JPH06179190A - Automatic tool changing device for industrial robot - Google Patents
Automatic tool changing device for industrial robotInfo
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- JPH06179190A JPH06179190A JP33610592A JP33610592A JPH06179190A JP H06179190 A JPH06179190 A JP H06179190A JP 33610592 A JP33610592 A JP 33610592A JP 33610592 A JP33610592 A JP 33610592A JP H06179190 A JPH06179190 A JP H06179190A
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- robot
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、工業用ロボットのツー
ル自動交換装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic tool changer for an industrial robot.
【0002】[0002]
【従来の技術】例えば、隣接したプレス装置等の加工機
間において、一方の加工機によって加工されたワークを
その加工機から搬出し、かつ他方の加工機へそのワーク
を搬入する搬送手段としては、加工機間に配設された工
業用ロボット及びロボットに設けられたツール、例えば
吸着カップが設けられたアタッチメントによって広く行
われている。2. Description of the Related Art For example, as a conveying means for carrying out a work machined by one of the processing machines between the processing machines such as adjacent press machines, and carrying the work into the other processing machine. It is widely performed by an industrial robot provided between processing machines and a tool provided on the robot, for example, an attachment provided with a suction cup.
【0003】しかし、異なる形状のワークを搬送する場
合には、ワークの形状に相応して配設された吸着カップ
を有するアタッチメントをロボットに交換装着する必要
がある。この対策として、実開昭61−185530号
公報に開示されるように、ロボットに共通アタッチメン
トを予め固着し、ワークの形状に応じて吸着カップが配
置されたワーク専用アタッチメントをワークに応じて交
換して共通アタッチメントに手作業により着脱する方策
が提案されている。However, when transferring works of different shapes, it is necessary to replace and attach an attachment having a suction cup arranged corresponding to the shape of the work to the robot. As a countermeasure against this, as disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open No. 61-185530, a common attachment is fixed to a robot in advance, and a work-specific attachment in which a suction cup is arranged according to the shape of the work is replaced according to the work. It has been proposed that the common attachment be manually attached and detached.
【0004】また一方実開昭59−163488号公報
に開示されるように、工具ラックに各種の工具を収容配
設し、ロボットに設けた工具に係合するホルダ上部によ
って自動的に交換着脱する方策が提案されている。On the other hand, as disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open No. 59-163488, various tools are housed in a tool rack and automatically replaced or replaced by the upper portion of a holder that engages with tools provided in a robot. Measures have been proposed.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記実開昭6
1−185530号公報に開示された方策にあっては、
ワークの形状に相応してワーク専用アタッチメントを手
作業によって着脱交換することから、作業が厄介であ
り、また誤装着を招く等の不具合がある。一方実開昭5
9−163488号公報に開示されたものにあっては、
工具ラックに収容された工具をロボットにより容易に着
脱し得るが、多くの種類の工具の装着には誤装着の虞れ
があり、必ずしも円滑な工具交換が確保できるものでは
ない。[Problems to be Solved by the Invention] However, the above-mentioned Japanese Utility Model Publication 6
In the measures disclosed in the publication No. 1-185530,
Since the work-specific attachment is manually attached / detached in accordance with the shape of the work, the work is troublesome, and there are problems such as erroneous mounting. On the other hand
In the one disclosed in 9-163488,
Although the tools accommodated in the tool rack can be easily attached and detached by the robot, there is a risk of erroneous attachment when attaching many types of tools, and smooth tool exchange cannot always be ensured.
