JPS63131087A - Abnormal value compensation system for coming alongside quay guidance assisting system - Google Patents
Abnormal value compensation system for coming alongside quay guidance assisting systemInfo
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- JPS63131087A JPS63131087A JP27588286A JP27588286A JPS63131087A JP S63131087 A JPS63131087 A JP S63131087A JP 27588286 A JP27588286 A JP 27588286A JP 27588286 A JP27588286 A JP 27588286A JP S63131087 A JPS63131087 A JP S63131087A
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Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は、接岸しようとする船舶の、距離、速度等を超
音波により計測して当該船舶に通知し、適切な速度で接
岸できるよう誘導援助するシステムにおける超音波計測
系の異常値補償方式に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention measures the distance, speed, etc. of a ship attempting to berth using ultrasonic waves, notifies the ship, and guides the ship to berth at an appropriate speed. This paper relates to an abnormal value compensation method for ultrasonic measurement systems in support systems.
[従来の技術]
この種の接岸誘導援助システムにおいて、船舶の接岸速
度は、一般に、超音波測距計を使用して、所定のサンプ
リング周期で距離を検出し、この距離の時間変化から計
測している。[Prior Art] In this type of berthing guidance support system, the berthing speed of a ship is generally measured by detecting the distance at a predetermined sampling period using an ultrasonic range finder and measuring the change in this distance over time. ing.
上記超音波測距計は、岸壁から船舶に向けて超音波パル
スを発射し、船体で反射されて戻ってくる反射波を受信
し、その往復所要時間と音速とか。The above ultrasonic range finder emits ultrasonic pulses from the quay toward the ship, receives the reflected waves that are reflected back from the ship's hull, and measures the round trip time and sound speed.
ら距離を算出する。この場合、往復所要時間は、送信波
の送信をトリガとして、ゲートを開き、反射波の受信を
トリガとして、該ゲートを閉じ、このゲートの開いてい
る間、クロック回路から出力される基準クロックパルス
を計数し、その計数値を基にして時間を算出することに
より求める。Calculate the distance from In this case, the round-trip time is calculated by using the transmission of the transmitted wave as a trigger to open the gate, the reception of the reflected wave as a trigger to close the gate, and while the gate is open, the reference clock pulse is output from the clock circuit. It is obtained by counting the number of times and calculating the time based on the counted value.
ところで、この種の接岸誘導援助システムは、それが設
置されている現場において、例えば、タグボートのスク
リュウによる泡の巻込、魚、浮遊物などにより、送信波
が目的の船体より手前で反射されることが起こりやすい
。このような反射を計測すると、異常値、即ち、本来の
所要時間より短い時間でゲートが閉じて異常な計測値と
なる。By the way, this type of berthing guidance support system is prone to the possibility that at the site where it is installed, the transmitted waves are reflected in front of the target ship's hull due to, for example, bubbles being drawn in by the tugboat's propeller, fish, floating objects, etc. things tend to happen. When such a reflection is measured, an abnormal value is obtained, that is, the gate closes in a shorter time than the originally required time, resulting in an abnormal measured value.
このような状態は、現場の状況によっては多発すること
があり、なんらかの対策を必要としていた。Such a situation may occur frequently depending on the situation at the site, and some kind of countermeasure is required.
従来、このための対策として、異常値により、正常な計
測値が得られないとき、前回の計測値に基いて算出した
距離等を固定表示するか、または、最大表示圧#(固定
値)を表示するか、さらには、表示を中断するなどの処
理を行なっていた。Conventionally, as a countermeasure for this, when a normal measurement value cannot be obtained due to an abnormal value, the distance etc. calculated based on the previous measurement value is displayed in a fixed manner, or the maximum display pressure # (fixed value) is displayed. It performs processing such as displaying or even interrupting display.
