JPS5997888A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS5997888A JPS5997888A JP57207119A JP20711982A JPS5997888A JP S5997888 A JPS5997888 A JP S5997888A JP 57207119 A JP57207119 A JP 57207119A JP 20711982 A JP20711982 A JP 20711982A JP S5997888 A JPS5997888 A JP S5997888A
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- JP
- Japan
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- arm
- cable
- connector
- joint
- connectors
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- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、特に溶接、塗装、組立作業等を行う工業用ロ
ボットに関するものであり、広くは、義手、義足等にも
応用できるものである。
ボットに関するものであり、広くは、義手、義足等にも
応用できるものである。
最近組立用ロボットとして多関節系ロボットが注目を浴
びており、動作範囲、感覚制御等の関係でアクチュエー
ターセンサ等が手先に分散される傾向にある。
びており、動作範囲、感覚制御等の関係でアクチュエー
ターセンサ等が手先に分散される傾向にある。
従来の工業用ロボットは第1図にその具体構成を示すよ
うに、モータにより回動する関節1,2が、腕3により
結合され、関節2,4が腕5により結合されていた。工
業用ロボット各部の電線、配線等は例えば腕5の内部に
収容されたモータ6の電線7等は束ねられてケーブル8
となり、ロボット本体9に取り付けられ、外部の制御装
置等(図示せず)との接続を行うコネクタ10に接続さ
れていた。その間、ケーブル8は腕3の外部に保持具1
1で、腕5には保持具12で固定されていた。しかしこ
のような構成では、関節1,2゜4が回動運動を行うた
めに、ケーブル8に余裕を持たせて腕3,6に取り付け
られるだめ、ケーブル8にたるみが生じ、そのため、ケ
ーブル8が、周囲の物体や工作物、あるいは工業用ロボ
ット自身にから壕り、ケーブル8が破損したり、工業用
ロボットの動作に支障をきたしたりしていた。またモー
タ6の電線7はケーブル8として束ねられてコネクタ1
oに接続されるだめ、組立時の配線作業が非常に繁雑に
なり、また、モータ6の整備、交換あるいは電線・配管
の交換といった際には、工業用ロボットを解体し、モー
タ6を取り出すだけでなく、電線7をケーブル8と分離
して取りはずす必要があるといっだ欠点を有していた。
うに、モータにより回動する関節1,2が、腕3により
結合され、関節2,4が腕5により結合されていた。工
業用ロボット各部の電線、配線等は例えば腕5の内部に
収容されたモータ6の電線7等は束ねられてケーブル8
となり、ロボット本体9に取り付けられ、外部の制御装
置等(図示せず)との接続を行うコネクタ10に接続さ
れていた。その間、ケーブル8は腕3の外部に保持具1
1で、腕5には保持具12で固定されていた。しかしこ
のような構成では、関節1,2゜4が回動運動を行うた
めに、ケーブル8に余裕を持たせて腕3,6に取り付け
られるだめ、ケーブル8にたるみが生じ、そのため、ケ
ーブル8が、周囲の物体や工作物、あるいは工業用ロボ
ット自身にから壕り、ケーブル8が破損したり、工業用
ロボットの動作に支障をきたしたりしていた。またモー
タ6の電線7はケーブル8として束ねられてコネクタ1
oに接続されるだめ、組立時の配線作業が非常に繁雑に
なり、また、モータ6の整備、交換あるいは電線・配管
の交換といった際には、工業用ロボットを解体し、モー
タ6を取り出すだけでなく、電線7をケーブル8と分離
して取りはずす必要があるといっだ欠点を有していた。
第2図に示すのは実公昭53−12736号公報に示さ
れた他の従来例であり、本体13に垂直に回動可能な支