【0006】従って、本発明は誤装着を回避し、円滑な
交換作業が確保できる工業用ロボットのツール自動交換
装置を提案することにある。Therefore, an object of the present invention is to propose an automatic tool tool changing device for an industrial robot which avoids erroneous mounting and ensures smooth replacement work.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明における工業用ロボットのツール自動交換装置は、ロ
ボット用コントローラからの指示に基づいてツールラッ
クに配置された多種類のツールから必要なツールを選択
してロボットのアーム先端に装着するツール自動交換装
置において、円錐台形のツール取付部とツール固定穴と
ツールの種類を表示する種類表示部及びツール係止部を
具備するツールと、ツール取付部が嵌合する取付部挿入
穴と取付部挿入穴に嵌合したツールのツール固定穴に係
脱するツール固定部と前記種類表示部の表示を判別する
種類判別部を具備するロボットアーム先端に設けたツー
ル保持部と、前記ツール係止部と嵌合してツールを収容
保持するツールハンガを複数配設したツールラックとを
有するものである。[Means for Solving the Problems] The present invention for achieving the above object
The automatic tool changer for industrial robots in Ming
Based on the instructions from the bot controller, the tool rack
Select the tool you need from a wide variety of tools
Tool to be attached to the end of the robot arm.
Position, the frustum-shaped tool mounting part and the tool fixing hole
The type display section that displays the type of tool and the tool locking section
Inserting the mounting part that fits the tool equipped with the tool mounting part
Engage the tool fixing hole of the tool fitted in the hole and the insertion hole
Distinguish between the tool fixing part to be removed and the type display part
A tool installed at the tip of a robot arm equipped with a type determination unit
Tool holding part and the tool locking part to accommodate the tool
Tool rack with multiple tool hangers for holding
I have.
【0008】[0008]
【作用】ロボット用コントローラからの指示に基づい
て、ロボットを作動させ、ツールラックのツールハンガ
にツール係止部を係合させて保持した複数のツールから
必要なツールを選定し、そのツール取付部にロボットア
ーム先端に設けたツール保持部の取付部挿入穴を嵌合さ
せ、ツールに設けた種類表示部を種類判別部によって判
別し、ツールの適否を確認した後、ツール固定穴とツー
ル固定部とを係止してツールをツール保持部に、従って
ロボットに装着し、ツールラックから取り外してロボッ
トによる作業を行う。作業終了後、ツールラックのツー
ルハンガにツール係止部を、従ってツールラックにツー
ルを保持させ、かつツール固定部によるツール固定穴の
係止を解除して取付部挿入穴からツール取付部を脱き、
ツールとツール保持部とを切り離す。[Operation] The robot is operated based on the instruction from the robot controller, and the required tool is selected from the plurality of tools held by engaging the tool locking portion with the tool hanger of the tool rack, and the tool mounting portion thereof is selected. After fitting the insertion hole of the tool holding part provided at the end of the robot arm to the tool arm, and checking the suitability of the tool by checking the type indication part provided on the tool with the type distinguishing part, check the tool fixing hole and tool fixing part. The tools are attached to the tool holding portion and thus to the robot by locking and, and are removed from the tool rack to perform work by the robot. After the work is completed, hold the tool lock part on the tool hanger of the tool rack, and thus hold the tool on the tool rack, and release the lock of the tool fixing hole by the tool fixing part to release the tool mounting part from the mounting part insertion hole. The
Separate the tool from the tool holder.
【0009】[0009]
【実施例】以下、本発明による工業用ロボットのツール
自動交換装置の一実施例をタンデムプレスラインにおけ
るプレス装置間の搬送に用いた場合を図面によって説明
する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT An embodiment of an automatic tool changing device for an industrial robot according to the present invention will be described below with reference to the drawings when it is used for conveyance between press devices in a tandem press line.
【0010】図1はタンデムプレスラインの概要を示す
平面図であって、シートフィーダA、プレス装置B、
C、D、E、搬出装置F及び隣接するプレス装置Bと
C、CとD、DとEの間と、プレス装置Eと搬出装置F
との間には搬送手段Gが配設されている。FIG. 1 is a plan view showing an outline of a tandem press line, which includes a sheet feeder A, a press device B,
C, D, E, carry-out device F and adjacent press devices B and C, C and D, between D and E, press device E and carry-out device F
A transporting means G is disposed between and.
【0011】搬送手段Gは、図1及び図2に示すよう
に、2台のロボットH、H、ワーク支持台I及び後述す
る自動交換装置の一部を構成するツールラック10を有
している。As shown in FIGS. 1 and 2, the transfer means G has two robots H, H, a work support base I, and a tool rack 10 constituting a part of an automatic changer described later. .
