JPS63118811A - Drive control facilities for traveling object - Google Patents
Drive control facilities for traveling objectInfo
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、移動体の誘導用ガイドを、複数の誘導用ガイ
ドが分岐又は合流する交差点を有する状態で設け、前記
交差点の手前側箇所に、前記交差点の開始地点を示すマ
ークを設け、前記移動体側に、前記マークを検出するマ
ーク検出手段を設けると共に、前記移動体が前記交差点
を設定速度で走行するように、前記マークの検出情報に
基づいて前記移動体の走行速度を制御する速度制御手段
を、前記移動体側に設けてある移動体の走行制御設備に
関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention provides a guide for guiding a moving object having an intersection where a plurality of guides diverge or merge, and a guide for guiding a moving object is provided at a location on the near side of the intersection. , a mark indicating the starting point of the intersection is provided, a mark detection means for detecting the mark is provided on the moving body side, and detection information of the mark is provided so that the moving body runs through the intersection at a set speed. The present invention relates to a running control facility for a moving body, in which a speed control means for controlling the running speed of the moving body based on the speed control means is provided on the moving body side.
上記この種の移動体の走行制御設備は、誘導用ガイドが
分岐又は合流する交差点を、移動体がスムーズに通過で
きるように、交差点以外の誘導用ガイド部分の走行速度
よりも減速させて交差点を通過させるように速度制御す
るために用いられるものである。The travel control equipment for this type of moving object described above is designed to slow down the speed of the guidance guide other than the intersection so that the moving object can smoothly pass through the intersection where the guidance guide branches or merges. It is used to control the speed so that it passes.
そして、従来では、交差点の開始地点を示すマークを検
出するに伴って、予め設定された一定の速度に減速する
ように単純な速度制御が行われていた。Conventionally, simple speed control has been performed such that the vehicle decelerates to a preset constant speed as the mark indicating the starting point of the intersection is detected.
移動体を効率良く運行するためには、例えば、交差点の
直線部分においては余り減速する必要がなく高速に通・
遇させてもよいものであり、−方、曲線部分においては
、その曲率等に応じた速度に減速させる必要がある。又
、各交差点における直線部分や曲線部分の長さや曲率は
、設備のレイアウトに応じて変わるものであり、交差点
を通過する移動体の最適な走行速度は、各交差点によっ
て本来的に異なるものである。In order for moving objects to operate efficiently, for example, there is no need to slow down much on straight sections of intersections, and it is necessary to move at high speed.
On the other hand, in curved sections, it is necessary to reduce the speed according to the curvature of the section. Additionally, the length and curvature of straight and curved sections at each intersection vary depending on the layout of the equipment, and the optimal speed for moving objects passing through an intersection inherently differs depending on each intersection. .
しかしながら、上記従来の速度制御手段においては、交
差点の形状に拘らず、一定の速度に減速走行させるよう
にしてあったので、移動体の運行効率が低下する不利が
あった。However, in the conventional speed control means described above, the vehicle is decelerated to a constant speed regardless of the shape of the intersection, which has the disadvantage of reducing the operating efficiency of the vehicle.
ちなみに、各交差点における走行速度を、交差点大々に
応じて速度制御する手段として、各交差点の夫々に、設
備全体の運行管理用の中央制御装置と移動体との間で情
報交換させるための通信装置を設け、その交差点を通過
使用とする移動体の分岐又は合流方向に応じて走行速°
度を設定させるようにすることも考えられるが、通常の
設備においては、複数の移動体を同時に運行させること
が多く、その場合、中央制御装置の処理負荷が重くなっ
て、逆に運行効率が低下する虞れがあり、採用し難いも
のである。By the way, as a means of controlling the traveling speed at each intersection depending on the intersection, communication is used at each intersection to exchange information between the central control device for operation management of the entire facility and the moving object. A device is installed to determine the traveling speed of moving objects passing through the intersection depending on the branching or merging direction.
It may be possible to set the speed, but in normal equipment, multiple moving objects are often operated at the same time, and in that case, the processing load on the central control device becomes heavy, which would adversely affect operation efficiency. There is a risk of deterioration, making it difficult to adopt.