柱14が設けられ、この支柱14の先端には垂直面に対
して揺動可能に腕15が取り付けられる。この腕15に
は軸方向に対して伸縮自在に可動部16が設けられ、そ
の可動部1eの先端に取り付けられた手首17に溶接ガ
ン18が取り付けである。前記可動部16に平行に保護
管19が一体的に取り付けられ、保護管19の内側をケ
ーブル20が移動できるように通る。本従来例ニおいて
は、ケーブル20は保護管19の内部に収容されている
ため、第1図の従来例において見られたようなケーブル
のたるみに起因する工業用ロボットの動作障害、ケーブ
ル破損といった欠点は排除し得る。しかしロボット各部
のケーブルや溶接ガン18のケーブル20は第1図の従
来例と同様に束ねられ制御装置等へ接続され、例えばケ
ーブル20は電源トランス21へ接続されているため、
組立時の配線作業は繁雑となり、整備、解体に不便であ
ることに変わりがなく、むしろ保護管のために、一層作
業性を悪くすらしていたといっだ欠点を有していた。
れた他の従来例であり、本体13に垂直に回動可能な支
柱14が設けられ、この支柱14の先端には垂直面に対
して揺動可能に腕15が取り付けられる。この腕15に
は軸方向に対して伸縮自在に可動部16が設けられ、そ
の可動部1eの先端に取り付けられた手首17に溶接ガ
ン18が取り付けである。前記可動部16に平行に保護
管19が一体的に取り付けられ、保護管19の内側をケ
ーブル20が移動できるように通る。本従来例ニおいて
は、ケーブル20は保護管19の内部に収容されている
ため、第1図の従来例において見られたようなケーブル
のたるみに起因する工業用ロボットの動作障害、ケーブ
ル破損といった欠点は排除し得る。しかしロボット各部
のケーブルや溶接ガン18のケーブル20は第1図の従
来例と同様に束ねられ制御装置等へ接続され、例えばケ
ーブル20は電源トランス21へ接続されているため、
組立時の配線作業は繁雑となり、整備、解体に不便であ
ることに変わりがなく、むしろ保護管のために、一層作
業性を悪くすらしていたといっだ欠点を有していた。
発明の目的
本発明は、」二記従来の欠点を解消するものであり、工
業用ロボットにおける、配線、配管を簡素にし、整備、
配線、配管作業を簡単化するものであり、ロボットの軽
量化実現に対する樹脂化あるいはアルミ等の引抜(押出
)材使用によってその効果をより一層発揮させようとす
るものである。
業用ロボットにおける、配線、配管を簡素にし、整備、
配線、配管作業を簡単化するものであり、ロボットの軽
量化実現に対する樹脂化あるいはアルミ等の引抜(押出
)材使用によってその効果をより一層発揮させようとす
るものである。
発明の構成
本発明は、複数の回転可能な腕あるいは伸縮自−7
在な腕を備えた工業用ロボットにおいて、その腕の内部
に、両端にコネクタを有した配線、配管が腕と一体的に
構成されているため、工業用ロボットの配線、配管を簡
潔にし、整備、配線作業の簡単化という特有の効果を有
するとともに、腕自身によりケーブルが保護されるため
、ケーブルのワーク等へのひっかかりによる破損等の障
害も排除できるという効果を有する。
に、両端にコネクタを有した配線、配管が腕と一体的に
構成されているため、工業用ロボットの配線、配管を簡
潔にし、整備、配線作業の簡単化という特有の効果を有
するとともに、腕自身によりケーブルが保護されるため
、ケーブルのワーク等へのひっかかりによる破損等の障
害も排除できるという効果を有する。
実施例の説明
以下本発明の一実施例について、図面を参照しながら説
明する。
明する。
第3図は本発明の第1の実施例における工業用ロボット
の概要を示し、第4図は腕および関節の構成を示し、第
5図は腕の構造を示すものである。
の概要を示し、第4図は腕および関節の構成を示し、第
5図は腕の構造を示すものである。
第3〜6図において、22〜24は関節であり、回動す
る。26.26は腕で、腕26は関節22と23を結合
し、腕26は関節23と24を結合する。27は本体で
あり、関節22は本体27に塩9付けられている。関節
と腕の結合状態を腕25.26と関節23を例として説
明する。関節6ヘーゾ 23と腕26はボルト28によって固定され、関節23
と腕26はボルト29により固定される。
る。26.26は腕で、腕26は関節22と23を結合
し、腕26は関節23と24を結合する。27は本体で
