JPS63174891A - Hand exchanger for robot - Google Patents
Hand exchanger for robotInfo
- Publication number
- JPS63174891A JPS63174891A JP26533787A JP26533787A JPS63174891A JP S63174891 A JPS63174891 A JP S63174891A JP 26533787 A JP26533787 A JP 26533787A JP 26533787 A JP26533787 A JP 26533787A JP S63174891 A JPS63174891 A JP S63174891A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- robot
- holder
- attached
- replacement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 241000272201 Columbiformes Species 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000004519 grease Substances 0.000 description 1
- 238000004898 kneading Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野〕
−ｉ−春４旧Ｉ＋ｒ’ｌゼ１１．に ｈ）らハゝノ ド
゛ホ１１ノＩへｎノ＼ンドの取外し、および収納と、ハ
ントホルダからロボットへのハンドの取付けを自動的に
おこなうロボットのハンド交換装置に関する。[Detailed Description of the Invention] (Industrial Application Field) - Removal and storage of the spring 4 old I + r'l , relates to a robot hand exchange device that automatically attaches a hand from a hand holder to a robot.
ロボットのハンド交換装置については、特開昭５９−１
１８７号、あるいは特開昭５９−６９２９０号などに開
示されているが、いずれも本発明のロボットの先端に取
付けられた回転部の周囲に複数のハンドを保持して構成
されているロータリ一式ロボットとは異った構成である
ため、ここでは従来例を一般的な図により説明する。Regarding the robot hand exchange device, see Japanese Patent Application Laid-Open No. 59-1
No. 187 or Japanese Patent Application Laid-Open No. 59-69290, both of which are rotary complete robots that are constructed by holding a plurality of hands around a rotating part attached to the tip of the robot of the present invention. Since the configuration is different from that of the previous example, the conventional example will be explained here using general diagrams.
第５図は、従来の一般的なロボットのハンド交換装置で
、ロボットのアーム５４の先端にハンド５３が取付けら
れており、一方、ハンドホルダ５２には、空ハンドホル
ダ部５１と交換へンド５３ａ、５３ｂとが保管されてい
る。今ロボットがハンド５３による作業を終って、ハン
ドを交換しようとする場合、まずアーム５４を動かして
ハト５３をハンドホルダ５２の空ハンドホルダ５１の垂
直上方に移動させ、つぎにアーム５４を下降させて、空
ホルダ５１にハンド５３を納めてクランプを解除し、つ
ぎにハンド５３をホルダ５１に残してアーム５４を上昇
させ一定の高さで止めた後、アーム５４を水平方向に移
動させて、つぎに使用するハンド、たとえばハンド５３
ａの垂直上方から下降させてハンド５３ａをクランプし
、上昇および水平移動を行って、つぎの作業位置へ移動
させる。この方式によれば、１回のハンドの取外し、取
付けに少くとも１回の水平移動と、２回の垂直軸方向の
運動か必要である。FIG. 5 shows a conventional general robot hand exchange device, in which a hand 53 is attached to the tip of a robot arm 54, and a hand holder 52 has an empty hand holder portion 51 and an exchange hand 53a. , 53b are stored. When the robot has finished working with the hand 53 and wants to replace the hand, it first moves the arm 54 to move the pigeon 53 vertically above the empty hand holder 51 of the hand holder 52, and then lowers the arm 54. Then, the hand 53 is placed in the empty holder 51 and the clamp is released. Next, the hand 53 is left in the holder 51 and the arm 54 is raised and stopped at a certain height, and then the arm 54 is moved in the horizontal direction. The next hand to be used, for example, hand 53
The hand 53a is lowered from above vertically to clamp the hand 53a, and is moved upward and horizontally to the next working position. According to this method, at least one horizontal movement and two vertical axis movements are required for one removal and installation of the hand.
