JPS63140602A - Carrier equipment using linear motor - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To travel a travelling vehicle at a high speed and simplify an equipment, by setting a primary coil for generating a counter thrust on the travelling vehicle, near a primary coil for a station. CONSTITUTION:A primary coil C is divided into a primary coil C1 for a station, a primary coil C2 for acceleration or deceleration set close to both the horizontal sides of the primary coil C1, and a primary coil C3 for process acceleration. By the primary coil C1, a travelling vehicle A is decelerated, stopped, and acceleration-advanced at a station ST. By the primary coil C2 for the acceleration or the deceleration, the travelling vehicle to stop at the station ST is decelerated, or the travelling vehicle to pass the station ST is accelerated. By the primary coil C3 for the process acceleration, the travelling vehicle A is accelerated at a desired speed.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、荷搬送用の移動車を案内する案内レール側に
、ステーション用の一次コイル、及び、中間加速用の一
次コイルを、案内レール長手方向に間隔を隔てて設けた
リニアモータ利用の搬送設備に関する。Detailed Description of the Invention [Field of Industrial Application] The present invention provides a primary coil for a station and a primary coil for intermediate acceleration on the side of a guide rail that guides a moving vehicle for transporting goods. The present invention relates to conveyance equipment using linear motors provided at intervals in the longitudinal direction.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

かかるリニアモータ利用の搬送設備は、ステーション用
の一次コイルにて加速発進させた移動車を、中間加速用
の一次コイルにて加速させながら所望のステーションに
向けて移動させ、そして、所望のステーションに達する
と、そのステーションに対応させて配置されるステーシ
ョン用の一次コイルにて減速させながら目標停止位置に
停止させることになる。ちなみに、隣り合うステーショ
ンの間隔が大なる場合には、複数個の中間加速用の一次
コイルが案内レール長手方向に並設されることになるこ
とは勿論である。尚、搬送設備のうちには、ステーショ
ンを近接させて配置する箇所もあり、その場合において
は、中間加速用の一次コイルが省略されることもある。Such conveyance equipment using a linear motor moves a mobile vehicle that is accelerated by a primary coil for a station, accelerated by a primary coil for intermediate acceleration, toward a desired station, and then moved to the desired station. When the vehicle reaches the target stop position, it is decelerated by a station primary coil arranged corresponding to that station and stopped at the target stop position. Incidentally, if the distance between adjacent stations is large, it goes without saying that a plurality of primary coils for intermediate acceleration will be arranged in parallel in the longitudinal direction of the guide rail. It should be noted that some transport equipment has stations arranged close to each other, and in that case, the primary coil for intermediate acceleration may be omitted.

ところでかかる搬送設備においては、ステーション用や
中間加速用の一次コイルとして、同じ仕様のものを用い
るようにして、設備の簡素化を図ることが望まれるもの
となるが、その場合、移動車の最高速度を高く設定し難
い不利があった。By the way, in such transportation equipment, it is desirable to simplify the equipment by using primary coils with the same specifications for the station and intermediate acceleration. There was a disadvantage that it was difficult to set the speed high.

すなわち、移動車を高速に加速させることは、例えば、
中間加速用の一次コイルの２つを近接させて設けて、２
つの一次コイルの共働により加速させる等により、行え
るものであるが、高速で移動してくる移動車を１つのス
テーション用の一次コイルのみで所望通り減速させるこ
とができないものとなるのであり、このため、移動車を
充分な高速で走行させることができないものであった。In other words, accelerating a moving vehicle at high speed is, for example,
Two primary coils for intermediate acceleration are provided close to each other, and two
This can be done by accelerating the vehicle by the cooperation of two primary coils, but it is not possible to decelerate a vehicle moving at high speed as desired with only one primary coil for one station. Therefore, it was not possible to drive the mobile vehicle at a sufficiently high speed.

このため、従来では、ステーション用の一次コイルとし
て、中間加速用の一次コイルよりも大きな推力を発生す
る大型のものを用意して、設置することが考えられてい
た。For this reason, conventionally, it has been considered to prepare and install a large-sized primary coil for the station that generates a larger thrust than the primary coil for intermediate acceleration.

〔発明が解決しようとする問題点〕[Problem that the invention seeks to solve]

従来の手段により、移動車を高速走行させるようにする
と、−次コイルとして２種類のものを用意しなければな
らないこと、及び、−次コイルの取付構造として２種類
のものを要することになる等に起因して、設備が複雑に
高価になるものであり、設備の簡素化を図りながらも高
速走行させるようにすることが望まれている。If a moving vehicle is made to travel at high speed using conventional means, two types of secondary coils must be prepared, and two types of mounting structures for the secondary coils are required. Due to this, the equipment becomes complicated and expensive, and it is desired to simplify the equipment while still allowing high-speed running.

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、移
動車を高速走行させるようにしながらも、設備の簡素化
を図る点にある。The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to simplify the equipment while allowing a mobile vehicle to travel at high speed.

〔問題点を解決するための手段〕[Means for solving problems]

本発明によるリニアモーダ利用の搬送設備の特徴構成は
、ステーション用の一次コイルの近くに、そのステーシ
ョン用の一次コイル上で停止させるべき移動車に対して
逆推力を発生させるための一次コイルを設けてある点に
あり、その作用及び効果は次の通りである。The characteristic configuration of the conveyance equipment using a linear moder according to the present invention is that a primary coil is provided near a primary coil for a station to generate a reverse thrust for a moving vehicle to be stopped on the primary coil for the station. There are certain points, and its functions and effects are as follows.

〔作　用〕[For production]

すなわち、ステーションに向けて移動してくる移動車を
、ステーション用の一次コイルの近くに配置される一次
コイルにて一旦減速させたのち、ステーション用の一次
コイルにて減速させながら目標停止位置に停止させるよ
うにするのである。In other words, a mobile vehicle moving toward a station is first decelerated by a primary coil placed near the primary coil for the station, and then stopped at the target stop position while being decelerated by the primary coil for the station. Let them do it.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

従って、ステーション用の一次コイルやそれの近くに配
置する一次コイルを、中間加速用の一次コイルと同じ仕
様のものを用いても、高速で移動してくる移動車を適切
に減速させながら目標停止位置に停止させることができ
るのであり、もって、各目的の一次コイルを同じ仕様の
ものを用いるようにして、設備の構成の簡素化を図るよ
うにしながらも、移動車を極力高速で走行させて、搬送
作業を能率良く行わせることができるようになった。Therefore, even if the primary coil for the station or the primary coil placed near it is used with the same specifications as the primary coil for intermediate acceleration, it is possible to appropriately decelerate a vehicle moving at high speed and bring it to the target stop. This allows the vehicle to be stopped at any position, allowing the vehicle to travel as fast as possible while simplifying the equipment configuration by using primary coils with the same specifications for each purpose. , transportation work can now be carried out efficiently.

〔実施例〕〔Example〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.

第１図に示すように、例示するリニアモータ利用の搬送
設備は、荷搬送用の移動車（Ａ）、及び、その移動車（
Ａ）を物品移載用のステーション（ＳＴ）を経由して案
内するループ状の案内レール（Ｂ）を備えており、前記
移動車（Ａ）を後述の如くリニアモータにて駆動しなが
ら各種物品の搬送を行うように構成されている。As shown in FIG. 1, the illustrated transport equipment using a linear motor includes a transport vehicle (A) for transporting goods, and a transport vehicle (A) for transporting goods.
It is equipped with a loop-shaped guide rail (B) that guides the moving vehicle (A) through the article transfer station (ST), and transfers various articles while driving the moving vehicle (A) with a linear motor as described later. It is configured to carry out the transportation of.

尚、本実施例においては、移動車（Ａ）を案内レール（
Ｂ）に沿って左回りにのみ移動させる場合について説明
する。但し、実際上は、移動車（Ａ）を右回りにも移動
させることが多いものであり、以下の説明において、移
動車（Ａ）を左回り及び右回りのいずれにも走行させる
ための構成、つまり、往復走行させるための構成を述べ
る場合もある。In addition, in this embodiment, the moving vehicle (A) is placed on the guide rail (
A case in which the object is moved only counterclockwise along B) will be explained. However, in practice, the moving vehicle (A) is often moved clockwise as well, and in the following explanation, the configuration for moving the moving vehicle (A) both counterclockwise and clockwise will be described. In other words, the configuration for reciprocating travel may be described in some cases.