【0012】シートフィーダA、各プレス装置B、C、
D、E及び搬出装置Fは予め設定されたプレスライン用
コントローラJからの指示によって作動し、また搬送手
段GのロボットHはプレスライン用コントローラJによ
って制御されるロボット用コントローラKからの指示に
よって作動する。A sheet feeder A, each press device B, C,
D and E and the unloading device F are operated by a preset instruction from the press line controller J, and the robot H of the transfer means G is operated by an instruction from the robot controller K controlled by the press line controller J. To do.
【0013】シートフィーダAによってプレス装置Bに
搬入されたワークwはプレス装置Bによって先ずプレス
成形され、プレス成形されたワークwはロボットHのア
ーム先端に設けられたツール保持部30に支持されたツ
ール20に吸着され、ワーク支持台I上に搬出される。
ワーク支持台Iに載置されたワークwは、隣接するロボ
ットHのアーム先端に設けられてたツール保持部30に
支持されたツール20に吸着されて、次のプレス装置C
の所定位置に姿勢制御され搬入されてプレス装置Cによ
って更にプレス成形される。The work w carried into the press device B by the sheet feeder A is first press-formed by the press device B, and the press-formed work w is supported by the tool holding portion 30 provided at the tip of the arm of the robot H. It is sucked by the tool 20 and carried out onto the work support base I.
The work w placed on the work support base I is adsorbed by the tool 20 supported by the tool holding portion 30 provided at the arm tip of the adjacent robot H, and the next press device C is attached.
The posture is controlled to be carried in to a predetermined position, and is further press-formed by the press device C.
【0014】同様にしてプレス装置D、Eによって順次
プレス成形されたワークwは搬出装置Fによって搬出さ
れる。Similarly, the work w press-formed in sequence by the press devices D and E is carried out by the carry-out device F.
【0015】またプレス成形すべきワークwを変更し、
異なるワークwをプレス成形する際には、各プレス装置
B、C、D、Eのプレス金型を交換し、かつロボットH
のアーム先端にツール保持部30によって取付けられた
ツール20を予めツールラック10に準備された複数種
類のツール20から選択して自動的にワークwに対応し
た必要なツール20と交換して前記同様、ワークwにプ
レス成形を施す。Further, the work w to be press-molded is changed,
When press-forming different workpieces w, the press dies of the respective press devices B, C, D and E are exchanged, and the robot H
The tool 20 attached to the arm tip of the tool holder 30 by the tool holding unit 30 is selected from a plurality of types of tools 20 prepared in the tool rack 10 in advance, and is automatically replaced with the necessary tool 20 corresponding to the work w, and the same as above. , The work w is press-molded.
【0016】次にツールを自動的に交換するツール交換
装置について説明する。Next, a tool changing device for automatically changing tools will be described.
【0017】このツール交換装置は、ツールラック1
0、ツール20及びロボットHのアーム先端に設けられ
るツール保持部30を主構成要部としている。This tool exchanging device comprises a tool rack 1
0, the tool 20, and the tool holding unit 30 provided at the tip of the arm of the robot H are main components.
【0018】ツールラック10は、図3に要部斜視図を
示すように、フレーム11によって格子状に区画された
ツール格納部12、12…を有し、各格納部12、12
…の下辺となるフレーム11には後述するツール20に
形成したツール係止部26の挿入部26aが嵌合する凹
形乃至開口する多角形の嵌合穴13aを有する箱形形状
のツールハンガ13が設けられている。As shown in the perspective view of the main part of the tool rack 10, the tool rack 10 has tool storage parts 12, 12, ...
A box-shaped tool hanger 13 having a concave or open polygonal fitting hole 13a into which an insertion portion 26a of a tool locking portion 26 formed on a tool 20 described later fits is provided in the frame 11 which is the lower side. Is provided.
【0019】ツール20は図4に示すように、基端が円
錐台形状のツール取付部21を有し、ツール取付部21
からワークwに相応する形状の支持部材22の基部が固
着され、支持部材22の先端の所要個所にワークwを吸
着するバキュームカップ23が設けられている。As shown in FIG. 4, the tool 20 has a tool attachment portion 21 having a truncated cone shape at its base end.