あり、関節22は本体27に塩9付けられている。関節
と腕の結合状態を腕25.26と関節23を例として説
明する。関節6ヘーゾ 23と腕26はボルト28によって固定され、関節23
と腕26はボルト29により固定される。
30はコネクタで腕25の一端に固定される。31はケ
ーブルでコネクタ30に接続され、他の一端にはコネク
タ32が接続され、腕26の中空部分25aを通る。ま
たケーブル31の一部ハコイル状に形成され、伸縮自在
である。コネクタ32は腕2eに固定されたコネクタ3
3と接続する。腕26も腕26と同様の構成を取り、コ
ネクタ33にはケーブル34がつながり、さらにコネク
タ36が接続される。36はコネクタで本体27に固定
され、制御装置等と接続する。37はコネクタでケーブ
ル38の一端に接続され、コネクタ3oと結合される。
ーブルでコネクタ30に接続され、他の一端にはコネク
タ32が接続され、腕26の中空部分25aを通る。ま
たケーブル31の一部ハコイル状に形成され、伸縮自在
である。コネクタ32は腕2eに固定されたコネクタ3
3と接続する。腕26も腕26と同様の構成を取り、コ
ネクタ33にはケーブル34がつながり、さらにコネク
タ36が接続される。36はコネクタで本体27に固定
され、制御装置等と接続する。37はコネクタでケーブ
ル38の一端に接続され、コネクタ3oと結合される。
ケーブル38の他の一端は本体27の内部を通り、コネ
クタ36と接続される。
クタ36と接続される。
以上のように構成された工業用ロボットについて、以下
その動作を説明する。工業用ロボット各部で用いられて
いるモーター等と外部の制御装置や電源装置との間の電
力線、信号線および配管等の接続はコネクタ36を介し
て行い、ケープル38、コネクタ37.30、ケーブル
31、コネクタ32,33、ケーブル34、コネクタ3
6等を通して各部に伝達される。ケーブル31はそのコ
イル状部分により、関節23の回動運動に応じて伸縮し
、略直線状に保たれると共に、腕25の内部を通ること
により、ケーブル31のたわみを腕25でおおい、ケー
ブル31を保護するとともに、周囲の物にケーブルがひ
っかかるのをも防止する。このことは腕26、関節24
、ケーブル34についても同様である。壕だ、ケーブル
3B、31.34はコネクター37.30,32,33
.35等によって結合されて一本のケーブルを形成して
いる。このため、所定のコネクタを結合することにより
配線作業は完了し、従来のように、各部の電線、配管の
整理統合といった配線、配管作業は必要なくなり、モー
タやアクチュエーター自身から出る電線、配管と、その
近傍の所定の配線、配管との結合だけで配線作業は終了
する。捷だ、腕。
その動作を説明する。工業用ロボット各部で用いられて
いるモーター等と外部の制御装置や電源装置との間の電
力線、信号線および配管等の接続はコネクタ36を介し
て行い、ケープル38、コネクタ37.30、ケーブル
31、コネクタ32,33、ケーブル34、コネクタ3
6等を通して各部に伝達される。ケーブル31はそのコ
イル状部分により、関節23の回動運動に応じて伸縮し
、略直線状に保たれると共に、腕25の内部を通ること
により、ケーブル31のたわみを腕25でおおい、ケー
ブル31を保護するとともに、周囲の物にケーブルがひ
っかかるのをも防止する。このことは腕26、関節24
、ケーブル34についても同様である。壕だ、ケーブル
3B、31.34はコネクター37.30,32,33
.35等によって結合されて一本のケーブルを形成して
いる。このため、所定のコネクタを結合することにより
配線作業は完了し、従来のように、各部の電線、配管の
整理統合といった配線、配管作業は必要なくなり、モー
タやアクチュエーター自身から出る電線、配管と、その
近傍の所定の配線、配管との結合だけで配線作業は終了
する。捷だ、腕。
関節を分離する際には、ケーブルもコネクタ部で分離で
き、完全に腕と関節は分離できる。
き、完全に腕と関節は分離できる。
例えば、関節23と腕26とはボルト29を取ることに
より、関節23と腕26とはボルト28を取ることによ
り分離され、コネクタ32と33を分離することにより
、腕26と26をも分離される。
より、関節23と腕26とはボルト28を取ることによ
り分離され、コネクタ32と33を分離することにより
、腕26と26をも分離される。