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、中央制御装置の処理負荷を増大させることな
く、各交差点における移動体の通過速度を適正に制御で
きるようにすることにある。The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to appropriately control the passing speed of moving objects at each intersection without increasing the processing load on the central control unit. be.
本発明による移動体の走行制御設備の特徴構成は、前記
交差点の手前側箇所に、前記交差点における前記設定速
度を記憶させた記憶媒体を設けると共に、前記移動体に
、前記移動体が前記交差点に接近するに伴って前記記憶
媒体に記憶された情報を自動的に読み出す読み出し手段
を設け、前記速度制御手段を、読み出された情報に基づ
いて前記走行速度を制御するように構成してある点にあ
り、その作用並びに効果は以下の通りである。A characteristic configuration of the travel control equipment for a moving body according to the present invention is that a storage medium storing the set speed at the intersection is provided at a location on the near side of the intersection, and a storage medium storing the set speed at the intersection is provided in the moving body. A reading means is provided for automatically reading information stored in the storage medium as the vehicle approaches the vehicle, and the speed control means is configured to control the traveling speed based on the read information. Its actions and effects are as follows.
すなわち、交差点における設定速度を記憶させた記憶媒
体を、交差点の手前側箇所に設けておき、移動体が接近
するに伴って、その記憶情報を読み取らせ、その読み取
った速度情報に基づいて、その交差点における移動体の
走行速度を、適正な走行速度に制御させるのである。In other words, a storage medium that stores the set speed at an intersection is installed in front of the intersection, and as a moving object approaches, the stored information is read, and based on the read speed information, the The speed of the moving object at the intersection is controlled to an appropriate speed.
従って、交差点毎に、設定速度を適正速度に設定できる
と共に、各交差点における移動体の走行速度の制御を、
交差点の手前側箇所に設けた記憶媒体の記憶情報を読み
取るだけの処理で行える。もって、設備全体の運行管理
を行う中央制御装置の処理負荷を増大させることなく、
各交差点における速度制御を効率良く行えるに至った。Therefore, the set speed can be set to an appropriate speed for each intersection, and the traveling speed of the moving object at each intersection can be controlled.
This can be done by simply reading the information stored in the storage medium provided in front of the intersection. As a result, without increasing the processing load on the central control unit that manages the operation of the entire facility,
Speed control at each intersection can now be carried out efficiently.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
第６図に示すように、搬送用の移動体（Ａ）を移動自在
に支持する誘導用ガイドとしての案内レール（Ｌ）が、
前記案内レール（Ｌ）に分岐又は合流する交差点（Ｋ）
を有する状態で設けられ、搬送設備が構成されている。As shown in FIG. 6, a guide rail (L) serving as a guidance guide that movably supports a transporting moving body (A) is
Intersection (K) that branches or merges with the guide rail (L)
The conveyance equipment is constituted by the conveyance equipment.
前記案内レール（Ｉ、）の構成について説明すれば、第
４図及び第５図に示すように、その上部に移動体側の車
輪に対する車輪案内部（１）を備え、その下部にローラ
案内部（２）を備えるものであり、そして、その横側部
に連結される支持枠（３）によって、天井等からの吊り
下げ状態に支持されるようにしてある。又、前記支持枠
（３）が連結される側とは反対側の横側部には、前記移
動体（Ａ）に対して作動用の電力を供給するための給電
用レール（４）を取り付けである。To explain the structure of the guide rail (I,), as shown in FIGS. 4 and 5, the upper portion thereof is provided with a wheel guide portion (1) for the wheels on the moving body side, and the lower portion thereof is provided with a roller guide portion (1). 2), and is supported in a suspended state from a ceiling or the like by a support frame (3) connected to its lateral side. Further, a power supply rail (4) for supplying operating power to the movable body (A) is attached to the side opposite to the side to which the support frame (3) is connected. It is.