第６図は、本発明に対応する従来方法の１例で、ロボッ
トの先端の回転機構部１にハンドの自動脱着機構部４が
取付けられ、これに２個のハント１０と２０が取付けら
れている。一方、平面上にあるハンドホルダに、等間隔
に空ホルダＡ、 Ｂと、交換ハンド１１と２１とを保持
しているホルダＣ，Ｄとが配置されている。ここで、作
業を終ったハンド１０と２０とを、それぞれ空ホルダー
Ａ、Ｈに納め、つぎの作業に使用するハンド１１と２１
とをロボットに取り付けようとする場合、１回の交換の
たびに第５図て説明したように、１回の水平軸移動と２
回の上下軸方向の移動を必要とするため、４回の交換動
作では４回の水平軸移動と８回の上下軸移動を行うこと
になり、ｂｌからｂｌ２までの合計１２ステツプの位置
決めステップが必要である。さらに加えて、ハンド２゜
を取外すときとハンド２１を取付けるときには、それぞ
れｃｌおよびｃｌのロボットの先端駆動部ｌを回転させ
ることが必要である。FIG. 6 shows an example of a conventional method corresponding to the present invention, in which a hand automatic attachment/detachment mechanism 4 is attached to a rotation mechanism 1 at the tip of a robot, and two hands 10 and 20 are attached to this. There is. On the other hand, empty holders A and B and holders C and D holding replacement hands 11 and 21 are arranged at equal intervals on the hand holder on a plane. Here, the hands 10 and 20 that have finished their work are placed in the empty holders A and H, respectively, and the hands 11 and 21 that will be used for the next work are placed in the empty holders A and H, respectively.
If you are trying to attach the
Therefore, in four exchange operations, four horizontal axis movements and eight vertical axis movements are required, resulting in a total of 12 positioning steps from bl to bl2. is necessary. In addition, when removing the hand 2.degree. and when attaching the hand 21, it is necessary to rotate the tip drive section 1 of the robot cl and cl, respectively.
以上で明らかなように、従来のロータリ一式ロボットハ
ンドのハンド交換装置では、ハントを脱着する際のロボ
ットの移動および必要に応じてロータリ一式ロボットハ
ンドの回転部を回転部を回転させる必要があり、ハンド
の交換に多くの時間がかかるという欠点があった。As is clear from the above, in the conventional hand exchange device for a rotary complete robot hand, it is necessary to move the robot when attaching and detaching the hunt, and to rotate the rotating part of the rotary complete robot hand as necessary. The drawback was that it took a lot of time to exchange hands.
また、従来例のハンドホルダではハンドを装着する部分
は、穴であったためにロボットがハンドを挿入するのに
、わずられしく、不便であった。Further, in the conventional hand holder, the part where the hand is attached is a hole, which makes it cumbersome and inconvenient for the robot to insert the hand.
本発明の目的は、１１訂記の欠点を解消するために、ロ
ータリ一式ロボットハンドの取外しと交換ハンドの取付
けを、ロータリ一部を回転させることなく、ロボットの
上下軸と水平軸の最小限の移動のみで可能とした。An object of the present invention is to eliminate the disadvantages of the 11th amendment by allowing the removal of a rotary complete robot hand and the installation of a replacement hand without rotating part of the rotary, while minimizing the vertical and horizontal axes of the robot. This was made possible only by movement.
そして、ハンドホルダは板部材で開口端部はＵ字状にし
て開口端部にバネ付付勢のロック部材を設けて、ロボッ
トの水平運動および垂直運動のみで、確実に、またハン
ドをハンドホルダに装着し、ハンドをハンドホルダから
容易に離脱し得るようにしたロボットのハンド交換装置
を提供することにある。The hand holder is a plate member with a U-shaped opening end, and a spring-biased locking member is provided at the opening end, so that the hand can be securely attached to the hand holder with only the horizontal and vertical movements of the robot. An object of the present invention is to provide a hand exchange device for a robot which is attached to a hand holder and allows the hand to be easily detached from a hand holder.