前記ガイド（Ｂ）は、第３図に示すように、横断面形状
がＵ字状の本体部分（１）と、その本体部分（１）の上
縁部に付設される左右一対のカバ一部分（２）とを備え
た筒状に形成され、そして、前記移動車（Ａ）の走行部
（３）を上下巾方向上側部に収納し、且つ、移動車走行
方向に沿って間隔を隔てて配置する一次コイル（Ｃ）を
上下巾方向下側部に収納するようになっている。As shown in FIG. 3, the guide (B) includes a main body portion (1) having a U-shaped cross section, and a pair of left and right cover portions attached to the upper edge of the main body portion (1). 2), and the running part (3) of the moving vehicle (A) is housed in the upper side in the vertical width direction, and is arranged at intervals along the moving direction of the moving vehicle. The primary coil (C) is housed in the lower part in the vertical width direction.

つまり、前記本体部分（１）の左右側壁夫々の上下方向
中間部に、走行部（３）に対するレール部（ＩＡ）が一
体形成されると共に、前記本体部分（１）の底壁部に、
−次コイル（Ｃ）が取付けられている。That is, the rail portion (IA) for the running portion (3) is integrally formed at the vertical intermediate portion of each of the left and right side walls of the main body portion (1), and the bottom wall portion of the main body portion (1) has a rail portion (IA) integrally formed therewith.
-The next coil (C) is installed.

前記−次コイル（のは、第１図に示すように、ステーシ
ョン（Ｓ）に対応する位置に配置されるステーション用
の一次コイル（ＣＩ）、その−次コイル（Ｃ８）の両横
側に近接して配置される加減速用の一次コイル（Ｃ２）
、及び、ステーション（ＳＴ）の間に配置される中間加
速用の一次コイル（Ｃ１）とに分けられる。そして、ス
テーション用の一次コイル（Ｃ３）は、ステーション（
ＳＴ）において、移動車（Ａ）を減速停止させること並
びに加速発進させることに使用されることになり、加減
連用の一次コイル（ＣＩ）は、ステーション（ＳＴ）に
停止させるべき移動車（Ａ）を目標速度に減速させるこ
と、ステーション（ＳＴ）を通過させる移動車（Ａ）を
目標速度に加速させること、並びに、ステーション（Ｓ
Ｔ）から加速発進された移動車（Ａ）を目標速度に加速
させることに使用されることになり、中間加速用の一次
コイル（Ｃ，３）は、移動車（Ａ）を目標速度に加速さ
せることに使用されることになる。As shown in FIG. 1, the primary coil (CI) for the station is located at a position corresponding to the station (S), and the primary coil (CI) is located close to both sides of the secondary coil (C8). Primary coil for acceleration/deceleration (C2) arranged as
, and a primary coil (C1) for intermediate acceleration located between the stations (ST). The primary coil (C3) for the station is the primary coil (C3) for the station (
ST), the moving vehicle (A) is used to decelerate to a stop and accelerate to start. to the target speed, accelerate the moving vehicle (A) passing the station (ST) to the target speed, and
The primary coil (C, 3) for intermediate acceleration accelerates the mobile vehicle (A) to the target speed. It will be used to

但し、本実施例を説明する際に、各−次コイル（ＣＩ）
、　（ｃｚ）、　（ｃいを必要に応じて一次コイル（Ｃ
）と総称して記載することもある。However, when explaining this embodiment, each secondary coil (CI)
, (cz), (c) as required.
) is sometimes written collectively.

尚、第１８図に、各−次コイル（ＣＩ）　、　（Ｃ２）
　、　（Ｃ３）により速度制御しながら移動車（Ａ）を
移動させる場合の走行速度と各−次コイル（ＣＩ）、　
（ｃｚ）　。In addition, in Fig. 18, each secondary coil (CI), (C2)
, (C3) when moving the moving vehicle (A) while controlling the speed, the traveling speed and each secondary coil (CI),
(cz).

（Ｃ３）との関係を例示する。The relationship with (C3) is illustrated below.

前記移動車（Ａ）は、第３図、第４図、第９図及び第１
０図に示すように、前記走行部（３）と荷！３！置台（
４）とを主要部として構成されるものであって、車体下
部側に、リニアモータの二次導体（Ｄ）を水平姿勢で備
えている。The mobile vehicle (A) is shown in FIGS. 3, 4, 9 and 1.
As shown in Figure 0, the traveling section (3) and the load! 3! Stand (
4) as the main part, and the secondary conductor (D) of the linear motor is provided in a horizontal position on the lower side of the vehicle body.

詳述すると、前後方向に沿う帯状枠（５Ａ）にて連結さ
れた前後一対の支柱（５）が設けられ、それら両支社（
５）の上端部間に亘って前記荷載置台（４）が取り付け
られると共に、両支社（５）の夫々に、前記走行部（３
）に対する支持枠（６）が回転のみ自在に取り付けられ
ている。To explain in detail, a pair of front and rear columns (5) connected by a belt-shaped frame (5A) along the front and rear direction is provided, and both branches (
The loading platform (4) is installed between the upper ends of 5), and the traveling section (3) is attached to each of the two branch offices (5).
) is rotatably attached to the support frame (6).

前記支持枠（６）は、支柱（５）に回転自在に外嵌され
る筒枠（６ａ）と、その筒枠（６ａ）の外周部に止着さ
れる板状枠（６ｂ）とからなり、板状枠（６ｂ）の前後
方向中央部に、水平軸芯（Ｘ）周りで回転自在な左右一
対の走行車輪（７）が取付けられ、板状枠（６ｂ）の前
端側及び後端側の夫々に、縦軸芯（Ｙ）周りで回転自在
な左右一対の転輪（８）が取付けられている。The support frame (6) consists of a cylindrical frame (6a) that is rotatably fitted onto the support column (5), and a plate-shaped frame (6b) that is fixed to the outer circumference of the cylindrical frame (6a). A pair of left and right running wheels (7) rotatable around the horizontal axis (X) are attached to the central part of the plate-shaped frame (6b) in the front-rear direction. A pair of left and right wheels (8) rotatable around a vertical axis (Y) is attached to each of the wheels.

ちなみに、前記走行車輪（７）が前記レール部（ＩＡ）
に載せられることになり、前記転輪（８）が前記本体部
分（１）の左右の側壁部に接触することになる。又、前
記前後の支柱（５）は、前記左右のカバ一部分（２）の
間に開口するスリット溝を通過することになる。Incidentally, the running wheel (7) is the rail part (IA)
The rollers (8) come into contact with the left and right side walls of the main body (1). Further, the front and rear struts (5) pass through a slit groove opened between the left and right cover portions (2).

前記二次導体（Ｄ）は、アルミニウム板と鋼板とを張り
合わせた、いわゆる複合式に形成されると共に、第９図
乃至第１１図に示すように、車体前後方向に並ぶ３個の
導体部分（ＤＩ）、　（Ｃ２）に分割形成されている。The secondary conductor (D) is formed of a so-called composite type in which an aluminum plate and a steel plate are pasted together, and as shown in FIGS. 9 to 11, three conductor portions ( It is divided into DI) and (C2).

３個の導体部分（ＤＩ）、（ＤＺ）のうちの前後両端の
導体部分（ｎ１）が、前記板状枠（６ｂ）に支着した支
持部材（９）に止着されると共に、前記方向中間の導体
部分（Ｃ２）の両端が、前後の支柱（５）に取付けられ
ている。The conductor portions (n1) at both front and rear ends of the three conductor portions (DI) and (DZ) are fixed to the support member (9) supported on the plate-shaped frame (6b), and Both ends of the conductor portion (C2) are attached to the front and rear columns (5).

従って、二次導体（Ｄ）は、第１１図に示すように、支
持枠（６ｂ）が転輪（８）のガイド（Ｂ）に対する接触
作用によって向き変更されるに伴い、前後両端の導体部
分（Ｄ、）が前後中間の導体部分（Ｃ２）に対して屈曲
する、屈曲姿勢に変更できるように構成されている。Therefore, as shown in FIG. 11, the direction of the secondary conductor (D) is changed as the supporting frame (6b) changes direction due to the contact action of the roller (8) with respect to the guide (B). (D,) is configured to be able to change to a bent posture in which it is bent relative to the front and rear middle conductor portion (C2).

尚、図中（１０）は、移動車（Ａ）をステーション（Ｓ
Ｔ）において吸引保持する電磁石であって、二次導体（
Ｄ）に付設の保持部（１１）を吸引するようになってい
る。In addition, (10) in the figure indicates that the mobile vehicle (A) is stationed at the station (S
An electromagnet that attracts and holds a secondary conductor (
The holding part (11) attached to D) is designed to be sucked.

次に、各−次コイル（ＣＩ）、　（ｃｚ）、　（Ｃ３）
を作動させながら移動車（Ａ）を運行する制御構成につ
いて説明する。Next, each secondary coil (CI), (cz), (C3)
A control configuration for driving the moving vehicle (A) while operating the vehicle will be described.

