JPH0119612Y2 - - Google Patents
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- JPH0119612Y2 JPH0119612Y2 JP1982030502U JP3050282U JPH0119612Y2 JP H0119612 Y2 JPH0119612 Y2 JP H0119612Y2 JP 1982030502 U JP1982030502 U JP 1982030502U JP 3050282 U JP3050282 U JP 3050282U JP H0119612 Y2 JPH0119612 Y2 JP H0119612Y2
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Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、植立茎稈導入経路脇に、茎稈株との
接触によつて後退揺動し、接触解除によつて経路
に突出したセツト位置に復帰揺動する左右一対の
センサーを設け、前記両センサーのいづれか一方
のみがセツト位置から設定角度以上に後退揺動さ
れると、そのセンサーを茎稈株から離す方向に機
体を自動操向させるように、前記両センサーと操
向操作装置とを連係した刈取収穫機の操向装置に
関するものである。[Detailed description of the invention] This invention swings backward by contact with the planted stem culm to the side of the introduction path, and returns to the set position protruding into the path when the contact is released. A pair of left and right sensors are provided, and when only one of the two sensors is swung backward from the set position by more than a set angle, the machine is automatically steered in a direction to move that sensor away from the stem culm. The present invention relates to a steering device for a reaping harvester that links a sensor and a steering device.
上記自動操向制御は、茎稈株の条列の方向に機
体を進める、いわゆる条刈りのときに有効となる
ものであつて、機体進行方向に対して茎稈株が条
列をなしていない状態、つまり条列を横切つて走
行する横刈り時には無意味となるものである。こ
のため前記横刈り時には制御回路の起動スイツチ
を切る等してこの自動操向制御を停止しているの
が一般的な手段となつている。 The above automatic steering control is effective when the aircraft moves in the direction of rows of stems and culms, so-called row cutting, and the stems and culms are not arranged in rows in the direction of movement of the aircraft. In other words, it is meaningless when mowing crosswise across rows. For this reason, it is common practice to stop the automatic steering control during horizontal mowing by, for example, turning off the start switch of the control circuit.
しかし、回り刈りによつて刈取収穫を行う場
合、条刈りと横刈りが交互に繰返されるので、刈
取形態の変更の都度上記制御回路のスイツチを入
切することは煩わしく、これの自動化が望まれ
た。そして、条刈り時と横刈り時では機体進行方
向から見た左右隣接茎稈株の間隔が大きく異なつ
ている点に着目して、上記自動切換えを行う次の
ような手段が考えられた。 However, when harvesting is done by circular mowing, row mowing and horizontal mowing are repeated alternately, so it is troublesome to turn on and off the control circuit each time the mowing mode is changed, and automation of this is desired. Ta. Focusing on the fact that the spacing between the left and right adjacent stems and culms when viewed from the direction of movement of the machine is greatly different during row mowing and horizontal mowing, the following means for performing the above-mentioned automatic switching was devised.
つまり、田植機が普及した昨今での作付状態
は、隣接条間（例えば28cm〜33cm）に対して株間
（例えば13cm〜18cm）が小さいものとなつており、
機体進行方向から見た左右隣接株の間隔が条刈り
時には大きく（条間）、横刈り時には小さく（株
間）なる。そこで第６図に示すように、条刈り時
には左右センサー８ａ，８ｂが同時に左右の株に
触れることがなく、第７図に示すように横刈り時
には左右センサー８ａ，８ｂが必ず同時に左右の
株２９，３０に触れるような長さに設定し、この
両センサー８ａ，８ｂが同時に株２９，３０に触
れた時に横刈り状態と判別して前記自動操向制御
を牽制阻止する手段が提案されたのである。 In other words, in recent years when rice transplanters have become widespread, the cropping conditions have become smaller, with plant spacing (e.g. 13cm to 18cm) smaller than adjacent row spacing (e.g. 28cm to 33cm).
The distance between adjacent plants on the left and right when viewed from the direction of movement of the aircraft is large during row mowing (row spacing) and small when horizontal mowing is occurring (space between plants). Therefore, as shown in FIG. 6, the left and right sensors 8a and 8b do not touch the left and right plants at the same time during row cutting, and as shown in FIG. , 30, and when both sensors 8a and 8b touch the stocks 29 and 30 at the same time, it is determined that horizontal cutting is in progress and the automatic steering control is checked and prevented. be.