本発明は、
ロボットアームに装着したハンドをハンドホルダに離脱
する機構において、
前記ハンドホルダは一端が開口した略Ｕ字状板部材とし
、その開［１部端部にバネ付勢したロック部材を設け、
前記ロボットアームには、ハンドを取り付けるハ＋、ビ
ＩｈｊＩ＋ 頗ｂ ＋臂ｉコ１％ −Ｉ Ｌ！’ ｆ−
始ｅコーＪｓ： 、、 Ｌ ？ １に結合する着脱手
段を有し、
前記ハンドには物品を把持する把持部材を備えたハンド
本体部に前記Ｕ字状板部と嵌合する溝部と、該溝部に前
記ロック部材が係合するロック穴を設けたことを特徴と
するロボットのハンド交換装置により上述した問題点を
図ったものである。The present invention provides a mechanism for detaching a hand attached to a robot arm to a hand holder, wherein the hand holder is a substantially U-shaped plate member with one end open, and a locking member biased by a spring is provided at one end of the hand holder. A hand is attached to the robot arm. 'f-
First e-co Js: ,, L? 1, the hand has a gripping member for gripping an article, the hand main body has a groove that fits into the U-shaped plate, and the locking member engages with the groove. The above-mentioned problems are solved by a robot hand changing device characterized by having a lock hole.
つぎに本発明の１実ｈｈ例を図によって説明する。 Next, one actual hh example of the present invention will be explained with reference to the drawings.
第１図はロボットがハンドを交換する装置を示したもの
で、１はロータリ一式ロボットハンドの回転機構部、２
．３は交換ハンドの取付部、４はハンドの自動着脱機構
駆動部、５．６は交換ハンドのクランプ機構部、７．８
は上下に配置されたハンドホルダでＵ字形状部７ａと８
ｂが向い合うように取付けられている。１０．１１は交
換ハントである。そして、３１は前記交換ハンド１０．
１１の先端に設けた把持部材である。Figure 1 shows a device for a robot to change hands, where 1 is the rotation mechanism of the rotary robot hand, 2
．． 3 is a replacement hand attachment part, 4 is a hand automatic attachment/detachment mechanism drive part, 5.6 is a replacement hand clamp mechanism part, 7.8
are hand holders arranged above and below, and U-shaped parts 7a and 8
b are installed so that they face each other. 10.11 is an exchange hunt. 31 is the exchange hand 10.
This is a gripping member provided at the tip of 11.
第１図において、交換ハンド取付部２側の交換ハント′
けＮ １．’ ＩＩＶ外されたツにｆ泪を示し つぎに
ｉ漁ハンド取付部３側のハント１０を取外し、新たに交
換ハンド取付部２側に交換ハンド１１を取付ける過程を
示すものである。In FIG. 1, the replacement hand ′ on the replacement hand attachment part 2 side
KeN 1. ' IIV shows the process of removing the hunt 10 from the fishing hand attachment part 3 side and newly attaching the replacement hand 11 to the replacement hand attachment part 2 side.
ロボットは、水平軸方向の移動ａ３によりハンドホルダ
７の位置まで行って停止し、自動脱着機構駆動部４によ
りクランプ機構６を解除してハンド１０を取外す。つぎ
にロボットは上下軸方向の移動ａ４を開始するが、その
際交換ハンドのクランプ機構６側は解除の状態になって
おり、もう一方のクランプ機構部５側は、少なくともロ
ボットがハンドホルダ８の位置に到着する以前に解除の
状態になっている。′この動作によりハンド１０はハン
ドホルダ７側に取り残され、ロボットがハンドホルダ８
の位置に到着した時点で、ハンド１１は交換ハンドの取
付部２側に位置決めされる。そして自動脱着機構駆動部
４により、クランプ機構部５を動作させてハンド１１を
交換ハンド取付部２に固定する。以上の動作によりロー
タリ一式ロボットハンドの回転部を回転させることなく
、水平軸と上下軸の移動のみでハントの交換を実現可能
にしている。The robot moves in the horizontal axis direction a3 to reach the position of the hand holder 7 and stops, and the automatic attachment/detachment mechanism drive section 4 releases the clamp mechanism 6 and removes the hand 10. Next, the robot starts moving a4 in the vertical axis direction, but at this time, the clamp mechanism 6 side of the replacement hand is in a released state, and at least the robot is in the hand holder 8 side. It is in the released state before arriving at the position. ' Due to this operation, the hand 10 is left behind on the hand holder 7 side, and the robot moves to the hand holder 8.
