JPS63198567A - 電磁気アクチユエ−タ - Google Patents
電磁気アクチユエ−タInfo
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- JPS63198567A JPS63198567A JP2905587A JP2905587A JPS63198567A JP S63198567 A JPS63198567 A JP S63198567A JP 2905587 A JP2905587 A JP 2905587A JP 2905587 A JP2905587 A JP 2905587A JP S63198567 A JPS63198567 A JP S63198567A
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Landscapes
- Electromagnets (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
A、産業上の利用分野
本発明は、電磁力を利用した電磁気アクチュエータに関
する。
する。
B1発明の概要
本発明は、略V字状のベースフィルムに絶縁部で覆った
導電部を設けて絶縁性フィルムを構成し、この絶縁性フ
ィルムを巻き付けてアクチュエータ本体を構成し、前記
導電部に通電して電流と磁界との相互作用にて前記アク
チュエータ本体を伸縮することにより、 エネルギー交換効率がよく省エネルギー化に供する、コ
ンプレッサ等が不用で独立性が高く小型化になる、アク
チュエータ本体を溶液内に浸漬してアクチュエータ自体
を生体に近い柔軟性を備えたものにすることが可能であ
る、という効果を奏する。
導電部を設けて絶縁性フィルムを構成し、この絶縁性フ
ィルムを巻き付けてアクチュエータ本体を構成し、前記
導電部に通電して電流と磁界との相互作用にて前記アク
チュエータ本体を伸縮することにより、 エネルギー交換効率がよく省エネルギー化に供する、コ
ンプレッサ等が不用で独立性が高く小型化になる、アク
チュエータ本体を溶液内に浸漬してアクチュエータ自体
を生体に近い柔軟性を備えたものにすることが可能であ
る、という効果を奏する。
C0従来の技術
従来、医療用その他小型、軽量、柔軟性等が要求される
ロボット、マニュピレータ等に用いられるアクチュエー
タとして、形状記憶合金を用い温度による形状記憶合金
の変形を利用したものやゴムチューブを用い空気圧によ
るゴムチューブの変形を利用したものなどが開発されて
いる。
ロボット、マニュピレータ等に用いられるアクチュエー
タとして、形状記憶合金を用い温度による形状記憶合金
の変形を利用したものやゴムチューブを用い空気圧によ
るゴムチューブの変形を利用したものなどが開発されて
いる。
D0発明が解決しようとする問題点
しかしながら、前者の形状記憶合金式のものは、熱を加
えたり又は熱を奪うことによりその形状を変えるため本
質的にエネルギー変換効率が悪いという欠点があった。
えたり又は熱を奪うことによりその形状を変えるため本
質的にエネルギー変換効率が悪いという欠点があった。
また、後者のゴムチューブ式のもめは、コンプレッサを
必要とするため装置が大型化するという欠点があった。
必要とするため装置が大型化するという欠点があった。
さらに、医療・看護、リハビリテーション、アミューズ
メント、家庭用サービスなどの分野に活用されるロボッ
トに使用するものにあっては、生体に近い柔軟性を備え
たものが望まれるが未だこれを満足するアクチュエータ
は発明されていない。
メント、家庭用サービスなどの分野に活用されるロボッ
トに使用するものにあっては、生体に近い柔軟性を備え
たものが望まれるが未だこれを満足するアクチュエータ
は発明されていない。
そこで、本発明は上述の点に鑑みなされたもので省エネ
化、独立性が高く小型化に供すると共に生体に近い柔軟
性を備えたアクチュエータを提供することを目的とする
。
化、独立性が高く小型化に供すると共に生体に近い柔軟
性を備えたアクチュエータを提供することを目的とする