第２図（Ａ）に示すように、設備全体の運行を管理する
メインコントローラ（ＴＣＰ）　と、そのメインコント
ローラ（ＴＣＰ）に対して光フアイバーケーブル等を用
いて送受信できるように接続される複数個のサブコント
ローラ（ＳＣＰ）とが設けられている。As shown in Figure 2 (A), there is a main controller (TCP) that manages the operation of the entire facility, and multiple controllers that are connected to the main controller (TCP) using optical fiber cables etc. so that they can transmit and receive data. A sub-controller (SCP) is provided.

前記各サブコントローラ（ＳＣＰ）は、第１図に示すよ
うに、１つのステーション用の一次コイル（Ｃ８）、２
つの加減速用の一次コイル（Ｃ２）、及び、複数個の中
間加速用の一次コイル（Ｃ３）を備える区間（Ｋ）を管
理するものである。Each sub-controller (SCP) has a primary coil (C8) for one station, two
It manages a section (K) including one primary coil for acceleration/deceleration (C2) and a plurality of primary coils for intermediate acceleration (C3).

前記メインコントローラ（ＴＣＰ）は、各サブコントロ
ーラ（ＳＣＰ）が管理する区間（Ｋ）内に在席している
移動車（Ａ）の号機ＮＯを管理しながら、各区間（Ｋ）
のステーション（ＳＴ）に停止している移動車（Ａ）の
行先情報を各サブコントローラ（ＳＣＰ）に指令するこ
とを、主とじア行うものであって、このため、各サブコ
ントローラ（ＳＣＰ）は、移動車（Ａ）が在席している
か否か、在席している移動車（Ａ）の号機Ｎｏ、移動車
（Ａ）が荷を積んでいるか否か、及び、ステーション（
ＳＴ）に停止している移動車（Ａ）の再起動要求等の各
種情報を、メインコントローラ（ＴＣＰ）に対して送信
することになる。The main controller (TCP) manages the machine numbers of the moving vehicles (A) present in the section (K) managed by each sub-controller (SCP), and
The main control is to instruct each sub-controller (SCP) with the destination information of the moving vehicle (A) stopped at the station (ST) of , whether the moving vehicle (A) is present, the car number of the present moving vehicle (A), whether the moving vehicle (A) is loaded or not, and the station (
Various information such as a restart request for the moving vehicle (A) stopped at ST) is transmitted to the main controller (TCP).

但し、メインコントローラ（ＴＣＰ）からの行先情報に
基づいて一旦発進させた移動車（八）を、サブコントロ
ーラ（ＳＣＰ）の管理のみにて、目的のステーション（
ＳＴ）に移動させるように構成して、メインコントロー
ラ（ＴＣＰ）の負荷の低減を図るようにしである。However, once the mobile vehicle (8) has been started based on the destination information from the main controller (TCP), it can be moved to the destination station (8) only under the management of the sub-controller (SCP).
ST) to reduce the load on the main controller (TCP).

尚、移動車（Ａ）を１つの区間（Ｋ）から次の区間（Ｋ
）に進入させることができる条件として、次の区間（Ｋ
）に移動車（Ａ）が在席していないことを条件にしてあ
り、このため、各サブコントローラ（ＳＣＰ）同志も、
移動車（Ａ）が在席しているか否かの情報を送受信でき
るように接続されている。In addition, the moving vehicle (A) is moved from one section (K) to the next section (K).
) as a condition for entering the next section (K
), and therefore, each sub-controller (SCP) comrade also
It is connected so that information on whether the mobile vehicle (A) is present or not can be transmitted and received.

前記サブコントローラ（ＳＣＰ）には、第２図（Ｂ）に
示すように、ステーション用の一次コイル（ＣＩ）に対
して進入してきた移動車（Ａ）の速度、進行距離、及び
、進行方向を検出するための二相センサ（１２）と、加
減速用の一次コイル（Ｃ２）や中間加速用の一次コイル
（Ｃ３）に対して進入してきた移動車（Ａ）の進入速度
を検出する速度センサ（１３）と、加減連用の一次コイ
ル（Ｃ２）や中間加速用の一次コイル（Ｃ３）にて移動
車（Ａ）に推力を与える開始時期及び終了時期を決める
ための在席センサ（１４）と、移動車（Ａ）に付設した
磁気式の情報記憶板（１５）の記憶内容を読み取るリー
ダーヘッド（１６）と、移動車（Ａ）がステーション（
ＳＴ）から発進したのちにおいて、前記情報記憶板（１
５）に情報を書き込むライトヘッド（１７）と、前記停
止用の電磁石（１０）と、前記各−次コイル（（：、）
、　（Ｃ２）　、　（Ｃ：ｌ）の推力を調節する推力設
定器（１８）と、ステーション（ＳＴ）において移動車
（Ａ）に積まれた荷を検出する荷検出センサ（１９）と
が接続されている。As shown in FIG. 2 (B), the sub-controller (SCP) records the speed, traveling distance, and traveling direction of the moving vehicle (A) that has entered the primary coil (CI) for the station. A two-phase sensor (12) for detection, and a speed sensor for detecting the approaching speed of the moving vehicle (A) that has entered the primary coil (C2) for acceleration/deceleration and the primary coil (C3) for intermediate acceleration. (13), and a presence sensor (14) for determining the start time and end time of applying thrust to the mobile vehicle (A) by the primary coil for adjustment (C2) and the primary coil for intermediate acceleration (C3). , a reader head (16) that reads the memory contents of a magnetic information storage board (15) attached to the mobile vehicle (A), and a reader head (16) that reads the stored contents of the magnetic information storage board (15) attached to the mobile vehicle (A), and the mobile vehicle (A) is connected to the station (
After starting from ST), the information storage board (1
5), the stop electromagnet (10), and each of the secondary coils ((:,)
A thrust setting device (18) that adjusts the thrust of , (C2), (C:l) is connected to a load detection sensor (19) that detects the load loaded on the moving vehicle (A) at the station (ST). has been done.

前記二相センサ（１２）は、第５図及び第６図に示すよ
うに、移動車（八）の前後方向に並ぶ２つのフォトイン
クラブタ型の光センサ（１２ａ）　、　（１２ｂ）を備
えるものであって、移動車（Ａ）の帯状枠（５Ａ）に付
設されたスリット板（２０）にて遮光される状態で、ス
テーション用の一次コイル（ＣＩ）に対応する位置に設
置されている。As shown in FIGS. 5 and 6, the two-phase sensor (12) includes two photo ink ladle type optical sensors (12a) and (12b) arranged in the front-rear direction of the mobile vehicle (8). It is installed at a position corresponding to the primary coil (CI) for the station in a state where it is shielded from light by a slit plate (20) attached to the belt-shaped frame (5A) of the moving vehicle (A). .

すなわち、前記スリット板（２０）には、移動車（Ａ）
の前後方向に向かって、所定間隔で所定巾のスリット状
の孔（２１）が形成されており、２つの光センサ（１２
ａ）　、　（１２ｂ）のうちのいずれが先に遮光される
かに基づいて移動車（Ａ）の進行方向を検出し、２つの
光センサ（１２ａ）　、　（１２ｂ）のうちのいずれか
一方が、遮光されてから、一旦遮光が解除されたのち再
び遮光されるまでの時間に基づいて移動車（Ａ）の速度
を検出し、さらに、２つの光センサ（１２ａ）　、　（
１２ｂ）のうちのいずれか一方の遮光された回数に基づ
いて移動車（Ａ）の進行距離を検出するようになってい
る。尚、２つの光センサ（１２ａ）　、　（１２ｂ：ｌ
が一次コイル（Ｃ１）に対して一定位置に設置されてい
るため、前記検出される進行距離は、−次コイル（Ｃ１
）つまりステーション（ＳＴ）に対する移動車（＾）の
位置を表す情報となる。That is, the slit plate (20) has a moving vehicle (A)
Slit-shaped holes (21) of a predetermined width are formed at predetermined intervals in the front-rear direction of the optical sensor (12).
The traveling direction of the moving vehicle (A) is detected based on which of the two optical sensors (12a) and (12b) is blocked first, and when one of the two optical sensors (12a) and (12b) , detects the speed of the moving vehicle (A) based on the time from when the light is blocked, once the light is removed, until the light is blocked again, and furthermore, two optical sensors (12a), (
The traveling distance of the mobile vehicle (A) is detected based on the number of times that either one of the light beams 12b) is blocked. In addition, two optical sensors (12a) and (12b:l
Since the primary coil (C1) is installed at a fixed position, the detected travel distance is
) In other words, it is information representing the position of the moving vehicle (^) with respect to the station (ST).

