JPS63202094A - Parts mounter - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、チップコンデンサやチップ抵抗のような小車
の部品を基板に装着する装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (a) Field of Industrial Application The present invention relates to an apparatus for mounting small vehicle components such as chip capacitors and chip resistors on a board.

（ロ）従来の技術 上記の如き装置においては、真空吸着装置により部品の
ピックアンドプレースを行なうのが一般的である。この
種装置で高速生産を目指しｔ：ものは、部品装着ステー
ションにおいて、真空吸着装置を一定点に停止きせ、こ
の真空吸着装置に基板の部品装着個所が一致するよう、
基板支持装置の方を適宜移動させる構成をとっている。(B) Prior Art In the above-mentioned apparatus, it is common to pick and place parts using a vacuum suction device. Aiming for high-speed production with this type of equipment: At the component mounting station, the vacuum suction device is stopped at a fixed point, and the parts mounting location on the board is aligned with the vacuum suction device.
The structure is such that the substrate support device is moved as appropriate.

そして多くの従来装置では、真空吸着装置が停止すべき
点を座標の基準点として、基板支持装置の位置決め制御
を行なっていたので、基板の目標個所に部品を精、き良
く置くためには、真空吸着装置と部品との相対位置その
ものを正確に設定する必要があった。このため、例えば
特開昭６０−６７０８９号公報に記載された装置では、
部品を四方から矯正爪で挾みつけて真空吸着装置に対す
るセンタリングを行なっている。ところでこのように部
品を四方から挾む場合、実際には、１軸方向の力（部品
の長辺方向の力）と他軸方向の力く部品の短辺方向の力
）との干渉を避けるため、２対の相対向する矯正爪を、
１対づつ時間差をもって動作させることが必要になり、
これが装置全体としての動作の高速化を阻む一つの要因
となっていた。この問題を解決するのに、真空吸着装置
の側に矯正爪を組み込むというのも一方策である。例え
ば特開昭６１−８２３４号公報に記載された装置のよう
なものである。こうすれば、特開昭６０−６７０８９号
公報の装置のように、装置の停止期間中、それも真空吸
着装置の下降・上昇時間を除いた僅かな時間内にセンタ
リング動作を完結する必要がなく、真空吸着装置が部品
を保持している期間であれば、停止期間、移動期間を問
わずセンタリングを行なえるから、これをもって動作高
速化の足を引っ張るようなことがない。しかしながら反
面、真空吸着装置のユニット毎の重量は増加し、ロータ
リーインデックステーブルに多数の真空吸着装置を配備
するような場合には回転系の質量が著しく大きくなり、
この面から動作の高速化に制約が生じる。それではどう
するか。全く別の方向からのアプローチとして、真空吸
着装置に対する部品のセンタリングを行なわない、とい
う考え方がある。その例を、特開昭５９−８４４９９号
公報、あるいは特開昭６０−２８２９８号公報に見るこ
とができる。そこでは、真空吸着装置に吸着された部品
を視覚認識し、真空吸着装置に対する部品の位置ずれ量
を算出し、その位置ずれ量に見合う分だけ基板支持装置
の位置決め停止位置を補正して、結果として基板の所定
個所に正しく部品が置かれるようにしている。この方法
ならば、矯正爪でセンタリングを行なうというメカニカ
ルな手法と異なり、質量のあるものを高速で動かすこと
に由来する、あるいは回転系の質量が増大することに由
来する、物理的諸問題を免れることができ、部品供給装
置からの部品のピックアップに、または基板への部品装
管に必要な、最小限のタクトタイム内で所要の演算処理
を行なって、装置の作業能力を大幅に改善できる可能性
を秘めている。ところで上記特開昭５９−８４４９９号
、同６０−２８２９８号公報記載の装置は、いずれも、
部品の角度ずれをも視覚認識し、その結果に基き真空吸
着手段制で部品を角度補正、あるいは方向づけするよう
にしている。そのため、演算処理すべき情報量の増大と
、角度補正メカニズムの付設による移動系の質量増大の
２点が、動作高速化阻害要因として新たに浮上していた
。In many conventional devices, the positioning of the substrate support device is controlled using the point at which the vacuum suction device should stop as a coordinate reference point. It was necessary to accurately set the relative position of the vacuum suction device and the component itself. For this reason, for example, in the device described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 60-67089,
The parts are pinched from all sides with straightening claws to center them on the vacuum suction device. By the way, when a part is sandwiched from all sides like this, it is actually necessary to avoid interference between the force in one axis (the force in the long side of the part) and the force in the other axis (force in the short side of the part). Therefore, two pairs of opposing corrective claws,
It is necessary to operate each pair with a time difference,
This has been one of the factors that prevents speeding up the operation of the entire device. One way to solve this problem is to incorporate a correction claw on the side of the vacuum suction device. For example, there is a device described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 61-8234. In this way, there is no need to complete the centering operation during the stop period of the device, which excludes the descending and rising time of the vacuum suction device, as in the device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 60-67089. As long as the vacuum suction device is holding a component, centering can be performed regardless of whether it is stopped or moving, so there is no problem in increasing the speed of operation. However, on the other hand, the weight of each vacuum suction device unit increases, and when a large number of vacuum suction devices are installed on a rotary index table, the mass of the rotating system becomes significantly large.
This aspect imposes restrictions on speeding up the operation. So what should we do? As an approach from a completely different direction, there is the idea of not centering the part with respect to the vacuum suction device. Examples thereof can be found in Japanese Patent Application Laid-open No. 59-84499 or Japanese Patent Application Laid-open No. 60-28298. In this process, the parts picked up by the vacuum suction device are visually recognized, the amount of positional deviation of the component with respect to the vacuum suction device is calculated, and the positioning stop position of the substrate support device is corrected by the amount corresponding to the amount of positional deviation. This ensures that components are placed correctly at predetermined locations on the board. Unlike the mechanical method of centering using straightening claws, this method avoids the physical problems caused by moving something with mass at high speed or by increasing the mass of the rotating system. It is possible to significantly improve the working capacity of the equipment by performing the necessary calculations within the minimum takt time necessary for picking up parts from the parts supply device or loading parts onto the board. It hides its sexuality. By the way, the devices described in the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-open Nos. 59-84499 and 60-28298,
The angular deviation of the parts is also visually recognized, and based on the results, the parts are angularly corrected or oriented using a vacuum suction system. As a result, two new factors have emerged as factors hindering speed-up of operation: an increase in the amount of information to be processed, and an increase in the mass of the moving system due to the addition of an angle correction mechanism.

くハ）発明が解決しようとする問題点 本発明は、上記諸例の有する問題点を克服し、更なる高
速化を目指すことのできる、新規な部品装着装置を提供
することを目的とする。C) Problems to be Solved by the Invention The present invention aims to provide a novel component mounting device that can overcome the problems of the above-mentioned examples and aim for further speeding up.

（ニ）問題点を解決するための手段 本発明では、部品供給ステーションと部品装着ステーシ
ョンの間に部品方向調整ステーションを置き、ここに１
対の方向調整爪を配置する０部品方向！ｌ！ｔステーシ
ョンより後には、方向調整後の部品の真空吸着装置に対
する位置ずれ量を計測する視覚センサを配置する。更に
、部品装着ステーションの基板支持装置には、視覚セン
サの計測データに基きその位置を補正する制御装置をｌ
−を設する。(d) Means for solving the problem In the present invention, a component orientation adjustment station is placed between a component supply station and a component mounting station, and a component direction adjustment station is provided here.
0 component direction to place the pair of direction adjustment claws! l! After the t station, a visual sensor is placed to measure the amount of positional deviation of the component after orientation adjustment with respect to the vacuum suction device. Furthermore, the board support device of the component mounting station is equipped with a control device that corrects its position based on the measurement data of the visual sensor.
− is set.