。
E0問題点を解決するための手段
上記目的を達成するための本発明の構成は、略V字状に
ベースフィルムを設けこのベースフィルムにV字状に添
って導電部を設けこの導電部を絶縁部で覆って絶縁性フ
ィルムを構成し、この絶縁性フィルムを略V字状の尖端
部を中心にして巻き付けて弾性を有するアクチュエータ
本体を構成し、このアクチュエータ本体の両端部の少な
くとも一方を被作動部に接続し、前記導電部に通電した
ことを特徴とする。
ベースフィルムを設けこのベースフィルムにV字状に添
って導電部を設けこの導電部を絶縁部で覆って絶縁性フ
ィルムを構成し、この絶縁性フィルムを略V字状の尖端
部を中心にして巻き付けて弾性を有するアクチュエータ
本体を構成し、このアクチュエータ本体の両端部の少な
くとも一方を被作動部に接続し、前記導電部に通電した
ことを特徴とする。
F6作用
従って、アクチュエータ本体はその隣り合う螺旋段部が
アクチュエータ本体の長手方向にずれて配置された状態
となり、導電部に通電すると隣り合う螺旋段部の導電部
間に電流と磁界の相互作用が生じて螺旋段部同士が相互
に引き合いアクチュエータ本体が収縮する。
アクチュエータ本体の長手方向にずれて配置された状態
となり、導電部に通電すると隣り合う螺旋段部の導電部
間に電流と磁界の相互作用が生じて螺旋段部同士が相互
に引き合いアクチュエータ本体が収縮する。
G、実施例
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第1図及び第2図において、アクチュエータ本体lは複
数の螺旋段部2が組み合わされて竹のこばねを二個接続
した形状をなしていると共に長手方向に弾性を有してい
る。このアクチュエータ本体1は、絶縁性且つ弾性を有
するベースフィルム3の一方面に所定間隔を隔てて6本
の導電部4が設けられている。この導電部4はアクチュ
エータ本体!が平坦状に展開されたときにV字状方向に
延びるべく設けられている。絶縁部5は、ポリエステル
などの絶縁体にて形成され前記導電部4を被覆している
。磁性層6は、前記絶縁部5の表面側と前記ベースフィ
ルム3の反導電部4側とにそれぞれ積層されている。こ
の磁性層6は炭素鋼。
数の螺旋段部2が組み合わされて竹のこばねを二個接続
した形状をなしていると共に長手方向に弾性を有してい
る。このアクチュエータ本体1は、絶縁性且つ弾性を有
するベースフィルム3の一方面に所定間隔を隔てて6本
の導電部4が設けられている。この導電部4はアクチュ
エータ本体!が平坦状に展開されたときにV字状方向に
延びるべく設けられている。絶縁部5は、ポリエステル
などの絶縁体にて形成され前記導電部4を被覆している
。磁性層6は、前記絶縁部5の表面側と前記ベースフィ
ルム3の反導電部4側とにそれぞれ積層されている。こ
の磁性層6は炭素鋼。
パーマロイ、フェライト、アモルファス合金などの軟磁
性材料から形成するのが好ましい。このそれぞれの磁性
!IJ6の表面側にはすべりをよくするための保護rI
i7が積層されている。この保護膜7にはナイロンやテ
フロンなどの摩擦抵抗が小さい高分子材料が好適である
。
性材料から形成するのが好ましい。このそれぞれの磁性
!IJ6の表面側にはすべりをよくするための保護rI
i7が積層されている。この保護膜7にはナイロンやテ
フロンなどの摩擦抵抗が小さい高分子材料が好適である
。
このようにして構成されたアクチュエータ本体1の両端
の少なくとも一方が被作動部に接続されていると共に両
端では前記導電部4がそれぞれ露出されて電極部10が
構成されている。この電極部10では各6本の導電部4
端は、アクチュエータ本体Iの外側から内側に向かって
第1図に示す如く符号を付せばa端とb′端、b端とc
’、c端とd′端、d端とe′端、e端とr′とがそれ
ぞれ結線されていると共にf端とa′端とがスイッチS
W、抵抗R及び直流電源Eの直列回路を介して接続され
ている。
の少なくとも一方が被作動部に接続されていると共に両
端では前記導電部4がそれぞれ露出されて電極部10が
構成されている。この電極部10では各6本の導電部4