When the hand 11 reaches the position , the hand 11 is positioned on the side of the attachment part 2 of the replacement hand. Then, the automatic attachment/detachment mechanism drive section 4 operates the clamp mechanism section 5 to fix the hand 11 to the replacement hand attachment section 2 . Through the above-described operations, it is possible to exchange the hand only by moving the horizontal axis and the vertical axis without rotating the rotating part of the rotary robot hand.
つぎに第２図により、第６図で説明したのと同じ、２個
のハンドを取外し、新に２個のハンドを取付ける本発明
の詳細な説明する。１０．２０はロータリ一式ロボット
ハントのこれから取外そうとするハンドで、ハンドホル
ダ７．８のそれぞれ一方の側にこれから取付けようとす
るハンド１１．２１が保持されている。２個のハンドホ
ルダ７．８は、２個所にハンド保持部を持っており、一
方は空の状態、もう一方は交換ハンドを保持した状態に
なっている。かつ２個のハンドホルダは上下に配置され
、ハントホルダ７の空のハント保持部７ａ側と、ハンド
ホルダ８の交換ハンドを保持しているハンド保持部８ｂ
側との水平軸方向の位置が一致しており、さらにＵ字形
状部は互いに向き合うように取付けられている。ロボッ
トは、最初ハンドホルダ８の空のハンド保持部８ａ迄水
平軸方向の移動ａ１によって到達し、ハンド２０を取外
す。つぎに上下軸方向の移動ａ２の後、第１図で説明し
た水平軸方向の移動ａ３、上下軸方向の移動ａ４により
ハンド１ｏを取外し、新たにハンド１１を取付ける。つ
ぎに水平軸方向の移動ａ５の後、上下軸方向の移動ａ６
により、ハンドホルダ７のハンド保持部７ｂに到達し、
新たにハンド２１を取付ける。最後に水平軸方向の移動
ｄによりつぎの作業ポイントに移動する。以上の動作に
より、ロータリ一式ロボットに取付けられている２個の
ハンドを、新たな２個のハントと交換する作業を、ロボ
ットの回転部を回転させることなく、上下軸と水平軸の
移動のみで完了した。Next, referring to FIG. 2, a detailed explanation will be given of the present invention in which two hands are removed and two new hands are attached, the same as that explained in FIG. 6. Reference numeral 10.20 indicates a hand to be removed from the rotary robot hunt, and hands 11.21 to be attached are held on one side of each hand holder 7.8. The two hand holders 7.8 have hand holding portions at two locations, one of which is empty and the other holding a replacement hand. The two hand holders are arranged one above the other, the empty hunt holding part 7a side of the hunt holder 7, and the hand holding part 8b holding the replacement hand of the hand holder 8.
The horizontal axis positions of the two sides coincide with each other, and the U-shaped parts are attached so as to face each other. The robot first reaches the empty hand holding portion 8a of the hand holder 8 by moving a1 in the horizontal axis direction and removes the hand 20. Next, after movement a2 in the vertical axis direction, the hand 1o is removed by movement a3 in the horizontal axis direction and movement a4 in the vertical axis direction as explained in FIG. 1, and a new hand 11 is attached. Next, after movement a5 in the horizontal axis direction, movement a6 in the vertical axis direction
reaches the hand holding part 7b of the hand holder 7,
Install a new hand 21. Finally, movement d in the horizontal axis direction moves to the next work point. With the above operations, the work of replacing the two hands attached to the rotary set robot with two new hands can be done by only moving the vertical and horizontal axes without rotating the rotary part of the robot. Completed.