[発明が解決しようとする問題点]
しかしながら、上記従来の異常対策では、固定値表示か
、表示中断かによっていため、正常計測値が得られると
きと得られないときとが、短い時間の間に繰り返される
場合には、表示出力が極端に変わったり、値が前後した
りする。いわゆる表示値の暴れが目立つことになり、船
舶を誘導援助する際のデータとして使いにくいという欠
点があったΦ
本発明は、上記問題点を解決すべくなされたもので、そ
の第1の目的は、正常な計測値が得られないときでも、
その時点前までに得られた既知のデータに基づいて推定
値を算出して、表示を行なうことができて、正常計測値
が得られないときが短い時間の間に繰り返される場合に
も、連続的に表示出力が得られ、いわゆる表示値の暴れ
が目立たず、船舶を誘導援助する際のデータとして使い
やすいデータを表示することができる、接岸誘導援助シ
ステムの異常値補償方式を提供することにある。[Problems to be Solved by the Invention] However, the above-mentioned conventional abnormality countermeasures rely on fixed value display or display interruption, so the times when normal measured values can be obtained and times when they cannot be obtained can occur within a short period of time. If repeated, the display output may change drastically or the values may fluctuate. This invention has been made to solve the above-mentioned problems, and its first purpose is to , even when normal measurement values cannot be obtained.
Estimated values can be calculated and displayed based on known data obtained up to that point, and even if normal measured values are not obtained repeatedly within a short period of time, continuous An object of the present invention is to provide an abnormal value compensation method for a berthing guidance support system, which can display data that is easy to use as data for guiding a ship, and in which the so-called wildness of the displayed value is not noticeable. be.
ところで、推定値を算出する根拠になる既知データは、
その時点前までの計測値によるため、計測誤差を含んで
いる。計測値が正常か否かの判定において、特に許容範
囲が狭い場合には、この誤差のため、正常値が「異常値
」と判定されることも起こり得る。また、異常値が連続
すると、推定値の根拠となる既知計測データの計測時点
が現時点から離れるので、推定値に大きな誤差を含むこ
ととなる可能性を否定できない、さらに、既知データと
して、推定値を使用するか、推定値を含む移動平均値を
使用することもある得るので、その場合には、異常値が
続くほど、推定値の誤差が大きくなることになる。その
結果、計測値から異常値検出を行う際の誤差が大きくな
ることになる。By the way, the known data that serves as the basis for calculating the estimated value is
Because it is based on measured values up to that point, it includes measurement errors. In determining whether a measured value is normal or not, a normal value may be determined to be an "abnormal value" due to this error, especially if the allowable range is narrow. In addition, if abnormal values occur continuously, the measurement point of the known measurement data that is the basis of the estimated value will move away from the current time, so the possibility that the estimated value will contain a large error cannot be denied.Furthermore, as the known data, the estimated value or a moving average value including estimated values may be used. In that case, the more abnormal values continue, the larger the error in the estimated value will be. As a result, the error when detecting abnormal values from measured values becomes large.
このような現象のため、上述したように、本来正常値で
ある次の計測値が、基準値の誤差により「異常値」と判
定されることが起こり得る。しかも、この基準値の誤差
は、異常値が連続するほど大きくなり、計測値から異常
値検出を行う際の誤差が順次増大するという悪循環に陥
りやすい。Due to this phenomenon, as described above, the next measured value, which is originally a normal value, may be determined to be an "abnormal value" due to an error in the reference value. Furthermore, the error in this reference value increases as abnormal values continue, and it is easy to fall into a vicious cycle in which the error when detecting abnormal values from measured values increases sequentially.
そこで1本発明の第2の目的は、異常値の検出が予め設
定した回数連続したとき、当該異常値を正常値と置換え
るようにできて、異常値の連続による異常値検出を行う
際の誤差が順次増大するという悪循環から離脱でき、正
常な計測を実現できる、接岸誘導援助システムの異常値
補償方式を提供することにある。Therefore, a second object of the present invention is to replace the abnormal value with a normal value when an abnormal value is detected consecutively a preset number of times, and to detect abnormal values by consecutive abnormal values. It is an object of the present invention to provide an abnormal value compensation method for a berthing guidance assistance system that can break away from the vicious cycle of increasing errors and realize normal measurements.