（ホ〉　作用 方向′Ｊ４整爪は、真空吸着装置に吸着された部品を挾
み、部品の向きを、基板上における指定配置角度に合わ
せる。角度を合わせるだけであるから爪は１対で良く、
また、方向調整爪の存在しない方向はもとより、挾みっ
けを行なう方向においてすら、厳密なセンタリングは要
求されない、動作時間は、２対の爪を１対づつ時間差を
もって動作させる場合に比べ、確実に短縮される。この
後、視覚センサで部品の真空吸着装置に対する位置ずれ
量を計測し、そのデータに基き基板支持装置の移動補正
量を算出するのであるが、部品の角度そのものは既に定
まっているから、位置ずれのみに焦点を絞っ工認識及び
演算を行なえば良く、処理能力の大きい高価な演算装置
を必要としない、また真空吸着手段には部品センタリン
グ用矯正爪または部品角度補正メカニズムのいずれも付
随せず、移動系の質量増加要因はないから、移動速度の
高速化を容易に実現できる。(E) Direction of action: The J4 straightening claws pinch the parts picked up by the vacuum suction device, and align the orientation of the parts with the specified placement angle on the board.Since the angles are only adjusted, one pair of claws is sufficient. ,
In addition, strict centering is not required not only in the direction where the direction adjustment claw does not exist, but also in the direction in which pinning is performed, and the operation time is more reliable than when two pairs of claws are operated with a time difference. be shortened. After this, a visual sensor measures the amount of positional deviation of the component relative to the vacuum suction device, and based on that data, the movement correction amount of the substrate support device is calculated, but since the angle of the component itself has already been determined, the positional deviation It is only necessary to perform the work recognition and calculation by focusing on the workpiece recognition and calculation, and there is no need for expensive calculation equipment with large processing capacity.In addition, the vacuum suction means is not accompanied by either a correction claw for component centering or a component angle correction mechanism. Since there is no factor to increase the mass of the moving system, it is possible to easily increase the moving speed.

（へ）実施例 以下一実施例を図に基いて説明する。　（１０）は移動
装置であるが、その構造は第２図及び第４図により良く
理解されるだろう。移動装Ｗｔ、（１０）はロータリー
インデックステーブルの一種であり、一定方向に間歇回
転を行なう。移動装置（ｌＯ）は上部回転体（１１）と
下部回転体（１２）を有し、これらはいずれも平面形状
円形で、垂直なインデックスシャフト（１３）に固定さ
れている。インデックスシャフト（１３）は図示しない
インデックス装置から立ち上がり、移動装置（１０）の
上に差し掛けられた支持デツキ（１４〉の軸受部（１５
）に上端を支えられている。インデックスシャフト（１
３）の内部には、図示しない真空源に連通ずる吸気路（
１６）が形設されている。(f) Example An example will be described below with reference to the drawings. (10) is a moving device, the structure of which will be better understood from FIGS. 2 and 4. The moving device Wt (10) is a type of rotary index table, and rotates intermittently in a fixed direction. The moving device (lO) has an upper rotating body (11) and a lower rotating body (12), both of which have a circular planar shape and are fixed to a vertical index shaft (13). The index shaft (13) rises from the index device (not shown) and is attached to the bearing portion (15) of the support deck (14) that is placed on the moving device (10).
) is supported at the upper end. Index shaft (1
3) has an air intake passage (not shown) that communicates with a vacuum source (not shown).
16) is formed.

移動装置（１０）は８分の１回転、すなわち４５＠づつ
歩進回転するものであり、周囲には、第２図に示すよう
に、計８個所の作業ステーション（Ｉ）・・・（■）を
配している。そして作業ステーションの数に合わせ、下
部回転体〈１２〉から、計８本のアーム（１７）が等間
隔で放射状に突出している。アーム（１７）は下部回転
体（１２）の周面に垂直に取り付けたスライダ（１８）
に支持され、垂直方向に移動可能である。スライダ（１
８）は、上部回転体（１１）との間に張り渡した引張コ
イルばね（１９）により、上部回転体（１１）にねじ込
んだストッパボルト（２０）（第１図に示す）に当たる
まで引き上げられている。スライダ（１８）は外向きに
ローラ（２１）を突出させており、所定の作業ステーシ
ョンで昇降体がローラ（２１）を押し、スライダ（１８
）を降下させる。昇降体とそお動作機構については後述
する。The moving device (10) rotates in steps of one-eighth rotation, that is, 45@, and there are a total of eight work stations (I) around it, as shown in Figure 2. ) are arranged. A total of eight arms (17) protrude radially from the lower rotating body <12> at equal intervals in accordance with the number of work stations. The arm (17) is a slider (18) attached perpendicularly to the circumferential surface of the lower rotating body (12).
supported and movable vertically. Slider (1
8) is pulled up by a tension coil spring (19) stretched between it and the upper rotating body (11) until it hits a stopper bolt (20) (shown in Figure 1) screwed into the upper rotating body (11). ing. The slider (18) has a roller (21) protruding outward, and at a predetermined work station, the elevating body pushes the roller (21) and the slider (18)
) to descend. The elevating body and its operating mechanism will be described later.

アーム（１７）が支持する部材、及びアーム（１７）自
身からなる構造体を、真空吸着装置＜３０）と総称する
。真空吸着装置く３０〉の詳細構造は次のようになって
いる。　（３１）はアーム（１７）の先端に支持された
タレットである。タレット（３１）は円筒形をしていて
、アーム（１７）の先端に外側から嵌合し、アーム（１
７）の軸線まわりに、すなわち水平軸まわりに、回転可
能である。タレット（３１）の、外向きの端面には従動
ギヤ〈３２〉が固設される。タレット（３１）の周面か
らは、主に太さの面で規格の異なる４種類のノズル（３
３）（３４）（３５）（３６）が９０＠間隔で放射状に
突出している。各ノズルはいずれもタレット（３１）の
中心方向に退避可能であり、圧縮コイルばね（３７）に
より突出位置に押し出されている。アーム（１７）の中
心は吸気路（３８）となっている、この吸気路（３８）
は、ノズル（３３）（３４）（３５）（３６）の内、真
下に来たものとのみ、連通孔（３９）を介して連通ずる
。　（４０）は吸気路（３８）の端を室ぐねじ栓で、タ
レット（３１）の抜は止めとしての役割も果たす。The member supported by the arm (17) and the structure consisting of the arm (17) itself are collectively referred to as a vacuum suction device <30). The detailed structure of the vacuum suction device 30 is as follows. (31) is a turret supported at the tip of the arm (17). The turret (31) has a cylindrical shape and fits onto the tip of the arm (17) from the outside.
7), i.e., around the horizontal axis. A driven gear <32> is fixed to the outward end face of the turret (31). From the circumferential surface of the turret (31), there are four types of nozzles (3 types) with different standards mainly in terms of thickness.
3) (34), (35), and (36) protrude radially at intervals of 90@. Each nozzle can be retracted toward the center of the turret (31), and is pushed to a protruding position by a compression coil spring (37). The center of the arm (17) is an intake passage (38).
Out of the nozzles (33), (34), (35), and (36), only the one directly below communicates with it through the communication hole (39). (40) is a screw plug that seals the end of the intake passage (38), and also serves as a stopper for removing the turret (31).