The base portion of the support member 22 having a shape corresponding to the work w is fixedly attached, and the vacuum cup 23 for adsorbing the work w is provided at a required position on the tip of the support member 22.
【0020】ツール取付部21のテーパ面には相対向す
る凹部状に形成したツール固定穴24が設けられ、ツー
ル取付部21の上部及び下部にはツール20の種類に応
じた特定位置に複数の孔25aを有する多孔板からなる
種類表示部25が設けられている。Tool fixing holes 24 are formed in the taper surface of the tool mounting portion 21 so as to be opposed to each other, and a plurality of tool fixing holes 24 are formed in the upper and lower portions of the tool mounting portion 21 at specific positions according to the type of the tool 20. A type display unit 25 made of a perforated plate having holes 25a is provided.
【0021】更にツール取付部21にはツール係止部2
6が固着されている。ツール係止部26は各々上下方向
に突出し、四角錐台形の挿入部26aが形成され、この
挿入部26aを前記ツールラック10に設けられたツー
ルハンガ13の嵌合穴13aに挿し込むことにより固定
し、ツール20をツールラック10に収納する。またツ
ール取付部21には図5に断面を示すようにその頂端に
一端が開口するツール作動用エア供給孔27が貫通して
いて、このツール作動用エア供給孔27の他端は、エア
供給ホース28を介して前記支持部材22の先端に設け
たバキュームカップ23に接続されている。Further, the tool attaching portion 21 has a tool engaging portion 2
6 is fixed. Each of the tool locking portions 26 protrudes in the vertical direction to form a truncated pyramid-shaped insertion portion 26a, which is fixed by inserting the insertion portion 26a into the fitting hole 13a of the tool hanger 13 provided in the tool rack 10. Then, the tool 20 is stored in the tool rack 10. Further, as shown in the cross section in FIG. 5, the tool attaching portion 21 is penetrated by a tool operating air supply hole 27 having one end opened at the top end thereof, and the other end of the tool operating air supply hole 27 is supplied with air. It is connected via a hose 28 to a vacuum cup 23 provided at the tip of the support member 22.
【0022】一方ロボットHのアーム先端に設けられる
ツール保持部30は、前記ツール20の円錐台形に形成
されたツール取付部21が嵌合する取付部挿入穴31a
を有するツール支承部31を有し、ツール支承部31の
両側にはツール固定部32が相対向して設けられてい
る。On the other hand, the tool holding portion 30 provided at the tip of the arm of the robot H has a mounting portion insertion hole 31a into which the tool mounting portion 21 formed in the truncated cone shape of the tool 20 fits.
And a tool fixing portion 32 is provided on both sides of the tool supporting portion 31 so as to face each other.
【0023】ツール固定部32は、V−V線断面を拡大
して示す図5及びツール20の保持状態を示す図6のよ
うに、シリンダ32a及びシリンダ32aによって出没
する固定ピン32bを有し、ツール20のツール取付部
21をツール支承部31の取付部挿入穴31aに嵌挿
し、シリンダ32aによって固定ピン32bの先端をツ
ール取付部21に形成したツール固定穴24に係合させ
ることにより、ツール20をツール保持部30に結合
し、かつシリンダ32aによって固定ピン32bをツー
ル固定穴24内から後退させることによりツール支承部
31の取付部挿入穴31aからツール20のツール取付
部21の抜き出しを許容するようになっている。The tool fixing portion 32 has a cylinder 32a and a fixing pin 32b protruding and retracting by the cylinder 32a, as shown in FIG. 5 showing an enlarged VV line cross section and FIG. 6 showing a holding state of the tool 20, The tool mounting portion 21 of the tool 20 is fitted into the mounting portion insertion hole 31a of the tool support portion 31, and the tip of the fixing pin 32b is engaged with the tool fixing hole 24 formed in the tool mounting portion 21 by the cylinder 32a. 20 is connected to the tool holding portion 30, and the fixing pin 32b is retracted from the tool fixing hole 24 by the cylinder 32a, so that the tool attaching portion 21 of the tool 20 can be extracted from the attaching portion insertion hole 31a of the tool supporting portion 31. It is supposed to do.