前記速度センサ（１３）は、フォトインクラブタ型の光
センサ又は磁気感知式の近接センサを用いて構成される
ものであって、第３図及び第６図に示すように、移動車
（Ａ）の帯状枠（５Ａ）の前端側部分及び後端側部分に
付設したネ★出片（２２）を検出する状態で、加減速用
の一次コイル（Ｃ２）や中間加速用の一次コイル（Ｃ３
）に対応する位置に設置されている。The speed sensor (13) is configured using a photo-ink club type optical sensor or a magnetic sensing type proximity sensor, and as shown in FIGS. 3 and 6, the speed sensor (13) ), the primary coil for acceleration/deceleration (C2) and the primary coil for intermediate acceleration (C3) are detected.
) is installed at the corresponding position.

すなわち、前記検出片（２２）は、その移動車前後方向
に沿う長さが一定値となるように形成されており、そし
て、検出片（２２）の検出を開始した時点から検出を終
了するまでの時間に基づいて移動車（Ａ）の進入速度を
検出するようになっている。That is, the detection piece (22) is formed so that its length along the longitudinal direction of the moving vehicle is a constant value, and from the time when detection of the detection piece (22) starts until the detection ends. The approach speed of the mobile vehicle (A) is detected based on the time.

尚、移動車（Ａ）の前後に検出片（２２）を備えさせる
のは、移動車（Ａ）がいずれの側から進入してきても進
入速度を検出できるようにするためである。但し、その
場合、−次コイル（Ｃｚ）　、　（Ｃｔ）の前後両側に
一対の速度検出センサ（１３）を備えさせて、進入側の
速度検出センサ（１３）の検出情報を進入速度として用
いることになる。Note that the reason why the detection pieces (22) are provided at the front and rear of the moving vehicle (A) is to enable detection of the entry speed of the moving vehicle (A) no matter which side the moving vehicle (A) approaches from. However, in that case, a pair of speed detection sensors (13) should be provided on both sides of the -order coils (Cz) and (Ct), and the detection information from the speed detection sensor (13) on the approach side should be used as the approach speed. become.

前記在席センサ（１４）は、反射光感知式の光センサ又
は磁気感知式の近接センサを用いて構成されるものであ
って、第６図に示すように、前記スリット板（２０）に
おける孔（２１）が形成されていない部分を検出作用す
る状態で、加減速用の一次コイル（Ｃ２）や中間加速用
の一次コイル（Ｃ３）に対応する位置に設置されている
。The presence sensor (14) is configured using a reflected light sensing type optical sensor or a magnetic sensing type proximity sensor, and as shown in FIG. (21) is installed at a position corresponding to the primary coil for acceleration/deceleration (C2) and the primary coil for intermediate acceleration (C3) in a state where it detects and acts on the portions where no part is formed.

すなわち、スリット板（２０）の移動車前後方向に沿う
長さが一定値であり、そして、スリット板（２０）の検
出を開始した時点に基づいて推力を与える開始時期を検
出し、且つ、検出を終了した時点に基づいて推力を与え
ることを終了する時期を検出するように構成されている
。又、スリット板（２０）の長さが、推力を与える間に
移動車（Ａ）が進行する設定距離に相当することになり
、そのスリット板（２０）の長さを用いて、後述の如く
、与える推力が演算されるようになっている。That is, the length of the slit plate (20) along the longitudinal direction of the moving vehicle is a constant value, and the timing to start applying thrust is detected based on the time when detection of the slit plate (20) is started. The apparatus is configured to detect when to end the application of thrust based on the time when the application of thrust is completed. In addition, the length of the slit plate (20) corresponds to the set distance that the mobile vehicle (A) travels while applying thrust, and using the length of the slit plate (20), as described below, , the thrust force to be applied is calculated.

尚、前記速度検出センサ（１３）による進入速度の検出
が終了したのち堆力演算に要する所定時間を経過してか
ら、在席センサ（１４）の検出が開始されるように構成
されている。It should be noted that the configuration is such that detection by the presence sensor (14) is started after a predetermined time period required for computation of the load has elapsed after the speed detection sensor (13) finishes detecting the approach speed.

前記情報記憶板（１５）は、第３図及び第７図に示すよ
うに、読み取り専用の第１及び第２記憶部（ｍ、）、　
（ｍｚ）と、読み書き用の第３記憶部（ｍ−）とを備え
ている。第１記憶部（ｍｌ）は、移動車前後方向に８つ
のビット（ｂｌ〜ｂ８）を備えるものであり、前端側の
ビット（ｂｌ）と後端側のビット（ｂ８）とにより、移
動車（Ａ）の進行方向を判別する情報を記憶し、中間の
６つのピッ）　（ｂ２〜ｂ７）を用いて号機Ｎｏを記憶
するようになっている。As shown in FIGS. 3 and 7, the information storage board (15) includes read-only first and second storage sections (m,);
(mz) and a third storage unit (m-) for reading and writing. The first storage unit (ml) includes eight bits (bl to b8) in the longitudinal direction of the moving vehicle. Information for determining the traveling direction of A) is stored, and the machine number is stored using the six middle pitches (b2 to b7).

第３記憶部（ｍ＝）も移動車前後方向に８つのビット（
８１〜Ｂ８）を備えるものであり、前端側から後端側に
向かう６つのビット（Ｂｌ〜Ｂ６）を用いて行先情報を
記憶し、次のビット（Ｂ７）を用いて移動車（Ａ）の重
量情報を記憶し、最後のピッ）　（Ｂ８）を用いてパリ
ティチェック情報を記憶させるようにしである。第２記
憶部（ｍ３）は、詳述はしないが、第１及び第３記憶部
（ｍ、）、（ｍ−）の各ビットに対する情報読み書きタ
イミングを設定する情報を記憶している。The third storage section (m=) also has eight bits (
81 to B8), six bits (Bl to B6) from the front end side to the rear end side are used to store destination information, and the next bit (B7) is used to store the destination information of the moving vehicle (A). Weight information is stored, and parity check information is stored using the last pip (B8). Although not described in detail, the second storage section (m3) stores information that sets information read/write timing for each bit of the first and third storage sections (m, ), (m-).

尚、各記憶部（ｍ１）　、（ｍｚ）　、（＋＋＋３）は
、各ビットをＮ極に着磁する、Ｓ極に着磁する、あるい
は、着磁しないかの組合せにより、各種情報を記憶させ
ることは勿論である。In addition, each storage unit (m1), (mz), (+++3) stores various information depending on the combination of whether each bit is magnetized to N pole, S pole, or not magnetized. Of course.

ちなみに、移動車（Ａ）の重量情報の記憶について説明
を加えておくと、本実施例においては、第８図に示すよ
うに、１種類の物品（Ｚ）を最大２個まで積むことを前
提にするものであって、物品（Ｚ）を積んでいないこと
、１つの物品（Ｚ）を積んでいること、２つの物品（Ｚ
）を積んでいることの夫々を記憶させるようにしである
。尚、後述する推力の演算においては、移動車（Ａ）の
重量が、予め記憶さ糺ている移動車本体の重量に、予め
記憶されている１つの物品の重量と積んだ物品の個数と
の積によって求められる物品全体重量を加えた値として
扱われることになる。By the way, to add an explanation about the storage of the weight information of the mobile vehicle (A), in this embodiment, as shown in FIG. and is loaded with no article (Z), one article (Z), or two articles (Z).
) in order to remember each of the things that have been accumulated. In addition, in the thrust calculation described later, the weight of the moving vehicle (A) is determined by combining the weight of the moving vehicle itself stored in advance, the weight of one article stored in advance, and the number of loaded articles. It will be treated as the value obtained by adding the total weight of the article calculated by the product.

前記リーダーヘッド（１６）は、各区間（Ｋ）の端部に
設置されるものであって、詳述はしないが、情報記憶板
（１５）の各記憶部（ｍυ、　（ｍ＝）　、　（ｍ３）
に対する読取部を備えている。The reader head (16) is installed at the end of each section (K), and although not described in detail, the reader head (16) is installed at each storage section (mυ, (m=), ( m3)
It is equipped with a reading section for.

前記ライトヘッド（１７）は、ステーション用−次コイ
ル（ＣＩ）に対して設置されるものであって、メインコ
ントローラ（ＴＣＰ）から与えられる行先情報や前記荷
検出センサ（１９）の検出情報を書き込むように構成さ
れている。The write head (17) is installed for the secondary coil (CI) for the station, and writes destination information given from the main controller (TCP) and detection information of the load detection sensor (19). It is configured as follows.