端は、アクチュエータ本体Iの外側から内側に向かって
第1図に示す如く符号を付せばa端とb′端、b端とc
’、c端とd′端、d端とe′端、e端とr′とがそれ
ぞれ結線されていると共にf端とa′端とがスイッチS
W、抵抗R及び直流電源Eの直列回路を介して接続され
ている。
前記スイッチSWは電磁気アクチュエータをマイコンな
どで制御する場合にはトランジスタやソリッドステート
リレーなどで構成される。
どで制御する場合にはトランジスタやソリッドステート
リレーなどで構成される。
電磁気アクチュエータの製造方法の一例を第1図、第2
図及び第3図を参照しながら説明する。
図及び第3図を参照しながら説明する。
先ず、ベースフィルム3を略V字状に形成し、このベー
スフィルム3の一面に導電体の箔を蒸着するか又は導電
性フィルムを接着する。この導電体の箔又は導電性フィ
ルムの表面にフォトレジストの一様な膜を作り第3図の
Gの部分をフォトレジスト法によりマスキングする。こ
のマスキングしたものをエツチングするとマスキングし
なかった箇所の導電体の箔又は導電性フィルムが浸蝕し
所定間隔に6本の導電部4が形成される。
スフィルム3の一面に導電体の箔を蒸着するか又は導電
性フィルムを接着する。この導電体の箔又は導電性フィ
ルムの表面にフォトレジストの一様な膜を作り第3図の
Gの部分をフォトレジスト法によりマスキングする。こ
のマスキングしたものをエツチングするとマスキングし
なかった箇所の導電体の箔又は導電性フィルムが浸蝕し
所定間隔に6本の導電部4が形成される。
次に、導電部4側に絶縁材をコーティングして絶縁部5
を構成しこの絶縁部5の表面及びベースフィルム3の反
導電部4側に磁性材を塗布又は接着して磁性層6を構成
し、この双方の磁性H6の表面にナイロンなどを塗布し
て保護膜7を設けて絶縁性フィルム8を構成する。この
絶縁性フィルム8を略V字状の尖端部が外側中央になる
ように巻き付けてアクチュエータ本体Iを構成する。
を構成しこの絶縁部5の表面及びベースフィルム3の反
導電部4側に磁性材を塗布又は接着して磁性層6を構成
し、この双方の磁性H6の表面にナイロンなどを塗布し
て保護膜7を設けて絶縁性フィルム8を構成する。この
絶縁性フィルム8を略V字状の尖端部が外側中央になる
ように巻き付けてアクチュエータ本体Iを構成する。
最後に、アクチュエータ本体lの両端部分を切削又は剥
離して導電部4を露出して電極部10を構成し導電部4
を上記の如く配線すると共に両端部の少なくとも一方を
被作動部に接続すれば完了する。
離して導電部4を露出して電極部10を構成し導電部4
を上記の如く配線すると共に両端部の少なくとも一方を
被作動部に接続すれば完了する。
電磁気アクチュエータの動作原理を第4図乃至第6図を
参照しながら説明する。
参照しながら説明する。
スイッチSWをオンにすると、6本の導電部4に電流が
流れる。この電流は第4図に示す如くアクチュエータ本
体Iの中央を分岐点として一方側と他方側とで流れる螺
旋方向が逆となり一方側と他方側との各螺旋段部2には
別方向の磁束が発生する(第4図にてOは紙面から上方
に■は上方から紙面に向かって流れる電流の方向を示す
。)。この磁束を隣り合う螺旋段部間でミクロ的に見る
と、第5図に示すように発生しアクチュエータ本体lの
隣り合う螺旋段部2の導電部4には同一方向に電流が流
れ、隣り合う螺旋段部2の導電部4間にフレミングの左
手の法則により螺旋段部2同士が相互に引き合う方向に
電磁力r1が作用する。この電磁力rlは隣り合う螺旋
段部2がアクチュエータ本体lの長手方向にずれて配置
されているためアクチュエータ本体1の長手方向に対し
90’以内の傾斜角αをもって、且つ、アクチュエータ
本体1の中央に向かって作用する。又、第4図に示すよ
うに、前記磁束をアクチュエータ本体Iの全体でマクロ
的に見て、アクチュエータ本体!の中央を分岐点として
一方側と他方側とを見ると、電流の流れる方向が逆なの
でアクチュエータ本体lが伸長する電磁力r8が作用す
る。しかし、この電磁力f、は互いに逆方向の電流が流