前記交差点（Ｋ）の構成について説明すれば、第３図に
示すように、流体圧操作式のアクチュエータ（５）にて
前記案内レール（Ｌ）に対して横幅方向に全体をスライ
ド移動自在に支持された切り換え部（６）を設けると共
に、前記案内レール（Ｌ）の延長方向に向けて前記移動
体（Ａ）を通過させる所定長さの直線部分（Ｌａ）と、
前記案内レール（Ｌ）に対して分岐又は合流する曲線部
分（Ｌｂ）とを、前記切り換え部（６）に併設してあり
、前記交差点（Ｋ）における移動体（Ａ）の通過方向を
切り換え自在に構成してある。To explain the configuration of the intersection (K), as shown in FIG. 3, the entire intersection (K) is supported so as to be slidable in the width direction with respect to the guide rail (L) by a fluid pressure operated actuator (5). a straight line portion (La) of a predetermined length through which the movable body (A) passes in the extending direction of the guide rail (L);
A curved portion (Lb) that branches or merges with the guide rail (L) is provided alongside the switching portion (6), so that the direction of passage of the moving body (A) at the intersection (K) can be freely switched. It is structured as follows.
又、第４図〜第６図に示すように、前記交差点（に）の
手前側箇所、及び、下手側箇所の夫々に、前記交差点（
Ｋ）の開始地点及び終了地点の夫々を示す所定長さの鉄
板片にて形成されたマーク（ｍ）を設けると共に、前記
交差点（Ｋ）における前記移動体（Ａ）の走行速度情報
を記憶させた記憶媒体としての後述のＩＤカード（Ｄ）
を、前記交差点（Ｋ）の手前側箇所のマーク（ｎ＋）の
更に手前側箇所に、前記案内レール（Ｌ）の横側脇に位
置する状態で設けてある。尚、第４図中、（７ａ）は前
記移動体（Ａ）側に設けられ車体側通信装置（７ｂ）と
の間で光通信式にて情報交換するための地上側通信装置
である。In addition, as shown in FIGS. 4 to 6, the intersection (at
A mark (m) formed of a piece of iron plate of a predetermined length is provided to indicate each of the start point and end point of the intersection (K), and information on the traveling speed of the mobile object (A) at the intersection (K) is stored. ID card (D) described below as a storage medium
is provided at a position further in front of the mark (n+) in front of the intersection (K), and located on the lateral side of the guide rail (L). In FIG. 4, (7a) is a ground-side communication device provided on the mobile body (A) side for exchanging information with the vehicle-side communication device (7b) by optical communication.
前記移動体（Ａ）の構成について説明すれば、第４図及
び第５図に示すように、駆動トロリー（８Ａ）、従動ト
ロリー（８Ｂ）、及び、物品搬送用のキャリア（９）を
備えている。To explain the configuration of the moving body (A), as shown in FIGS. 4 and 5, it includes a driving trolley (8A), a driven trolley (8B), and a carrier (9) for transporting articles. There is.
そして、前記駆動トロリー（８Ａ）は、前記案内レール
（Ｌ）の上部に係合する走行用車輪（１０）、その駆動
用モータ（１１）、電磁操作式のブレーキ（１２）、前
記案内レール（Ｌ）の下部に両横側から接触する振れ止
め用ローラ（１３）、及び、前記給電用レール（４）に
対する集電子（１４）を備えている。一方、前記従動ト
ロリー（８Ｂ）は、前記案内レール（Ｌ）の上部に係合
する走行用車輪（１５）、及び、前記案内レール（Ｌ）
の下部に両横側から接触する振れ止め用ローラ（１３）
を備えている。The drive trolley (8A) includes traveling wheels (10) that engage with the upper part of the guide rail (L), a drive motor (11) thereof, an electromagnetically operated brake (12), and the guide rail (L). A steady rest roller (13) that contacts the lower part of the power supply rail (L) from both sides, and a current collector (14) for the power supply rail (4) are provided. On the other hand, the driven trolley (8B) includes traveling wheels (15) that engage with the upper part of the guide rail (L), and
A steady rest roller (13) that contacts the bottom of the
It is equipped with
又、前記マーク（ｉｉ）を検出する磁気感知式の近接セ
ンサを用いたマークセンサ（１６）、及び、前記車体側
通信装置（７ｂ）の夫々を、前記駆動トロリー（８Ａ）
側に設けると共に、前記ＩＤカード（ロ）の記憶情報を
読み取るためのリーグ（Ｒ）を、前記従動トロリー（８
Ｂ）に設け、そして、第１図に示すように、それらの検
出情報に基づいて、前記駆動用モータ（１１）及び電磁
操作式のブレーキ（１２）に対する通電を制御して車体
の走行・停止、並びに、走行速度を制御する速度制御手
段（１００）兼用の走行制御装置（１７）を設けてある
。Further, each of the mark sensor (16) using a magnetic proximity sensor that detects the mark (ii) and the vehicle body side communication device (7b) is connected to the drive trolley (8A).