しかし、この場合に横刈り時に左右両センサー
８ａ，８ｂを確実に同時に左右株２９，３０に接
触させてスイツチ２８ａ，２８ｂを作動させるた
めには各センサー８ａ，８ｂの茎稈導入径路への
突出長さは長いものとなり、そのために、条刈り
時は株の少しの横偏位で一方のセンサーが感知作
動することとなつて、直進制御となる中立不感帯
の幅が狭くなり、条刈り制御が過敏になりがちに
なつて制御の安定性が低下するという新たな不具
合が生じてきた。 However, in this case, in order to ensure that both the left and right sensors 8a, 8b contact the left and right plants 29, 30 at the same time and operate the switches 28a, 28b during horizontal mowing, each sensor 8a, 8b must protrude into the stem culm introduction path. The length is long, and for this reason, during row mowing, one of the sensors will detect and operate due to a slight lateral deviation of the plant, and the width of the neutral dead zone that is used for straight-line control will become narrower, making row mowing control less effective. A new problem has arisen in that the control becomes more sensitive and the stability of control decreases.
この考案は、このような点に着目してなされた
ものであつて、センサー構造及び自動操向制御回
路に改良を加えることで、条刈り操向制御時の安
定性を損なうことなく、横刈り制御を確実に行え
るようにすることを目的とする。 This invention was developed with attention to these points, and by making improvements to the sensor structure and automatic steering control circuit, it is possible to improve horizontal mowing without compromising stability during row mowing steering control. The purpose is to ensure reliable control.
上記目的を達成するための本考案の特徴とする
構成は、植立茎稈導入径路脇に、茎稈株との接触
によつて後退揺動し、接触解除によつて径路に突
出したセツト位置に復帰揺動する左右一対のセン
サーを設け、前記両センサーのいづれか一方のみ
がセツト位置から設定角度以上に後退揺動される
と、そのセンサーを茎稈株から離す方向に操向操
作装置を作動させて機体を自動操向させる自動操
向制御装置を設けた刈取収穫機の機体操向装置に
おいて、前記自動操向制御装置には、前記各セン
サーの前記セツト位置での存否、ならびに、前記
設定角度以上の後退揺動姿勢位置での存否を、
夫々判別する手段と、前記両センサーが茎稈株と
の接触によつて共に前記セツト位置から外れたこ
との検出結果に伴つて前記自動操向制御を牽制阻
止するための回路とを組込んである点にあり、こ
の構成から、次の作用並びに効果を奏する。 The feature of the present invention for achieving the above object is that a set position is placed beside the introduction path of the planted stem culm, which swings backward when it comes into contact with the stem culm, and projects into the path when the contact is released. A pair of left and right sensors are provided, and when only one of the two sensors is swung back from the set position by more than a set angle, a steering device is actuated to move that sensor away from the stem culm. In the machine direction device for a reaping and harvesting machine, the automatic steering control device is provided with an automatic steering control device that automatically steers the machine by automatically steering the machine. The presence or absence of a backward swing posture position greater than the angle,
and a circuit for checking and preventing the automatic steering control in response to a detection result that both the sensors have come out of the set position due to contact with the stem culm. This structure has the following functions and effects.
つまり、条刈り時の操向制御においては一方の
センサーが設定角度以上大きく後退揺動してはじ
めて株の接近を感知するのに対して、横刈り時に
は、両センサーが設定角度以上の後退揺動姿勢に
達するのを待つことなく、両センサーが共にセツ
ト位置から外れたことの感知で直ちに横刈り状態
の判別を行うので、両センサーを横刈り時におけ
る左右隣接株を同時に感知するのに足る充分な長
さに設定しても、条刈り時における左右センサー
は実質的に左右幅方向での突出長さの短いものと
同等の機能を発揮し、中立不感帯幅が充分広い、
安定した制御を行えるようになつた。 In other words, in steering control during row mowing, one sensor detects the approach of the plant only when it swings back far beyond the set angle, whereas during side mowing, both sensors sense the back swing beyond the set angle. Without waiting for the plant to reach the posture, the horizontal cutting status is immediately determined by sensing that both sensors have moved out of the set position, so both sensors are sufficient to simultaneously detect the left and right adjacent plants during horizontal cutting. Even if the length is set, the left and right sensors during row mowing perform the same function as those with shorter protruding lengths in the left and right width directions, and the neutral dead zone width is sufficiently wide.