【0024】またツール支承部31の取付部挿入穴31
aの底部には供給側エア供給孔33の一端が開口してい
る。供給側エア供給孔33の他端は、ロボット用コント
ローラKによって制御されるエア供給源(図示せず)に
接続されている。従ってツール支承部31の取付部挿入
穴31aにツール20のツール取付部21を挿入して結
合することによりツール20側のツール作動用エア供給
孔27とツール保持部30側の供給側エア供給孔33と
を連通状態にすることが可能となり、接続のために別個
の手段を設ける必要がなくなり、作業の簡素化及び構造
の簡単化が可能となる。なお符号34は、供給側エア供
給孔33とツール作動用エア供給孔27との接続部から
のエア流出を防ぐパッキンである。Further, the mounting portion insertion hole 31 of the tool support portion 31
One end of the supply-side air supply hole 33 is open at the bottom of a. The other end of the supply-side air supply hole 33 is connected to an air supply source (not shown) controlled by the robot controller K. Therefore, by inserting the tool attachment portion 21 of the tool 20 into the attachment portion insertion hole 31a of the tool support portion 31 and coupling them, the tool operating air supply hole 27 on the tool 20 side and the supply side air supply hole on the tool holding portion 30 side. It is possible to establish a communication state with 33, it is not necessary to provide a separate means for connection, and it is possible to simplify the work and the structure. Reference numeral 34 is a packing that prevents air from flowing out from the connection portion between the supply-side air supply hole 33 and the tool operating air supply hole 27.
【0025】ツール支承部31の上部には前記ツール2
0に設けられた多孔板からなる種類表示部25からツー
ル20の種類を判読する種類判別部35が設けてある。
この種類判別部35は、複数の近接スイッチ35aを有
し、ツール支承部31の取付部挿入穴31aにツール取
付部21を挿入した際、図7に示すようにツール20に
設けた種類表示部25に開口する孔25aの配置状態を
近接スイッチ35aのON、OFFにより検出して予め
ロボット用コントローラKに入力されているデータと対
比してツール20の種類を判別するよう構成されてい
る。The tool 2 is provided on the tool supporting portion 31.
A type discriminating unit 35 for discriminating the type of the tool 20 from the type display unit 25 made of a perforated plate provided at 0 is provided.
The type discriminating unit 35 has a plurality of proximity switches 35a, and when the tool attaching portion 21 is inserted into the attaching portion insertion hole 31a of the tool supporting portion 31, the type indicating portion provided on the tool 20 as shown in FIG. The arrangement state of the holes 25a opened in 25 is detected by turning on and off the proximity switch 35a, and the type of the tool 20 is discriminated by comparing with the data previously input to the robot controller K.
【0026】次に、以上のように構成されたツール自動
交換装置を用いた工業用ロボットにおけるワークwの種
類の変更等に伴うツール20の交換動作を説明する。Next, the operation of exchanging the tool 20 associated with the change of the type of the work w in the industrial robot using the automatic tool exchanging device constructed as described above will be explained.
【0027】予め設定されたプレス成形しようとするワ
ークwに関する加工情報に基づくプレスライン用コント
ローラJからの指示によって制御されるロボット用コン
トローラKからの作動指示に従ってロボットHを作動さ
せて、ロボットHのアーム先端にツール保持部30によ
って結合されたツール20に設けたツール係止部26の
一方の挿入部26aをツールラック10に設けた予め定
められたツールハンガ13に形成した嵌合穴13aに挿
入してツール20をツールラック10に係止する。ツー
ル20の係止にあたっては、ツール係止部26の挿入部
26aが四角錐台形であり、テーパ面を有することか
ら、ツールハンガ13とツール係止部26との間に生じ
る相対位置ずれは修正され容易に所定の状態に位置決め
される。The robot H is operated according to the operation instruction from the robot controller K controlled by the instruction from the press line controller J based on the preset processing information regarding the work w to be press-formed, and the robot H is operated. Insert one insertion portion 26a of the tool locking portion 26 provided on the tool 20 connected to the tip of the arm by the tool holding portion 30 into a fitting hole 13a formed on a predetermined tool hanger 13 provided on the tool rack 10. Then, the tool 20 is locked to the tool rack 10. When the tool 20 is locked, since the insertion portion 26a of the tool locking portion 26 has a quadrangular truncated pyramid shape and has a tapered surface, the relative positional deviation between the tool hanger 13 and the tool locking portion 26 is corrected. And easily positioned in a predetermined state.