上部回転体（１１〉はバルブ（５０）を支持する。バル
ブ（５０）はアーム（１７）と同数設けられており、吸
気路（３８）とホース（５１）で接続する。バルブ（５
０）はホース（５２）により吸気路＜１６）に連結して
おり、吸気路（３８）の吸引を０Ｎ−ＯＦＦ制御するも
のである。バルブ（５０）の開閉操作は先端にローラを
有するレバー形アクチュエータ（５３）によって行なう
。The upper rotating body (11>) supports valves (50). The valves (50) are provided in the same number as the arms (17), and are connected to the intake path (38) with a hose (51).
0) is connected to the intake passage <16) by a hose (52), and controls the suction of the intake passage (38) ON-OFF. The valve (50) is opened and closed by a lever-type actuator (53) having a roller at its tip.

すなわちアクチュエータ（５３）を押し下げた時がバル
ブ開、そうでない時がバルブ閉である。アクチュエータ
（５３）の制御は、作業ステーション（Ｉ）においては
エアシリンダク５４）によって上下する押圧子（５５）
により、作業ステーション（Ｖ）及び（Ｖｌ）において
エアシリンダ（５６）によって上下する押圧子（５７）
により、その間の作業ステーション（ＩＩ）（Ｉ［［）
（ＩＶ　）においては軸受部（１５）に固定した抑圧板
（５８）により、それぞれ行なう、押圧板（５８）はエ
アシリンダ（５４）（５６）の支持部材を兼ね、また押
圧子（５５）（５７）は降下した時その下面が押圧板（
５８）の下面にほぼ連続する平面を構成するようになっ
ている。各バルブ（５０）がその属するアーム（１７）
に対し遅れ位置に配されているので、押圧子（５５）（
５７）もその属する作業ステーションより偏位した位置
にある。That is, when the actuator (53) is pushed down, the valve is open, and when it is not, the valve is closed. The actuator (53) is controlled by a presser (55) that is moved up and down by an air cylinder (54) at the work station (I).
The presser (57) is moved up and down by the air cylinder (56) at the work stations (V) and (Vl).
Therefore, the working station (II) (I[[)
(IV), the pressure plate (58) is fixed to the bearing (15), and the pressure plate (58) also serves as a support member for the air cylinders (54) and (56), 57), when it descends, its lower surface becomes the pressure plate (
58) to form a substantially continuous plane on the lower surface. Each valve (50) belongs to the arm (17)
Since it is arranged at a delayed position relative to the presser (55) (
57) is also located at a position offset from the work station to which it belongs.

作業ステーション（Ｉ）（以後部品供給ステーションと
呼ぶ）には部品供給袋！（６０）を配置する。部品供給
装置（６０）は部品供給用キャリヤテープ（６１）を１
ピツチづつ送り、部品（６２）を１個づつ真空吸着手段
（３０）に供給する。キ〜リャテーブ（６１〉は、プラ
スチックシートをエンボス加工して部品＜６２）を１個
づつ収納する凹所をつくり、その上をプラスチックのカ
バーフィルム（６３）で覆ったものである。スプロケッ
ト（６４）（爪は描いていない）に引かれて上下一対の
案内板（６５）（６６）の間をくぐり抜けて来たキャリ
ヤテープ（６１）は、部品吸着位置の直前でカバーフィ
ルム（６３）を剥がされて行く０部品供給装置（６０）
はこのようなキャリヤテープ（６１）を第４図の紙面と
直角方向に多数並べており、全体を紙面と直角方向に動
かすことにより、必要とする部品を紋紙したキャリヤテ
ープ（６１）を選択できるようになっている。Work station (I) (hereinafter referred to as parts supply station) has a parts supply bag! Place (60). The parts supply device (60) carries one carrier tape (61) for parts supply.
The parts (62) are fed one by one to the vacuum suction means (30) by pitch-by-pitch feeding. The kill table (61) is made by embossing a plastic sheet to create recesses for storing the parts <62) one by one, and covering the recesses with a plastic cover film (63). The carrier tape (61), which has been pulled by the sprocket (64) (claws not shown) and passes between the pair of upper and lower guide plates (65) and (66), passes through the cover film (63) just before the parts suction position. ) is peeled off from the 0 parts supply device (60)
A large number of such carrier tapes (61) are arranged in a direction perpendicular to the plane of the paper in FIG. It looks like this.

作業ステーション（Ｖ）（以後部品装着ステーションと
呼ぶ）には第１図に示すように基板（７１）を載せる基
板支持装置（７０）を配置する。基板支持装置（７０）
はＸＹテーブルと一般に呼ばれるもので、Ｘ軸電動機（
７２）とＹ軸電動機（７３）により、図示しないボール
ねじ機構を介して、水平面内を２次元的に移動せしめら
れる。基板（７１）には部品（６２）を仮保持するだめ
の接着剤が所定個所に塗られている。As shown in FIG. 1, a substrate support device (70) on which a substrate (71) is placed is arranged in the work station (V) (hereinafter referred to as a component mounting station). Substrate support device (70)
is generally called an XY table, and the X-axis electric motor (
72) and a Y-axis electric motor (73), it is caused to move two-dimensionally within a horizontal plane via a ball screw mechanism (not shown). Adhesive for temporarily holding the component (62) is applied to predetermined locations on the board (71).

作業ステーション（■）（以後ノズル選択ステーション
と呼ぶ）には第６、第８図に示すノズル選択装置（８０
）を配置する。ノズル選択装置（８０）は支持デツキ（
１４）に支持させたエレベータ（８１）を主たる構成要
素としている。エレベータ（８１）は垂直方向に摺動す
るスライダ（８２）に取り付けられており、図示しない
カムの動きを伝えるレバー（８３）によって昇降動作を
与えられる。エレベータ（８１）の下部にはセレクタギ
ヤ（８４）が、移動装置り１０）の回転中心を向く形で
水平に軸支されている。セレクタギヤ（８４）はエレベ
ータ（８１）に支持された電動機（８５）にベベルギヤ
（８６）（８７）を介して連結し、エレベータ（８１）
が降下するとタレット（３１）の従動ギヤ（３２）にか
み合い、従動ギヤ（３２）に電動機（８５）の回転を伝
える。　（８Ｂ＞はエレベータ（８１）の降下の下限を
定めるストッパである。The work station (■) (hereinafter referred to as the nozzle selection station) is equipped with a nozzle selection device (80
). The nozzle selection device (80) is connected to the support deck (
The main component is an elevator (81) supported by 14). The elevator (81) is attached to a slider (82) that slides in the vertical direction, and is given ascending and descending motion by a lever (83) that transmits the movement of a cam (not shown). A selector gear (84) is horizontally supported at the bottom of the elevator (81) so as to face the rotation center of the moving device 10). The selector gear (84) is connected to an electric motor (85) supported by the elevator (81) via bevel gears (86) and (87).
When lowered, it engages with the driven gear (32) of the turret (31) and transmits the rotation of the electric motor (85) to the driven gear (32). (8B> is a stopper that determines the lower limit of descent of the elevator (81).