It has become possible to perform stable control.
以下に、本考案の実施例を図面に基いて説明す
る。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図に示すように、クローラ走行装置を有す
る機台上に脱穀部２を備えさせ、機体走行に伴つ
て植立穀稈を引起こす装置３、引起し穀稈を刈取
る装置４、及び、刈取り穀稈を脱穀フイードチエ
ーン５の始端部に供給する搬送装置６夫々を有す
る刈取部７を、前記機台の前部に備えさせ、もつ
て、刈取収穫機の一例としての４条刈り可能なコ
ンバインを構成してある。 As shown in FIG. 1, a threshing section 2 is provided on a machine base having a crawler traveling device, a device 3 for raising planted grain culms as the machine moves, a device 4 for raising and reaping grain culms, and , a reaping section 7 having a conveying device 6 for supplying reaped grain culms to the starting end of the threshing feed chain 5 is provided at the front of the machine stand, thereby providing a four-row reaping machine as an example of a reaping harvester. A possible combine has been configured.
前記刈取部７において、第２図に示すように、
４列の刈取穀稈導入経路R1ないしR4のうちの最
も未刈地側に位置される導入経路R1に導入され
る植立穀稈と、前記最未刈地側導入経路R1に隣
り合うものR2に導入される植立穀稈とに各別に
対応させる左右一対の第１接触センサー８ａ，８
ｂを、各別揺動自在な状態で、かつ、機体横方向
に沿う対穀稈非接触状態に各別に揺動付勢した状
態で分草具支持杆９ａに取付け、又、前記穀稈導
入経路R1ないしR4のうちの最も既刈地側に位置
されるものR4に導入される植立穀稈に作用させ
てこの穀稈に対する機体の横変位量を検出する第
２接触センサー１０を、機体前方側に揺動付勢し
た状態で分草具支持杆９ｂに揺動自在に取付けて
ある。左右一対の走行装置１ａ，１ｂを各別に駆
動停止させて機体を施回操作するための一対の操
向クラツチ１１ａ，１１ｂを、走行用ミツシヨン
ケース１２に内装すると共に、前記クラツチ１１
ａ，１１ｂ夫々をその入り状態への自己復元力に
抗して切り操作するためのレバー１３ａ又は１３
ｂに、操向クラツチペダル１４ａ又は１４ｂをワ
イヤ連係させると共に、単動式式油圧シリンダ１
５ａ又は１５ｂを連動させ、ペダル操作及びシリ
ンダ操作のいずれによつても機体の操向操作が行
えるようにしてある。そして、上述の操向クラツ
チ１１ａ，１１ｂに対しての前記第１接触センサ
ー８ａ，８ｂおよび第２接触センサー１０の連係
は、自動操向制御装置を介して行われ、その自動
操向制御装置は以下のように構成されている。前
記第１センサー８ａ，８ｂ夫々に、その揺動位置
を検出する第３又は第４センサー１６ａ又は１６
ｂを付設すると共に、前記第２センサー１０に、
その揺動位置を検出する装置１７を付設し、前記
第３及び第４センサー１６ａ，１６ｂを介して導
入した両第１センサー８ａ，８ｂからの情報、並
びに、前記検出装置１７を介して導入した第２セ
ンサー１０からの情報に基いて前記両シリンダ１
５ａ，１５ｂに対する電磁コントロールバルブＶ
を自動操作して両操向クラツチ１１ａ，１１ｂを
操作する制御機構１８を、前記コントロールバル
ブＶに連係させてある。前記制御機構１８を、操
作機構１９により、第３及び第４センサー１６
ａ，１６ｂからの情報に基いて両第１センサー８
ａ，８ｂが対穀稈非接触状態に維持されるよう両
操向クラツチ１１ａ，１１ｂを自動操作する第１
作用状態と、検出装置１７からの情報に基いて第
２センサー１０による検出結果が設定範囲内にあ
るように両操向クラツチ１１ａ，１１ｂを自動操
作する第２作用状態とに切換えられるように構成
する一方、前記操作機構１９を、前記第３及び第
４センサー１６ａ，１６ｂに対してこれらからの
情報に基いて自動作動するように連係させ、両第
１センサー８ａ，８ｂの少なくとも一方が対穀稈
非接触状態である時に制御機構１８を前記第１作
用状態に自動切換えし、かつ、両第１センサー８
ａ，８ｂが共に対穀稈接触状態である時に制御機
構１８を前記第２作用状態に自動切換えするよう
構成してある。又、前記制御機構１８を、前記操
向クラツチペダル１４ａ又は１４ｂの操作位置を
検出するスイツチＧ又はＨ、及び、脱穀部クラツ
チ（図外）の作用状態を検出するスイツチＩに対
してこれらからの情報に基いて作動状態と非作動
状態に自動的に切換わるように連係させ、脱穀ク
ラツチが切り状態にある時、並びに、少なくとも
いずれか一方の操向クラツチ１１ａ又は１１ｂの
人為切り操作が行われた時にのみ非作動状態に切
換わるように構成してある。 In the reaping section 7, as shown in FIG.
