JPS63179744A - 移動物体の合流点における位置合せ制御方法 - Google Patents
移動物体の合流点における位置合せ制御方法Info
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- JPS63179744A JPS63179744A JP62013052A JP1305287A JPS63179744A JP S63179744 A JPS63179744 A JP S63179744A JP 62013052 A JP62013052 A JP 62013052A JP 1305287 A JP1305287 A JP 1305287A JP S63179744 A JPS63179744 A JP S63179744A
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 29
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Landscapes
- Inking, Control Or Cleaning Of Printing Machines (AREA)
- Collation Of Sheets And Webs (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は1例えばオフセット印刷機などにあって、回転
する印刷版に対して、常に所定位置の印刷が行われるよ
う給紙するといったように、二つの移動物体を所望合流
点にて正しく合致させるため、一方の移動物体につき、
その速度を適切に制御して位置合せするための方法に関
する。
する印刷版に対して、常に所定位置の印刷が行われるよ
う給紙するといったように、二つの移動物体を所望合流
点にて正しく合致させるため、一方の移動物体につき、
その速度を適切に制御して位置合せするための方法に関
する。
(従来の技術)
一般に移動中の第1物体に対して、所定の合流点で第2
物体を合致させようとするには、第1物体の走行条件に
対して第2物体のスタートタイミングを計算し、当該f
J、2物体を所定の走行条件にてスタートさせるように
することとなる。
物体を合致させようとするには、第1物体の走行条件に
対して第2物体のスタートタイミングを計算し、当該f
J、2物体を所定の走行条件にてスタートさせるように
することとなる。
ところが、実際上第2物体に対し上記スタートタイミン
グ基づき、所定時点にあって制御部からスタート信号を
送ったとしても、第2物体の走行はモータ、伝動ギヤー
等による駆動部によるわけであるから、既知の如くモー
タには初期応答、ギヤーにはがたつき分があり、従って
その分だけ第2物体のスタートが遅れることとなり、ま
た第2物体が給紙であるような場合には、給紙のスター
ト位置(初期位置)が不本意にずれてしまっていたり、
当該給紙の大きさが不揃いであったりした場合は、計算
による理論値では合流点での合致を見ることができない
。
グ基づき、所定時点にあって制御部からスタート信号を
送ったとしても、第2物体の走行はモータ、伝動ギヤー
等による駆動部によるわけであるから、既知の如くモー
タには初期応答、ギヤーにはがたつき分があり、従って
その分だけ第2物体のスタートが遅れることとなり、ま
た第2物体が給紙であるような場合には、給紙のスター
ト位置(初期位置)が不本意にずれてしまっていたり、
当該給紙の大きさが不揃いであったりした場合は、計算
による理論値では合流点での合致を見ることができない
。
そこで、上記の如き各種の原因に基づく誤差分を考慮に
いれた計算を行い、これによって第2物体のスタートを
制御しなければならないこととなる。
いれた計算を行い、これによって第2物体のスタートを
制御しなければならないこととなる。
実際上、上記のような計算には可成りの時間を必要とす
ることから、どうしても第2物体のスタートタイミング
を計算する時間のとれない場合が生ずることとなり、こ
のようなときは結局予め理論値で計算しておいたタイミ
ングにて、第1物体に対して第2物体をスタートさせる
しかなく。
ることから、どうしても第2物体のスタートタイミング
を計算する時間のとれない場合が生ずることとなり、こ
のようなときは結局予め理論値で計算しておいたタイミ