【0028】尚挿入部26aはツール20の上方、下方
の両面にあり、いずれでもツールラック10に係止出来
ることによりロボットの動作範囲が広がり、ツール20
の格納数を増加させることが出来る。The insertion portions 26a are provided on both upper and lower sides of the tool 20, and both of them can be engaged with the tool rack 10, so that the operation range of the robot is widened.
You can increase the number of stored.
【0029】次にロボット用コントローラKからの指示
によりツール支承部31の両側に設けられたツール固定
部32のシリンダ32aによって固定ピン32bを後退
させてツール固定穴24内から退避させて固定ピン32
bによるツール取付部21の固定を解除する。Next, according to an instruction from the robot controller K, the fixing pins 32b are retracted by the cylinders 32a of the tool fixing portions 32 provided on both sides of the tool supporting portion 31 and retracted from the inside of the tool fixing holes 24 to fix the fixing pins 32.
The fixing of the tool attachment portion 21 by b is released.
【0030】続いてツール支承部31を後退させて、ツ
ールラック10に支持されたツール20のツール取付部
21からツール支承部31を引き抜く。Subsequently, the tool support portion 31 is retracted, and the tool support portion 31 is pulled out from the tool mounting portion 21 of the tool 20 supported by the tool rack 10.
【0031】次にロボット用コントローラKの指示によ
り予め定められたツールラック10の格納部12に格納
された加工しようとするワークwに対応するツール20
のツール取付部21にツール保持部30に設けたツール
支承部31に開口する取付部挿入穴31aを対向位置決
めし、かつツール保持部30をツール取付部21のテー
パ状周面に案内させつつ相対位置を修正し、ツール取付
部21とツール支承部31との嵌合を図る。Next, the tool 20 corresponding to the work w to be machined stored in the storage section 12 of the tool rack 10 which is predetermined by the instruction of the robot controller K.
The tool mounting portion 21 has a mounting portion insertion hole 31a which is opened in the tool supporting portion 31 provided in the tool holding portion 30 and faces the tool holding portion 30 along the tapered peripheral surface of the tool mounting portion 21. The position is corrected and the tool mounting portion 21 and the tool supporting portion 31 are fitted together.
【0032】ツール取付部21とツール支承部31とを
嵌合することによりツール20に設けた多孔板からなる
種類表示部25の孔25aの配列状態をツール保持の種
類判別部35に配設された近接スイッチ35aのON・
OFF作動に基づいてこのツール20が加工しようとす
るワークwに対応するものか否かを判断する。By fitting the tool attachment portion 21 and the tool support portion 31 to each other, the arrangement state of the holes 25a of the type display portion 25 formed of a perforated plate provided on the tool 20 is arranged in the tool holding type determination portion 35. ON of the proximity switch 35a
Based on the OFF operation, it is determined whether or not this tool 20 corresponds to the work w to be machined.
【0033】ワークwに対応するツール20であると判
断した場合のみ、ツール固定部32のシリンダ32aに
よって固定ピン32bを突出させ、ツール取付部21に
形成したツール固定穴24内へ先端を挿入することによ
りツール取付部21とツール支承部31との結合、従っ
てツール20とツール保持部30との結合を図る。一方
ワークwと対応するツール20と異なるものであると判
断した場合には、ツール固定部32によるツール20の
固定を中止し、警報ランプ等で作業者に知らせる。Only when it is determined that the tool 20 corresponds to the work w, the fixing pin 32b is projected by the cylinder 32a of the tool fixing portion 32 and the tip is inserted into the tool fixing hole 24 formed in the tool attaching portion 21. By doing so, the tool attachment portion 21 and the tool support portion 31 are coupled, and hence the tool 20 and the tool holding portion 30 are coupled. On the other hand, when it is determined that the work 20 is different from the corresponding tool 20, the fixing of the tool 20 by the tool fixing portion 32 is stopped and the worker is notified by an alarm lamp or the like.