The planted grain culms are introduced into the introduction route R 1 which is located closest to the uncut land side among the four rows of cut grain culm introduction routes R 1 to R 4 , and the planted grain culms are introduced into the introduction route R 1 which is located closest to the uncut land side. A pair of left and right first contact sensors 8a, 8 respectively correspond to the planted grain culms introduced into the adjacent one R2 .
b are attached to the weeding implement support rod 9a in a state in which each part can be freely swung and is energized to swing in a non-contact state with respect to the grain culm along the lateral direction of the machine body, and the grain culm is introduced. A second contact sensor 10 that acts on a planted grain culm introduced into the route R 4 , which is located closest to the mowed field side among routes R 1 to R 4 , and detects the amount of lateral displacement of the machine body with respect to this grain culm. is swingably attached to the weeding tool support rod 9b in a state where it is swingably biased towards the front of the machine body. A pair of steering clutches 11a and 11b for driving and stopping the pair of left and right traveling devices 1a and 1b separately to operate the aircraft are housed in the traveling mission case 12, and the clutches 11
Lever 13a or 13 for operating each of a and 11b to switch against the self-restoring force to the entered state.
b, the steering clutch pedal 14a or 14b is connected by wire, and the single-acting hydraulic cylinder 1
5a or 15b, so that the aircraft can be steered by either pedal operation or cylinder operation. The first contact sensors 8a, 8b and the second contact sensor 10 are linked to the steering clutches 11a, 11b through an automatic steering control device, and the automatic steering control device It is structured as follows. A third or fourth sensor 16a or 16 for detecting the swing position of the first sensor 8a, 8b, respectively.
b, and the second sensor 10,
A device 17 for detecting the swing position is attached, and information from both first sensors 8a, 8b introduced via the third and fourth sensors 16a, 16b, and information introduced via the detection device 17 are provided. Both cylinders 1 based on information from the second sensor 10
Electromagnetic control valve V for 5a and 15b
A control mechanism 18 that automatically operates the steering clutches 11a and 11b is linked to the control valve V. The control mechanism 18 is connected to the third and fourth sensors 16 by the operation mechanism 19.
Both first sensors 8 based on information from a and 16b.