つぎに第３図および第４図により、前記ロボットハンド
の交換に使用されるハンドおよびハンドホルダの形状の
一実施例を説明する。第３ａ図はハンドの側面図で、第
３ｂ図はそのＸ−Ｘ断面図である。この図において、１
０はハンドで１４はハンドホルダ７ａのＵ字形状部の板
厚に対応するハンドを保持するための溝加工部、１５は
ハントホルダ７のハンドロックピン９がバネの力で押圧
するのに８０忠が大り；入ｔＳモミ１ソケハＦＩＴ部で
Ａ乙−さらにハンドにはハンドの自動脱着機構のハンド
クランプ部５．６に対応したアンダーカット部をもつ主
基準ピン１６と、従基準ピン１７、およびハンド内に必
要な駆動源、信号などを接続させるための空圧路接続パ
イプ１８、電気接続接点２２および光信号接続部２３な
どを備えている。第４ａ図と第４ｂ図は、ハンドホルダ
の上面図および側面図で、７はハンドホルダ、１９はハ
ンドホルダ取付は台で、９は前記ハンドロックビンで、
コイルハネ１２とバネ押え１３によりハンドを保持する
ため、ハンド１０のモミツケ加工部１５に押し付けられ
る。ハンドホルダ７にハンド１０を収納する場合、ハン
ドホルダ７とハンドの溝加工部１４との高さが一致する
点でロボットの上下１抽方向の位置を決めてやれば、ロ
ボットの水平軸方向の移動のみでハンドをハンドホルダ
に装入することが可能で、かつハンドホルダのＵ字形状
部７ａとハンドロックビン９とハンドの溝加工部１４お
よびモミツケ加工部１５によりハンドの位置が決まる。Next, an embodiment of the shape of the hand and hand holder used for exchanging the robot hand will be described with reference to FIGS. 3 and 4. FIG. 3a is a side view of the hand, and FIG. 3b is a cross-sectional view taken along line XX. In this figure, 1
0 is a hand, 14 is a grooved part for holding the hand corresponding to the thickness of the U-shaped part of the hand holder 7a, and 15 is a grooved part for holding the hand, which corresponds to the thickness of the U-shaped part of the hand holder 7a. In addition, the hand has a main reference pin 16 with an undercut corresponding to the hand clamp part 5.6 of the automatic hand attachment/detachment mechanism, and a slave reference pin 17. It also includes a pneumatic path connection pipe 18, an electrical connection contact 22, an optical signal connection section 23, and the like for connecting a drive source, signals, etc. necessary within the hand. 4a and 4b are a top view and a side view of the hand holder, 7 is the hand holder, 19 is the hand holder mounting base, 9 is the hand lock bin,
Since the hand is held by the coil spring 12 and the spring presser 13, it is pressed against the kneading processing part 15 of the hand 10. When storing the hand 10 in the hand holder 7, if the position of the robot in the vertical direction is determined so that the heights of the hand holder 7 and the grooved part 14 of the hand match, then the position of the robot in the horizontal axis direction is determined. It is possible to insert the hand into the hand holder by simply moving the hand, and the position of the hand is determined by the U-shaped portion 7a of the hand holder, the hand lock bin 9, the grooved portion 14 of the hand, and the kneaded portion 15 of the hand.
また、ハンドをハンドホルダから抜き取る場合には、前
記の逆の動作で可能である。さらに、ハンドの溝加工部
１４にハンドホルダ７が入り込むことにより、ハンドホ
ルダ７はハンド保持台としての役割だけでなく、ロボッ
トの上下軸を利用してハンドを取外す際の固定具として
の役割をも果す。Furthermore, when the hand is to be removed from the hand holder, the above-mentioned operation can be reversed. Furthermore, by fitting the hand holder 7 into the grooved part 14 of the hand, the hand holder 7 not only serves as a hand holding stand, but also as a fixture when removing the hand using the vertical axis of the robot. Also accomplish.