アーム（１７〉の上面にはロックビン（９０）を装着す
る。ロックビン（９０）はアーム（１７）に固定したホ
ルダ（９１）に、アーム（１７）の軸線と平行にスライ
ドできるよう保持され、タレット（３１）の方へ圧縮フ
ィルばね＜９２）で押されている。クレット（３１）の
端面には、ロックビン（９０）の先端を受は入れる溝（
９３）を、ノズル（３３）（３４）（３５）（３６）の
背後に各１条づつ、計４条形設する。ロックビン（９０
）の後端にはＵ字形のレバー受（９４）と固定する。レ
バー受（９４）は支持デツキ（１４）に支持されたベル
クランク形レバー（９５）の一端を受は入れる。レバー
（９５）の他端はエレベータ（８１）にコネクティング
ロッド（９６）で連結きれている。A lock bin (90) is attached to the upper surface of the arm (17).The lock bin (90) is held in a holder (91) fixed to the arm (17) so that it can slide in parallel to the axis of the arm (17), and is attached to the turret. (31) is pushed by a compressed fill spring <92). The end face of the crette (31) has a groove (
93) are formed behind the nozzles (33), (34), (35), and (36), one in total, one each. Lock Bin (90
) is fixed to the rear end with a U-shaped lever holder (94). The lever receiver (94) receives one end of a bell crank type lever (95) supported by the support deck (14). The other end of the lever (95) is connected to the elevator (81) with a connecting rod (96).

部品供給スデーション（Ｉ）、部品装着ステーション（
Ｖ）、及び作業ステーション（ＩＩ　）（ＩＶ　）（■
）には第４図に示すような昇降体（１００）を置く、昇
降体（１００）は支持デツキ（１４）の軸受部（１０１
）に支持されたロンド状部材で、下端にはスライダ（１
８）のローラ（２１）に対向する押圧ヘッド（１０２）
を固定しており、図示しないカムにより上下せしめられ
る。Parts supply station (I), parts mounting station (
V), and work stations (II) (IV) (■
) is placed with an elevating body (100) as shown in FIG.
), and the lower end has a slider (1
Pressing head (102) facing the roller (21) of 8)
is fixed, and is moved up and down by a cam (not shown).

作業スデージョン（■）（以後部品方向調整ステーショ
ンと呼ぶ）には部品方向調整装置（１１０）＜第１図）
を配置する６部品方向調整装置（１１０）は、円盤状の
回転台（１１１）と、これに点対称的に支持された１対
の方向！Ｊ１を爪（１１２）とを主な構成要素とする０
回転台（１１１）は周囲に三角形断面のエツジ（１１３
）を有し、これを、図示しない支持構造体に取り付けた
複数個の支持ローラ（１１４）に係合させて、垂直軸ま
わりに回転できるよう支持されている。　（１１５）は
回転台（１１１）を回転させるための電動機で、図示し
ないベルト（タイミングベルト）により回転台（１１１
）に連結する。方向調整爪（１１２）は回転台（１１１
）に対し求心方向及び遠心方向にスライド自在となって
おり、常時は引張コイルばね（１１６）により求心方向
に引き寄せられている。方向調魅爪（１１２）からは先
端にローラ（１１Ｂ）を有する脚部（１１７）が垂下す
る。（１１９）は２個のローラ（１１８）の間に割り込
む截頭円錐形のカムで、図示しないカムによって上下せ
しめられ、上昇時、方向調整爪（１１２）の間隔を押し
拡げる。The work station (■) (hereinafter referred to as the component orientation adjustment station) is equipped with a component orientation adjustment device (110) (see Figure 1).
The six-component direction adjustment device (110) that arranges the ! 0 whose main components are J1 and claw (112)
The turntable (111) is surrounded by an edge (113) with a triangular cross section.
), which is supported so as to be rotatable about a vertical axis by engaging a plurality of support rollers (114) attached to a support structure (not shown). (115) is an electric motor for rotating the rotary table (111), and a belt (timing belt) not shown is used to rotate the rotary table (111).
). The direction adjustment claw (112) is connected to the rotating table (111).
), and is freely slidable in the centripetal and centrifugal directions, and is normally drawn in the centripetal direction by a tension coil spring (116). A leg (117) having a roller (11B) at the tip hangs down from the direction adjusting claw (112). (119) is a frusto-conical cam that is inserted between the two rollers (118), and is moved up and down by a cam (not shown), and when raised, expands the gap between the direction adjustment claws (112).

作業ステーション（■）（以後部品認識ステーションと
呼ぶ〉には部品認識装置（１２０＞（第１図）を配置す
る０部品認識装置（１２０）は、視覚センサ（１２１）
と、視覚センサ支持装置（１２２）とを主な構成要素と
する。視覚センサ支持装置（１２２）は回転台（１１１
）と同様のつくりの回転台＜１２３）をベースとし、こ
れにエレベータ（１２４）を取り付けたものである。回
転台（１２３）は、図示しないベルト（タイミングベル
ト）を介して、電動機（１２５）により回転せしめられ
る。エレベータ（１２４）は、回転台（１２３）に装着
した電動機（１２６）がねじ軸（１２７）を回転させる
ことにより、ねじ作用で上下する。而して視覚センサ（
１２１）は次のように構成される。すなわち第１０図に
示すように、２個のラインセンサ（１２８）（１２９）
をその配置方向が直交するように置き、これらのライン
センサ（１２８＞（１２９）に向かい合う形で照射ユニ
ット（１３０）（１３１）を配置して、四角な枠組をつ
くる。ラインセンサ（１２８）（１２９）は、受光窓（
１３２）（１３３）の内側に、多数の受光素子を水平方
向に並べて配置している。照射ユニット（１３０）（１
３１）は受光窓（１３２）（１３３）に向は幅広の平行
光を照射する。かかる平行光は、第１１図に原理の概念
を示すように、半導体レーザー（１３４）と、凹レンズ
（１３５）及び凸レンズ（１３６）の組み合わせによっ
て得られるものである。The work station (■) (hereinafter referred to as the parts recognition station) is equipped with a parts recognition device (120> (Fig. 1)).The parts recognition device (120) is equipped with a visual sensor (121).
The main components are: and a visual sensor support device (122). The visual sensor support device (122) is mounted on a rotating table (111).
It is based on a rotary table <123) of similar construction to that of ), and an elevator (124) is attached to it. The rotary table (123) is rotated by an electric motor (125) via a belt (timing belt) not shown. The elevator (124) is moved up and down by a screw action when an electric motor (126) attached to a rotary table (123) rotates a screw shaft (127). Then the visual sensor (
121) is constructed as follows. That is, as shown in FIG. 10, two line sensors (128) (129)
are placed so that their arrangement directions are perpendicular to each other, and irradiation units (130) (131) are placed facing these line sensors (128>(129)) to create a rectangular framework.Line sensors (128) ( 129) is the light receiving window (
132) and (133), a large number of light receiving elements are arranged horizontally. Irradiation unit (130) (1
31) irradiates wide parallel light onto the light receiving windows (132) and (133). Such parallel light is obtained by a combination of a semiconductor laser (134), a concave lens (135), and a convex lens (136), as the concept of the principle is shown in FIG.