a, 8b that automatically operates both steering clutches 11a, 11b so that the steering clutches 11a, 8b are maintained in a non-contact state with respect to the grain culm;
and a second operating state in which both steering clutches 11a and 11b are automatically operated so that the detection result by the second sensor 10 is within a set range based on information from the detection device 17. On the other hand, the operating mechanism 19 is linked to the third and fourth sensors 16a, 16b so as to automatically operate based on information from these, and at least one of the first sensors 8a, 8b is connected to the third and fourth sensors 16a, 16b. When the culm is in a non-contact state, the control mechanism 18 is automatically switched to the first operating state, and both first sensors 8
The control mechanism 18 is configured to automatically switch to the second operating state when both a and 8b are in contact with the grain culm. Further, the control mechanism 18 is connected to a switch G or H that detects the operation position of the steering clutch pedal 14a or 14b, and a switch I that detects the operating state of the threshing section clutch (not shown). The system is linked to automatically switch between an operating state and a non-operating state based on the information, and when the threshing clutch is in the disengaged state and when at least one of the steering clutches 11a or 11b is manually disengaged. It is configured such that it is switched to the inactive state only when the
もつて、条刈り時には、機体を未刈り地側に位
置する２列の植立穀稈の列間に追随走行するよう
に自動操向させながら、横刈り時には、機体を既
刈地側に位置する植立穀稈の列に追随走行するよ
うに自動操向させながら作業できるように、か
つ、機体の態勢が条刈り用であるか横刈り用であ
るかの検出が第１センサー８ａ，８ｂにより行わ
れ、操向制御系の条刈り用と横刈り用の切換えが
自動的に行われるように、さらには、自動操向制
御に優先しての人為操向操作が行えるようにして
ある。 During row mowing, the machine is automatically steered to follow between the two rows of planted grain culms located on the uncut field side, while when side mowing, the machine is positioned on the already mowed field side. The first sensors 8a and 8b enable automatic steering to follow the rows of planted grain culms, and detect whether the machine is in the position of row mowing or horizontal mowing. The steering control system is automatically switched between row mowing and horizontal mowing, and furthermore, it is designed to allow manual steering operation to be given priority over automatic steering control.
前記第３及び第４センサー１６ａ，１６ｂ夫々
を構成するに、第３図に示すように、第１センサ
ー８ａ又は８ｂが穀稈に接触せず付勢機構（図
外）により機体横方向に沿うセツト位置に復帰さ
れていると、第１センサー８ａ又は８ｂと一体揺
動する可動側接点２０又は２１により一対の固定
側接点ａ，ａ又はｂ，ｂが接続されて入り状態と
なるように構成した第１スイツチＡ又は第２スイ
ツチＢ、第１センサー８ａ又は８ｂが穀稈と接触
して後方に揺動した状態になると、前記可動側接
点２０又は２１により一対の固定側接点ｃ，ｃ又
はｄ，ｄが接続されて入り状態となるように構成
した第３スイツチＣ又は第４スイツチＤをスイツ
チケース２２に内装してあり、第１又は第２スイ
ツチＡ又はＢが入り状態にあることを知つて、第
１センサー８ａ又は８ｂが対穀稈非接触状態にあ
ると検出し、かつ、第３スイツチＣ又は第４スイ
ツチＤが入り状態にあることを知つて第１センサ
ー８ａ又は８ｂが対穀稈接触状態にあると検出す
るようにしてある。 As shown in FIG. 3, the third and fourth sensors 16a and 16b are configured such that the first sensor 8a or 8b does not contact the grain culm and is moved along the lateral direction of the machine by a biasing mechanism (not shown). When the sensor is returned to the set position, the movable contact 20 or 21, which swings together with the first sensor 8a or 8b, connects the pair of fixed contacts a, a or b, b, and enters the closed state. When the first switch A or the second switch B and the first sensor 8a or 8b come into contact with the grain culm and swing backward, the movable contact 20 or 21 causes the pair of fixed contacts c, c or A third switch C or a fourth switch D configured to be in the on state when d and d are connected is installed in the switch case 22, and it can be detected that the first or second switch A or B is in the on state. Knowing that the first sensor 8a or 8b is in a non-contact state with the grain culm, and knowing that the third switch C or the fourth switch D is in the on state, the first sensor 8a or 8b is in the non-contact state. It is designed to detect when it is in contact with the grain culm.
前記検出装置１７を構成するに、第４図に示す
ように、一対のスイツチＥ，Ｆを第２センサー１
０の基部に設けると共に、第２センサー１０の分
草具支持杆９ｂに対する揺動角が設定範囲内にあ
ると両スイツチＥ，Ｆが共に切り状態にあり、第
２センサー１０がそれに対する付勢力により前記
設定範囲を超えて前方に揺動されると、スイツチ
Ｅが第２センサー１０により入り操作され、か
つ、第２センサー１０が穀稈に押圧されて前記設
定範囲を超えて後方に揺動されるとスイツチＦが
第２センサー１０により入り操作されるように構
成してあり、いずれかのスイツチＥ又はＦが入り
状態にあることを知つて機体の設定量以上の変位
を検出し、いずれのスイツチＥ又はＦが入り状態
にあるかを知つて変位方向を検出するようにして
ある。 To configure the detection device 17, as shown in FIG. 4, a pair of switches E and F are connected to the second sensor 1.