以上の装置によって、前述したようにロボットのト下軸
方向の移動と、ロボット側のハンドの自動脱着機構部の
動作により、ハンドの取外しおよび取付けが可能となる
。またこの装置は、ロボットがロータリ一式でない場合
でもハンドホルダおよびハンド形状を利用し、安価なハ
ンド交換装置として使うことができるし、さらにロータ
リ一式ロボットのハンドを、単なるワーク把持用ハンド
だけでなくビス締めユニット、熱カシメユニット、グリ
ス塗布ユニットなどの各種ツーリングユニット用の交換
装置として使用することもできる。With the above device, the hand can be removed and attached by moving the robot in the downward axis direction and operating the automatic hand attachment/detachment mechanism on the robot side, as described above. In addition, even when the robot is not a rotary set, this device can be used as an inexpensive hand changing device by utilizing the hand holder and hand shape. It can also be used as a replacement device for various tooling units such as tightening units, thermal caulking units, and grease application units.
本発明のハンドホルダの配置により、ロータリ一式ロボ
ットハンドのハンド交換のためのロボットの位置決めス
テップ数およびロボット先端の回転およびロボットの移
動距離を大幅に減らすことができ、かつハンド交換時間
を短縮できる。By arranging the hand holder of the present invention, the number of robot positioning steps, the rotation of the robot tip, and the moving distance of the robot for hand exchange of a rotary complete robot hand can be significantly reduced, and the hand exchange time can be shortened.
すなわち第６図に示した従来方法によれば、ロボットハ
ンドを２個取外し２個取付けるに必要なステップ数は上
下軸８ステツプ水平軸４ステツプおよび回転数２であっ
たが、第２図に示した木方式によれば、わずか上下１１
ＩＩＩ１３ステツプと水平軸３ステツプの合計６ステツ
プに減少できた。That is, according to the conventional method shown in FIG. 6, the number of steps required to remove and attach two robot hands was 8 steps on the vertical axis, 4 steps on the horizontal axis, and 2 rotations. According to the Taki method, only 11 points above and below
It was possible to reduce the number of steps to a total of 6 steps, including 13 steps on the III axis and 3 steps on the horizontal axis.
また、本発明により、特開昭５９−１１８７号に開示さ
れているような、ロボットのハンドを交換するためにも
う１つのロボットを使用する方法や、ハンドホルダ側に
駆動部を設ける必要が全くなくなり、ハンドとハンドホ
ルダの形状によりロボット側のハンド自動脱着機構の動
作と、ロボットの上下軸の動作のみでハンドの取外し、
取付けが可能になり、ハンドホルダ側に全く駆動部を持
たなくてもハンドの交換が可能となり、ハンドホルダを
安価に、かつコンパクトに製作することが可能となった
。Furthermore, the present invention eliminates the need for the method of using another robot to replace the hand of a robot, as disclosed in JP-A-59-1187, and the need to provide a drive unit on the hand holder side. Due to the shape of the hand and hand holder, the hand can be removed only by the operation of the automatic hand attachment/detachment mechanism on the robot side and the movement of the robot's vertical axis.
It is now possible to attach the hand holder, and the hand can be replaced without having any driving part on the hand holder side, making it possible to manufacture the hand holder inexpensively and compactly.
さらに、本発明では、ハンドホルダは上述の構成を有す
るので、ハンドをハンドホルダに保持させる場合にロボ
ットアームの水平運動と垂直運動のみですみ、ハンドが
確実にハンドホルダの開［１部に保持することができて
、ロボットアームから、ハンドを安全確実に離脱するこ
とができるし、ハンドホルダからハンドを確実にロボッ
トアームに装着することができるという効果を有する。Furthermore, in the present invention, since the hand holder has the above-described configuration, when the hand is held in the hand holder, only the horizontal and vertical movements of the robot arm are required, and the hand is reliably held in one part of the hand holder. This has the advantage that the hand can be safely and reliably removed from the robot arm, and the hand can be reliably attached to the robot arm from the hand holder.