[問題点を解決するだめの手段]
本願第1および第2発明は、接岸しようとする船舶の岸
IVからの距離、速度等を超音波により計測して占該船
舶に通知し、適切な速度で接岸できるよう誘導援助する
システムにおける超音波計測系の異常値補償方式におい
て、上記問題点を解決する手段として、第1図に示す手
段を提供する。[Means for Solving the Problems] The first and second inventions of the present application measure the distance, speed, etc. from the shore IV of the vessel attempting to berth using ultrasonic waves, notify the occupying vessel of the measured distance, and determine the appropriate speed. As a means for solving the above-mentioned problems in an abnormal value compensation method for an ultrasonic measurement system in a guidance assistance system for berthing, the means shown in FIG. 1 is provided.
第1および第2発明は、例えば、第1図に示すように、
送受波器への送信波の形成と、該送受波器からの受信波
の受信とを行なうと共に、超音波反射所要時間を検出し
て計測データとして出力するフロントエンド部と、該計
測データから船舶の速度、岸壁までの距離等を算出して
、表示データとして出力する計測データ処理部と、上記
表示データを表示する表示部とを備えた超音波計測系を
有する接岸誘導援助システムに適用される。The first and second inventions, for example, as shown in FIG.
A front end unit that forms transmission waves to a transducer and receives reception waves from the transducer, detects the time required for ultrasonic reflection, and outputs it as measurement data, and The present invention is applied to a berthing guidance assistance system having an ultrasonic measurement system including a measurement data processing unit that calculates the speed of the vehicle, distance to the quay, etc., and outputs it as display data, and a display unit that displays the display data. .
本願第1発明は、上記問題点解決手段として、第1図に
示すように、
入力した受信波に基づいて計測したデータの異常の有無
を検出する異常値検出手段と、上記異常値が検出された
とき、その時点前までに得られた既知データに基づいて
推定値を算出する推定値発生手段と、
上記異常値が、予め設定した回数連続して検出されたと
き、上記推定値の算出を停止して、当該異常値を正常値
として出力するよう指示する異常値正常値置換手段とを
備えて構成することを特徴とする。As a means for solving the above problem, the first invention of the present application, as shown in FIG. an estimated value generating means that calculates an estimated value based on known data obtained up to that point; and when the abnormal value is detected a preset number of times in succession, Abnormal value normal value replacement means for instructing to stop and output the abnormal value as a normal value.
また、本願第2発明は、上記問題点解決手段として、第
1図に示すように、
入力した受信波に基づいて計測したデータの異常の有無
を検出する異常値検出手段と、上記異常値が検出された
とき、その時点前までに得られた既知データに基づいて
推定値を算出する推定値発生手段と、
一上記異常値が、予め設定した時間連続して検出された
とき、上記推定値の算出を停止して、当該異常値を正常
値として出力するよう指示する異常値正常値置換手段と
を備えて構成することを特徴とする。Further, as a means for solving the above problem, the second invention of the present application, as shown in FIG. an estimated value generating means for calculating an estimated value based on known data obtained up to that point when the abnormal value is detected; (1) when the abnormal value is continuously detected for a preset time, the estimated value; Abnormal value normal value replacement means for instructing to stop calculation of the abnormal value and output the abnormal value as a normal value.
上記既知のデータとしては、前回の計測値、前回までの
計測値による移動平均値等がある。前回の計測値が異常
値の場合には、そのデータを使用できないので、さらに
前の正常値を使用するか、または、その正常値を含む移
動平均値を使用する。なお、場合によっては、既知デー
タとして、推定値を使用するか、推定値を含む移動平均
値を使用することもできる。The known data includes a previous measurement value, a moving average value of measurement values up to the previous time, and the like. If the previous measured value is an abnormal value, that data cannot be used, so a previous normal value is used, or a moving average value that includes the normal value is used. Note that, depending on the case, an estimated value or a moving average value including the estimated value may be used as the known data.