A league (R) for reading the stored information of the ID card (b) is provided on the side of the driven trolley (8).
B), and as shown in FIG. 1, based on the detected information, the power supply to the drive motor (11) and the electromagnetically operated brake (12) is controlled to run or stop the vehicle body. , and a travel control device (17) which also serves as a speed control means (100) for controlling the travel speed.
但し、後述の如く、前記リーグ（Ｒ）によって読み取ら
れた前記ＩＤカード（Ｄ）の記憶情報に基づいて、現在
位置や前記交差点（Ｋ）における分岐の要否を判別でき
るようにするため、前記走行制御装置１ｉ （１７）に
、前記案内レール（Ｌ）に対して所定区間毎に予め付与
してあるゾーン番号等のリストを前記移動体（Ａ）が走
行する経路情報として記憶させてお（ようにしてある。However, as will be described later, in order to be able to determine the current position and the necessity of branching at the intersection (K) based on the stored information of the ID card (D) read by the league (R), The travel control device 1i (17) stores a list of zone numbers etc. assigned in advance to the guide rail (L) for each predetermined section as route information on which the mobile body (A) travels ( It's like this.
尚、第１図中、（１８）は前記走行車輪（６）の回転数
を検出するロータリーエンコーダであって、その検出情
報に基づいて走行速度（Ｖ）や走行距離を判別できるよ
うにしてある。又、（１９）は前記駆動用モータ（１１
）に対するモータコントローラである。In FIG. 1, (18) is a rotary encoder that detects the number of revolutions of the running wheels (6), and the running speed (V) and the running distance can be determined based on the detected information. . (19) is the drive motor (11).
).
前記ＩＤカード（Ｄ）の構成について説明すれば、第１
図に示すように、前記交差点（Ｋ）における直線部分（
Ｌａ）及び曲線部分（Ｌｂ）の夫々の距離、及び、設定
速度（Ｖｓ）の情報を記憶するメモリ（２０）、前記メ
モリ（２０）に対する記憶情報の入出力を制御するコン
トローラ（２１）、及び、前記コントロラ（２１）を介
して前記メモリ（２０）の記憶情報を電磁誘導式にて非
接触状態で入出力するためのアンテナ（２２）の夫々を
、樹脂ケース等に一体的に封止してある。但し、図示を
省略するが、前記メモリ（２０）は、内蔵された電池に
よって記憶情報を保持するようにしてある。又、前記メ
モリ（２０）には、前記交差点（Ｋ）の距離やその設定
速度（Ｖｓ）の情報の他、前記移動体（Ａ）が案内レー
ル（Ｌ）のどの部分を走行しているがを識別できるよう
に、前記ＩＤカード（Ｄ）が設置される箇所に応じたゾ
ーン番号を、合わせて記憶させるようにしてある。To explain the structure of the ID card (D), the first
As shown in the figure, the straight line section (
A memory (20) that stores information on the respective distances of La) and the curved portion (Lb) and set speed (Vs), a controller (21) that controls input and output of stored information to and from the memory (20), and , each of the antennas (22) for inputting and outputting stored information in the memory (20) via the controller (21) in a non-contact manner by electromagnetic induction is integrally sealed in a resin case or the like. There is. However, although not shown, the memory (20) is configured to hold stored information using a built-in battery. The memory (20) also contains information on the distance to the intersection (K) and its set speed (Vs), as well as information on which part of the guide rail (L) the moving object (A) is traveling on. A zone number corresponding to the location where the ID card (D) is installed is also stored so that the ID card (D) can be identified.