ングにて、第1物体に対して第2物体をスタートさせる
しかなく。
このようなケースでは、できるだけ合流点での精度を高
めるため、第1物体の初期位置が一定となり、また給紙
などの寸法精度をよくしたり、駆動部を可及的に、がた
つきがなく仕上げる以外に方策はない。
めるため、第1物体の初期位置が一定となり、また給紙
などの寸法精度をよくしたり、駆動部を可及的に、がた
つきがなく仕上げる以外に方策はない。
また、第2物体のスタートタイミングの計算が可能であ
る場合であっても、誤差要因は種々あり、かつそれがそ
の都度変化することから、誤差分を考慮した計算は複雑
にして難解であり、しかもこの計算結果を、どのように
第2物体の加減速に反映したらよいかにも問題があり、
これに対する好適な制御方法が提示されていない。
る場合であっても、誤差要因は種々あり、かつそれがそ
の都度変化することから、誤差分を考慮した計算は複雑
にして難解であり、しかもこの計算結果を、どのように
第2物体の加減速に反映したらよいかにも問題があり、
これに対する好適な制御方法が提示されていない。
(発明が解決しようとする問題点)
本発明はト記従来の問題点に鑑み、第1物体が合流点に
向けて所定速度で等球運動されており。
向けて所定速度で等球運動されており。
一方策2物体を上記合流点に向けて他方から進行させる
ことで、当該二物体を合流点で合致させるようにするに
際し、予め理論上第1物体が合流点で第2物体と合致す
るように、当該fJSl物体の特異な所定圧動、すなわ
ち初期と後期の等加速度圧動と、初期と後期の等球運動
とからなる所定運動を設定しておいて、当該運動を第2
物体に行わせるが、所定時点における第1物体の走行位
置が、上記理論−Eの位置と、どれだけの相差があるか
を検知し、当該相差に基づいて、前記した第2物体の理
論−Hにおける初期等速連動走行距離を加減制御により
修正してやることで、極めて簡易な計算により迅速にし
て、かつ高精度の位置合せ制御を可能となし、前記従来
の諸問題を解消して、8ざ1差要因をもった印!lI機
などにあっても、常に(&置ずれのない理想的な印刷が
できるようにするのが、その「1的である。
ことで、当該二物体を合流点で合致させるようにするに
際し、予め理論上第1物体が合流点で第2物体と合致す
るように、当該fJSl物体の特異な所定圧動、すなわ
ち初期と後期の等加速度圧動と、初期と後期の等球運動
とからなる所定運動を設定しておいて、当該運動を第2
物体に行わせるが、所定時点における第1物体の走行位
置が、上記理論−Eの位置と、どれだけの相差があるか
を検知し、当該相差に基づいて、前記した第2物体の理
論−Hにおける初期等速連動走行距離を加減制御により
修正してやることで、極めて簡易な計算により迅速にし
て、かつ高精度の位置合せ制御を可能となし、前記従来
の諸問題を解消して、8ざ1差要因をもった印!lI機
などにあっても、常に(&置ずれのない理想的な印刷が
できるようにするのが、その「1的である。
(問題点を解決するための手段)
本発明は上記の目的を達成するために、物体Aは合流点
0に向け速度Vにて等球運動をさせておき、物体Bを上
記合流点0に向けて、他方から進行させることで、当該
両物体A、Bを合流点0で合致させようとするに際し、
理論上前記の物体Aが合流点0から所定長ALだけ離れ
たスタート指令地点Pに到来したとき、物体Bを合波点
0より所定長LBだけ離れた待機地点Qからスタートさ
せて、当該待機地点Qより所定走行圧@xlだけ等加速
度運動させた後、当該加速終点Rにおける速度マ′にて
所定走行距離x2だけ等球運動させ、さらに当該速度マ
°から所定速度マとなるまで物体日を所定走行距離!3
だけ等加速度運動させ、その後上記速度マにて走行距離
I4を等球運動させることで、物体A、Bが合流点0に
て合致するよう予め上記の詰所定値を設定しておき、物
体Bが前記の加速終点Rに到来した時点における物体A
の走行地点Sを検知して、これと合流点0間の離間長文
と前記理論上の物体Aと合流点0間の離間長LA’ と
の相差±ΔXを求め、この±ΔXに基づいて前記物体B
の等速運動させる理論上の所定走行距離冨2を加減制御
するようにしたことを特徴とする移動物体の合流点にお
ける位置合せ制御方法を提供しようとするものである。
0に向け速度Vにて等球運動をさせておき、物体Bを上