作業ステーション（■）（以後真空吸着装置高さ測定ス
テージ５ンと呼ぶ）には真空吸着装置（３０）の先端、
すなわちノズル（３３）（３４）（３５）（３６）のう
ち下を向いているものの先端の高さを測定する測定装置
（１４０）（第１図）を配置する。これは、ラインセン
サ（１２８）と同様のラインセンサ（１４１）を、受光
素子が垂直に並ぶように置き、間隔を置いて、照射ユニ
ット（１３０）と同様の照射ユニット（１４２）を向か
い合わせたものである。The work station (■) (hereinafter referred to as the vacuum suction device height measurement stage 5) includes the tip of the vacuum suction device (30),
That is, a measuring device (140) (FIG. 1) for measuring the height of the tip of the nozzle (33) (34) (35) (36) facing downward is arranged. In this method, a line sensor (141) similar to the line sensor (128) is placed so that the light-receiving elements are lined up vertically, and an irradiation unit (142) similar to the irradiation unit (130) is placed facing each other at an interval. It is something.

（１５０）（第１図）は、各種データの演算処理を含め
、装置全体の制御を司る制御装置、（１６０）（第１５
図）は作業ステーション（ＶＩ）に配置した部品回収箱
である。(150) (Fig. 1) is a control device that controls the entire device, including arithmetic processing of various data, and (160) (15th
Figure) shows a parts collection box placed at the work station (VI).

部品供給装置（６０）、部品方向ｉ［１装置１！　（１
１０）、部品認識装置（１２０）、基板支持装置（７０
）、及び測定装置ｔ（１４０）の平面的配置関係を示す
と第３図のようになる。但しこの図は、あくまでも配置
関係を説明するためのものであって、図示の各要素の相
互寸法比率にはとりたてて意味はない。Component supply device (60), component direction i [1 device 1! (1
10), component recognition device (120), board support device (70)
) and the measuring device t (140) in a plan view as shown in FIG. However, this figure is merely for explaining the arrangement relationship, and the mutual dimensional ratios of the illustrated elements have no particular meaning.

上記装置は次のように動作する。第１図は部品供給ステ
ーション（Ｉ）、部品方向調整ステーション（Ｉ［）、
部品認識ステーション（ＩＶ）、部品装着ステーション
（Ｖ）、ならびに真空吸着装置高さ測定ステーション（
■）において真空吸着装置（３０）に加えられる操作の
状況を示す１部品供給ステーションＣＩ）に到着した真
空吸着装置（３０）は、図のケースでは、ノズル（３３
〉を下に向けた状態で停止する。到着時点では押圧子（
５５）は上昇位置にあり、真空吸着装置（３０）は吸引
力を発生していない、ここで、昇降体（１００）が降下
してスライダ〈１８）を押し下げ、ノズル（３３）を部
品〈６２）に押し付ける。この時エアシリンダ（５４）
が制御装置Ｉ（１５０）からの制御信号によって押圧子
（５５）を降下させ、バルブ（５０）は開となり、ノズ
ル（３３）は部品（６２）を吸着する。部品（６２）を
吸着した真空吸着装置（３０〉は昇降体（１００）の上
昇と共に上昇し、移動装置（１０）の間歇回転により、
部品供給ステーション（Ｉ＞から部品方向ｍ！！ステー
ション（Ｉ［）へと運ばレテ行く。The above device operates as follows. Figure 1 shows a parts supply station (I), a parts orientation adjustment station (I[),
Component recognition station (IV), component placement station (V), and vacuum suction device height measurement station (
In the case shown in the figure, the vacuum suction device (30) that has arrived at the one-component supply station CI) shows the status of the operation applied to the vacuum suction device (30) in the case shown in the figure.
〉 facing down. Upon arrival, the presser (
55) is in the raised position, and the vacuum suction device (30) is not generating suction force.Here, the elevating body (100) descends and pushes down the slider <18) to move the nozzle (33) to the part <62 ). At this time, the air cylinder (54)
The presser (55) is lowered by a control signal from the control device I (150), the valve (50) is opened, and the nozzle (33) attracts the component (62). The vacuum suction device (30> that has suctioned the part (62) rises as the elevating body (100) rises, and due to the intermittent rotation of the moving device (10),
The parts are transported from the parts supply station (I> to the part direction m!! station (I[)) and then rete.

移動中、バルブ（５０）のアクチュエータ（５３）は押
圧板（５８）に押され続けており、部品（６２）の吸着
は中断することがない。During movement, the actuator (53) of the valve (50) continues to be pressed by the pressing plate (58), and the suction of the component (62) is not interrupted.

部品方向調整ステーション（Ｉりでは、１対の方向調整
爪（１１２）が、カム（１１９）により相互の間隔を押
し拡げられた状態で待機している。このステーションに
真空吸着装置（３ｏ）が到着し、昇降体（１００）によ
り部品（６２）が方向調整爪（１１２）の間に入り込む
ところまで降下せしめられると、カム（１１９）が下が
って方向ｉｉ整爪（１１２）同士が接近し、部品（６２
）の所定の２辺を挾みつける。キャリヤテープ（６１）
の部品収納用凹所にはゆとりがあるので、真空吸着装置
（３０）に吸着きれる時の部品（６２）の角度は、一定
範囲のばらつきを有しているが、そのばらつきはこの時
点で矯正きれる。但し矯正するのは角度だけであって、
ノズル（３３）の中心と部品（６２）の中心との位置ず
れを矯正することまでは考えていない、このようにして
吸着角度のばらつきを矯正した後、制御装置（１５０）
からの制御侶号に基き電動機（１１５）が回転台（１１
１）を回転移せて（あるいは回転移せずして）、その部
品に対する基板上における指定配置角度に部品（６２）
の向きを合わせる。この場合、当然のことながら、部品
装着ステージ５ン（Ｖ）に到着した時点での部品（６２
）の角度が指定配置角度に一致するよう、方向Ｍ１４整
を行なう、方向ｙ４１１完了後、カム（１１９）が上昇
して方向調整風（１１２）を部品（６２）から離脱させ
、真空吸着装置く３０〉は上昇する０部品（６２〉が方
向調整風（１１２）の間から脱は出して行った後、カム
（１１９）が降下してローラ（１１８）から離れ、電動
機（１１５）は回転台（１１１）を待機位置の角度に復
帰させ、カム（１１９）が再び上昇して、次の部品（６
２）に備えるべく方向調整風（１１２）を押し開く。At the component orientation adjustment station (I), a pair of orientation adjustment claws (112) are on standby with the distance between them being expanded by a cam (119).A vacuum suction device (3o) is installed at this station. When the part (62) arrives and is lowered by the elevating body (100) to the point where it fits between the direction adjustment claws (112), the cam (119) is lowered and the direction II adjustment claws (112) approach each other. Parts (62
). Carrier tape (61)
Since there is ample space in the recess for storing components, the angle of the component (62) when it can be suctioned by the vacuum suction device (30) varies within a certain range, but this dispersion can be corrected at this point. I can do it. However, only the angle is corrected,
After correcting the variation in the suction angle in this way, the control device (150) does not consider correcting the positional deviation between the center of the nozzle (33) and the center of the component (62)
Based on the controller number from
1) is rotated (or not rotated), and the component (62) is placed at a specified placement angle on the board relative to that component.
Adjust the orientation. In this case, as a matter of course, the parts (62
) Adjustment is performed in direction M14 so that the angle coincides with the specified arrangement angle. After completion of direction y411, the cam (119) rises to separate the direction adjustment air (112) from the component (62), and removes it from the vacuum suction device. 30〉, after the rising 0 part (62〉) comes out from between the direction adjusting wind (112), the cam (119) descends and leaves the roller (118), and the electric motor (115) moves to the rotary table. (111) returns to the standby position angle, the cam (119) rises again, and the next part (6
2) Push open the direction adjustment wind (112).