前記リーグ（１’ｌ）の構成について説明すれば、第１
図に示すように、前記ＩＤカード（Ｄ）側のアンテナ（
２２）に対するアンテナ（２３）、及び、そのアンテナ
（２３）を介して前記ＩＤカードＣＤ）側のコントロラ
（２１）に対して前記メモリ（２０）の記憶情報の読み
出し指令を伝達すると共に、読み出された情報を受信す
るためのコントローラ（２４）を備えている。To explain the composition of the league (1'l), the first
As shown in the figure, the antenna (
22), and the controller (21) on the ID card (CD) side via the antenna (23), transmits a command to read the information stored in the memory (20), and and a controller (24) for receiving the information.
次に、前記移動体（Ａ）の走行制御作動を説明しながら
、第２図に示すフローチャートに基づいて、前記交差点
（Ｋ）における経路切り換え並びに速度制御手段（１０
０）の動作について詳述する。Next, while explaining the traveling control operation of the mobile object (A), based on the flowchart shown in FIG.
0) will be explained in detail.
前記移動体（Ａ）が、前記交差点（Ｋ）に接近するに伴
って、前記リーダ（Ｒ）が前記ＩＤカード（Ｄ）の記憶
情報を読み取ると共に、前記マークセンサ（１６）が前
記マーク（ｍ）を恩知するに伴って、−旦停止させる。As the mobile object (A) approaches the intersection (K), the reader (R) reads the information stored in the ID card (D), and the mark sensor (16) reads the mark (m). ) and stop it by -.
そして、予め指令された走行経路情報、例えば、前記ゾ
ーン番号等に基づいて、その交差点（に）において分岐
するか通過するかを判別し、その判別情報に基づいて、
前記切り換え部（６）のアクチュエータ（５）を作動さ
せる切り換え指令を、前記通信装置ｔ （７ａ） 、
（７ｂ）を介して前記アクチエータ（５）の作動を制御
する地上側の切り換え装置（Ｂ）に送信する。Then, based on travel route information instructed in advance, such as the zone number, it is determined whether to branch or pass through the intersection, and based on the determination information,
A switching command for activating the actuator (5) of the switching unit (6) is sent to the communication device t (7a),
(7b) to the ground-side switching device (B) that controls the operation of the actuator (5).
経路切り換えが完了するに伴って、前記通信製Ｗ（７ａ
） 、 （７ｂ）を介して発信指令が前記移動体（Ａ）
側に伝達され、前記移動体（Ａ）が発進して前記交差点
（Ｋ）に進入する。発進後は、前記読み取った情報に基
づいて、前記直線部分（Ｌａ）又は曲線部分（Ｌｂ）の
夫々に対応した設定速度（Ｖｓ）で交差点（Ｋ）を通過
するように、前記エンコーダ（１８）による検出情報に
基づいて順次加速することとなる。尚、交差点（Ｋ）に
進入した後は、前記読み取られた距離情報と前記エンコ
ーダ（１８）による検出情報とに基づいて、設定距離を
走行したか否かを判別することにより、前記交差点（Ｋ
）を通過した否かを判別することとなる。As the route switching is completed, the Tsushin W (7a)
), (7b) when the transmission command is sent to the mobile object (A).
The mobile object (A) starts moving and enters the intersection (K). After starting, the encoder (18) is configured to pass through the intersection (K) at a set speed (Vs) corresponding to each of the straight line portion (La) or curved portion (Lb) based on the read information. The speed will be increased sequentially based on the detected information. After entering the intersection (K), it is determined whether or not the set distance has been traveled based on the read distance information and the detection information by the encoder (18).
) is determined whether it has passed or not.
設定距離を走行した後は、前記交差点（Ｋ）の下手側に
設けられたＩＤカード（Ｄ）の記憶情報を再度読み取っ
て、前記走行制御情１に基づいて、案内レール（Ｌ）の
ゾーン番号の設定を更新すると共に、通過した案内レー
ル又は分岐した案内レール夫々における設定速度（Ｖｓ
）となるように、前記駆動用モータ（１１）に対する通
電を制御して、移動体（Ａ）が、例えば、前記案内レー
ル（Ｌ）が直線であるか曲線であるか等に応じて、適正
速度で効率良く走行するように、速度制御することとな
る。After traveling the set distance, the information stored in the ID card (D) provided on the downstream side of the intersection (K) is read again, and the zone number of the guide rail (L) is determined based on the travel control information 1. At the same time, update the setting speed (Vs
), the movable body (A) is controlled to be energized to the drive motor (11) so that the movable body (A) can move properly depending on whether the guide rail (L) is straight or curved. The speed is controlled so that the vehicle travels efficiently at that speed.