記合流点0に向けて、他方から進行させることで、当該
両物体A、Bを合流点0で合致させようとするに際し、
理論上前記の物体Aが合流点0から所定長ALだけ離れ
たスタート指令地点Pに到来したとき、物体Bを合波点
0より所定長LBだけ離れた待機地点Qからスタートさ
せて、当該待機地点Qより所定走行圧@xlだけ等加速
度運動させた後、当該加速終点Rにおける速度マ′にて
所定走行距離x2だけ等球運動させ、さらに当該速度マ
°から所定速度マとなるまで物体日を所定走行距離!3
だけ等加速度運動させ、その後上記速度マにて走行距離
I4を等球運動させることで、物体A、Bが合流点0に
て合致するよう予め上記の詰所定値を設定しておき、物
体Bが前記の加速終点Rに到来した時点における物体A
の走行地点Sを検知して、これと合流点0間の離間長文
と前記理論上の物体Aと合流点0間の離間長LA’ と
の相差±ΔXを求め、この±ΔXに基づいて前記物体B
の等速運動させる理論上の所定走行距離冨2を加減制御
するようにしたことを特徴とする移動物体の合流点にお
ける位置合せ制御方法を提供しようとするものである。
(実 施 例)
本発明を図面によって詳細に説示すれば、第1図(a)
のように物体Aを合流点0に向けて直線開動、円迂動等
により速度Vにて等速走行させておき、これに対し物体
Bを合流点0に向けて進行させるのであるが、この場合
物体Bのffl動は以下の通りにて、理論的に合流点0
で両者A、Bが丁度合致するよう設定するのである。
のように物体Aを合流点0に向けて直線開動、円迂動等
により速度Vにて等速走行させておき、これに対し物体
Bを合流点0に向けて進行させるのであるが、この場合
物体Bのffl動は以下の通りにて、理論的に合流点0
で両者A、Bが丁度合致するよう設定するのである。
すなわち、上記物体Bの運動は、物体Aが合流点0から
所定の離間長LAだけ離れたスタート指令地点Pに達し
たとき、待v&地点Qから始動させて、位置センサPS
が配設されている加速終点Rまで、所定走行距離!1だ
け初期等加速度運動させ。
所定の離間長LAだけ離れたスタート指令地点Pに達し
たとき、待v&地点Qから始動させて、位置センサPS
が配設されている加速終点Rまで、所定走行距離!1だ
け初期等加速度運動させ。
これにより第2図に示す通り加速終点Rにあって、速度
がマ°に達するよう制御するのであり、この間物体Aの
走行長がXIである。
がマ°に達するよう制御するのであり、この間物体Aの
走行長がXIである。
次に物体Bは上記加速終点Rから、第1図(C)および
第2図の如く速度がv′にて所定走行距離!2だけ初期
等速運動させるのであり、この間における物体^の走行
長はx2である。
第2図の如く速度がv′にて所定走行距離!2だけ初期
等速運動させるのであり、この間における物体^の走行
長はx2である。
続いて当該物体Bは後期等加速度運動させるのであり、
第2図の如く上記の速度がマ°から走行圧#!3の間に
、その速度が所定値マとなるように制御し、この間物体
Aが走行する長さは×3である。
第2図の如く上記の速度がマ°から走行圧#!3の間に
、その速度が所定値マとなるように制御し、この間物体
Aが走行する長さは×3である。
そして最終段を後期等速運動とするのであり、これまた
第2図の通り上記の速度マにて走行距離!4を走行させ
ることで、理論上物体Bは物体Aと同時に合流点0に達
し、この間物体Aはx4だけ走行する。
第2図の通り上記の速度マにて走行距離!4を走行させ
ることで、理論上物体Bは物体Aと同時に合流点0に達
し、この間物体Aはx4だけ走行する。
ここで第1図にあってLBは物体Bの待機地点Qと合流
点0との離間長、LB’が物体日の加速終点Rと合流点
0との離間長を示している。
点0との離間長、LB’が物体日の加速終点Rと合流点
0との離間長を示している。
本発明方法は、もちろん単に物体BをL記の理論値通り
制御するのではなく、後に詳細の如く上記した初期等速
運動における所定走行距離冨2を適切に修正するのであ
るが、これを説示するため予め上記物体Aに係るXI、
X2.X3.X4と物体Bに係る!1.!2.!3.X
4との関係式を求めておく。
制御するのではなく、後に詳細の如く上記した初期等速
運動における所定走行距離冨2を適切に修正するのであ
るが、これを説示するため予め上記物体Aに係るXI、
X2.X3.X4と物体Bに係る!1.!2.!3.X