0, and when the swing angle of the second sensor 10 with respect to the weeding tool support rod 9b is within the set range, both switches E and F are in the OFF state, and the second sensor 10 applies a biasing force against it. When the grain culm swings forward beyond the set range, the switch E is turned on by the second sensor 10, and the second sensor 10 is pressed by the grain culm, swinging backward beyond the set range. When the switch F is turned on, the switch F is turned on by the second sensor 10, and when it knows that either switch E or F is turned on, it detects a displacement of the aircraft body that exceeds the set amount, and when The direction of displacement is detected by knowing whether switch E or F is in the on state.
前記制御機構１８及び操作機構１９を構成する
に、第５図に示すように、前記した５個のスイツ
チＡないしＦと、前記コントロールバルブＶを左
操向クラツチ１１ａの切り位置に操作するソレノ
イド２３ａ、及び、コントロールバルブＶを右操
向クラツチ１１ｂの切り位置に操作するソレノイ
ド２３ｂとを、反転回路２４ａ，２４ｂ、アンド
回路２５ａないし２５ｈ、オア回路２６、及び、
立下り遅延回路２７ａ，２７ｂ夫々を介して接続
し、前記した２個のクラツチペダルスイツチＧ，
Ｈを前記アンド回路２５ｃに接続し、前記脱穀ク
ラツチスイツチＩを前記アンド回路２５ｂに接続
し、次の如く作動するようにしてある。 As shown in FIG. 5, the control mechanism 18 and operating mechanism 19 are comprised of the five switches A to F described above and a solenoid 23a that operates the control valve V to the disengaged position of the left steering clutch 11a. , and the solenoid 23b that operates the control valve V to the disengaged position of the right steering clutch 11b, are connected to the reversing circuits 24a, 24b, the AND circuits 25a to 25h, the OR circuit 26, and
The two clutch pedal switches G,
H is connected to the AND circuit 25c, the threshing clutch switch I is connected to the AND circuit 25b, and the operation is as follows.
すなわち、自動操向制御で作業される場合に
は、両クラツチスイツチＧ，Ｈが共に切りで、こ
れらからアンド回路２５ｃに信号「Ｈ」が入力さ
れ、又、脱穀クラツチスイツチＩが入りで、アン
ド回路２５ｂに信号「Ｈ」が入力される。 That is, when working under automatic steering control, both clutch switches G and H are turned off and a signal "H" is input from them to the AND circuit 25c, and threshing clutch switch I is turned on and the AND circuit is inputted. A signal "H" is input to the circuit 25b.
そして、条刈り時にあつては、両第１センサー
８ａ，８ｂが共に穀稈に接触しない状態となつて
スイツチＡ，Ｂが共に入りとなるか、両第１セン
サー８ａ，８ｂのいずれか一方のみが穀稈に接触
する状態となつてスイツチＡ，Ｂのいずれか一方
が入りとなるかであり、いずれにしても、アンド
回路２５ｃに信号「Ｈ」が入力され、かつ、アン
ド回路２５ｆからアンド回路２５ｇ及び２５ｈ
夫々に信号「Ｌ」が入力されてアンド回路２５ｇ
及び２５ｈ夫々の出力信号がスイツチＥ，Ｆの入
り、切り如何にかかわらず「Ｌ」に維持され、両
ソレノイド２３ａ，２３ｂは両スイツチＣ，Ｄの
みにより操作されることになる。 During row mowing, both first sensors 8a and 8b are not in contact with the grain culm and switches A and B are both turned on, or only one of both first sensors 8a and 8b is turned on. is in contact with the grain culm, and one of the switches A and B is turned on.In either case, the signal "H" is input to the AND circuit 25c, and the AND circuit 25f circuit 25g and 25h
A signal "L" is input to each and AND circuit 25g
and 25h are maintained at "L" regardless of whether switches E and F are turned on or off, and both solenoids 23a and 23b are operated only by both switches C and D.