前記荷検出センサ（１９）は、第８図に示すように、前
後一対のフォトインタラプタ型の光センサ（１９ａ）　
、　（１９ｂ）を用いて構成されるものであって、両光
センサ（１９ａ）　、　（１９ｂ）のいずれもが遮光さ
れないと、物品（Ｚ）が積まれていない状態であると検
出し、両光センサ（１９ａ）’、　（１９ｂ）のいずれ
か一方が物品（Ｚ）に遮光されると、１つの物品（Ｚ）
が積まれている状態であると検出し、両光センサ（１９
ａ）　、　（１９ｂ）のいずれもが物品（Ｚ）に遮光さ
れると、２つの物品（Ｚ）が積まれている状態であると
検出するように構成されている。As shown in FIG. 8, the load detection sensor (19) includes a pair of front and rear photointerrupter type optical sensors (19a).
, (19b), and if both optical sensors (19a) and (19b) are not shielded from light, it is detected that the article (Z) is not loaded, and both optical sensors (19a) and (19b) are When one of the optical sensors (19a)' and (19b) is blocked by an article (Z), one article (Z)
It is detected that there is a pile of
When both of a) and (19b) are shaded by the article (Z), it is configured to detect that two articles (Z) are stacked.

前記推力設定器（１８）は、前記各−次コイル（ＣＩ）
、　（Ｃ２）、　（ｃｉ）のうちのいずれに通電するか
を選択する機能と、通電する交流電流の周波数を変更し
て推力を調節する機能とを備えている。The thrust setting device (18) is connected to each secondary coil (CI).
, (C2), and (ci) to be energized, and a function to adjust the thrust by changing the frequency of the alternating current to be energized.

ところで、前記各−次コイル（ＣＩ）、　（Ｃｚ）　、
（Ｃｉ）にて推力を発生、させるに、基本的には、下記
の（ｉ）式で推力を演算させることになる。By the way, each of the above-mentioned secondary coils (CI), (Cz),
In order to generate the thrust in (Ci), the thrust is basically calculated using the following equation (i).

但し、（Ｆ）は推力、（Ｉ２）は現地点から目標地点ま
での距離、（ｇ）は重力加速度、（ｖｏ）は現地点の速
度、（ｖｌ）は目標地点での目標速度、（讐）は移動車
（八）の重量である。尚、演算される推力は、正の場合
と負の場合とがあり、正の場合には増速させるための推
力、そして、負の場合には減速させるための推力として
扱われることになる。However, (F) is the thrust, (I2) is the distance from the local point to the target point, (g) is the gravitational acceleration, (vo) is the speed at the local point, (vl) is the target speed at the target point, and (vl) is the target speed at the target point. ) is the weight of the moving vehicle (8). Note that the calculated thrust can be positive or negative, and when positive, it is treated as a thrust for increasing speed, and when negative, it is treated as a thrust for decelerating.

そして、上記（ｉ）式で求められる推力（Ｆ）に対応す
る周波数を実験により予め計測しておくと共に、その計
測結果を予め記憶させておき、演算によって求められる
推力（Ｆ）に対応する周波数を設定して、その周波数で
各−次コイル（Ｃ）に通電させることになる。Then, the frequency corresponding to the thrust force (F) obtained by the above equation (i) is measured in advance by experiment, and the measurement result is stored in advance, and the frequency corresponding to the thrust force (F) obtained by calculation is is set, and each secondary coil (C) is energized at that frequency.

尚、上記実験を移動車（Ａ）を停止させて行う場合には
、移動車（Ａ）の速度に応じて推力の実効値が変化する
ことになるから、上述の設定した周波数を速度に合わせ
て補正する方がよい。In addition, when performing the above experiment with the mobile vehicle (A) stopped, the effective value of the thrust will change depending on the speed of the mobile vehicle (A), so the frequency set above should be adjusted to the speed. It is better to correct it.

もちろん、上述の実験時において、速度をも考慮した値
を予め計測して、記憶させるようにしておけば、上述の
補正がいらないものとなる。Of course, during the above-mentioned experiment, if a value that also takes into account the speed is measured and stored in advance, the above-mentioned correction will not be necessary.

従って、ステーション（ＳＴ）に停止している移動車（
Ａ）に行先指令がホストコントローラ（ＴＣＰ）より与
えられると、サブコントローラ（ＳＣＰ）の指令に基づ
いて、ステーション用の一次コイル（Ｃ１）にて加速発
進させ、加減速用の一次コイル（ＣＺ）にて高速度に加
速させ、さらには、中間加速用の一次コイル（Ｃ１）に
て高速度を維持するように加速させながら、行先ステー
ション（ＳＴ）に向けて移動車（Ａ）を移動させること
になり、且つ、行先ステーション（ＳＴ）に近付くと、
加減速用の一次コイル（Ｃ２）にて一旦低速度に減速さ
せ、ステーション用の一次コイル（ＣＩ）にてクリープ
速度に減速させ、ステーション（ＳＴ）に対する目標停
止位直近（に達した時点で電磁石（１０）にて吸引させ
て、移動車（Ａ）を目標停止位置に停止されるものであ
り、そして、行先ステーション（ＳＴ）に移動する途中
に通過する区間（Ｋ）が有る場合には、その区間（Ｋ）
における加減速用の一次コイル（Ｃ２）にても移動車（
Ａ）を加速させることになる。さらには、移動車（Ａ）
の走行途中において、移動車（Ａ）が次に進入する区間
（Ｋ）に別な移動車（Ａ）が存在する場合には、加減速
用の一次コイル（ＣＺ）やステーション用の一次コイル
（Ｃ２）を用いて、移動車（Ａ）が現地点で在席してい
る区間（Ｋ）のステーション（ＳＴ）にて移動車（Ａ）
を一旦停止させることになる。Therefore, the moving vehicle (
When a destination command is given to A) from the host controller (TCP), based on the command from the sub-controller (SCP), the station primary coil (C1) accelerates and starts, and the primary coil for acceleration/deceleration (CZ) to move the moving vehicle (A) toward the destination station (ST) while accelerating it to a high speed using the intermediate acceleration primary coil (C1) and maintaining the high speed using the intermediate acceleration primary coil (C1). and when approaching the destination station (ST),
The primary coil for acceleration/deceleration (C2) decelerates the speed to a low speed, the primary coil for the station (CI) decelerates it to a creep speed, and when the target stop position for the station (ST) is reached, the electromagnet is activated. (10) to stop the mobile vehicle (A) at the target stop position, and if there is a section (K) to pass through on the way to the destination station (ST), The section (K)
The primary coil (C2) for acceleration/deceleration in the mobile vehicle (
A) will be accelerated. Furthermore, moving vehicle (A)
If another moving vehicle (A) exists in the section (K) into which the moving vehicle (A) will next enter while traveling, the primary coil for acceleration/deceleration (CZ) and the primary coil for the station ( C2), the moving vehicle (A) is located at the station (ST) of the section (K) where the moving vehicle (A) is present at the local point.
will be temporarily stopped.

ちなみに、サブコントローラ（ＳＣＰ）は、移動車（Ａ
）をステーション（ＳＴ）から発進させる際に、行先情
報や重量情報を情報記憶板（１５）に書き込む処理番行
うと共に、各区間（Ｋ）に進入してくる際にリーダーヘ
ッド（１６）にて読取られる情報を用いて、移動車（Ａ
）を通過させるか、停止させるかを判別しながら、各−
次コイル（ＣＩ）、　（ＣＺ）　。By the way, the sub-controller (SCP) is the moving vehicle (A
) is started from the station (ST), the destination information and weight information are written on the information storage board (15), and when it enters each section (K), the reader head (16) Using the read information, the moving vehicle (A
) while determining whether to pass or stop each −
Next coil (CI), (CZ).

（Ｃ８）を通電させることになる。(C8) will be energized.

さらには２．サブコントローラ（ＳＣＰ）は、移動車（
Ａ）の重量情報、速度検出センサ（１３）の検出情報、
及び、在席センサ（１４）の検出情報に基づきながら、
加減連用の一次コイル（Ｃ２）や中間加速用の一次コイ
ル（Ｃ３）に対する通電を制御することになり、且つ、
二相センサ（１２）の検出情報に基づきながらステーシ
ョン用の一次コイル（Ｃ０）に対して通電を制御するこ
とになる。Furthermore, 2. The sub-controller (SCP) is a moving vehicle (
Weight information of A), detection information of the speed detection sensor (13),
And, based on the detection information of the presence sensor (14),
It controls the energization of the primary coil (C2) for adjustment and subtraction and the primary coil (C3) for intermediate acceleration, and
The power supply to the station primary coil (C0) is controlled based on the detection information of the two-phase sensor (12).