4との関係式を求めておく。
ここで α=−1β=v−とすれば、
■
マ マ
X1= −L−x 2 XI1= 2 axl・・・・
(1)マ ■ X2 = = X !2 =α!2・・・・・・・・・
・(2)マ X3= −’−X 2 X (X3 + !1)マ = 2β (!3+菫1) −2axl・・”(3)
−■ X4−−X x4= β冨4・・・・・・・・・・(4
)マ が求められる。
(1)マ ■ X2 = = X !2 =α!2・・・・・・・・・
・(2)マ X3= −’−X 2 X (X3 + !1)マ = 2β (!3+菫1) −2axl・・”(3)
−■ X4−−X x4= β冨4・・・・・・・・・・(4
)マ が求められる。
また、理論上、物体Bが加速終点Rに達した時点におけ
る物体^と合流点0間の離間長をLA’ とし、 LA
、LA’、LB、LB’とxi、x2.x344との関
係を求めると以下の通りとなる。
る物体^と合流点0間の離間長をLA’ とし、 LA
、LA’、LB、LB’とxi、x2.x344との関
係を求めると以下の通りとなる。
LA−X1+X2+X3+X4
s 2 Q!1+ ax2+ 2 β(t3+x
l)−2QXI+β !4−2 αx2+β冨4+ 2
β (!3◆冨l) ・・・・・・・・(5)LA’=
X2+X3+X4 =ax2+2 β(x3+xl)−2awl+β冨4・
・・φ(6)LB=xl+x2+x3+x4 (一定)
−−−−−−−−−−−−(7)LH’=x2+x3
+x4 (一定)・・・・・・・・・・・・・・・・(
8)ここで、実際には物体^がスタート指令地点Pに達
した時点で、丁度物体Bがスタートするのではなく、第
3図(a)の如く当該地点Pの前後に物体A存するとき
、物体Bがスタートしてしまうこととなり、この結果同
図(b)に示されている通り物体Bが合流点0からLB
’だけ離れた加速終点Rに達したことを、前記位置セン
サPSによって検知し、当該時点における物体Aの走行
地点Sと合流点0との離間長文を想定し、この文と前記
理論上の離間長LA’ との相差±ΔXC1= LA’
±ΔX)を測知する。
l)−2QXI+β !4−2 αx2+β冨4+ 2
β (!3◆冨l) ・・・・・・・・(5)LA’=
X2+X3+X4 =ax2+2 β(x3+xl)−2awl+β冨4・
・・φ(6)LB=xl+x2+x3+x4 (一定)
−−−−−−−−−−−−(7)LH’=x2+x3
+x4 (一定)・・・・・・・・・・・・・・・・(
8)ここで、実際には物体^がスタート指令地点Pに達
した時点で、丁度物体Bがスタートするのではなく、第
3図(a)の如く当該地点Pの前後に物体A存するとき
、物体Bがスタートしてしまうこととなり、この結果同
図(b)に示されている通り物体Bが合流点0からLB
’だけ離れた加速終点Rに達したことを、前記位置セン
サPSによって検知し、当該時点における物体Aの走行
地点Sと合流点0との離間長文を想定し、この文と前記
理論上の離間長LA’ との相差±ΔXC1= LA’
±ΔX)を測知する。
いま、物体Bの前記走行距離!2につき、これを第4図
のように±ΔXだけずらしたとすれば、このときの X2+X3+X4=α(X2±ΔI)+X3+β(!4
′:+Δり=axl+X3+βx4±αΔl壬βΔx
= LA’±(β−α)Δ! ここで α−β=1とすれば X2+X3+X4= LA’±Δx +”+ l = LA’±へ! = LA’±Δx
となり、従ってα−β=1の場合には、物体Bが加速終
点Rに到来したときの物体^が位置する理論地点Tから
走行地点Sが、どれだけずれているかの相差±ΔXが測
知されれば、x2ではなくx2±ΔXにより物体Bを制
御することで、合流点0におけるA、Bの合致が確保さ
れることとなる。
のように±ΔXだけずらしたとすれば、このときの X2+X3+X4=α(X2±ΔI)+X3+β(!4
′:+Δり=axl+X3+βx4±αΔl壬βΔx
= LA’±(β−α)Δ! ここで α−β=1とすれば X2+X3+X4= LA’±Δx +”+ l = LA’±へ! = LA’±Δx
となり、従ってα−β=1の場合には、物体Bが加速終
点Rに到来したときの物体^が位置する理論地点Tから
走行地点Sが、どれだけずれているかの相差±ΔXが測
知されれば、x2ではなくx2±ΔXにより物体Bを制