そして、両第１センサー８ａ，８ｂが共に対穀
稈非接触状態にあると、スイツチＣ，Ｄが共に切
りとなり、両反転回路２４ａ，２４ｂ夫々から信
号「Ｌ」が出力され、両アンド回路２５ｄ，２５
ｅ夫々の出力信号が「Ｌ」に維持されて両ソレノ
イド２３ａ，２３ｂが共に非励磁状態に維持さ
れ、機体が直進状態に維持される。 When both the first sensors 8a and 8b are in a non-contact state with respect to the grain culm, both the switches C and D are turned off, and the signal "L" is output from both the inverting circuits 24a and 24b, respectively, and the AND circuit 25d ,25
e respective output signals are maintained at "L", both solenoids 23a and 23b are maintained in a de-energized state, and the aircraft is maintained in a straight traveling state.
左側の第１センサー８ａが穀稈に接触すると、
スイツチＣが入りとなり、反転回路２４ａから信
号「Ｈ」が出力され、アンド回路２５ｄから信号
「Ｈ」が出力されてソレノイド２３ｂが励磁され、
機体が右旋回操作される。 When the first sensor 8a on the left side contacts the grain culm,
Switch C is turned on, a signal "H" is output from the inverting circuit 24a, a signal "H" is output from the AND circuit 25d, and the solenoid 23b is excited.
The aircraft is rotated to the right.
右側の第１センサー８ｂが穀稈に接触すると、
スイツチＤが入りとなり、反転回路２４ｂから信
号「Ｈ」が出力され、アンド回路２５ｅから信号
「Ｈ」が出力されてソレノイド２３ａが励磁され、
機体が左旋回操作される。 When the first sensor 8b on the right side contacts the grain culm,
Switch D is turned on, a signal "H" is output from the inverting circuit 24b, a signal "H" is output from the AND circuit 25e, and the solenoid 23a is excited.
The aircraft is operated to turn left.
次に、横刈り時にあつては、両第１センサー８
ａ，８ｂが共に穀稈に接触する状態となるので、
スイツチＡ，Ｂが共に入りとなり、アンド回路２
５ｃに信号「Ｌ」が入力されて両アンド回路２５
ｄ，２５ｅ夫々の出力信号が「Ｌ」に維持され、
かつ、アンド回路２５ｆからアンド回路２５ｇ及
び２５ｈ夫々に信号「Ｈ」が入力され、両ソレノ
イド２３ａ，２３ｂは両スイツチＥ，Ｆのみによ
り操作されることになる。 Next, when horizontal mowing, both first sensors 8
Since both a and 8b are in contact with the grain culm,
Switches A and B are both turned on, and AND circuit 2
The signal "L" is input to 5c, and the double AND circuit 25
The output signals of each of d and 25e are maintained at "L",
In addition, the signal "H" is input from the AND circuit 25f to the AND circuits 25g and 25h, so that the solenoids 23a and 23b are operated only by the switches E and F.
そして、第２センサー１０の揺動角が設定範囲
内にあると、スイツチＥ，Ｆが共に切りにあり、
アンド回路２５ｇ，２５ｈ夫々の出力が「Ｌ」に
維持されて両ソレノイド２３ａ，２３ｂが非励磁
状態に維持され、機体が直進状態に維持される。 When the swing angle of the second sensor 10 is within the set range, switches E and F are both in the off position.
The outputs of the AND circuits 25g and 25h are maintained at "L", both solenoids 23a and 23b are maintained in a non-excited state, and the aircraft is maintained in a straight traveling state.
第２センサー１０が設定範囲を超えて前方に揺
動すると、スイツチＥが入りとなり、アンド回路
２５ｇから信号「Ｈ」が出力されてソレノイド２
３ａが励磁され、機体が左旋回操作される。 When the second sensor 10 swings forward beyond the set range, the switch E is turned on, the AND circuit 25g outputs a signal "H", and the solenoid 2
3a is excited, and the aircraft is operated to turn left.
第２センサー１０が設定範囲を超えて後方に揺
動すると、スイツチＦが入りとなり、アンド回路
２５ｈから信号「Ｈ」が出力されてソレノイド２
３ｂが励磁され、機体が右旋回操作される。 When the second sensor 10 swings backward beyond the set range, the switch F is turned on, the AND circuit 25h outputs a signal "H", and the solenoid 2
3b is excited and the aircraft is operated to turn to the right.