以下、サブコントローラ（ＳＣＰ）の制御作動を説明し
ながら、移動車（Ａ）の運行について説明を加える。Hereinafter, the operation of the moving vehicle (A) will be explained while explaining the control operation of the sub-controller (SCP).

第１２図に示すように、サブコントローラ（ＳＣＰ）は
、リーダーヘッド（１６）が情報記憶板（１５）を読み
取ってから、管理する区間（Ｋ）の最終に位置する一次
コイル（Ｃ）を移動車（Ａ）が通過したか否かに基づい
て、区間（Ｋ）内に移動車（Ａ）が在席しているか否か
をチェックし、在席していない場合には、メインコント
ローラ（ＴＣＰ）　との送受信処理やサブコントローラ
（ＳＣＰ）との送受信処理を直ちに実行する。As shown in FIG. 12, the sub-controller (SCP) moves the primary coil (C) located at the end of the managed section (K) after the reader head (16) reads the information storage board (15). Based on whether or not the vehicle (A) has passed, it is checked whether or not the moving vehicle (A) is present in the section (K). If the vehicle (A) is not present, the main controller (TCP) ) and the subcontroller (SCP).

移動車（Ａ）が区間内に在席している場合には、中間加
速用の一次コイル（Ｃ３）を作動させるための中間加速
制御処理、加減速用の一次コイル（Ｃ２）を作動させる
ための加減速制御処理、及び、ステーション用の一次コ
イル（Ｃ８）を作動させるためのステーション制御処理
の各処理を実行したのち、上述の送受信処理を実行する
。When the mobile vehicle (A) is present in the section, intermediate acceleration control processing is performed to activate the primary coil (C3) for intermediate acceleration, and to activate the primary coil (C2) for acceleration/deceleration. After executing the acceleration/deceleration control process and the station control process for activating the station primary coil (C8), the above-mentioned transmission/reception process is executed.

前記中間加速制御処理は、第１３図に示すように、速度
検出用センサ（１３）が検出片（・２２）を検出したか
否かに基づいて、移動車（Ａ）が中間加速用の一次コイ
ル上に進入したか否かをチェックし、進入していない場
合には、次の加減速制御処理に移行する。As shown in FIG. 13, in the intermediate acceleration control process, the mobile vehicle (A) is activated to perform primary acceleration for intermediate acceleration based on whether or not the speed detection sensor (13) detects the detection piece (22). It is checked whether or not the vehicle has entered the coil, and if the vehicle has not entered the coil, the process moves to the next acceleration/deceleration control process.

移動車（Ａ）が進入している場合には、速度検出センサ
（１３）の情報に基づいて移動車（Ａ）の進入速度を計
測する。そして、移動車（Ａ）を加速すべき目標速度と
進入速度との偏差、移動車（Ａ）の重量、及び、推力を
与える間に移動車（Ａ）が進行する設定距離に基づいて
、上述の（ｉ）式を利用して推力を求める。When the moving vehicle (A) is entering, the approaching speed of the moving vehicle (A) is measured based on information from the speed detection sensor (13). Then, based on the deviation between the target speed at which the moving vehicle (A) should be accelerated and the approach speed, the weight of the moving vehicle (A), and the set distance that the moving vehicle (A) will travel while applying thrust, the above-mentioned The thrust force is determined using equation (i).

その後、在席センサ（１４）が検出作用したか否かを繰
返しチェックして、検出作用すると、前記演算された推
力を発生させるように、中間加速用の一次コイル（Ｃ３
）を通電させることになる。Thereafter, it is repeatedly checked whether or not the presence sensor (14) has detected, and when the presence sensor (14) has detected, the intermediate acceleration primary coil (C3
) will be energized.

通電後、在席センサ（１４）が検出作用しているか否か
を繰返しチェックして、検出しなくなると、−次コイル
（Ｃ３）の通電を停止する、つまり、出力を停止するこ
とになる。After energization, it is repeatedly checked whether or not the presence sensor (14) is detecting, and when it is no longer detected, the energization of the secondary coil (C3) is stopped, that is, the output is stopped.

前記加減速用制御処理は、第１４図に示すように、速度
検出用センサ（１３）が検出片（２２）を検出したか否
かに基づいて、移動車（Ａ）が加減連用の一次コイル上
に進入したか否かをチェックし、進入していない場合に
は、次のステーション制御処理に移行する。In the acceleration/deceleration control process, as shown in FIG. 14, the mobile vehicle (A) controls the primary coil for acceleration/deceleration based on whether or not the speed detection sensor (13) detects the detection piece (22). It is checked whether or not the station has entered the station above, and if the station has not entered the station, the process moves to the next station control process.

移動車（Ａ）が進入している場合には、速度検出センサ
（１３）の情報に基づいて移動車（八）の進入速度を計
測する。そして、移動車（Ａ）の行先情報に基づいて、
減速させるか、加速させるかをチェックする。When the moving vehicle (A) is entering, the approaching speed of the moving vehicle (8) is measured based on the information from the speed detection sensor (13). Then, based on the destination information of the moving vehicle (A),
Check whether to decelerate or accelerate.

減速させる場合には、移動車（＾）を減速すべき目標速
度と進入速度との偏差、移動車（Ａ）の重量、及び、推
力を与える間に移動車（Ａ）が進行する設定距離に基づ
いて、上述の（ｉ）式を利用して逆推力を求める。When decelerating, consider the deviation between the target speed at which the moving vehicle (^) should be decelerated and the approach speed, the weight of the moving vehicle (A), and the set distance that the moving vehicle (A) will travel while applying thrust. Based on this, the reverse thrust is determined using equation (i) above.

又、加速させる場合には、上記の中間加速制御処理で述
べた推力演算と同様に、推力を求める。Further, when accelerating, the thrust force is calculated in the same way as the thrust force calculation described in the above intermediate acceleration control process.

推力又は逆推力の演算後は、上述の中間加速制御処理と
同様に、在席センサ（１４）の検出情報に基づきながら
、推力又は逆推力を発生させるように、加減速用の一次
コイル（Ｃ２）を通電させることになる。After calculating the thrust or reverse thrust, similarly to the intermediate acceleration control process described above, the primary coil for acceleration/deceleration (C2 ) will be energized.

ステーション制御処理は、第１５図に示すように、移動
車（Ａ）が停止中であるか否かをチェックし、停止中で
ない場合には、二相センサ（１２）の情報に基づいて、
移動車（Ａ）がステーション用の一次コイル上に進入し
たか否かをチェックし、進入していない場合には、次の
送受信処理に移行する。As shown in FIG. 15, the station control process checks whether the mobile vehicle (A) is stopped or not, and if it is not stopped, based on the information from the two-phase sensor (12),
It is checked whether the moving vehicle (A) has entered the primary coil for the station or not, and if it has not entered, the process moves to the next transmission/reception process.

移動車（Ａ）が進入している場合には、通過させる移動
車（Ａ）であるか否かをチェックして、停止すべき移動
車（Ａ）である場合には、停止処理を実行する。If a moving vehicle (A) is entering, it is checked whether or not the moving vehicle (A) is to be allowed to pass, and if the moving vehicle (A) is a moving vehicle (A) that should be stopped, a stopping process is executed. .

通過させるべき移動車（Ａ）である場合には、次の区間
（Ｋ）に移動車（Ａ）を進入させる条件が満たされてい
るか否かをチェックして、進入可である場合には、次の
送受信処理に移行すると共に、進入不可である場合には
、前述の停止処理を実行する。If the vehicle (A) should be allowed to pass, it is checked whether the conditions for the vehicle (A) to enter the next section (K) are met, and if it is allowed to enter, then The process moves to the next transmission/reception process, and if entry is not possible, the above-mentioned stop process is executed.

停止処理の実行後あるいは上述のチェックにより移動車
（Ａ）が停止中であることが判別された場合には、通過
させる移動車（Ａ）であるか否かをチェックする。After execution of the stop process or when it is determined that the moving vehicle (A) is stopped by the above-mentioned check, it is checked whether the moving vehicle (A) is to be allowed to pass.

通過させる移動車（Ａ）でない場合には、メインコント
ローラ（ＴＣＰ）より起動指令が与えられているか否か
をチェックし、起動指令が与えられていない場合には、
次の送受信処理に移行させる。If it is not the moving vehicle (A) to be passed, it is checked whether a start command has been given from the main controller (TCP), and if a start command has not been given,
Move to the next transmission/reception process.

起動指令が与えられている場合には、発進処理を実行し
、その後、メインコントローラ（ＴＣＰ）からの行先情
報や荷積−出ンサ（１９）の検出情報を、ライトヘッド
（１７）を用いて情報記憶板（１５）に書き込む処理を
実行する。If a start command is given, the start process is executed, and then the destination information from the main controller (TCP) and the detection information of the loading/unloading sensor (19) are sent using the light head (17). A process of writing to the information storage board (15) is executed.