部品方向１ｉｉａステージ５ン（Ｉｔ）を離れた真空吸
着装置（３０）は、作業ステーション（Ｉ［［）を経て
部品認識ステーション（ＩＶ）に到着し、昇降体（１０
０）により一定高言まで降下せしめられる。この場合、
昇降体（１００）の昇降ストロークが定まっているから
一定と言うのであって、真空吸着装置（３０）の先端た
るノズル端において高さが一定になるようにするという
ことではない、真空吸着装置（３０）の降下により、部
品（６２）は視覚センサ（１２１）の部品認識領域のた
だ中に突入する９部品認識領域、すなわち照射ユニット
（１３０）がラインセンサ（１２８）に向け、照射ユニ
ット（１３１）がラインセンサ（１２９）に向け、各々
平行光を照射している領域に入り込んだ部品（６２）は
、第１２図に示すように、ラインセンサ（１２８）（１
２９）に自己のシルエット（平行斜線で示す）を投じる
。視覚センサ（１２１）に対する、すなわちラインセン
サ（１２８）（１２９）に対するノズルの平面的位置関
係は一定不変のこととされているから、ラインセンサ（
１２８）（１２９）でシルエットの位置を計測すれば、
ノズル（３３）に対する部品（６２）の位置ずれ量を計
測できることになる。計測データは制御装置（１５０）
に伝えられる。なお、部品（６２）のＸ、　Ｙ２方向の
位置ずれ量を正確に知るためには、部品（６２）の直交
する２辺の延在方向と、ラインセンサ（１２８）（１２
９）の配置方向とが、一致している、言葉を変えれば平
行であることが望ましい、このため、視覚センサ（１２
１）は予め部品（６２）の向きに自己の向きを一致させ
て待機している。すなわち、部品方向１ｉｔａｉステー
シヨン（Ｉ）で部品（６２）の角度をどのように設定し
たかにより、それに応じた方向制御指令が制御装置（１
５０）から電動機（１２５）に与えられ、電動機（１２
５）は視覚センサ支持装置（１２２）を所定角度回転さ
せる。視覚センサ（１２１）の方向変更範囲は９０°あ
れば十分で、特にそれ以上大きくとる必要はない、この
ようにして、ラインセンサ（１２８）（１２９）を部品
（６２）の辺と平行に置いた状態で計測した結果は制御
装置（１５０）に伝えられ、これに基き制御装置（１５
０）は、基板支持袋ｆｆ１ｆｆｉ　（７０）の移動量を
どのように補正したら良いかを演算する。計測完了後、
真空吸着装置（３０）は上昇し、視覚センサ（１２１＞
は、次に到来する部品（６２）に備えてそれに応わしい
方向を向く。The vacuum suction device (30) that has left the component direction stage 5 (It) passes through the work station (I
0), it is lowered to a certain level of loftiness. in this case,
It is said that the vertical stroke of the elevating body (100) is constant because it is fixed, but it does not mean that the height is constant at the nozzle end which is the tip of the vacuum suction device (30). 30), the component (62) rushes into the component recognition region of the visual sensor (121). ) is directed toward the line sensor (129), and the parts (62) that have entered the area where the parallel light is irradiated are directed toward the line sensor (128) (129), as shown in FIG.
29) Project your own silhouette (indicated by parallel diagonal lines). Since the planar positional relationship of the nozzle with respect to the visual sensor (121), that is, with respect to the line sensors (128) and (129) is assumed to be constant, the line sensor (
128) If you measure the position of the silhouette with (129),
This means that the amount of positional deviation of the component (62) with respect to the nozzle (33) can be measured. Measurement data is sent to the control device (150)
can be conveyed to. In addition, in order to accurately know the amount of positional deviation of the component (62) in the
It is desirable that the arrangement direction of the visual sensor (9) coincides with, or in other words, parallel to, the visual sensor (12).
1) is waiting with its orientation aligned with the orientation of the component (62) in advance. In other words, depending on how the angle of the part (62) is set at the part direction station (I), the corresponding direction control command is sent to the control device (1).
50) to the electric motor (125), and the electric motor (12
5) rotates the visual sensor support device (122) by a predetermined angle. It is sufficient for the direction change range of the visual sensor (121) to be 90 degrees, and there is no need to make it larger than that.In this way, the line sensors (128) (129) are placed parallel to the side of the component (62) The results measured in this state are transmitted to the control device (150), and based on this, the control device (150)
0) calculates how to correct the movement amount of the substrate support bag ff1ffi (70). After completing the measurement,
The vacuum suction device (30) rises and the visual sensor (121>
is oriented accordingly in preparation for the next arriving part (62).

真空吸着装置ｔ＜３０）が部品装着ステーション（Ｖ）
に到着した時点では、基板支持装置（７０）は既に基板
（７１）を、部品（６２）を装着すべき個所をノズル（
３３〉の真下に位置づけて、待機している。もちろんこ
の場合、制御袋ｒ１ｔ（１５０）からＸ動電動機（７２
〉及びＹ＊ＩＩＩ電動機（７３）に与える指令には部品
（６２）の位置ずれデータを織り込み済みで、基板支持
装置（７０）は位置ずれに見合う分だけ補正された位置
に停止している。ここで昇降体（１００）が真空吸着袋
！（３０）を降下させ、部品（６２）を、基板（７１）
の所定位置に、所定角度で押し付ける。押圧子（５７）
は、真空吸着装置（３０）が部品装着ステーション（Ｖ
）に到着する時点では降下位置にあって部品（６２）の
吸１を維持させているが、部品（６２）が基板（７１）
上の接着剤に押し付けられた時点で第１図のように上昇
し、ノズル（３３）の吸引を断つ、従ってこの後真空吸
着装置（３０）が上昇する折には、部品（６２）は接着
剤の粘着力で基板（７１）の表面に残留するものである
。Vacuum suction device t<30) is part mounting station (V)
By the time the substrate support device (70) has arrived at
33〉, and is waiting. Of course, in this case, from the control bag r1t (150)
> and the commands given to the Y*III electric motor (73) have already incorporated the positional deviation data of the component (62), and the board support device (70) is stopped at a position that has been corrected by the amount corresponding to the positional deviation. Here, the elevating body (100) is a vacuum suction bag! (30) is lowered and the component (62) is placed on the board (71).
Press it at the specified position and at the specified angle. Presser (57)
In this case, the vacuum suction device (30) is connected to the component mounting station (V
), the component (62) is in the lowered position and maintains suction 1, but the component (62) is not connected to the board (71).
When it is pressed against the upper adhesive, it rises as shown in Figure 1 and cuts off the suction of the nozzle (33).Therefore, when the vacuum suction device (30) rises after this, the part (62) is not bonded. It remains on the surface of the substrate (71) due to the adhesive force of the agent.