上記実施例では、移動体誘導用の誘導用ガイドを案内レ
ール（Ｌ）に構成し、移動体（Ａ）に対する作動用電力
を給電用レール（４）を用いて供給するように構成した
場合を例示したが、例えば、誘導用ガイドを、光反射テ
ープを用いて形成する光学誘導式に構成したり、磁気誘
導式ワイヤや磁気テープ等を用いて形成し、移動体（Ａ
）を磁気誘導式の移動車等に構成してもよい。又、移動
体（Ａ）をリニアモータを用いて走行させるように構成
したり、移動体（Ａ）側に作動用電源を搭載してもよく
、誘導用ガイド（Ｌ）の具体構成並びに移動体（Ａ）の
具体構成は、各種変更できる。In the above embodiment, the guiding guide for guiding the moving body is configured as a guide rail (L), and the operating power for the moving body (A) is configured to be supplied using the power supply rail (4). For example, the guidance guide may be an optical guidance type formed using a light reflective tape, or a magnetic guidance type wire or magnetic tape.
) may be configured as a magnetically guided moving vehicle or the like. Further, the moving body (A) may be configured to run using a linear motor, or an operating power source may be installed on the moving body (A) side, and the specific configuration of the guiding guide (L) and the moving body The specific configuration of (A) can be changed in various ways.
又、上記実施例では、記憶媒体として、その記憶情報を
電気的に書き換え自在なメモリ（２０）を備えたＩＤカ
ード（Ｄ）を用いた場合を例示したが、例えば、永久磁
石片の複数個を用いて、その磁極（Ｎ極又はＳ極）の配
置や磁石片の有無等を組み合わせて交差点（Ｋ）′の設
定速度（Ｖｓ）の情報を表示させるようにして、記憶情
報を機械的に書き換え自在に構成してもよく、記憶媒体
の具体構成は各種変更できる。Further, in the above embodiment, an ID card (D) equipped with a memory (20) whose stored information can be electrically rewritten is used as a storage medium. The information on the set speed (Vs) at the intersection (K)' can be displayed mechanically by combining the arrangement of the magnetic poles (N pole or S pole) and the presence or absence of magnet pieces. It may be configured to be rewritable, and the specific configuration of the storage medium can be changed in various ways.
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。Incidentally, although reference numerals are written in the claims section for convenient comparison with the drawings, the present invention is not limited to the structure shown in the accompanying drawings by the reference numerals.
図面は本発明に係る移動体の走行制御設備の実施例を示
し、第１図は記憶媒体並びに速度制御手段の構成を示す
ブロック図、第２図は速度制御のフローチャート、第３
図は交差点における経路切り換え部の構成を示す底面図
、第４図は移動体及び案内レールの構成を示す側面図、
第５図は同正面図、第６図は誘導用ガイドのレイアウト
を示す概略平面図である。
（Ａ）・・・・・・移動体、（Ｌ）・・・・・・誘導用
ガイド、（Ｋ）・・・・・・交差点、（Ｉｌｌ）・・・
・・・マーク、（１６）・・・・・・マーク検出手段、
（Ｖ）・・・・・・走行速度、（Ｖｓ）・・・・・・設
定速度、（Ｄ）・・・・・・記憶媒体、（Ｉ？）・・・
・・・読み取り手段、（１００）・・・・・・速度制御
手段。The drawings show an embodiment of the travel control equipment for a moving body according to the present invention, FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a storage medium and speed control means, FIG. 2 is a flowchart of speed control, and FIG.
The figure is a bottom view showing the configuration of the route switching section at the intersection, and FIG. 4 is a side view showing the configuration of the moving body and guide rail.