上述のチェックにより、停止している移動車（Ａ）が通
過させる移動車（＾）であることが判別された場合には
、次区間（Ｋ）に進入可であるか否かをチェックし、進
入可である場合には、前述の発進処理を実行させると共
に、進入不可である場合には、次の送受信処理に移行す
る。If it is determined by the above check that the stopped moving vehicle (A) is the moving vehicle (^) to be passed, it is checked whether it is possible to enter the next section (K), If it is possible to enter, the above-mentioned starting process is executed, and if it is not possible to enter, the process moves to the next transmission/reception process.

前記メインコントローラ（ＴＣＰ）との送受信処理や前
記サブコントローラ（ＳＣＰ）との送受信処理について
は、上記の説明で明らかであるので、ここでの説明は省
略する。The transmission/reception processing with the main controller (TCP) and the transmission/reception processing with the sub-controller (SCP) are clear from the above description, so the description thereof will be omitted here.

前述のステーション制御処理における停止処理について
説明を加える。An explanation will be added regarding the stop processing in the station control processing described above.

この停止処理は、走行速度や目標停止位置に対する移動
車（Ａ）の位置を前記二相センサ（１２）にて検出しな
がら、前記目標停止位置に近付くほど低速となる状態で
、前記目標停止位置に対する位置に対応させて予め設定
した目標速度で前記移動車（Ａ）を減速走行させるべく
、二相センサ（１２）の検出情報に基づいてステーショ
ン用の一次コイル（Ｃ１）に対する通電を制御して、目
標停止位置近くに達するまでに、ただちに停止できるク
リープ速度に減速させると共に、前記電磁石（１０）に
よって目標停止位置に位置決めできる位置決め範囲内に
達するまでは、クリープ速度で定速走行させ、そして、
位置決め範囲内に達すると、−次コイル（Ｃ１）による
推力発生を停止させると共に電磁石（１０）を作動させ
ることにより、移動車（Ａ）を目標停止位置に停止させ
るものである。This stopping process is performed by detecting the traveling speed and the position of the moving vehicle (A) with respect to the target stop position using the two-phase sensor (12), and detecting the traveling speed and the position of the mobile vehicle (A) with respect to the target stop position in a state where the speed becomes lower as the vehicle approaches the target stop position. In order to cause the mobile vehicle (A) to decelerate at a preset target speed corresponding to the position of By the time it reaches near the target stop position, it is decelerated to a creep speed that allows it to stop immediately, and until it reaches within a positioning range where it can be positioned to the target stop position by the electromagnet (10), it is made to run at a constant speed at the creep speed, and
Once within the positioning range, the vehicle (A) is stopped at the target stop position by stopping the generation of thrust by the secondary coil (C1) and activating the electromagnet (10).

そして、上述の如く、予め設定された目標速度に沿って
減速走行させるに、移動車（Ａ）が目標停止位置の手前
側の設定箇所に達するに伴って、検出される走行速度、
その時点から設定距離進行させたのちの目標速度、及び
、移動車本体の重量等、予め設定した移動車（Ａ）の重
量に基づいて、上述の（ｉ）式を利用して推力を求め、
前記設定距離を進行する間において、前記求められた推
力を発生させる。（以下の説明において、第１減速処理
と記載する。） その推力の発生後、上述の（ｉ）式を展開してなる下記
の（ｉｉ　）式に、前回の推力の発生条件を代入するこ
とにより、移動車（Ａ）の重量を演算する。As described above, when the moving vehicle (A) is caused to decelerate along a preset target speed, the traveling speed detected as the moving vehicle (A) reaches a set point on the near side of the target stopping position,
Based on the target speed after traveling a set distance from that point and the weight of the moving vehicle (A) set in advance, such as the weight of the moving vehicle itself, calculate the thrust using the above formula (i),
The determined thrust is generated while the vehicle travels the set distance. (In the following explanation, it will be referred to as the first deceleration process.) After the thrust is generated, substitute the previous thrust generation condition into the following equation (ii) obtained by expanding equation (i) above. Accordingly, the weight of the moving vehicle (A) is calculated.

移動車（Ａ）の重量の演算後においては、その演算され
た重量、その時点の走行速度、及び、その時点から設定
距離進行させたのちの目標速度に基づいて、上述の（ｉ
）弐を利用して推力を求め、前記設定距離を進行する間
において、前記求められた推ガを発生させることになる
。（以下の説明において、第２減速処理と記載する。）
又、前記定速走行は、二相センサ（１２）の速度検出情
報を用いながら、クリープ速度を維持するように、−次
コイル（Ｃ１）の通電を制御することになる。After calculating the weight of the moving vehicle (A), the above-mentioned (i
) The thrust force is determined using the second axis, and the determined thrust force is generated while the vehicle travels the set distance. (In the following explanation, this will be referred to as the second deceleration process.)
Further, in the constant speed running, the current supply to the secondary coil (C1) is controlled using the speed detection information of the two-phase sensor (12) so as to maintain the creep speed.

第１６図のフローチャートに基づいて、停止処理の作動
について詳述する。The operation of the stop processing will be described in detail based on the flowchart in FIG. 16.

二相センサ（１２）の情報に基づいて、移動車（Ａ）が
制？ｉｌ　Ｍ域内に進入したか否かをチェックし、進入
している場合のみ、下記の処理を実行する。Is the moving vehicle (A) controlled based on the information from the two-phase sensor (12)? It is checked whether or not the vehicle has entered the il M area, and only if it has entered, the following processing is executed.

すなわち、移動車（Ａ）が目標停止位置の手前側の設定
箇所を走行する時点の走行速度の計測、予め設定された
重量情報を利用した推力の計算、計算によって求めた推
力の出力、及び、目標距離進行したか否かのチェックを
行いながら、上述の第１減速処理を行う。That is, measurement of the traveling speed at the time when the moving vehicle (A) travels at a set point on the near side of the target stopping position, calculation of thrust using preset weight information, output of thrust obtained by calculation, and The above-described first deceleration process is performed while checking whether the target distance has been traveled.

第１減速処理の実行後において走行速度を計測して、走
行速度がクリープ速度より低いか否かをチェックする。After executing the first deceleration process, the traveling speed is measured to check whether the traveling speed is lower than the creep speed.

走行速度がクリープ速度より高い場合には、第１減速処
理を行う前の走行速度と第１減速処理を行ったのちの走
行速度を用いて移動車（八）の重量を演算すると共に、
その演算された重量情報を利用した推力の計算、及び、
計算によって求めた推力の出力、及び、目標距離進行し
たか否かのチェックを行いながら、上述の第２減速処理
を行う。If the traveling speed is higher than the creep speed, calculate the weight of the moving vehicle (8) using the traveling speed before performing the first deceleration process and the traveling speed after performing the first deceleration process,
Thrust calculation using the calculated weight information, and
The second deceleration process described above is performed while checking the calculated thrust output and whether or not the vehicle has traveled the target distance.

但し、第２減速処理の実行後においても、走行速度の計
測、及び、走行速度がクリープ走行速度より低いか否か
をチェックしながら、走行速度がクリープ速度よりも低
（なるまで、第２減速処理を繰返し行うことになる。尚
、その場合には、前回の第２減速処理を行う前の走行速
度と第２減速処理を行ったのちの走行速度を用いて、移
動車（Ａ）の重量を演算させることになる。However, even after executing the second deceleration process, the second deceleration process is performed while measuring the traveling speed and checking whether the traveling speed is lower than the creep traveling speed until the traveling speed is lower than the creep speed. The process will be repeated.In that case, the weight of the moving vehicle (A) will be calculated using the traveling speed before performing the previous second deceleration process and the traveling speed after performing the second deceleration process. will be calculated.

走行速度がクリープ速度以下に減速されると、電磁石（
１０）にて位置決めできる範囲内に達するまで、クリー
プ速度で走行させ、位置決め範囲内に達すると、推力の
出力を停止させると共に、電磁石（１０）を作動させて
、移動車（Ａ）を目標停止位置に停止させる。When the traveling speed is reduced below the creep speed, the electromagnet (
The moving vehicle (A) is driven at a creep speed until it reaches the positioning range in step 10), and when it reaches the positioning range, the thrust output is stopped and the electromagnet (10) is activated to bring the moving vehicle (A) to the target stop. stop in position.

前述のステージ制御処理における発進処理について説明
を加える。An explanation will be added regarding the start processing in the stage control processing described above.