部品装着ステーリヨン（Ｖ）を離れた真空吸着袋！（３
０）は作業ステーション（Ｗ）を経てノズル選択ステー
ション（■）に至る。ノズル選択ステーション（■）に
真空吸着装置（３０）が到着した時点では、セレクタギ
ヤ（８４）は第６図に示すように従動ギャ（３２）の上
方にあり、レバー（９５）の先端はレバー受＜９４）の
中に入り込んでいる。ロックピン（９０）は第７図のよ
うに溝（９３）に係合しており、タレット（３１）をし
っかりと固定している。ここで、使用するノズルを（３
３〉から他のものに変える必要が生じたときは、第８図
のようにエレベータ（８１）が降下し、セレクタギヤ（
８４）を従動ギヤ（３２〉にかみ合わせる。エレベータ
（８１）の下降によりレバー（９５）も回動し、ロック
ピン（９０）を圧縮コイルばね（９２）に抗しスライド
させる。これによりロックピン（９０）は溝（９３）か
ら抜は出し、タレット（３１）は回転可能となる。この
状態で電動機（８５）を駆動し、タレット（３１）を所
有角度回転させる。タレット（３１）の角度変更を終え
た後エレベータ（８１）を上昇させると、レバー（９５
）が旧位置に復帰してロックピン（９０〉が再び溝＜９
３）に係合し、タレット（３１）をロックするものであ
る。Vacuum suction bag leaving the parts mounting stay (V)! (3
0) reaches the nozzle selection station (■) via the work station (W). When the vacuum suction device (30) arrives at the nozzle selection station (■), the selector gear (84) is above the driven gear (32) as shown in Figure 6, and the tip of the lever (95) is in the lever receiver. <94). The lock pin (90) engages with the groove (93) as shown in FIG. 7, and securely fixes the turret (31). Here, set the nozzle to be used (3
When it becomes necessary to change from 3> to another, the elevator (81) descends as shown in Figure 8, and the selector gear (
84) is engaged with the driven gear (32>).As the elevator (81) descends, the lever (95) also rotates, causing the lock pin (90) to slide against the compression coil spring (92). (90) is pulled out from the groove (93), and the turret (31) becomes rotatable. In this state, the electric motor (85) is driven to rotate the turret (31) at the desired angle. The angle of the turret (31) When the elevator (81) is raised after completing the change, the lever (95
) returns to its old position, and the lock pin (90>) returns to the groove <9.
3) to lock the turret (31).

ノズル選択ステーション（■）を離れた真空吸着装置（
３０）は最後の作業ステーションである真空吸着装置高
さ測定ステーション（■）（こ到着する。ここで真空吸
着装置（３０）は、昇降体（１００）により、一定スト
ローク分だけ降下せしめられる。下向きになっているノ
ズルは、これにより照射ユニット（１４２）とラインセ
ンサ（１４１）の間に入り込み、ラインセンサ（１４１
）によって先端の高さを測定される。測定データは制御
装置（１５０）に伝えられ、これに基き制御装置（１ｓ
Ｏ）は、部品認識ステーション（Ｎ）において視覚セン
サ（１２１）がこのノズルを迎え入れる際、視覚センサ
（１２１）の支持レベルを、ノズルの先端の高さに合わ
せて、丁度このノズルに吸着された部品（６２）の、そ
の主部（計測に関し最も重要な意味を持つ部分）をライ
ンセンサ（１２８＞（１２９）が水平方向から監視する
ことになるよう、調整する。この場合、部品（６２）の
形状データも考慮対象となる。これは、電動機（１２６
）に指令を与えてエレベータ（１２４）を上下させるこ
とにより達成される。このようにするのは、タレット（
３１）の中心からノズル先端までの距離を一定の小さな
公差内に保つことは、ノズル先端つぶれ等の理由で新造
ノズルに交換したり、あるいは別種の部品に対応するた
め別種ノズルに交換する場合、非常に困難だからである
。Vacuum suction device () leaving the nozzle selection station (■)
30) arrives at the last work station, the vacuum suction device height measurement station (■) (■). Here, the vacuum suction device (30) is lowered by a certain stroke by the elevating body (100). The nozzle, which is set as
) is used to measure the height of the tip. The measurement data is transmitted to the control device (150), and based on this, the control device (1s
O) When the visual sensor (121) picks up this nozzle at the component recognition station (N), the support level of the visual sensor (121) is adjusted to the height of the tip of the nozzle, so that the nozzle is just attracted to this nozzle. The main part (the part with the most important meaning regarding measurement) of the part (62) is adjusted so that the line sensor (128>(129)) monitors it from the horizontal direction.In this case, the part (62) The shape data of the electric motor (126
) to move the elevator (124) up and down. To do this, the turret (
31) Keeping the distance from the center to the nozzle tip within a certain small tolerance is important when replacing the nozzle with a new one due to a collapsed nozzle tip, or when replacing with a different type of nozzle to handle a different type of part. This is because it is extremely difficult.

さて真空吸着装置（３０）は、部品供給装置（６０）か
ら部品（６２）を吸い上げる訳であるが、時として、キ
ャリヤテープ（６１）の送り運動のため部品（６２）が
はね上がる等の理由により、部品（６２）の、本来吸い
付けるべきでない側面を吸い付けてしまうことがある。Now, the vacuum suction device (30) sucks up the component (62) from the component supply device (60), but sometimes due to reasons such as the component (62) flying up due to the feeding movement of the carrier tape (61). , the side of the part (62) that should not be attracted may end up being attracted.

このように異常姿勢で吸着きれた部品（６２）は、装着
に到らせることなく排除しなければならない。部品（６
２）の姿勢が正常であるか異常であるかは視覚センサ（
１２１）の計測データから判定する。第１２図のように
ラインセンサ（１２８）（１２９）に部品（６２）のシ
ルエットを投影すると、シルエットの位置と長さが計測
データとして得られることになる。この長さデータに基
き、制御装置＜１５０）で部品（６２）の周囲方向長さ
量（水平方向のもの〉を求めることができる。第１３図
に示す正常姿勢の場合と、第１４図に示ｔ′異常姿勢の
場合とでは、得られる結果に顕著な差が生じるから、こ
れをもって容易に正常・異常を判定できる。正常姿勢の
場合の周囲方向長さと異常姿勢の場合の周囲方向長さの
差が小さい、すなわち立方体に近い形状の部品というの
は殆んど例を見ないから、この判定手法は有効である。The component (62) that has been suctioned in such an abnormal position must be removed without allowing it to be mounted. Parts (6
The visual sensor (2) determines whether the posture is normal or abnormal.
The determination is made from the measurement data of 121). When the silhouette of the component (62) is projected onto the line sensors (128) (129) as shown in FIG. 12, the position and length of the silhouette can be obtained as measurement data. Based on this length data, the control device <150) can determine the circumferential length (horizontal direction) of the part (62). Since there is a noticeable difference in the results obtained in the case of an abnormal posture, it is easy to determine whether the result is normal or abnormal.The circumferential length in the case of a normal posture and the circumferential length in the case of an abnormal posture. This determination method is effective because there are almost no examples of parts with a small difference in shape, that is, a shape close to a cube.