FIG. 5 is a front view of the same, and FIG. 6 is a schematic plan view showing the layout of the guidance guide. (A)...Moving object, (L)...Guidance guide, (K)...Intersection, (Ill)...
... mark, (16) ... mark detection means,
(V)...Traveling speed, (Vs)...Setting speed, (D)...Storage medium, (I?)...
. . . Reading means, (100) . . . Speed control means.
Claims (1)
イド（Ｌ）が分岐又は合流する交差点（Ｋ）を有する状
態で設け、前記交差点（Ｋ）の手前側箇所に、前記交差
点（Ｋ）の開始地点を示すマーク（ｍ）を設け、前記移
動体（Ａ）側に、前記マーク（ｍ）を検出するマーク検
出手段（１６）を設けると共に、前記移動体（Ａ）が前
記交差点（Ｋ）を設定速度（Ｖｓ）で走行するように、
前記マーク（ｍ）の検出情報に基づいて前記移動体（Ａ
）の走行速度（Ｖ）を制御する速度制御手段（１００）
を、前記移動体（Ａ）側に設けてある移動体の走行制御
設備であって、前記交差点（Ｋ）の手前側箇所に、前記
交差点（Ｋ）における前記設定速度（Ｖｓ）を記憶させ
た記憶媒体（Ｄ）を設けると共に、前記移動体（Ａ）に
、前記移動体（Ａ）が前記交差点（Ｋ）に接近するに伴
って前記記憶媒体（Ｄ）に記憶された情報を自動的に読
み出す読み出し手段（Ｒ）を設け、前記速度制御手段（
１００）を、読み出された情報に基づいて前記走行速度
（Ｖ）を制御するように構成してある移動体の走行制御
設備。A guidance guide (L) for guiding the moving object (A) is provided with an intersection (K) where a plurality of guidance guides (L) branch or merge, and the intersection (K) is provided in front of the intersection (K). A mark (m) indicating the starting point of (K) is provided, and mark detection means (16) for detecting the mark (m) is provided on the movable body (A) side, and the movable body (A) To travel at the intersection (K) at the set speed (Vs),
The mobile object (A) is detected based on the detection information of the mark (m).
) speed control means (100) for controlling the running speed (V) of the
is a traveling control equipment for a moving body provided on the side of the moving body (A), wherein the set speed (Vs) at the intersection (K) is stored in a location on the near side of the intersection (K). A storage medium (D) is provided, and the information stored in the storage medium (D) is automatically transferred to the moving object (A) as the moving object (A) approaches the intersection (K). A readout means (R) for reading out is provided, and the speed control means (
100) is configured to control the traveling speed (V) based on the read information.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61264348A JPS63118811A (en) | 1986-11-06 | 1986-11-06 | Drive control facilities for traveling object |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61264348A JPS63118811A (en) | 1986-11-06 | 1986-11-06 | Drive control facilities for traveling object |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63118811A true JPS63118811A (en) | 1988-05-23 |
Family
ID=17401909
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61264348A Pending JPS63118811A (en) | 1986-11-06 | 1986-11-06 | Drive control facilities for traveling object |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63118811A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63314614A (en) * | 1987-06-17 | 1988-12-22 | Nissan Motor Co Ltd | Controller for self-traveling vehicle |
| JPH01310406A (en) * | 1988-06-08 | 1989-12-14 | Daifuku Co Ltd | Conveying device using self-travelling vehicle |
| KR20230094173A (en) | 2021-12-20 | 2023-06-27 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | Article transport facility |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5194091A (en) * | 1975-02-14 | 1976-08-18 | ||
| JPS61156411A (en) * | 1984-12-28 | 1986-07-16 | Toshiba Corp | Unmanned truck |
-
1986
- 1986-11-06 JP JP61264348A patent/JPS63118811A/en active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5194091A (en) * | 1975-02-14 | 1976-08-18 | ||
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| JPH01310406A (en) * | 1988-06-08 | 1989-12-14 | Daifuku Co Ltd | Conveying device using self-travelling vehicle |
| KR20230094173A (en) | 2021-12-20 | 2023-06-27 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | Article transport facility |
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