れる導電部4間の距離が長く、前記電磁力「1に比して
弱いためアクチュエータ本体lは、p=f+−ftの力
で収縮する。
流れる。この電流は第4図に示す如くアクチュエータ本
体Iの中央を分岐点として一方側と他方側とで流れる螺
旋方向が逆となり一方側と他方側との各螺旋段部2には
別方向の磁束が発生する(第4図にてOは紙面から上方
に■は上方から紙面に向かって流れる電流の方向を示す
。)。この磁束を隣り合う螺旋段部間でミクロ的に見る
と、第5図に示すように発生しアクチュエータ本体lの
隣り合う螺旋段部2の導電部4には同一方向に電流が流
れ、隣り合う螺旋段部2の導電部4間にフレミングの左
手の法則により螺旋段部2同士が相互に引き合う方向に
電磁力r1が作用する。この電磁力rlは隣り合う螺旋
段部2がアクチュエータ本体lの長手方向にずれて配置
されているためアクチュエータ本体1の長手方向に対し
90’以内の傾斜角αをもって、且つ、アクチュエータ
本体1の中央に向かって作用する。又、第4図に示すよ
うに、前記磁束をアクチュエータ本体Iの全体でマクロ
的に見て、アクチュエータ本体!の中央を分岐点として
一方側と他方側とを見ると、電流の流れる方向が逆なの
でアクチュエータ本体lが伸長する電磁力r8が作用す
る。しかし、この電磁力f、は互いに逆方向の電流が流
れる導電部4間の距離が長く、前記電磁力「1に比して
弱いためアクチュエータ本体lは、p=f+−ftの力
で収縮する。
この状態からスイッチSWをオフすると、前記磁力が消
失してアクチュエータ本体lが弾性にて伸長し元の状態
に戻る。
失してアクチュエータ本体lが弾性にて伸長し元の状態
に戻る。
即ち、スイッチSWをオン・オフすることにより二点間
を往復運動しリニア電磁ソーレノイドと同様の動作をす
る。
を往復運動しリニア電磁ソーレノイドと同様の動作をす
る。
連続的な位置決めにはP W M @御が望ましくこの
場合にはスイッチSWをソ、リッドステートリレーより
構成してマイコンなどの制御装置と接続して用いるのが
好適である。また、このPWM制御にあって電圧レベル
を高くすると発生する磁力が強くなりアクチュエータ本
体1は弾性的な挙動をし、電圧レベルを低くすると発生
する磁力が弱くなりアクチュエータ本体lは粘性的な挙
動をする。
場合にはスイッチSWをソ、リッドステートリレーより
構成してマイコンなどの制御装置と接続して用いるのが
好適である。また、このPWM制御にあって電圧レベル
を高くすると発生する磁力が強くなりアクチュエータ本
体1は弾性的な挙動をし、電圧レベルを低くすると発生
する磁力が弱くなりアクチュエータ本体lは粘性的な挙
動をする。
従って、電圧レベルを可変制御すれば粘弾性制御ができ
る。
る。
第7図乃至第9図において本発明の他の実施例が示され
ている。この実施例において前記実施例と同一構成部分
は図面に前記実施例と同一符号を付してその説明を省略
する。前記実施例と異なるところは、第7図及び第8図
に示すように、一方の電極部10が略V字状の尖端部に
他方の電極部lOが略V字状の両端部にそれぞれ設けら
れている点である。このように構成すれば、第9図に示
すように、アクチュエータ本体!の中央を分岐点として
一方側と他方側とで流れる電流の方向が同一となる。従
って、アクチュエータ本体lをマクロ的に見てもアクチ
ュエータ本体1を収縮する電磁力r、が作用するため、
前記実施例よりも強い収縮力が得られる。
ている。この実施例において前記実施例と同一構成部分
は図面に前記実施例と同一符号を付してその説明を省略
する。前記実施例と異なるところは、第7図及び第8図
に示すように、一方の電極部10が略V字状の尖端部に
他方の電極部lOが略V字状の両端部にそれぞれ設けら
れている点である。このように構成すれば、第9図に示
すように、アクチュエータ本体!の中央を分岐点として
一方側と他方側とで流れる電流の方向が同一となる。従
って、アクチュエータ本体lをマクロ的に見てもアクチ
ュエータ本体1を収縮する電磁力r、が作用するため、
前記実施例よりも強い収縮力が得られる。
尚、この二つの実施例においては導電部4をベースフィ
ルム3の一方面にのみ設けたが両方の面に設けてもよく
両方の面に設ければ発生する磁力が強くなり強力な伸縮
力を有する電磁気アクチュエータを製作できる。また、
この二つの実施例では導電部4を6本並設して構成した
が、この導電部4の構成は効率、アクチュエータ本体室
のサイズ、必要とする出力などを考慮して決定される。
ルム3の一方面にのみ設けたが両方の面に設けてもよく
両方の面に設ければ発生する磁力が強くなり強力な伸縮
力を有する電磁気アクチュエータを製作できる。また、
この二つの実施例では導電部4を6本並設して構成した
が、この導電部4の構成は効率、アクチュエータ本体室
のサイズ、必要とする出力などを考慮して決定される。
また、この2つの実施例ではベースフィルムの両面側に
磁性、116を設けたが、これらの磁性層6は磁束の集
中を計って動作効率を高めるため、に設けたものである
のでこれらを省略することもできる。
磁性、116を設けたが、これらの磁性層6は磁束の集
中を計って動作効率を高めるため、に設けたものである
のでこれらを省略することもできる。
さらに、この二つの実施例では絶縁部5の表面に保護膜
7を積層したが、絶縁部5を低摩擦係数の材料で構成す
れば絶縁部5の表面にさらに保護膜7を積層する必要性
はない。
7を積層したが、絶縁部5を低摩擦係数の材料で構成す
れば絶縁部5の表面にさらに保護膜7を積層する必要性
はない。
本発明の電磁気アクチュエータをマニュピレータに適用
した例が第10図に示されている。
した例が第10図に示されている。
第1O図において、取付台25には肩関節部26を介し
て上腕骨部27が回転自在に支持されている。
て上腕骨部27が回転自在に支持されている。
この上腕骨部27の他端には肘関節部28を介して前腕
骨129が回転自在に設けられている。
骨129が回転自在に設けられている。
この前腕骨部29の他端には手関節部30を介して母指
骨部3I及び中手骨61(32がそれぞれ回転自在に支
持されている。
骨部3I及び中手骨61(32がそれぞれ回転自在に支
持されている。
この中手骨部32の他端には指関節部33と指骨部34
とがこの順序で複数個接続されている。
とがこの順序で複数個接続されている。
これら上腕骨部27.前腕骨部29等の骨格部が電磁気
アクチュエータにて可動される。
アクチュエータにて可動される。
電磁気アクチュエータは、前記上腕骨部27.前腕骨部
29等の骨格部をボディ35にて被い、このボディ35
の形状はほぼ人間の上肢の形状を有している。
29等の骨格部をボディ35にて被い、このボディ35
の形状はほぼ人間の上肢の形状を有している。
このボディ35は、肘関節部28等の関節部付近が蛇腹
状に形成され骨格部の可動と共に変形自在に構成されて
いると共にこのボディ35内には収納室36が設けられ
ている。
状に形成され骨格部の可動と共に変形自在に構成されて
いると共にこのボディ35内には収納室36が設けられ
ている。
この収納室36は、密閉されてこの中に潤滑兼冷却油a
が充Inされていると共に四本のアクヂュ圧−タ零体I
が配置されている。前記潤滑兼冷却油aは隣接する螺旋
段部2間の接触による摩擦抵抗を極力低下させる等の目
的で充填されているが何も充填せずとも出力は得られる
。
が充Inされていると共に四本のアクヂュ圧−タ零体I
が配置されている。前記潤滑兼冷却油aは隣接する螺旋
段部2間の接触による摩擦抵抗を極力低下させる等の目
的で充填されているが何も充填せずとも出力は得られる
。
この四本のアクチュエータ本体1は、人間の上肢の主要
な運動を行うべく各骨格部に接続されている。
な運動を行うべく各骨格部に接続されている。
即ち、二本のアクチュエータ本体1は、前記上腕骨部2
7をはさんで対向位置に配され、これら二本のアクチュ
エータ本体1−の両端は上腕骨部27の上部と前腕骨部
29の上部とにワイヤ9を介してそれぞれ接続されてい
る。また、他の二本のアクチュエータ本体lの一方は、
前記前腕骨部29に添うよう配され、このアクチュエー
タ本体1の両端は前腕骨部29の上部と母指骨部31.
中手骨部32及び各指骨部34とにそれぞれ接続されて
いる。前記中手骨部32及び三本の指骨部34とは一本
のワイヤ9にて接続されさらにこのうち前記中手骨部3
2と二本の指骨部34とは滑車37を介して接続されて
いる。
7をはさんで対向位置に配され、これら二本のアクチュ
エータ本体1−の両端は上腕骨部27の上部と前腕骨部
29の上部とにワイヤ9を介してそれぞれ接続されてい
る。また、他の二本のアクチュエータ本体lの一方は、
前記前腕骨部29に添うよう配され、このアクチュエー
タ本体1の両端は前腕骨部29の上部と母指骨部31.
中手骨部32及び各指骨部34とにそれぞれ接続されて
いる。前記中手骨部32及び三本の指骨部34とは一本
のワイヤ9にて接続されさらにこのうち前記中手骨部3
2と二本の指骨部34とは滑車37を介して接続されて
いる。
他方のアクチュエータ本体lは、前記前腕骨部29に添
うよう配され、このアクチュエータ本体lの両端は前腕
骨部29の上部と中手骨部32とにそれぞれワイヤ9を
介して接続されている。
うよう配され、このアクチュエータ本体lの両端は前腕
骨部29の上部と中手骨部32とにそれぞれワイヤ9を
介して接続されている。
而して、各アクチュエータ本体lの各導電部4に電流を
流して四本のアクチュエータ本体1を適宜に伸縮制御す
ることにより人間の腕に模した運動を行わせることがで
きる。
流して四本のアクチュエータ本体1を適宜に伸縮制御す
ることにより人間の腕に模した運動を行わせることがで
きる。
また、前記マニュピレータの応用例においては、第1O
図に示すように一本のアクチュエータ本体lが人体筋3
8を構成しているが、厚さが数μm程度の絶縁性フィル
ム8を使用してアクチュエータ本体lの外形を100μ
m程度に形成すれば人体筋38の筋線維39と同じ太さ
になるので、多数のアクチュエータ本体lを束ね合わせ
て第11図に示すような各種の人体筋38と同型のモデ
ルを作ることができる。
図に示すように一本のアクチュエータ本体lが人体筋3
8を構成しているが、厚さが数μm程度の絶縁性フィル
ム8を使用してアクチュエータ本体lの外形を100μ
m程度に形成すれば人体筋38の筋線維39と同じ太さ
になるので、多数のアクチュエータ本体lを束ね合わせ
て第11図に示すような各種の人体筋38と同型のモデ
ルを作ることができる。
!L発明の効果
以上述べたように本発明によれば、略V字状のベースフ
ィルムに絶縁部で覆った導電部を設けて絶縁性フィルム
を構成しこの絶縁性フィルムを巻き付けてアクチュエー
タ本体を構成し前記導?l1i1に通電すると電流と磁
界の相互作用によってアクチュエータ本体が伸縮するの
で、エネルギー交換効率がよく省エネルギー化になる、
コンプレツサ等が不用で独立性が高く小型化になる、ア
クチュエータ本体を溶液で充填させた場合には生体に近
。
ィルムに絶縁部で覆った導電部を設けて絶縁性フィルム
を構成しこの絶縁性フィルムを巻き付けてアクチュエー
タ本体を構成し前記導?l1i1に通電すると電流と磁
界の相互作用によってアクチュエータ本体が伸縮するの
で、エネルギー交換効率がよく省エネルギー化になる、
コンプレツサ等が不用で独立性が高く小型化になる、ア
クチュエータ本体を溶液で充填させた場合には生体に近
。
い柔軟性がある、等の効果を奏する。この生体に近い柔
軟性を有するため医療・看護、リハビリテーション、ア
ミューズメント、家庭用サービスなどの人間と直接接す
る機会が多いロボット等に極めて使用価値が高い。
軟性を有するため医療・看護、リハビリテーション、ア
ミューズメント、家庭用サービスなどの人間と直接接す
る機会が多いロボット等に極めて使用価値が高い。
また・、アクチュエータ本体に与える電流を可変すれば
直接アクチュエータ本体の伸縮を制御できるので、連応
性に優れた制御ができ、又、伸縮速度や伸縮方向の制御
も簡単に行うことができるという効果を奏する。
直接アクチュエータ本体の伸縮を制御できるので、連応
性に優れた制御ができ、又、伸縮速度や伸縮方向の制御
も簡単に行うことができるという効果を奏する。
さらに、アクチュエータ本体に特殊な素材(例えば、形
状記憶合金、水素吸蔵合金、圧電体セラミックなど)を
使用する必要がないので、素材の機能や性質に振り回さ
れることがなく設計・製作が簡単となり、又、これによ
りロボット等の保守性が向上する。
状記憶合金、水素吸蔵合金、圧電体セラミックなど)を
使用する必要がないので、素材の機能や性質に振り回さ
れることがなく設計・製作が簡単となり、又、これによ
りロボット等の保守性が向上する。
第1図乃至第6図は本発明の実施例を示し、第1図は電
磁気アクチュエータの正面図、第2図は電磁気アクチュ
エータの一部拡大断面図、第3図°はアクチュエータ本
体の製造方法を示すための導電部製作工程を示す展開図
、第4図は電磁気アクチュエータの動作原理を説明する
図、第5図は電磁力の発生原理を示す図、第6図は磁束
の発生状態を示す電磁気アクチュエータの正面図、第7
図乃至第9図は本発明の他の実施例を示し、第7図はア
クチュエータ本体の製造方法を示すための導電部製作工
程を示す展開図、第8図は電磁気アクチュエータ夕の正
面図、第9図は電磁気アクチュエータの動作原理を示す
図であり、第10図はマニピュレータの断面図、第11
図は人体筋のモデル図である。 ■・・・アクチュエータ本体、3・・・ベースフィルム
、4・・・導電部、5・・・絶縁部、8・・・絶縁性フ
ィルム。 第1 図 烟カa無アク5エータの正面図(本発明)第2図 t!檻気アク吟1エータの−NK、大r面区μ末完唱)
第3図 アクへエータ不イ本の宰造カ広戸示j尺のの畔督邪製(
′ll″罎鱈閘ポ開図(本発明)第5図 電fJ鳳77の発王環理公示η図(不猪明2第7図 第10図 第11図
磁気アクチュエータの正面図、第2図は電磁気アクチュ
エータの一部拡大断面図、第3図°はアクチュエータ本
体の製造方法を示すための導電部製作工程を示す展開図
、第4図は電磁気アクチュエータの動作原理を説明する
図、第5図は電磁力の発生原理を示す図、第6図は磁束
の発生状態を示す電磁気アクチュエータの正面図、第7
図乃至第9図は本発明の他の実施例を示し、第7図はア
クチュエータ本体の製造方法を示すための導電部製作工
程を示す展開図、第8図は電磁気アクチュエータ夕の正
面図、第9図は電磁気アクチュエータの動作原理を示す
図であり、第10図はマニピュレータの断面図、第11
図は人体筋のモデル図である。 ■・・・アクチュエータ本体、3・・・ベースフィルム
、4・・・導電部、5・・・絶縁部、8・・・絶縁性フ
ィルム。 第1 図 烟カa無アク5エータの正面図(本発明)第2図 t!檻気アク吟1エータの−NK、大r面区μ末完唱)
第3図 アクへエータ不イ本の宰造カ広戸示j尺のの畔督邪製(
′ll″罎鱈閘ポ開図(本発明)第5図 電fJ鳳77の発王環理公示η図(不猪明2第7図 第10図 第11図
Claims (1)
- 略V字状にベースフィルムを設けこのベースフィルム
にV字状に添つて導電部を設けこの導電部を絶縁部で覆
つて絶縁性フィルムを構成し、この絶縁性フィルムを略
V字状の尖端部を中心にして巻き付けて弾性を有するア
クチュエータ本体を構成し、このアクチュエータ本体の
両端部の少なくとも一方を被作動部に接続し、前記導電
部に通電したことを特徴とする電磁気アクチュエータ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2905587A JPS63198567A (ja) | 1987-02-10 | 1987-02-10 | 電磁気アクチユエ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2905587A JPS63198567A (ja) | 1987-02-10 | 1987-02-10 | 電磁気アクチユエ−タ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63198567A true JPS63198567A (ja) | 1988-08-17 |
Family
ID=12265688
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2905587A Pending JPS63198567A (ja) | 1987-02-10 | 1987-02-10 | 電磁気アクチユエ−タ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS63198567A (ja) |
-
1987
- 1987-02-10 JP JP2905587A patent/JPS63198567A/ja active Pending
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