【0034】ツール20とツール保持部30との結合が
完了すると、ロボット用コントローラKの指示により、
ロボットHのアーム先端、従ってツール保持部30を上
昇させて、ツールラック10のツールハンガ13からツ
ール係止部26を抜き取り、ロボットの作動によりツー
ル20を用いたワークwの搬送作業を実行する。When the connection between the tool 20 and the tool holding unit 30 is completed, the robot controller K instructs the
The arm tip of the robot H, that is, the tool holding unit 30 is raised, the tool locking unit 26 is pulled out from the tool hanger 13 of the tool rack 10, and the work of carrying the work w using the tool 20 is performed by the operation of the robot.
【0035】以上説明では、ツールに設けた種類表示部
をワークの種類に対応して配設された複数の孔を有する
多孔板により、また種類判別部を種類表示部の孔を検出
する近接スイッチによって構成したが近接スイッチに代
えて光電管等を使用することも可能であり、また種類表
示部としてバーコードを用い、かつ種類判別部としてそ
の読取装置によって構成する等他の適宜手段によって種
類表示部及び種類判別部を構成してもよい。In the above description, the type display unit provided on the tool is a perforated plate having a plurality of holes arranged corresponding to the type of the work, and the type discrimination unit is a proximity switch for detecting the holes of the type display unit. However, it is also possible to use a photoelectric tube or the like instead of the proximity switch, and a bar code is used as the type display unit, and the type display unit is configured by the reading device as the type determination unit by other appropriate means. Also, the type determination unit may be configured.
【0036】また本発明をプレス装置間のワーク搬出に
適用した場合について説明したが、ツールとしてスポッ
ト溶接機等他のツールに適宜変更することにより他のロ
ボットを用いた作業に広く適用し得るものである。Further, the case where the present invention is applied to carrying out the work between the press devices has been described. However, by appropriately changing the tool to another tool such as a spot welding machine, it can be widely applied to the work using other robots. Is.
【0037】[0037]
【発明の効果】以上説明した本発明による工業用ロボッ
トのツール自動交換装置によれば、ツールに設けたツー
ル係止部をツールハンガに嵌合することによりツールを
ツールラックに支持させることから、ツールが揺動する
ことなく、ツールラックの所定位置に支持され、かつツ
ール取付部を円錐台形に形成することにより、ツール保
持部をツール取付部の周面に案内させることが可能にな
り、ツールとツール保持部の相対位置ずれがある場合で
も容易に両者の結合が可能となる。また結合に際して、
ツールに設けた種類表示部をツール保持部に設けた種類
判別部により確認することから誤装着が回避され、円滑
なツールの自動交換が確保される等特有の効果を有す
る。According to the automatic tool changing device for the industrial robot of the present invention described above, the tool engaging portion provided on the tool is fitted to the tool hanger so that the tool is supported on the tool rack. By supporting the tool at a predetermined position on the tool rack without rocking and forming the tool attachment part in a truncated cone shape, it becomes possible to guide the tool holding part to the peripheral surface of the tool attachment part. Even if there is a relative positional deviation between the tool holding part and the tool holding part, they can be easily connected. Also, when combining,
Since the type display section provided on the tool is confirmed by the type determination section provided on the tool holding section, erroneous mounting can be avoided, and smooth automatic tool replacement can be ensured.
【図1】本発明における工業用ロボットのツール自動交
換装置の一実施例を用いたタンデムプレスラインの概要
説明図である。FIG. 1 is a schematic explanatory view of a tandem press line using an embodiment of an automatic tool changing device for an industrial robot according to the present invention.
【図2】図1における矢視II方向からの要部側面図で
ある。FIG. 2 is a side view of a main part from the direction of arrow II in FIG.
【図3】本実施例に用いられるツールラックの斜視図で
ある。FIG. 3 is a perspective view of a tool rack used in this embodiment.