以上のように、本実施例によれば、両端にコネクタを有
する配線、配管の一部又は全部を腕の内部に一体的に構
成することにより、ケーブルの保護、ケーブルが周囲の
物に引っかかる事を防止し、各腕、関節をケーブルに拘
束されずに分離1組立が可能となり、組立、配線管、整
備の各°作業性を向上するものである。
する配線、配管の一部又は全部を腕の内部に一体的に構
成することにより、ケーブルの保護、ケーブルが周囲の
物に引っかかる事を防止し、各腕、関節をケーブルに拘
束されずに分離1組立が可能となり、組立、配線管、整
備の各°作業性を向上するものである。
以下本発明の第2の実施例について、第6図を参照しな
がら説明する。本実施例は第3図の実施例のケーブルの
結合方法が異なる場合であり、第6図には関節23、腕
25.26を示しだ。以下第6図にて説明するが他の関
節についても第6図に示す構成と同様である。腕25は
中空部分25a。
がら説明する。本実施例は第3図の実施例のケーブルの
結合方法が異なる場合であり、第6図には関節23、腕
25.26を示しだ。以下第6図にて説明するが他の関
節についても第6図に示す構成と同様である。腕25は
中空部分25a。
25bを有し、その内部をケーブル39が通り、40.
41はコネクタでケーブル39の両端に接続され、中空
部分25aの両端にそれぞれ固定される。42はゴムパ
ツキンであり、油圧、空圧の配管として使用される中空
部分26bの両端に取り着けられる。43はケーブルで
その両端にはコネクタ44.45が接続される。コネク
タ44は関節23の一端に固定され、コネクタ46は他
の一端に固定される。46はフレキシブルパイプであり
、その両端は関節の両端部に固定され、かつ開口部47
.48を有する。開口部47とゴムパツキン42は、関
節23と腕25の連結時にはめ合わされ、中空部分25
bとフレキシブルパイプ46により構成される配管のコ
ネクタを構成する。
41はコネクタでケーブル39の両端に接続され、中空
部分25aの両端にそれぞれ固定される。42はゴムパ
ツキンであり、油圧、空圧の配管として使用される中空
部分26bの両端に取り着けられる。43はケーブルで
その両端にはコネクタ44.45が接続される。コネク
タ44は関節23の一端に固定され、コネクタ46は他
の一端に固定される。46はフレキシブルパイプであり
、その両端は関節の両端部に固定され、かつ開口部47
.48を有する。開口部47とゴムパツキン42は、関
節23と腕25の連結時にはめ合わされ、中空部分25
bとフレキシブルパイプ46により構成される配管のコ
ネクタを構成する。
腕25と関節23とはボルト28によって固定される。
コネクタ41と44は腕25と関節23の互いに接続さ
れる端面にあり、連結時には、相対するよう位置し、か
つ関節23と腕26が分離連結される方向と、コネクタ
41.44が分離連結される方向とが一致するように配
置されている。
れる端面にあり、連結時には、相対するよう位置し、か
つ関節23と腕26が分離連結される方向と、コネクタ
41.44が分離連結される方向とが一致するように配
置されている。
配管のコネクタ部も同様の配置を取る。第4図の構成と
第6図の構成で異なるのは、第6図では、107−、−
−・ 各部、関節毎に、両端にコネクタを有した配線又は配管
が両端に構成され、さらに各腕、関節間の連結時に双方
のコネクタが相対する位置に来るようにした点である。
第6図の構成で異なるのは、第6図では、107−、−
−・ 各部、関節毎に、両端にコネクタを有した配線又は配管
が両端に構成され、さらに各腕、関節間の連結時に双方
のコネクタが相対する位置に来るようにした点である。
上記のように構成された工業用ロボットについて、以下
その機能を説明する。本実施例においてもケーブルは腕
の内部に収容されているため、第1の実施例と同じくケ
ーブルの破損、周囲の物との干渉やひっかかりといった
ことは防止できる。
その機能を説明する。本実施例においてもケーブルは腕
の内部に収容されているため、第1の実施例と同じくケ
ーブルの破損、周囲の物との干渉やひっかかりといった
ことは防止できる。
さらに本実施例では、腕側のコネクタと、関節側のコネ
クタが連結時に相対する位置にあるため、腕と関節の連
結と同時に、コネクタの連結も行なわれる。以上のよう
に腕、関節の相対位置にコネクタを設ける構成をとるこ