この発進処理は、走行速度や目標停止位置に対する移動
車（Ａ）の位置を二相センサ（１２）にて検出しながら
、前記目標停止位置から離れるほど高速となる状態で、
目標停止位置に対する位置に対応させて予め設定した目
標速度で前記移動車（Ａ）を加速走行させるべく、二相
センサ（１２）の検出情報に基づいてステーション用の
一次コイル（Ｃ１）に対する通電を制御するものであっ
て、詳しくは、停止処理における第１減速処理に対応す
る第１増速処理と、第２減速処理に対応する第２増速処
理とを行うようになっている。This starting process is performed while detecting the traveling speed and the position of the mobile vehicle (A) with respect to the target stop position using the two-phase sensor (12), and increasing the speed as it moves away from the target stop position.
In order to accelerate the moving vehicle (A) at a preset target speed corresponding to the position with respect to the target stop position, the primary coil (C1) for the station is energized based on the detection information of the two-phase sensor (12). Specifically, the first speed increase process corresponds to the first deceleration process in the stop process, and the second speed increase process corresponds to the second deceleration process.

すなわち、発進開始時には、その時点から設定距離走行
させたのちの目標速度、及び、予め設定した移動車（Ａ
）の重量に基づいて、上述の（ｉ）式を利用して推力を
求め、前記設定距離を進行する間において、前記の求め
た推力を発生させる、第１増速処理を行う。In other words, when starting, the target speed after traveling a set distance from that point and the preset moving vehicle (A
), the thrust is determined using equation (i) above, and the first speed increase process is performed to generate the determined thrust while the vehicle travels the set distance.

その第１増速処理を行ったのちは、増速された速度情報
に基づいて、上述の（ｉｉ　）式により、移動車（Ａ）
の重量を演算し、その演算された重量、その時点の走行
速度、及び、その時点から設定距離進行させたのちの目
標速度に基づいて、上述の（ｉ）式を利用して推力を求
め、前記設定距離を進行する間において、前記の求めた
推力を発生させる、第２増速処理を行う。After performing the first speed increase process, the moving vehicle (A) is
Based on the calculated weight, the traveling speed at that point, and the target speed after traveling a set distance from that point, calculate the thrust using equation (i) above, While the vehicle travels the set distance, a second speed increase process is performed to generate the determined thrust.

第１７図のフローチャートに基づいて、発進処理の作動
について詳述する。The operation of the start processing will be described in detail based on the flowchart in FIG. 17.

予め設定された重量情報を利用しながら推力を計算し、
電磁石（１０）の作動を停止させたのち、目標距離走行
するまで、計算によって求めた推力を出力する、上述の
第１増速処理を行う。Calculate thrust using preset weight information,
After stopping the operation of the electromagnet (10), the above-described first speed increase process is performed in which the calculated thrust is output until the vehicle travels the target distance.

第１増速処理の実行後においては、移動車（Ａ）が制御
領域内に位置するかをチェックし、制御領域内に位置す
る間は、次の第２増速処理を行う。After executing the first speed increasing process, it is checked whether the moving vehicle (A) is located within the control area, and while it is located within the control area, the next second speed increasing process is performed.

すなわち、走行速度を計測すると共に、第１増速処理を
行う前の走行速度と第１増速処理を行ったのちの走行速
度を用いて移動車（Ａ）の重量を演算し、その演算され
た重量情報を利用した推力の計算、及び、計算によって
求めた推力の出力、及び、目標距離進行したか否かのチ
ェックを行いながら、増速処理を行う。That is, while measuring the traveling speed, the weight of the moving vehicle (A) is calculated using the traveling speed before performing the first speed increasing process and the traveling speed after performing the first speed increasing process, and the weight of the moving vehicle (A) is calculated. The acceleration process is performed while calculating the thrust using the weight information obtained, outputting the thrust obtained by the calculation, and checking whether the target distance has been traveled.

但し、この第２増速処理は、移動車（Ａ）が制御領域を
出るまで繰返し行われることになる。However, this second speed increase process will be repeated until the moving vehicle (A) leaves the control area.

尚、その場合には、前回の第２増速処理を行う前の走行
速度と第２増速処理を行ったのちの走行速度を用いて、
移動車（Ａ）の重量を演算させることになる。In that case, using the traveling speed before performing the previous second speed increasing process and the traveling speed after performing the second speed increasing process,
The weight of the moving vehicle (A) will be calculated.

〔別実施例〕[Another example]

本発明を実施するに、各−次コイル（Ｃ）にて発生させ
る推力の調節を、電圧の調節で行わせるようにする等、
推力調節の具体構成は各種変更でき、そして、その他、
本発明を実施する上に必要となる各部の具体構成も各種
変更できる。In carrying out the present invention, the thrust generated in each secondary coil (C) is adjusted by adjusting the voltage, etc.
The specific configuration of thrust adjustment can be changed in various ways, and other changes can be made.
The specific configuration of each part necessary for carrying out the present invention can also be changed in various ways.

又、本発明は、案内レール（Ｂ）に対して移動車（Ａ）
を磁気力を用いて浮上させる、いわゆる磁気浮上式のも
のにも適用できる。Further, the present invention provides a means for moving the moving vehicle (A) with respect to the guide rail (B).
It can also be applied to so-called magnetic levitation systems, which levitate objects using magnetic force.

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。Incidentally, although reference numerals are written in the claims section for convenient comparison with the drawings, the present invention is not limited to the structure shown in the accompanying drawings.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

図面は本発明に係るリニアモータ利用の搬送設備の実施
例を示し、第１図は搬送設備の概略平面図、第２図（Ａ
）　、　（Ｂ）は制御構成のブロック図、第３図は移動
車の正面図、第４図は同概略斜視図、第５図は二相セン
サの概略側面図、第６図はスリット板及び検出片の取付
部の概略平面図、第７図は情報記憶板の概略平面図、第
８図は荷検出センサの概略平面図、第９図は移動車の一
部を示す側面図、第１０図は同平面図、第１１図は移動
車の屈曲状態を示す概略平面図、第１２図乃至第１７図
は制御作動を示すフローチャート、第１８図は一部コイ
ルと走行速度との関係を示す図面である。 （Ａ）・・・・・・移動車、（Ｂ）・・・・・・案内レ
ール、（ＣＩ）、　＜ＣＺ）、　（Ｃ３）・・・・・・
−次コイル。The drawings show an embodiment of the conveyance equipment using a linear motor according to the present invention, and FIG. 1 is a schematic plan view of the conveyance equipment, and FIG. 2 (A
), (B) is a block diagram of the control configuration, FIG. 3 is a front view of the moving vehicle, FIG. 4 is a schematic perspective view of the same, FIG. 5 is a schematic side view of the two-phase sensor, and FIG. 6 is a slit plate and FIG. 7 is a schematic plan view of the information storage board, FIG. 8 is a schematic plan view of the load detection sensor, FIG. 9 is a side view of a part of the moving vehicle, and FIG. FIG. 11 is a schematic plan view showing the bending state of the mobile vehicle, FIGS. 12 to 17 are flow charts showing control operations, and FIG. 18 partially shows the relationship between coils and traveling speed. It is a drawing. (A)...Moving vehicle, (B)...Guide rail, (CI), <CZ), (C3)...
-Next coil.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １、荷搬送用の移動車（Ａ）を案内する案内レール（Ｂ
）側に、ステーション用の一次コイル（Ｃ＿１）及び、
中間加速用の一次コイル（Ｃ＿３）を、案内レール長手
方向に間隔を隔てて設けたリニアモータ利用の搬送設備
であって、前記ステーション用の一次コイル（Ｃ＿１）
の近くに、そのステーション用の一次コイル上で停止さ
せるべき移動車（Ａ）に対して逆推力を発生するための
一次コイル（Ｃ＿２）を設けてあるリニアモータ利用の
搬送設備。 ２、前記ステーション用の一次コイル（Ｃ＿１）の近く
に配置される一次コイル（Ｃ＿２）は、ステーション用
の一次コイル（Ｃ＿１）から発進された移動車（Ａ）の
加速にも用いられるものである特許請求の範囲第１項に
記載のリニアモータ利用の搬送設備。[Claims] 1. A guide rail (B) for guiding a moving vehicle (A) for transporting cargo;
) side, the primary coil for the station (C_1) and
A conveyance facility using a linear motor in which primary coils (C_3) for intermediate acceleration are provided at intervals in the longitudinal direction of the guide rail, and the primary coil (C_1) for the station
A transport facility using a linear motor is provided with a primary coil (C_2) near the primary coil for the station to generate a reverse thrust for the moving vehicle (A) to be stopped on the primary coil for that station. 2. The primary coil (C_2) placed near the station primary coil (C_1) is also used to accelerate the mobile vehicle (A) launched from the station primary coil (C_1). A conveyance facility using a linear motor according to claim 1.