前記操向クラツチ１１ａ，１１ｂは、操向ブレ
ーキに変更可能であり、これらを操向操作装置１
１ａ，１１ｂと総称する。 The steering clutches 11a and 11b can be changed into steering brakes, and these are connected to the steering operating device 1.
They are collectively referred to as 1a and 11b.
図面は本考案に係る刈取収穫機の機体操向装置
の実施例を示し、第１図はコンバイン前部の側面
図、第２図は制御系統図、第３図はセンサーの平
面図、第４図は第２センサー取付部の平面図、第
５図は電気回路図である。第６図はセンサーの従
来構造を示す平面図、第７図は従来のセンサーの
作用状態を示す説明図である。
８ａ，８ｂ……センサー、１１ａ，１１ｂ……
操向操作装置。
The drawings show an embodiment of the machine direction device for a reaping harvester according to the present invention, in which Fig. 1 is a side view of the front part of the combine, Fig. 2 is a control system diagram, Fig. 3 is a plan view of the sensor, and Fig. 4 is a side view of the front part of the combine. The figure is a plan view of the second sensor attachment part, and FIG. 5 is an electric circuit diagram. FIG. 6 is a plan view showing the conventional structure of the sensor, and FIG. 7 is an explanatory diagram showing the operating state of the conventional sensor. 8a, 8b...Sensor, 11a, 11b...
Steering control device.
Claims (1)
て後退揺動し、接触解除によつて径路に突出した
セツト位置に復帰揺動する左右一対のセンサー８
ａ，８ｂを設け、前記両センサー８ａ，８ｂのい
づれか一方のみがセツト位置から設定角度以上に
後退揺動されると、そのセンサーを茎稈株から離
す方向に操向操作装置１１ａ，１１ｂを作動させ
て機体を自動操向させる自動操向制御装置を設け
た刈取収穫機の機体操向装置であつて、前記自動
操向制御装置には、前記各センサー８ａ，８ｂの
前記セツト位置での存否、ならびに、前記設定角
度以上の後退揺動姿勢位置での存否を、夫々判別
する手段と、前記両センサー８ａ，８ｂが茎稈株
との接触によつて共に前記セツト位置から外れた
ことの検出結果に伴つて前記自動操向制御を牽制
阻止するための回路とを組込んであることを特徴
とする刈取収穫機の機体操向装置。 A pair of left and right sensors 8 are placed beside the path for introducing the planted stem culm, which swings backward upon contact with the stem culm, and swings back to the set position protruding into the path upon release of contact.
a, 8b are provided, and when only one of the two sensors 8a, 8b is swung backward from the set position by more than a set angle, the steering operation device 11a, 11b is actuated in a direction to move the sensor away from the stem culm. A machine direction system for a reaping/harvesting machine is provided with an automatic steering control device for automatically steering the machine by automatically steering the machine, the automatic steering control device including a control device for controlling the presence or absence of each of the sensors 8a and 8b at the set position. , and a means for determining whether or not the plant is in a backward swing posture position greater than or equal to the set angle, and detecting that both the sensors 8a and 8b have come out of the set position due to contact with the stem culm. A machine direction device for a reaping harvester, characterized in that it incorporates a circuit for checking and inhibiting the automatic steering control according to the result.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3050282U JPS58132911U (en) | 1982-03-03 | 1982-03-03 | Machine direction device for reaping harvester |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3050282U JPS58132911U (en) | 1982-03-03 | 1982-03-03 | Machine direction device for reaping harvester |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58132911U JPS58132911U (en) | 1983-09-07 |
| JPH0119612Y2 true JPH0119612Y2 (en) | 1989-06-06 |
Family
ID=30042227
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3050282U Granted JPS58132911U (en) | 1982-03-03 | 1982-03-03 | Machine direction device for reaping harvester |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58132911U (en) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5510177B2 (en) * | 1975-06-07 | 1980-03-14 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS621859Y2 (en) * | 1978-07-05 | 1987-01-17 |
-
1982
- 1982-03-03 JP JP3050282U patent/JPS58132911U/en active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5510177B2 (en) * | 1975-06-07 | 1980-03-14 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58132911U (en) | 1983-09-07 |
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