部品姿勢が異常であるとの演算結果を得た場合には、制
御装置（１５０）は、その部品（６２）を装着対象から
除外する。すなわち、部品装着ステーションに配！Ｉｔ
、きれた昇降体（１００＞の駆動機構と、エアシリンダ
（５６）とに指令を発し、真空吸着装置（３０）が部品
装着ステーション（Ｖ）に到着しても、これを降下させ
ず、また部品（６２）の吸着を終了させもしない、第１
５図に示すように、この真空吸着装置（３０）が作業ス
テーション（ＶＩ）に移ってしまうまで、押圧子（５７
）は降下状態を保つ、入れ替りに部品装着ステーション
（Ｖ）に到着した真空吸着装置（３０）に対し通常の装
着操作が加えられ、押圧子（５７）が上昇して基板（７
１）に付着した部品（６２）に対する吸着を解除した時
点で、作業ステーション（ＶＩ）においても部品装着が
解除され、異常姿勢の部品（６２）は部品回収箱（１６
０）に投棄される。装着し損ねた分の部品（６２）につ
いては、直ちに装着プログラムが変更され、部品（６２
）を投置した真空吸着装置（３０）によって、あるいは
他の真空吸着装！（３０）によってでも良いが、同種の
部品（６２）を指定個所に装着し直す回復措置がとられ
る。When a calculation result indicating that the component orientation is abnormal is obtained, the control device (150) excludes the component (62) from the mounting target. In other words, it is placed at the parts mounting station! It
, a command is issued to the drive mechanism of the broken elevating body (100) and the air cylinder (56), and even if the vacuum suction device (30) arrives at the component mounting station (V), it will not be lowered or The first one does not even finish suctioning the part (62).
As shown in FIG.
) remains in the descending state, and the vacuum suction device (30) that has arrived at the component mounting station (V) in its place is subjected to the normal mounting operation, and the presser (57) rises to remove the substrate (7).
1), the work station (VI) also releases the attachment of the component, and the abnormally oriented component (62) is placed in the component collection box (16).
0). For the part (62) that failed to be installed, the installation program is immediately changed and the part (62)
), or by other vacuum suction devices! (30) may be used, but recovery measures are taken by reinstalling the same type of component (62) at the designated location.

（ト）発明の効果 本発明は、部品とこれを装着すべき基板との位置合わせ
を行なうに際し、爪による部品の矯正というメカニカル
な手法と、非接触計測による位置補正という電子工学的
な手法との折衷によって、動作高速化をなし遂げようと
するものである。爪に関しては１対のみを方向１１１整
爪として用意し。(G) Effects of the Invention When aligning a component with a board on which it is to be mounted, the present invention uses a mechanical method of correcting the component using claws, and an electronic method of position correction using non-contact measurement. The aim is to achieve faster operation through a compromise between the two. As for the claws, only one pair is prepared as direction 111 alignment claws.

センタリングは二の次にして、部品の方向ｆｆ１ｌｌの
みを素速く行なうから従来性なっていた完全なセンタリ
ング動作を伴なう矯正作業に比べ時間を節約できる。ま
た電子工学的な部分に関しても、視覚センサで部品を計
測するに際し、角度に関してはもはや考慮しなくても良
いものとして、位置ずれ量に関してのみデータを求め、
これを演算処理して基板支持装置の位置補正データを得
れば良いから、演算処理に長時間を要しない。移動系に
は部品センタリング機構も部品角度設定機構も付随しな
いから質量を小さく抑えることができ、この面でも高速
化に有利である。これらを総合して、所期の目的の達成
が可能になった。Since centering is secondary and only the component orientation ff1ll is quickly performed, time can be saved compared to the conventional straightening operation that involves a complete centering operation. In addition, regarding the electronics part, when measuring parts with a visual sensor, it is no longer necessary to consider the angle, and data is only obtained regarding the amount of positional deviation.
Since it is sufficient to perform arithmetic processing on this to obtain position correction data for the substrate support device, the arithmetic processing does not require a long time. Since neither a component centering mechanism nor a component angle setting mechanism is attached to the moving system, the mass can be kept small, which is also advantageous in increasing speed. By putting all these things together, it became possible to achieve the intended purpose.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

図は本発明の一実施例を示し、第１図は主な作業ステー
ションにおける工程の推移を示す説明用展開図、第２図
は移動装置の平面図、第３図は主要構成要素の平面的配
置関係を示す説明図、第４図及び第５図は各々別の作業
ステーションにおける、部分的には断面しないで残した
垂直断面図、第６図はノズル選択装置の側面図、第７図
は第６区に関連した真空吸着装置の平面図、第８図は第
６図と同様ノズル選択装置の側面図にして異なる動作状
態のもの、第９図は第８図に関連した真空吸着装置の平
面図、第１０図は視覚センサの斜視図、第１１図は視覚
センサの照射ユニットの概要説明図、第１２図、第１３
図、第１４図は視覚センサの計測状況説明図、第１５図
は部品装着ステーショ〉・とその後続ステーションにお
ける特殊状況下での動作を示す説明用展開図である。 （Ｉ）・・・部品供給ステーション、（６０）・・・部
品供給装置、（Ｖ）・・・部品装着ステーション、（７
０）・・・基板支持装置、（６２）・・・部品、（７１
）・・・基板、（３０）・・・真空吸着装置、（１０）
・・・移動装置、（Ｉｆ）・・・部品方向１！！整ステ
ーシヨン、（１１２）・・・方向調整爪、（１２１）・
・・視覚センサ、（１５０）・・・制御装置。The drawings show one embodiment of the present invention; Fig. 1 is an explanatory developed view showing the process progress at the main work stations; Fig. 2 is a plan view of the moving device; and Fig. 3 is a plan view of the main components. 4 and 5 are vertical sectional views partially left unsectioned at different work stations, FIG. 6 is a side view of the nozzle selection device, and FIG. 7 is an explanatory diagram showing the arrangement relationship. FIG. 8 is a side view of the nozzle selection device in a different operating state, similar to FIG. 6, and FIG. 9 is a plan view of the vacuum suction device related to Section 6. A plan view, FIG. 10 is a perspective view of the visual sensor, FIG. 11 is a schematic explanatory diagram of the irradiation unit of the visual sensor, and FIGS. 12 and 13.
14 is an explanatory diagram of the measurement situation of the visual sensor, and FIG. 15 is an explanatory developed diagram showing the operation under special circumstances at the component mounting station and its subsequent station. (I)...Component supply station, (60)...Component supply device, (V)...Component mounting station, (7
0)...Substrate support device, (62)...Parts, (71
)...Substrate, (30)...Vacuum suction device, (10)
...Movement device, (If)...Part direction 1! ! Adjustment station, (112)...direction adjustment claw, (121)...
... Visual sensor, (150) ... Control device.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １）次の構成要素を備えた部品装着装置。 （ａ）部品供給ステーションに配置した部品供給装置 （ｂ）部品装着ステーションに配置した基板支持装置 （ｃ）前記部品供給装置から前記基板支持装置上の基板
へ、部品のピックアンドプレース作業を行なうべく用意
された真空吸着装置 （ｄ）前記真空吸着装置を、作業ステーションから作業
ステーションへと移動させる移動装置 （ｅ）部品供給ステーションと部品装着ステーションの
間の部品方向調整ステーションに配置され、真空吸着装
置に吸着された部品を挾んで、部品の向きを基板上にお
ける指定配置角度に合わせる１対の方向調整爪 （ｆ）方向調整後の部品の真空吸着装置に対する位置ず
れ量を計測する視覚センサ （ｇ）前記視覚センサの計測データに基き、基板支持装
置の位置を補正する制御装置。[Claims] 1) A component mounting device comprising the following components. (a) A component supply device disposed at a component supply station; (b) A board support device disposed at a component mounting station; (c) A device for picking and placing components from the component supply device to the board on the board support device. (d) A moving device for moving the vacuum suction device from work station to work station; (e) A vacuum suction device disposed at a component orientation adjustment station between a component supply station and a component mounting station; A pair of direction adjustment claws (f) which hold the parts suctioned to adjust the direction of the parts to a specified placement angle on the board.A visual sensor (g) which measures the amount of positional deviation of the parts with respect to the vacuum suction device after direction adjustment. ) A control device that corrects the position of the substrate support device based on measurement data of the visual sensor.