とにより、第1の実施例で述べた効果とともに、さらに
、腕、関節相互間の分離、結合にともない、コネクタの
分離、結合も行なわれ、より一層簡単に工業用ロボット
の組立、分解、配線、整備等の作業ができる。
クタが連結時に相対する位置にあるため、腕と関節の連
結と同時に、コネクタの連結も行なわれる。以上のよう
に腕、関節の相対位置にコネクタを設ける構成をとるこ
とにより、第1の実施例で述べた効果とともに、さらに
、腕、関節相互間の分離、結合にともない、コネクタの
分離、結合も行なわれ、より一層簡単に工業用ロボット
の組立、分解、配線、整備等の作業ができる。
次に本発明の第3の実施例について、図面を参照しなが
ら説明する。第7図は第3の実施例を示117、−7 す工業用ロボットの腕の構成を示す一部切欠図である。
ら説明する。第7図は第3の実施例を示117、−7 す工業用ロボットの腕の構成を示す一部切欠図である。
同図において、25は腕で、39はケーブル、40.4
1はコネクタで、以上は第6図の構成と同様なものであ
る。第6図の構成と異なるのは、ケーブル39を腕26
の中空部分に収容するのでなく、腕260部材中に埋設
した点である。
1はコネクタで、以上は第6図の構成と同様なものであ
る。第6図の構成と異なるのは、ケーブル39を腕26
の中空部分に収容するのでなく、腕260部材中に埋設
した点である。
本実施例においては腕25は樹脂をその素材とすること
により、ケーブル、コネクタ、腕を一体化して成形する
ことが可能となり、生産性の向上環の利点も有するもの
である。また特に図示していないが、第6図の実施例と
同じく中空部を設け、そこを油圧、空圧等の配管として
用いることも可能であり、また、ガラス等の光を透過す
る材質で腕を構成することにより、腕本体を光等の信号
路として用いることもできる。
により、ケーブル、コネクタ、腕を一体化して成形する
ことが可能となり、生産性の向上環の利点も有するもの
である。また特に図示していないが、第6図の実施例と
同じく中空部を設け、そこを油圧、空圧等の配管として
用いることも可能であり、また、ガラス等の光を透過す
る材質で腕を構成することにより、腕本体を光等の信号
路として用いることもできる。
また、第1の実施例では腕25の一端に、ケーブル31
の一端に接続されたコネクタ3oが固定されていたが、
特に固定しなくとも、腕、関節の分離にともない、ケー
ブルをコネクタ部で分離することにより上記の効果を得
られる事は言うまでもない。要は腕とその部分を通過す
るケーブルが一体的に構成されていればよい。
の一端に接続されたコネクタ3oが固定されていたが、
特に固定しなくとも、腕、関節の分離にともない、ケー
ブルをコネクタ部で分離することにより上記の効果を得
られる事は言うまでもない。要は腕とその部分を通過す
るケーブルが一体的に構成されていればよい。
まだ、第2の実施例において、コネクタ41゜44は、
腕26と関節23の連結時に互いに接触し合う面に相対
する位置に取り付けられているが、特にこの面でなくと
もよく、要は腕と関節の連結時に、対応するコネクタが
相対する位置にあり、かつ腕と関節の連結分離の動作方
向と、前記コネクタの連結分離方向が一致していればよ
い。
腕26と関節23の連結時に互いに接触し合う面に相対
する位置に取り付けられているが、特にこの面でなくと
もよく、要は腕と関節の連結時に、対応するコネクタが
相対する位置にあり、かつ腕と関節の連結分離の動作方
向と、前記コネクタの連結分離方向が一致していればよ
い。
また腕26と関節23はボルト28によって固定されて
いるが、分離、結合が可能であればボルトを用いる必要
はなく、他の物を用いてもよい。
いるが、分離、結合が可能であればボルトを用いる必要
はなく、他の物を用いてもよい。
捷だ、各実施例において、工業用ロボットの腕と関節は
別々に構成される場合について示したが、関節部が腕の
一部として一体的に構成されていてもよく、捷だ第2図
の従来例に示した工業用ロボットのように、腕が固定部
に対して伸縮自在に構成されていてもよい。
別々に構成される場合について示したが、関節部が腕の
一部として一体的に構成されていてもよく、捷だ第2図
の従来例に示した工業用ロボットのように、腕が固定部
に対して伸縮自在に構成されていてもよい。
発明の効果
以上のように本発明は、工業用ロボットにおい13、−
