでは全
く変化せず直流成分である。したがって、地磁気による
ピックアップコイル出力への影響はない。車両の横方向
の位置ｘ＝０及びｘ＝ｘ0における走行方向位置に対す
るピックアップコイルの出力は、図６に示すものと、同
じになる。The component of the geomagnetism in the direction perpendicular to the road surface is a direct current component that does not change at all when the vehicle runs for 1 m between the permanent magnets. Therefore, the output of the pickup coil is not affected by the geomagnetism. The output of the pickup coil with respect to the traveling direction position at the vehicle lateral position x = 0 and x = x0 is the same as that shown in FIG.
【００１９】上記実施例において、磁界強度の時間変化
量を検出する磁気検出手段であるピックアップコイル１
２の代わりに磁界強度を検出する他の磁気検出手段１
２’として、ホール素子、磁気抵抗素子等を使用しても
よい。図８は図３の横位置検出回路の変形を示す図であ
る。本図に示すように、図３と異なるのは、ピックアッ
プコイル１２の代わりに他の磁気検出手段１２’を用い
ることにより、低域通過フィルタ２２の出力のそれぞれ
と及び最大値検出部２４の間に微分回路２５が接続され
る。他の磁気検出手段１２’は磁界強度を検出するが、
磁界強度の時間的変化量を直接検出できないので、微分
回路により磁界強度の磁界変化量を検出することができ
るようにする。このようにして、磁気検出手段の出力を
微分することによっても、同様に、車両磁化及び地磁気
の影響を受けずに車両の横方向の位置が検出できる。こ
のようにして、他の磁気検出手段１２’について磁界強
度の時間的変化量の検出が可能になり、ピックアップコ
イルだけでなく、種々の磁気検出素子の使用が可能にな
る。In the above embodiment, the pickup coil 1 which is the magnetic detecting means for detecting the time change amount of the magnetic field strength.
Other magnetic detection means 1 for detecting the magnetic field strength instead of 2.
As 2 ', a Hall element, a magnetoresistive element, or the like may be used. FIG. 8 is a diagram showing a modification of the lateral position detection circuit of FIG. As shown in this figure, the difference from FIG. 3 is that, by using another magnetic detection means 12 ′ in place of the pickup coil 12, between each output of the low pass filter 22 and the maximum value detection section 24. Is connected to the differentiating circuit 25. The other magnetic detection means 12 'detects the magnetic field strength,
Since the temporal change amount of the magnetic field strength cannot be directly detected, the differentiating circuit can detect the magnetic field change amount of the magnetic field strength. In this way, the lateral position of the vehicle can be similarly detected without being affected by the vehicle magnetization and the geomagnetism by differentiating the output of the magnetic detection means. In this way, it is possible to detect the amount of change over time of the magnetic field strength for the other magnetic detection means 12 ', and it is possible to use not only the pickup coil but also various magnetic detection elements.
【００２０】[0020]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、複
数のピックアップコイルにより磁界強度の時間的変化量
が検出され、そのうち最大出力電圧を発生するピックア
ップコイル位置を車両の横方向位置とするので、車両磁
化及び地磁気の影響を受けずに車両位置が検出可能にな
る。また、前記複数のピックアップコイルに代わり、磁
界強度を検出する複数の磁気検出素子を設け、前記横位
置検出回路に前記複数の磁気検出素子の出力を微分する
微分回路が設けられるので、磁界強度の時間的変化量の
検出が可能になり、ピックアップコイルだけでなく、種
々の磁気検出素子の使用が可能になる。As described above, according to the present invention, the time-dependent change amount of the magnetic field strength is detected by the plurality of pickup coils, and the position of the pickup coil that produces the maximum output voltage is the lateral position of the vehicle. Therefore, the vehicle position can be detected without being affected by vehicle magnetization and geomagnetism. Further, in place of the plurality of pickup coils, a plurality of magnetic detection elements for detecting the magnetic field strength are provided, and the lateral position detection circuit is provided with a differentiation circuit for differentiating the outputs of the plurality of magnetic detection elements. It is possible to detect the amount of change over time, and it is possible to use not only the pickup coil but also various magnetic detection elements.
【図１】本発明の実施例に係る車両位置検出装置と走行
レーンの永久磁石との関係を説明する図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a relationship between a vehicle position detection device according to an embodiment of the present invention and a permanent magnet in a traveling lane.
【図２】図１のピックアップコイル１２を説明する図で
ある。FIG. 2 is a diagram illustrating a pickup coil 12 of FIG.