御することで、合流点0におけるA、Bの合致が確保さ
れることとなる。
そこで α−β=1のときのV、v、マ°につき求める
と α−β=1、 − v=、・ マ マ v C−−−L) = 1、 マ マ マ°=」−のとき v < ”−−−L−)= 1.2
マ マ 」−=1、 V=マ であるから、 V=v、マ゛=→−のときα−β;1が
成立することになる。
と α−β=1、 − v=、・ マ マ v C−−−L) = 1、 マ マ マ°=」−のとき v < ”−−−L−)= 1.2
マ マ 」−=1、 V=マ であるから、 V=v、マ゛=→−のときα−β;1が
成立することになる。
さらに、ここで」二記した!2±Δ!の算出手段につき
説示すれば、通常は物体Bが加速終点Rに来たときの前
記離間長文を求め、文−LA’ によってΔXが得られ
るから、 −ΔX Δx−1:■の関係式からΔ!を求め、このΔ冨を!2
に加えた数によって物体Bの初期等速運動における走行
距離を制御することとなる。
説示すれば、通常は物体Bが加速終点Rに来たときの前
記離間長文を求め、文−LA’ によってΔXが得られ
るから、 −ΔX Δx−1:■の関係式からΔ!を求め、このΔ冨を!2
に加えた数によって物体Bの初期等速運動における走行
距離を制御することとなる。
そして、この際前記のようにα−β=1となるようV、
マ、マ゛を設定しておけば、ΔX=Δ!となるから測知
されたΔXをそのままΔ!とじて!2に加算すればよい
わけである。
マ、マ゛を設定しておけば、ΔX=Δ!となるから測知
されたΔXをそのままΔ!とじて!2に加算すればよい
わけである。
また第7図に示されている如く、理論地点Tからx2@
れた地点0゛を想定しておけば、物体Bが加速終点Rに
到来したときの離間長文から0,0°間の既知である離
間長l′を差引いた長さくx2±Δりを、そのまま用い
ることができる。
れた地点0゛を想定しておけば、物体Bが加速終点Rに
到来したときの離間長文から0,0°間の既知である離
間長l′を差引いた長さくx2±Δりを、そのまま用い
ることができる。
ここで、上記の本発明を具体的にオフセット印刷機に用
いた具体例につき第5図、第6図により、これを説示す
れば、第5図にあって物体Aが矢印a方向へ駆動回転さ
れる印刷胴であり、その印刷版面すにおけるAoがその
基準ラインであって、物体Bとしてのヘーバが矢印C方
向へ送られ1合流点0において上記基準ラインA°とペ
ーパの先端縁B′とが、丁度合致するよう物体Bを制御
することとなる。
いた具体例につき第5図、第6図により、これを説示す
れば、第5図にあって物体Aが矢印a方向へ駆動回転さ
れる印刷胴であり、その印刷版面すにおけるAoがその
基準ラインであって、物体Bとしてのヘーバが矢印C方
向へ送られ1合流点0において上記基準ラインA°とペ
ーパの先端縁B′とが、丁度合致するよう物体Bを制御
することとなる。
上記印刷胴である物体Aが回転すると、基準ラインA′
が0.1■腸移動することに、エンコーダdから1パル
スの出力が、ステッピングモータSTHに入力され、こ
れにより当該モータSTMの回転が、電動両車e、fそ
して送り螺装gに伝達され、これに螺装されている送り
爪りが、ペーパである物体日の後端縁B”を押動するこ
とで、上記lパルスちり0.1m−だけ移動するように
してあり、CPUが上記ステッピングモータSTMによ
り送り爪りを所定の等加速度運動させるためと、前記の
!2±Δ!の算出を行うコンピュータである。
が0.1■腸移動することに、エンコーダdから1パル
スの出力が、ステッピングモータSTHに入力され、こ
れにより当該モータSTMの回転が、電動両車e、fそ
して送り螺装gに伝達され、これに螺装されている送り
爪りが、ペーパである物体日の後端縁B”を押動するこ
とで、上記lパルスちり0.1m−だけ移動するように
してあり、CPUが上記ステッピングモータSTMによ
り送り爪りを所定の等加速度運動させるためと、前記の
!2±Δ!の算出を行うコンピュータである。
ここで上記の等加速度運動に物体Bを制御するには、第
6図に示す通り直線的に速度を一ヒげていくため、BO
の面積で分割し、それに対するAO,AI。
6図に示す通り直線的に速度を一ヒげていくため、BO
の面積で分割し、それに対するAO,AI。
A2・・・・・・を求め、順次ROMに書いておき、c
PuによりAOを読み込みエンコーダパルスによってA
0をデクリメントして、零となったらSTMにパルスを
!j−えて、次のAIを読み込み、これを順次繰り返す
ようにすればよい。
PuによりAOを読み込みエンコーダパルスによってA
0をデクリメントして、零となったらSTMにパルスを
!j−えて、次のAIを読み込み、これを順次繰り返す
ようにすればよい。
また本具体例ではxL、x2.x3.xLを第8図のよ
うに設定しであるから、印刷胴の基準ラインA“と合流
点0との間の離間長LAは、前掲(5)式により次の数
値となる。
うに設定しであるから、印刷胴の基準ラインA“と合流
点0との間の離間長LAは、前掲(5)式により次の数
値となる。
LA= 2 x2+x4+ 2 (!3+!1)=
2 X ts+ 7 + 2 (21+ 7) =l
]3(am)上記はもちろん、 v v v=v=1、α=v =”
J’7’!=2・β“ 、 ■として計算されており
、LA’ についてはLA’ = 93−X1=93−
2 ail=93−2X2X7=85(−m) となり、また上記の通り物体aの速度Vに対して物体B
の速度マ゛をH−vとするには、印刷胴の回転により基
準ラインA゛が0.1腸■移動する毎に、エンコーダd
から1パルス出力させ、当該パルス2回にて1回の割合
となるようSTHにパルスを与えるようにすればよい。
2 X ts+ 7 + 2 (21+ 7) =l
]3(am)上記はもちろん、 v v v=v=1、α=v =”
J’7’!=2・β“ 、 ■として計算されており
、LA’ についてはLA’ = 93−X1=93−
2 ail=93−2X2X7=85(−m) となり、また上記の通り物体aの速度Vに対して物体B
の速度マ゛をH−vとするには、印刷胴の回転により基
準ラインA゛が0.1腸■移動する毎に、エンコーダd
から1パルス出力させ、当該パルス2回にて1回の割合
となるようSTHにパルスを与えるようにすればよい。
上記のオフセット印刷機について、その動作を説示すれ
ば、印刷胴上の基準ラインA°が合流点0から、前記の
如く93m5離れた位置に到来したとき、ステッピング
モータSTMを駆動して、送り爪りによってペーパを移
動し始め、ここで初期等加速度運動をさせ、当該ペーパ
の先端縁B゛が位置センサPSにより検知されたとき、
理論上基準ラインA゛は合流点0から651離れた位置
に来ていることとなる。
ば、印刷胴上の基準ラインA°が合流点0から、前記の
如く93m5離れた位置に到来したとき、ステッピング
モータSTMを駆動して、送り爪りによってペーパを移
動し始め、ここで初期等加速度運動をさせ、当該ペーパ
の先端縁B゛が位置センサPSにより検知されたとき、
理論上基準ラインA゛は合流点0から651離れた位置
に来ていることとなる。
しかし、実際上はペーパの大きさが不整であったり、S
TMが駆動されても電動歯車e、r 、送り螺装g、送
り爪り等の構成要素間にがたつきがあったり、送り爪り
とペーパの先端縁B°との間にお隙間があるような場合
には、これに見合う分だけ、ペーパの先端縁B°が位置
センサPSに到来するのが遅延する。
TMが駆動されても電動歯車e、r 、送り螺装g、送
り爪り等の構成要素間にがたつきがあったり、送り爪り
とペーパの先端縁B°との間にお隙間があるような場合
には、これに見合う分だけ、ペーパの先端縁B°が位置
センサPSに到来するのが遅延する。
この結果物体Aは上記の85mm1!I1間地点にはな
く、前記の如く±ΔXだけのずれを生ずるから。
く、前記の如く±ΔXだけのずれを生ずるから。
これをCPUによって計算し、x2なる走行距離を菫2
±ΔXに変化させることで、ペーパの先端縁B°が合流
点0に到達したとき、印刷胴の基準ラインA゛も合波点
0に到来することとなる。
±ΔXに変化させることで、ペーパの先端縁B°が合流
点0に到達したとき、印刷胴の基準ラインA゛も合波点
0に到来することとなる。
(発明の効果)
本発明に係る方法は以上のように実施されるものである
から、二物体A、Bを合流点にて位置合せすることが要
求される各種の用途に活用できることとなるが、−具体
例として示した印刷機にこれを採択すれば、給紙するに
際しペーパの寸法が、まちまちであったり、送り爪に丁
度ペーパの後端縁が当接していない場合にあっても、さ
らに駆動部にがたがあっても、高精度の位置合せができ
、印刷ずれが生ずるといったことのない印刷機を提供す
ることができる。
から、二物体A、Bを合流点にて位置合せすることが要
求される各種の用途に活用できることとなるが、−具体
例として示した印刷機にこれを採択すれば、給紙するに
際しペーパの寸法が、まちまちであったり、送り爪に丁
度ペーパの後端縁が当接していない場合にあっても、さ
らに駆動部にがたがあっても、高精度の位置合せができ
、印刷ずれが生ずるといったことのない印刷機を提供す
ることができる。
しかも、従来の印刷機の場合に用いられている機械的な
前見当装置を不要とすることができ、計算も極めて簡潔
なものとすることができるので、レスポンスが良好で印
刷速度をも向上でき、精度に対する信頼性も高いものと
なる。
前見当装置を不要とすることができ、計算も極めて簡潔
なものとすることができるので、レスポンスが良好で印
刷速度をも向上でき、精度に対する信頼性も高いものと
なる。
第1図(a)〜(e)は本発明に係る移動物体の合流点
における位置合せ制御方法を説示するための理論土工物
体進行変位状態を示す各平面説明図。 第2図は回土工物体の進行状態を示す走行地点との関係
図表、第3図の(a) (b)は実際土工物体進行変位
状態を示した各平面説明図、第4図は第3図における一
物体の走行地点と速度との関係説明図表、第5図は本発
明である制御方法を実施できるようにしたオフセット印
刷機の要部を示した機構説明図、第6図(a)(b)は
コンピュータによる物体の等加速度運動制御を説示する
ための夫々等加速度運動線図、ROM内容図表、第7図
は本発明法−物体の理論位置と実測位置との相差から理
論にの等速運動における走行距離を修正する手段を説示
するため示した二物体進行状態平面説明図、第8図は第
5図のオフセット印刷機における二物体進行状態を示す
走行地点と速度との関係図表である。 A、B・・・・物体 LA・・・・・・物体Aのスタート指令地点Pと合流点
0との離間長 LA’ ・・・・物体Aの理論地点Tと合流点0との離
間長 LH・・・・・・物体Bの待機地点Qと合流点0との離
間長 LB’ ・・・・物体日の加速地点Rと合流点0との離
間長 0・・・・・・合流点 P・・・・・・スタート指令地点 Q・・・・・・待機地点 R・・・・・・加速終点 V・・・・・・物体Aの速度 マ°・・・・・・物体Bの初期等速運動の速度■・・・
・・・物体Bの後期等速圧動の速度xL・・・・・・物
体Bの初期等加速度運動の走行距離x2・・・・・・物
体Bの初期等速連動の走行距離x3・・・・・・物体B
の後期等加速度運動の走行距離!4・・・・・・物体B
の後期等加速度連動の走行距離文・・・・・・物体Aの
走行地点Sと合流点0間の離間長 ΔX・・・・・・文とLA’との相差 代理人 弁理士 斎 藤 義 雄 第1図 (α) 第2図 第 4H 第5図 *b図 第 7 図
における位置合せ制御方法を説示するための理論土工物
体進行変位状態を示す各平面説明図。 第2図は回土工物体の進行状態を示す走行地点との関係
図表、第3図の(a) (b)は実際土工物体進行変位
状態を示した各平面説明図、第4図は第3図における一
物体の走行地点と速度との関係説明図表、第5図は本発
明である制御方法を実施できるようにしたオフセット印
刷機の要部を示した機構説明図、第6図(a)(b)は
コンピュータによる物体の等加速度運動制御を説示する
ための夫々等加速度運動線図、ROM内容図表、第7図
は本発明法−物体の理論位置と実測位置との相差から理
論にの等速運動における走行距離を修正する手段を説示
するため示した二物体進行状態平面説明図、第8図は第
5図のオフセット印刷機における二物体進行状態を示す
走行地点と速度との関係図表である。 A、B・・・・物体 LA・・・・・・物体Aのスタート指令地点Pと合流点
0との離間長 LA’ ・・・・物体Aの理論地点Tと合流点0との離
間長 LH・・・・・・物体Bの待機地点Qと合流点0との離
間長 LB’ ・・・・物体日の加速地点Rと合流点0との離
間長 0・・・・・・合流点 P・・・・・・スタート指令地点 Q・・・・・・待機地点 R・・・・・・加速終点 V・・・・・・物体Aの速度 マ°・・・・・・物体Bの初期等速運動の速度■・・・
・・・物体Bの後期等速圧動の速度xL・・・・・・物
体Bの初期等加速度運動の走行距離x2・・・・・・物
体Bの初期等速連動の走行距離x3・・・・・・物体B
の後期等加速度運動の走行距離!4・・・・・・物体B
の後期等加速度連動の走行距離文・・・・・・物体Aの
走行地点Sと合流点0間の離間長 ΔX・・・・・・文とLA’との相差 代理人 弁理士 斎 藤 義 雄 第1図 (α) 第2図 第 4H 第5図 *b図 第 7 図
Claims (2)
- (1)物体Aは合流点0に向け速度Vにて等速運動をさ
せておき、物体Bを上記合流点0に向けて、他方から進
行させることで、当該両物体A、Bを合流点0で合致さ
せようとするに際し、理論上前記の物体Aが合流点0か
ら所定長ALだけ離れたスタート指令地点Pに到来した
とき、物体Bを合流点0より所定長LBだけ離れた待機
地点Qからスタートさせて、当該待機地点Qより所定走
行距離x1だけ等加速度運動させた後、当該加速終点R
における速度v′にて所定走行距離x2だけ等速運動さ
せ、さらに当該速度v′から所定速度vとなるまで物体
Bを所定走行距離x3だけ等加速度運動させ、その後上
記速度vにて走行距離x4を等速運動させることで、物
体A、Bが合流点0にて合致するよう予め上記の諸所定
値を設定しておき、物体Bが前記の加速終点Rに到来し
た時点における物体Aの走行地点Sを検知して、これと
合流点0間の離間長lと前記理論上の物体Aと合流点0
間の離間長LA′との相差±ΔXを求め、この±ΔXに
基づいて前記物体Bの等速運動させる理論上の所定走行
距離x2を加減制御するようにしたことを特徴とする移
動物体の合流点における位置合せ制御方法。 - (2)相差±Δxに基づいてx2を加減制御するに際し
て、物体Aの速度Vと物体Bの速度vとをV=v、この
速度vとv′とを v′=−>v/2として、α=−>
V/v′、β=−>V/vとしたときα−β=1となる
よう理論上の所定値を設定するようにした特許請求の範
囲第1項記載の移動物体の合流点における位置合せ制御
方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62013052A JPS63179744A (ja) | 1987-01-22 | 1987-01-22 | 移動物体の合流点における位置合せ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62013052A JPS63179744A (ja) | 1987-01-22 | 1987-01-22 | 移動物体の合流点における位置合せ制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63179744A true JPS63179744A (ja) | 1988-07-23 |
Family
ID=11822358
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP62013052A Pending JPS63179744A (ja) | 1987-01-22 | 1987-01-22 | 移動物体の合流点における位置合せ制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS63179744A (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5869639A (ja) * | 1981-09-28 | 1983-04-25 | エム・ア−・エヌ−ロ−ラント・ドルツクマシ−ネン・アクチエンゲゼルシヤフト | 給紙台の上で個別化されかつ前縁部と側縁部とに於て見当合わせされた枚葉紙を供給する装置 |
-
1987
- 1987-01-22 JP JP62013052A patent/JPS63179744A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5869639A (ja) * | 1981-09-28 | 1983-04-25 | エム・ア−・エヌ−ロ−ラント・ドルツクマシ−ネン・アクチエンゲゼルシヤフト | 給紙台の上で個別化されかつ前縁部と側縁部とに於て見当合わせされた枚葉紙を供給する装置 |
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