。
。
て、両端にコネクタを有した配線、配管を腕と一体的に
構成することにより、配線、配管や組立作業を簡単化し
、腕、関節の分離結合に伴い、配線。
構成することにより、配線、配管や組立作業を簡単化し
、腕、関節の分離結合に伴い、配線。
配管も分離結合できるため、組立、整備性の向上が図ら
れる。さらに配線、配管を腕の内部に構成することによ
り、周囲の物との配線、配管のひっかかりや、破損を防
止でき、その実用的効果は大なるものがある。まだ、今
後より一層要求されるロボットの軽量化の実現に対して
ロボットの樹脂化、あるいはアルミの引抜材(押出材)
使用が考えられ、この場合本発明の実用的効果がより一
層発揮されるものである。
れる。さらに配線、配管を腕の内部に構成することによ
り、周囲の物との配線、配管のひっかかりや、破損を防
止でき、その実用的効果は大なるものがある。まだ、今
後より一層要求されるロボットの軽量化の実現に対して
ロボットの樹脂化、あるいはアルミの引抜材(押出材)
使用が考えられ、この場合本発明の実用的効果がより一
層発揮されるものである。
第1図は従来の工業用ロボットの概要を示した正面図、
第2図は他の従来の工業用ロボットを示した構成図、第
3図は本発明の第1の実施例における工業用ロボットの
概要を示した斜視図、第4図は要部拡大一部断面図、第
6図は腕の斜視図、第6図は本発明の第2の実施例にお
ける要部拡大一部断面図、第7図は本発明の第3の実施
例にお14ページ ける腕を示し、a図は正面断面図、b図は一部断面側面
図である。 22.23.24・・・・・・関節、25.26・・・
・・・腕、31.34.38,39.43・・・・・・
ケーブル、30゜32.33,36,40,41.44
.45・・・・・・コネクタ。
第2図は他の従来の工業用ロボットを示した構成図、第
3図は本発明の第1の実施例における工業用ロボットの
概要を示した斜視図、第4図は要部拡大一部断面図、第
6図は腕の斜視図、第6図は本発明の第2の実施例にお
ける要部拡大一部断面図、第7図は本発明の第3の実施
例にお14ページ ける腕を示し、a図は正面断面図、b図は一部断面側面
図である。 22.23.24・・・・・・関節、25.26・・・
・・・腕、31.34.38,39.43・・・・・・
ケーブル、30゜32.33,36,40,41.44
.45・・・・・・コネクタ。
Claims (2)
- (1)複数の回転あるいは伸縮可能な関節を連結する腕
を備えこの腕の両端にコネクタを有した配線および配管
の一部または全部を前記腕の内部に一体的に構成した工
業用ロボット。 - (2)前記関節と腕は着脱自在に連結されるとともに、
前記関節にも、前記腕のコネクタと連結するコネクタを
設け、連結時において関節と腕のそれぞれに設けられた
コネクタが結合するよう位置させ、関節と腕の着脱と同
時にコネクタも着脱するよう構成した特許請求の範囲第
1項記載の工業用ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57207119A JPS5997888A (ja) | 1982-11-25 | 1982-11-25 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57207119A JPS5997888A (ja) | 1982-11-25 | 1982-11-25 | 工業用ロボツト |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5997888A true JPS5997888A (ja) | 1984-06-05 |
Family
ID=16534504
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57207119A Pending JPS5997888A (ja) | 1982-11-25 | 1982-11-25 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5997888A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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