【図３】ピックアップコイル１２により車両の走行位置
の横位置を検出する横位置検出回路を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a lateral position detection circuit for detecting a lateral position of a vehicle traveling position by a pickup coil 12;
【図４】車両の走行位置が横方向にずれたとき、その位
置の検出を説明する図である。FIG. 4 is a diagram for explaining the detection of the traveling position of the vehicle when the traveling position deviates in the lateral direction.
【図５】永久磁石１１からある高さで路面に対するその
磁界強度の垂直方向成分を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a vertical direction component of the magnetic field strength with respect to a road surface at a certain height from the permanent magnet 11.
【図６】図５の横方向位置ｘ＝０及びｘ＝ｘ0における
ピックアップコイル１２ｅの出力電圧Ｖ0の発生を説明
する図である。6 is a diagram for explaining generation of an output voltage V0 of a pickup coil 12e at horizontal positions x = 0 and x = x0 in FIG.
【図７】永久磁石１１からある高さで路面に対するその
磁界強度の垂直方向成分であって車両の磁化と地磁気に
よる影響を説明する図である。FIG. 7 is a diagram for explaining the influence of the magnetization and terrestrial magnetism of the vehicle, which is the vertical component of the magnetic field strength on the road surface at a certain height from the permanent magnet 11.
【図８】図３の横位置検出回路の変形を示す図である。8 is a diagram showing a modification of the lateral position detection circuit of FIG.
１１…永久磁石 １２…ピックアップコイル １２’…他の磁気検出素子 １３…車両 ２０…横位置検出回路 11 ... Permanent magnet 12 ... Pickup coil 12 '... Other magnetic detection element 13 ... Vehicle 20 ... Lateral position detection circuit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 林 育生 愛知県西尾市下羽角町岩谷14番地 株式会 社日本自動車部品総合研究所内 (72)発明者 青木 啓二 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 橘 彰英 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Ikuo Hayashi 14 Iwatani, Shimohakaku-cho, Nishio-shi, Aichi Japan Auto Parts Research Institute (72) Inventor Keiji Aoki 1 Toyota-cho, Toyota-shi, Aichi Toyota Automobile Incorporated (72) Inventor Akihide Tachibana 1 Toyota-cho, Toyota-shi, Aichi Toyota Automobile Co., Ltd.
Claims (2)
の位置を検出する車両位置検出装置において、 前記走行レーンの中央の走行方向に等間隔で配置され、
走行レーンの路面に垂直方向に着磁された複数の永久磁
石の磁界強度の時間的変化量を検出するために、車両下
部の車幅方向にアレー状に配置される複数のピックアッ
プコイルと、 複数のピックアップコイルのうち最大の出力電圧を検出
し、この最大出力電圧を発生するピックアップコイル位
置を車両の横方向位置とする横位置検出回路とを備える
ことを特徴とする車両位置検出装置。1. A vehicle position detecting device for detecting a lateral position of a vehicle with respect to a center of a traveling lane, wherein the vehicle position detecting device is arranged at equal intervals in a traveling direction of the center of the traveling lane,
In order to detect the amount of change over time of the magnetic field strength of a plurality of permanent magnets magnetized perpendicularly to the road surface of the driving lane, a plurality of pickup coils arranged in an array in the vehicle width direction under the vehicle, A horizontal position detecting circuit that detects the maximum output voltage of the pickup coil and that sets the pickup coil position that generates the maximum output voltage to the lateral position of the vehicle.
り、磁界強度を検出する複数の磁気検出素子を設け、前
記横位置検出回路に前記複数の磁気検出素子の出力を微
分する微分回路を設けることを特徴とする、請求項１に
記載の車両位置検出装置。2. A plurality of magnetic detection elements for detecting magnetic field strength are provided in place of the plurality of pickup coils, and a differential circuit for differentiating outputs of the plurality of magnetic detection elements is provided in the lateral position detection circuit. The vehicle position detection device according to claim 1.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1188495A JPH08201006A (en) | 1995-01-27 | 1995-01-27 | Vehicle position detector |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1188495A JPH08201006A (en) | 1995-01-27 | 1995-01-27 | Vehicle position detector |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08201006A true JPH08201006A (en) | 1996-08-09 |
Family
ID=11790162
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1188495A Withdrawn JPH08201006A (en) | 1995-01-27 | 1995-01-27 | Vehicle position detector |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08201006A (en) |
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