第１図はロボットの先端部の機構と、２個のハンドホル
ダによりロボットがハンドを交換する装置を示した図、
第２図は本発明によるハンド交換装置のロボット全体の
動きを示した図、第３ａ図および第３ｂ図は本発明に用
いるロボットハンドの一実施例の側面図およびＸ−Ｘ断
面図、第４ａ図および第４ｂ図は本発明に用いられるハ
ンドホルダの一実施例の上面図および側面図、第５図は
従夾方法の一実施例を示す図、第６図は、従来装置によ
り２個のハンドの取外しおよび取付けを行った際の、ロ
ボット全体の動きを示す第２図に対応する図である。
ｌ・・・ロータリ一式ロボットハンドの回転駆動部２．
３・・・交換ハンドの取付部、
４・・・ハンド脱着機構駆動部、
５．６・・・ハンドクランプ機構部、
７．８・・・ハンドホルダ、
７ａ、７ｂ、８ａ、８ｂ−−−ハンドホルダのＵ字形状
部１９・・・ハンドロックピン、
１０、２０・・・これから取外そうとするハンド、１１
、２１−・・これから取付けようとするハンド、１２・
・・コイルバネ、
１３・・・バネ押え、
１４−・・ハントの溝加工部、
１５・・・ハンドのモミツケ加工部
１６・・・ハンドの主基準ピン、
１７−・・従基準ピン、
１８・・・空圧路接続パイプ、
１９・・・ハンドホルダ支持部、
２２・・・電気接続接点、
２３−・・光信号接続部、
３１−・・把持部材、
５１−・・空ハンドホルダ、
５２・・・ハンドホルダ、
５３−・・ハンド、
５３ａ、５３ｂ −−−交換ハンド、
５４・・・ロボットのアーム、
ａｌＮａ６・・・ハンド交換のためのロボットのステッ
プ（本発明による）、
ｂｌ〜ｂ１２−・・ハント交換のためのロボットのステ
ップ数（従来装置による）、
ｃｌ、ｃ２ ＝・ロボット回転部の回転、ｄ、ｅ・・・
−新な作業につくための移動、Ａ、Ｂ、（：、Ｄ−・・
ハンドホルダ。Figure 1 is a diagram showing the mechanism at the tip of the robot and the device by which the robot exchanges hands using two hand holders.
FIG. 2 is a diagram showing the movement of the entire robot of the hand exchange device according to the present invention, FIGS. 3a and 3b are a side view and XX sectional view of an embodiment of the robot hand used in the present invention, and FIG. 4b and 4b are top and side views of an embodiment of the hand holder used in the present invention, FIG. 5 is a diagram showing an embodiment of the conventional method, and FIG. FIG. 2 is a diagram corresponding to FIG. 2 showing the movement of the entire robot when the hand is removed and attached. l...Rotary drive unit of rotary complete robot hand 2.
3... Attachment part of replacement hand, 4... Hand attachment/detachment mechanism drive part, 5.6... Hand clamp mechanism part, 7.8... Hand holder, 7a, 7b, 8a, 8b--- U-shaped portion of the hand holder 19...Hand lock pin, 10, 20...Hand to be removed from now, 11
, 21-...The hand that you are about to install, 12-
...Coil spring, 13...Spring holder, 14-...Groove processing part of hunt, 15...Momitsuke processing part of hand 16...Main reference pin of hand, 17-...Sub-reference pin, 18- ...Pneumatic line connection pipe, 19--Hand holder support section, 22--Electrical connection contact, 23--Optical signal connection section, 31--Gripping member, 51--Empty hand holder, 52 ...Hand holder, 53--Hand, 53a, 53b--Exchange hand, 54...Robot arm, alNa6...Robot step for hand exchange (according to the present invention), bl~b12 ---Number of robot steps for hunt exchange (by conventional device), cl, c2 =-Rotation of robot rotating part, d, e...
-Moving to take on new work, A, B, (:, D-...
hand holder.