また、本発明は、第1図に示すように、異常値検出手段
を、入力した受信波に基づいて計測したデータの異常の
有無を、予め設定した許容範囲と比較して検出する構成
とすると共に、第1図に示すように、上記異常値検出手
段における許容範囲を、距離によって変更する許容範囲
変更手段を付加することができる。Further, as shown in FIG. 1, the present invention has an abnormal value detection means configured to detect the presence or absence of an abnormality in data measured based on input received waves by comparing it with a preset tolerance range. Additionally, as shown in FIG. 1, an allowable range changing means for changing the allowable range of the abnormal value detecting means depending on the distance can be added.
上記許容範囲を変更する距離は、遠近の2段階の境界に
設定することが一般的であるが、距離を複数段に分け、
遠距離から近距離に向って順次許容範囲を狭く設定する
構成としてもよい。The distance at which the above tolerance range is changed is generally set at the boundary of two stages, far and near, but it is common to set the distance at the boundary of two stages, near and far, but it is also possible to divide the distance into multiple stages.
A configuration may be adopted in which the allowable range is sequentially set narrower from a long distance to a short distance.
さらに、本願第1発明は、異常値正常値置換手段に、岸
壁からの距離によって、上記異常値の連続回数の設定値
を変更する機能を付加することができる。この機能は、
送信波の送信周期、即ち。Furthermore, in the first invention of the present application, a function can be added to the abnormal value normal value replacement means to change the set value of the number of consecutive abnormal values according to the distance from the quay. This feature is
The transmission period of the transmission wave, ie.
サンプリング周期を、岸壁からの距離に合わせて変える
場合に設けると好適である。例えば、送信周期が長い遠
距離の場合に少ない回数とし、送信周期が短い近距離の
場合に多くする。It is suitable to provide this when the sampling period is changed according to the distance from the quay. For example, the number of times is set to be small in the case of a long distance where the transmission period is long, and the number of times is set to be increased in the case of a short distance where the transmission period is short.
この連続回数の設定値の変更地点は、上記許容範囲の場
合と合わせることができる。The point at which the set value of the consecutive number of times is changed can be matched with the case of the above-mentioned allowable range.
[作用]
上記のように構成される本願節1および第2発明の問題
点解決手段において、異常値検出手段は、入力した受信
波に基づいて計測したデータの異常の有無をチェックし
、異常があるとき「異常値」と判定し、その旨の出力、
例えば、異常値ステータスを出力する。この異常の有無
は、例えば、その時点前までに得られた既知データと比
較して著しく変化した場合に、異常があると判断する。[Operation] In the problem-solving means of the first and second inventions of the present application configured as described above, the abnormal value detection means checks whether or not there is an abnormality in the measured data based on the input received wave, and detects whether there is an abnormality. In some cases, it is determined to be an "abnormal value" and output to that effect,
For example, output abnormal value status. The presence or absence of this abnormality is determined, for example, when it has significantly changed compared to known data obtained up to that point.
−例を挙げれば、超音波送信波が、目的の船舶の手前に
ある浮遊物により反射された場合では、既知データによ
り著しく短時間で超音波が往復することになるので、異
常と判断する。- For example, if an ultrasonic transmission wave is reflected by a floating object in front of the target ship, known data indicates that the ultrasonic wave will travel back and forth in an extremely short period of time, so it is determined to be abnormal.
また、この異常有無の判断は、既知データに一定の許容
範囲を設けて、計測データが、この許容範囲内であれば
、「異常なし」と判定する。この許容範囲は、固定でも
よいが、船舶の現在の位置、即ち、岸壁からの距離によ
り異らしめるようにしてもよい0例えば、許容範囲を、
近距離では狭く、遠距離では広く設定する。これにより
、遠距離では、誤差が大きくなる反面、異常値の発生が
少なくなり、一方、近距離では、誤差が小さくなるので
、それだけ安全になる。Further, in determining the presence or absence of an abnormality, a certain tolerance range is set for the known data, and if the measured data is within this tolerance range, it is determined that there is no abnormality. This tolerance range may be fixed, but it may also be varied depending on the current position of the ship, that is, the distance from the quay.For example, the tolerance range may be set to
Set it narrower for short distances and wider for far distances. As a result, while the error increases at long distances, the occurrence of abnormal values decreases.On the other hand, at short distances, the error decreases, making it safer.