【図4】本実施例の要部を示す説明斜視図である。FIG. 4 is an explanatory perspective view showing a main part of the present embodiment.
【図5】図4におけるV−V線に沿う要部断面図であ
る。5 is a cross-sectional view of essential parts taken along the line VV in FIG.
【図6】本実施例におけるツール取付部とツール保持部
との結合状態を説明する要部断面図である。FIG. 6 is a cross-sectional view of essential parts for explaining a combined state of a tool attachment portion and a tool holding portion in the present embodiment.
【図7】図6におけるVII−VII線に沿う断面図で
ある。7 is a sectional view taken along the line VII-VII in FIG.
10 ツールラック 13 ツールハンガ 13a 嵌合穴 20 ツール 21 ツール取付部 24 ツール固定穴 25 種類表示部 25a 孔 26 ツール係止部 26a 挿入部 30 ツール保持部 31 ツール支承部 31a 取付部挿入穴 32 ツール固定部 35 種類判別部 35a 近接スイッチ 10 Tool Rack 13 Tool Hanger 13a Fitting Hole 20 Tool 21 Tool Mounting Part 24 Tool Fixing Hole 25 Type Display Part 25a Hole 26 Tool Locking Part 26a Inserting Part 30 Tool Holding Part 31 Tool Bearing Part 31a Mounting Part Inserting Hole 32 Tool Fixing Part 35 Type determination unit 35a Proximity switch
Claims (3)
づいてツールラックに配置された多種類のツールから必
要なツールを選択してロボットのアーム先端に装着する
ツール自動交換装置において、円錐台形のツール取付部
とツール固定穴とツールの種類を表示する種類表示部及
びツール係止部を具備するツールと、ツール取付部が嵌
合する取付部挿入穴と取付部挿入穴に嵌合したツールの
ツール固定穴に係脱するツール固定部と前記種類表示部
の表示を判別する種類判別部を具備するロボットアーム
先端に設けたツール保持部と、前記ツール係止部と嵌合
してツールを収容保持するツールハンガを複数配設した
ツールラックとを有することを特徴とする工業用ロボッ
トのツール自動交換装置。1. An automatic tool exchange device for selecting a necessary tool from a variety of tools arranged on a tool rack based on an instruction from a robot controller and mounting the tool on the tip of an arm of a robot. Section, tool fixing hole, and type of tool that displays the type of tool Tool equipped with a tool display section and tool mounting section A tool holding part provided at the tip of a robot arm having a tool fixing part that is engaged with and disengaged from a hole and a type discriminating part that discriminates the display of the type display part, and a tool retaining part that fits and holds the tool. An automatic tool tool changer for an industrial robot, comprising: a tool rack having a plurality of tool hangers.
し、ツールハンガがツール係止部の挿入部の嵌合を許容
する多角形の嵌合穴を有する箱形形状である、請求項1
の工業用ロボットのツール自動交換装置。2. The tool locking portion has a truncated pyramid-shaped insertion portion, and the tool hanger has a box shape having a polygonal fitting hole that allows fitting of the insertion portion of the tool locking portion. Claim 1
Automatic robot tool changer.
配設された複数の孔であって、種類判別部が、前記孔の
配設状態を検出する近接スイッチである、請求項1また
は2の工業用ロボットのツール自動交換装置。3. The type display unit is a plurality of holes arranged corresponding to the type of tool, and the type discriminating unit is a proximity switch for detecting the arrangement state of the holes. Or the tool automatic changer of the industrial robot of 2.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33610592A JPH06179190A (en) | 1992-12-16 | 1992-12-16 | Automatic tool changing device for industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP33610592A JPH06179190A (en) | 1992-12-16 | 1992-12-16 | Automatic tool changing device for industrial robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06179190A true JPH06179190A (en) | 1994-06-28 |
Family
ID=18295750
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP33610592A Pending JPH06179190A (en) | 1992-12-16 | 1992-12-16 | Automatic tool changing device for industrial robot |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JPH06179190A (en) |
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- 1992-12-16 JP JP33610592A patent/JPH06179190A/en active Pending
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