Claims (1)
する機構において、 前記ハンドホルダは一端が開口した略Ｕ字状板部材とし
、その開口部端部にバネ付勢したロック部材を設け、 前記ロボットアームには、ハンドを取り付けるハンド取
付部と前記ハンドを前記ロボットアームに結合する着脱
手段を有し、 前記ハンドには物品を把持する把持部材を備えたハンド
本体部に前記Ｕ字状板部と嵌合する溝部と、該溝部に前
記ロック部材が係合するロック穴を設けたことを特徴と
するロボットのハンド交換装置。[Claims] In a mechanism for detaching a hand attached to a robot arm to a hand holder, the hand holder is a substantially U-shaped plate member with an open end, and a locking member biased by a spring is provided at the end of the open end. the robot arm has a hand attachment part for attaching a hand and a detachable means for coupling the hand to the robot arm; the hand has a gripping member for gripping an article; 1. A hand changing device for a robot, comprising: a groove that fits into the shaped plate; and a lock hole that engages the locking member in the groove.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26533787A JPS63174891A (en) | 1987-10-22 | 1987-10-22 | Hand exchanger for robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26533787A JPS63174891A (en) | 1987-10-22 | 1987-10-22 | Hand exchanger for robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63174891A true JPS63174891A (en) | 1988-07-19 |
| JPH0260476B2 JPH0260476B2 (en) | 1990-12-17 |
Family
ID=17415784
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26533787A Granted JPS63174891A (en) | 1987-10-22 | 1987-10-22 | Hand exchanger for robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63174891A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009233775A (en) * | 2008-03-26 | 2009-10-15 | Denso Wave Inc | Suspension type robot |
| JP2015027715A (en) * | 2013-07-30 | 2015-02-12 | 富士通株式会社 | Hand holder |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5124789A (en) * | 1974-08-23 | 1976-02-28 | Motoharu Seki | Tororisennadono kokasenhoshuusochi |
| JPS5232881U (en) * | 1975-08-29 | 1977-03-08 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5232881B2 (en) * | 1974-05-14 | 1977-08-24 |
-
1987
- 1987-10-22 JP JP26533787A patent/JPS63174891A/en active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5124789A (en) * | 1974-08-23 | 1976-02-28 | Motoharu Seki | Tororisennadono kokasenhoshuusochi |
| JPS5232881U (en) * | 1975-08-29 | 1977-03-08 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009233775A (en) * | 2008-03-26 | 2009-10-15 | Denso Wave Inc | Suspension type robot |
| JP4553025B2 (en) * | 2008-03-26 | 2010-09-29 | 株式会社デンソーウェーブ | Suspension robot |
| JP2015027715A (en) * | 2013-07-30 | 2015-02-12 | 富士通株式会社 | Hand holder |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0260476B2 (en) | 1990-12-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2005518947A (en) | Movable arm tool changer for machine tool systems with special tool clips | |
| US11712770B2 (en) | Machine tool | |
| CN109531616B (en) | Assembly mechanism and liquid crystal display assembly device with same | |
| CN109590706B (en) | Automatic dismounting device | |
| JP2007075924A (en) | Tool changer of machine tool | |
| CN109702445B (en) | Material taking mechanism and liquid crystal display assembling device with same | |
| JPH05285766A (en) | Automatic tool replacing device of machine tool | |
| JPS63174891A (en) | Hand exchanger for robot | |
| CN212553610U (en) | Slider material taking clamping jaw and manipulator for synchronizer automatic production line | |
| CN113442123A (en) | Manipulator, transfer device and formation equipment | |
| JPH06179190A (en) | Automatic tool changing device for industrial robot | |
| JPH04171150A (en) | Multiple surface type tool magazine | |
| CN213140294U (en) | Vehicle door positioning, clamping and conveying mechanism | |
| JPH0157969B2 (en) | ||
| CN211465618U (en) | Externally-hung tool magazine device and machine tool | |
| GB2219275A (en) | Robot arm with plurality of holding devices | |
| JPH0350655B2 (en) | ||
| CN220445910U (en) | Machine tool rotary tool magazine capable of storing in two directions | |
| JPS60249549A (en) | Automatic tool replacing apparatus | |
| JPS58171287A (en) | Griper of inductrial robot | |
| JPH0243641Y2 (en) | ||
| CN213445030U (en) | A unloader and ear-hang production facility for production of stethoscope ear-hang | |
| CN213197540U (en) | Mechanism for automatically carrying motor controller shell by robot | |
| JPS6321934Y2 (en) | ||
| CN210504633U (en) | Clamping mechanism and transfer device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |