JPS63185595A - 産業用ロボツトの手首 - Google Patents
産業用ロボツトの手首Info
- Publication number
- JPS63185595A JPS63185595A JP1592287A JP1592287A JPS63185595A JP S63185595 A JPS63185595 A JP S63185595A JP 1592287 A JP1592287 A JP 1592287A JP 1592287 A JP1592287 A JP 1592287A JP S63185595 A JPS63185595 A JP S63185595A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- reducer
- bevel gear
- arm
- gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 title claims description 31
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 32
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 11
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 2
- NFQIAEMCQGTTIR-UHFFFAOYSA-N Repirinast Chemical compound C12=CC=C(C)C(C)=C2NC(=O)C2=C1OC(C(=O)OCCC(C)C)=CC2=O NFQIAEMCQGTTIR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 229950009147 repirinast Drugs 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0283—Three-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Gear Transmission (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、産業用ロボットの同軸手首の構造に関するも
のである。
のである。
産業用０＆ツトは、その手首先端にロボットハンドを取
付け、この−？ットノーンドによりて物品の把持運搬１
組立作業等糧身のロボット動作を行うように構成されて
いる。
付け、この−？ットノーンドによりて物品の把持運搬１
組立作業等糧身のロボット動作を行うように構成されて
いる。
そして手首先端部自体の旋回軸と手首部の旋回を司りて
いるアーム軸とか交わらない所謂オフセット手首と１両
軸が同一軸線上にある所請同軸手賃とがある。
いるアーム軸とか交わらない所謂オフセット手首と１両
軸が同一軸線上にある所請同軸手賃とがある。
本発明の属する同軸手首の口？ットは１例えば第２図に
示す如く、基台Ｂ上にＯ旋回する胴部３０があυ、胴部
３０上の軸Ｘ２を中心にＷ回動する第１アーム２０があ
シ、第１アーム上端の軸Ｘ、を中心にＵ回動する第２７
−ム１０があり。
示す如く、基台Ｂ上にＯ旋回する胴部３０があυ、胴部
３０上の軸Ｘ２を中心にＷ回動する第１アーム２０があ
シ、第１アーム上端の軸Ｘ、を中心にＵ回動する第２７
−ム１０があり。
第１アーム１０の先端に手首ｌが接続してあり。
手首は第２アーム軸芯に対する所！ｉ１ｒ旋回と、第２
アームに対する上下回動の所謂β回動と１ロボットハン
ド保持部Ｅのα旋回とを行なうものであシ、従来は例え
ば第４図に略示される如く、手首ｌ内の前部両側にα減
速機５とβ減速機３とを配設し、アーム内の外側旋回軸
２から傘歯車機構２ｍ 、２ｂ及びベルト２１を介して
β減速機３に上下揺動を伝達し、アーム内の内側旋回軸
′４から傘歯車機構４ｍ、４ｂ及びベルト４１を介して
α減速機５に入力し、α減速機５から更に傘歯車機構５
島、５ｂを介してロボットハンド保持ｍＥを旋回駆動す
る改良された手首構造が提案されている。
アームに対する上下回動の所謂β回動と１ロボットハン
ド保持部Ｅのα旋回とを行なうものであシ、従来は例え
ば第４図に略示される如く、手首ｌ内の前部両側にα減
速機５とβ減速機３とを配設し、アーム内の外側旋回軸
２から傘歯車機構２ｍ 、２ｂ及びベルト２１を介して
β減速機３に上下揺動を伝達し、アーム内の内側旋回軸
′４から傘歯車機構４ｍ、４ｂ及びベルト４１を介して
α減速機５に入力し、α減速機５から更に傘歯車機構５
島、５ｂを介してロボットハンド保持ｍＥを旋回駆動す
る改良された手首構造が提案されている。
前述の改良された手首構造に於ては２個の減速機が並列
配置されて釣るため手首の幅はあまシ小さく出来ない。
配置されて釣るため手首の幅はあまシ小さく出来ない。
また減速機を並列配置すると共に手首幅を成可く小とす
るためにα減速機からロボットハンド保持部への傘歯車
伝達に於ては増速していた。即ち第４図に於て傘歯車５
ｍ）傘歯車５ｂとしていた。
るためにα減速機からロボットハンド保持部への傘歯車
伝達に於ては増速していた。即ち第４図に於て傘歯車５
ｍ）傘歯車５ｂとしていた。
従って、ロボットハンド保持部のα軸回転にはガタ（歯
車伝達の不整）が生じ、また減速機５からは高出力が出
るためモジュールも大きくなった。
車伝達の不整）が生じ、また減速機５からは高出力が出
るためモジュールも大きくなった。
〔問題点を解決するための手段及び作用〕本発明は１例
えば第１図に略示する如く、γ減速機６を介したγ旋回
をする手首１内で、外側旋回軸２と手首側部のβ減速機
３とを傘歯車機構２ｍ、２ｂで直結し１手首前部のα減
速機５と内側旋回軸４とを伝達傘歯車機構４ｍ、４ｂ、
歯車列４ ｃ 、 ４ ｅ’及び入力傘歯車機構４ｄ、
４・を介して接続し、α減速機５にロボットハンド保持
部Ｅを直結することによシ、従来の改良型口ゲット手首
が有してい友欠陥を解決するものであシ、α減速機を手
首前部に配置し、α減速機にロボットハンド保持部を直
結したため、各種歯車伝達の過程で生じるガタが減速比
に略比例して減少し、α減速機に関する伝達機構は全て
減速前の高速回転をするのでモジ、−ルも比較的小さい
物で良−０〔実施例〕 第３図から明らかな如く、第２アームから同心で延出す
る外側旋回軸２及び内側旋回軸４を手首１内に到らせ、
一方ロータリーベクトル（ＲＶ）減速機（帝人裂機製）
の１個を手首内側面にβ減速機として配設すると共に他
の１個を手首内前部に配設した。β減速機３の入力車３
ａに直結した傘歯車２ｂと外側旋回軸に直結した傘歯車
２ｍとを噛合させた。また内側旋回軸４の先端に傘歯車
４ａを直結し、傘歯車４ａと噛合した傘歯車４ｂから平
歯車列４ ｃ ＊ ４ ｃ’ｒ ４ ｃ”を経て傘歯車
４ｄをα減速機５の入力車５ａと直結し死重歯車４・と
噛合するように構成した。α減速機５の出力車５ｂをロ
ボットハンド保持部Ｅと直結した。
えば第１図に略示する如く、γ減速機６を介したγ旋回
をする手首１内で、外側旋回軸２と手首側部のβ減速機
３とを傘歯車機構２ｍ、２ｂで直結し１手首前部のα減
速機５と内側旋回軸４とを伝達傘歯車機構４ｍ、４ｂ、
歯車列４ ｃ 、 ４ ｅ’及び入力傘歯車機構４ｄ、
４・を介して接続し、α減速機５にロボットハンド保持
部Ｅを直結することによシ、従来の改良型口ゲット手首
が有してい友欠陥を解決するものであシ、α減速機を手
首前部に配置し、α減速機にロボットハンド保持部を直
結したため、各種歯車伝達の過程で生じるガタが減速比
に略比例して減少し、α減速機に関する伝達機構は全て
減速前の高速回転をするのでモジ、−ルも比較的小さい
物で良−０〔実施例〕 第３図から明らかな如く、第２アームから同心で延出す
る外側旋回軸２及び内側旋回軸４を手首１内に到らせ、
一方ロータリーベクトル（ＲＶ）減速機（帝人裂機製）
の１個を手首内側面にβ減速機として配設すると共に他
の１個を手首内前部に配設した。β減速機３の入力車３
ａに直結した傘歯車２ｂと外側旋回軸に直結した傘歯車
２ｍとを噛合させた。また内側旋回軸４の先端に傘歯車
４ａを直結し、傘歯車４ａと噛合した傘歯車４ｂから平
歯車列４ ｃ ＊ ４ ｃ’ｒ ４ ｃ”を経て傘歯車
４ｄをα減速機５の入力車５ａと直結し死重歯車４・と
噛合するように構成した。α減速機５の出力車５ｂをロ
ボットハンド保持部Ｅと直結した。
得られたロゲット手首では１手首全体が慣用の手法で指
令に応じて、ｒ旋回すると共に、指令に応じて外側旋回
軸２から伝達される駆動力がβ減速機の入力車３ａ→出
力車３ｂ→手首のβ回動となシ、指令に応じて内側旋回
軸４から伝達される駆動力が傘歯車４ａ→傘歯車４ｂ→
平歯車４ｃ→４ａ’→４♂→傘歯車４ｄ→傘歯車４ｅ→
α減速機入力車５ａ→出力車５ｂと伝達され大減速され
た高出力の出力車５ｂと直結したロボットハンド保持部
を駆動するが１手首内の各種駆動伝達部材は全て減速機
の大減速以前に作動するので高出力で用いられることな
く、従りて比較的小さなモジーールに出来た。また２個
の減速機を側面と前部に配置したので手首の幅Ｗを比較
的小さく出来た。
令に応じて、ｒ旋回すると共に、指令に応じて外側旋回
軸２から伝達される駆動力がβ減速機の入力車３ａ→出
力車３ｂ→手首のβ回動となシ、指令に応じて内側旋回
軸４から伝達される駆動力が傘歯車４ａ→傘歯車４ｂ→
平歯車４ｃ→４ａ’→４♂→傘歯車４ｄ→傘歯車４ｅ→
α減速機入力車５ａ→出力車５ｂと伝達され大減速され
た高出力の出力車５ｂと直結したロボットハンド保持部
を駆動するが１手首内の各種駆動伝達部材は全て減速機
の大減速以前に作動するので高出力で用いられることな
く、従りて比較的小さなモジーールに出来た。また２個
の減速機を側面と前部に配置したので手首の幅Ｗを比較
的小さく出来た。
手首の幅Ｗが小となったので狭い作業空間にも比較的容
易に入シ込むようになった。
易に入シ込むようになった。
内側旋回軸の傘歯車４ａからα減速機の入力車５ａと直
結した入力傘歯車４・までの歯車伝達に於ては必然的に
ガタが生ずるが、入力するガタも大減速の過程で縮小さ
れてα減速機の出力車５ｂからは無視出来る程度になり
九。
結した入力傘歯車４・までの歯車伝達に於ては必然的に
ガタが生ずるが、入力するガタも大減速の過程で縮小さ
れてα減速機の出力車５ｂからは無視出来る程度になり
九。
減速機の出力をその１１α旋回動に利用するので、中間
の歯車伝達によって派生するガタ（歯車伝達の不整）は
減速機によって縮小出来る。β減速機への伝達中間部材
（第４図のベルト２１）が省略出来１部品点数が少くな
る。
の歯車伝達によって派生するガタ（歯車伝達の不整）は
減速機によって縮小出来る。β減速機への伝達中間部材
（第４図のベルト２１）が省略出来１部品点数が少くな
る。
従来の手首両側の減速機３，５を片側と前側に変更した
ために手首幅Ｗが小さくなり、手首の狭い作業空間への
挿入が容易となる。
ために手首幅Ｗが小さくなり、手首の狭い作業空間への
挿入が容易となる。
α減速機をロメットハンド保持部と直結し、減速後の高
出力下での伝達部材が無いので、即ち高速且つ低出力下
で各部材が作用するので、各種部材のモジ、−ルを比較
的小さく出来る。
出力下での伝達部材が無いので、即ち高速且つ低出力下
で各部材が作用するので、各種部材のモジ、−ルを比較
的小さく出来る。
第１図は１本発明の概略説明線図。
第２図は１本発明の適用されたロゲット全体説明図。
第３図は１本発明の実施例断面■。
第４図は、従来例の概略説明線図。
】：手首部、２：外側旋回軸、２ａ １２ｂ ＋４ ｍ
＋ ４ ｂ ＊ ４ ｄ ＋ ４ ＠ ：傘歯車、３
：β減速機。 ３ｍ、５ａ：人力車、３ｂ、５ｂ：出力車、４：内側旋
回軸、５：α減速機、６：γ減速機、１０：第２アーム
、２０：第１アーム、３０：胴部。 Ｘｌ、Ｘ２：アーム軸、Ｂ：基台、Ｅ：ロボットハンド
保持部。 第１図 第２園
＋ ４ ｂ ＊ ４ ｄ ＋ ４ ＠ ：傘歯車、３
：β減速機。 ３ｍ、５ａ：人力車、３ｂ、５ｂ：出力車、４：内側旋
回軸、５：α減速機、６：γ減速機、１０：第２アーム
、２０：第１アーム、３０：胴部。 Ｘｌ、Ｘ２：アーム軸、Ｂ：基台、Ｅ：ロボットハンド
保持部。 第１図 第２園
Claims (1)
- １、手首部（１）内の１側部にβ減速機（３）を、前面
部にα減速機（３）をそれぞれ配設し、第２アーム（２
）内の外側旋回軸（２）から傘歯車機構（２ａ、２ｂ）
を介してβ減速機に、第２アーム内の内側旋回転（４）
から伝達傘歯車機構（４ａ、４ｂ）、歯車列（４ｅ、４
ｅ′）及び入力傘歯車機構（４ｄ、４ｅ）を介してα減
速機にそれぞれ駆動力を伝達すると共に、α減速機にロ
ボットハンド保持部（Ｅ）を直結した産業用ロボットの
手首。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1592287A JPS63185595A (ja) | 1987-01-28 | 1987-01-28 | 産業用ロボツトの手首 |
| PCT/JP1988/000062 WO1988005714A1 (en) | 1987-01-28 | 1988-01-27 | Wrist of industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1592287A JPS63185595A (ja) | 1987-01-28 | 1987-01-28 | 産業用ロボツトの手首 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63185595A true JPS63185595A (ja) | 1988-08-01 |
Family
ID=11902273
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1592287A Pending JPS63185595A (ja) | 1987-01-28 | 1987-01-28 | 産業用ロボツトの手首 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63185595A (ja) |
| WO (1) | WO1988005714A1 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1993005316A1 (en) * | 1991-08-29 | 1993-03-18 | Fanuc, Ltd. | Hermetically closed power transmission apparatus |
| US5456132A (en) * | 1991-01-31 | 1995-10-10 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Wrist mechanism for industrial robot |
| WO1997037817A1 (fr) | 1996-04-09 | 1997-10-16 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Mecanisme de poignet pour robot industriel |
| WO2005071285A1 (ja) * | 2004-01-23 | 2005-08-04 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | 歯車機構及び同機構を備えたロボット |
| WO2007091568A1 (ja) | 2006-02-07 | 2007-08-16 | Nabtesco Corporation | 減速装置 |
| CN103029136A (zh) * | 2011-09-30 | 2013-04-10 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人臂部件 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5973298A (ja) * | 1982-10-20 | 1984-04-25 | ファナック株式会社 | 工業用ロボツトの手首機構 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60232894A (ja) * | 1984-05-07 | 1985-11-19 | 株式会社日立製作所 | 自動機における手首機構 |
| JPS619295U (ja) * | 1984-06-21 | 1986-01-20 | 株式会社東芝 | ロボツトの手首 |
-
1987
- 1987-01-28 JP JP1592287A patent/JPS63185595A/ja active Pending
-
1988
- 1988-01-27 WO PCT/JP1988/000062 patent/WO1988005714A1/ja unknown
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5973298A (ja) * | 1982-10-20 | 1984-04-25 | ファナック株式会社 | 工業用ロボツトの手首機構 |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5456132A (en) * | 1991-01-31 | 1995-10-10 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Wrist mechanism for industrial robot |
| WO1993005316A1 (en) * | 1991-08-29 | 1993-03-18 | Fanuc, Ltd. | Hermetically closed power transmission apparatus |
| WO1997037817A1 (fr) | 1996-04-09 | 1997-10-16 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Mecanisme de poignet pour robot industriel |
| WO2005071285A1 (ja) * | 2004-01-23 | 2005-08-04 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | 歯車機構及び同機構を備えたロボット |
| KR100854821B1 (ko) * | 2004-01-23 | 2008-08-27 | 가와사키 쥬코교 가부시키가이샤 | 기어기구 및 동 기구를 구비한 로봇 |
| US8555744B2 (en) | 2004-01-23 | 2013-10-15 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Gear mechanism and robot having the same |
| WO2007091568A1 (ja) | 2006-02-07 | 2007-08-16 | Nabtesco Corporation | 減速装置 |
| US8435149B2 (en) | 2006-02-07 | 2013-05-07 | Nabtesco Corporation | Reduction gear device |
| CN103029136A (zh) * | 2011-09-30 | 2013-04-10 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人臂部件 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1988005714A1 (en) | 1988-08-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS5973297A (ja) | 工業用ロボツトの手首機構 | |
| JP2921132B2 (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
| JPH01177987A (ja) | 産業用ロボットの手首 | |
| CN107150356B (zh) | 两自由度关节结构 | |
| JPS63185595A (ja) | 産業用ロボツトの手首 | |
| JPH10329059A (ja) | ２アーム方式の搬送用ロボット装置 | |
| DK0443576T3 (da) | Drivmekanisme for mindst to koaksiale aksler, som driver en robotindretnings bevægelser | |
| CN206677985U (zh) | 球头铰链式双自由度关节舵机 | |
| JPS60135196A (ja) | 産業用ロボツトの手首機構 | |
| JPS59166474A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPH106270A (ja) | 産業用ロボット | |
| JPH0248193A (ja) | 産業用ロボットの手首駆動機構 | |
| KR20210068184A (ko) | 3축 자유도가 집중된 멀티회전프레임을 포함하는 로봇의 목 구조체 | |
| JPS61257788A (ja) | 産業用ロボツト | |
| CN217318088U (zh) | 一种机器人小臂三轴同心传动结构 | |
| CN219666650U (zh) | 一种基于行星齿轮机构的七轴机器人 | |
| JPS6067889U (ja) | ロボツト用腕機構 | |
| CN213412803U (zh) | 一种注塑机生产线用机械手 | |
| JPS60131181A (ja) | 工業用ロボツト | |
| JPS58202788A (ja) | 工業用関節形ロボツト | |
| CN208697427U (zh) | 一种并联机器人减速器传动方案 | |
| JPH09323648A (ja) | 振り子装置を備えた鉄道車両 | |
| JPS6020889A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPH0326487U (ja) | ||
| KR200297095Y1 (ko) | 갠츄리 로봇용 주행축 구동장치 |