推定値発生手段は、上記異常値が検出されたとき、その
時点前までに得られた既知データに基づいて推定値を算
出する。上記異常値の検出は、例えば、上記したステー
タスにより伝達することができる。このステータスは、
直接入力しても、また、計測データ処理部を介して間接
的に入力してもよい、既知データは、それ自身で保持し
てもよく、また、計測データ処理部にて保持してもよい
。この既知データとしては、上述した異常値検出手段と
同様に、前回値、移動平均値等を使用する。When the abnormal value is detected, the estimated value generating means calculates the estimated value based on known data obtained up to that point. The detection of the abnormal value can be communicated, for example, by the status described above. This status is
The known data, which may be input directly or indirectly via the measurement data processing section, may be held by itself or may be held at the measurement data processing section. . As this known data, the previous value, moving average value, etc. are used, similar to the above-mentioned abnormal value detection means.
推定値は、例えば、既知の速度データを使用して、前回
の計測後今回の計測までの時間に、当該船舶が既知デー
タと同じ速さで移動していると仮定し、船舶の移動距離
を算出し、前回の距離から算出した移動距離を差引いて
、距離の推定値を算出する。For example, the estimated value calculates the distance traveled by the ship using known speed data and assuming that the ship is moving at the same speed as the known data in the time between the previous measurement and the current measurement. The estimated distance is calculated by subtracting the calculated travel distance from the previous distance.
算出された推定値は、計測データ処理部を介して、また
は、直接送られて、表示部で表示される。The calculated estimated value is sent via the measurement data processing section or directly and displayed on the display section.
異常値正常値置換手段は、第1発明では、上記異常値が
、予め設定した回数連続して検出されるか否か監視する
。そして、異常値検出が、連続して予め設定した回数に
達したとき、上記推定値の算出を停止して、当該異常値
を正常値として出力するよう指示する。この指示は、計
測データ処理部に対して行なわれる。即ち、現在検出さ
れた異常値を正常値とするよう、計測データ処理部に指
示する。In the first invention, the abnormal value normal value replacement means monitors whether the abnormal value is detected consecutively a preset number of times. Then, when abnormal value detection reaches a preset number of consecutive times, an instruction is given to stop calculation of the estimated value and output the abnormal value as a normal value. This instruction is given to the measurement data processing section. That is, the measurement data processing section is instructed to make the currently detected abnormal value a normal value.
なお、異常値の連続回数の設定値を岸壁からの距離によ
って変更するときは、例えば、送信波の送信周期の変更
指令に合わせて変更する。When changing the set value of the number of consecutive abnormal values depending on the distance from the quay, for example, it is changed in accordance with a command to change the transmission cycle of the transmitted wave.
また1本願第2発明は、上記異常値が、予め設定した時
間連続して検出されるが否が監視する。Further, in a second aspect of the present invention, it is monitored whether or not the abnormal value is continuously detected for a preset period of time.
そして、異常値検出が、連続して予め設定した時間に達
したとき、上記推定値の算出を停止して。Then, when abnormal value detection continues for a preset time, the calculation of the estimated value is stopped.
当該異常値を正常値として出力するよう指示する。この
指示は、計測データ処理部に対して行なわれる。即ち、
現在検出された異常値を正常値とするよう、計測データ
処理部に指示する。Instructs to output the abnormal value as a normal value. This instruction is given to the measurement data processing section. That is,
Instructs the measurement data processing unit to make the currently detected abnormal value a normal value.
なお、上記設定時間は、送信波の送信周期、即ち、サン
プリング周期を、岸壁からの距離に合わせて変える場合
にも、そのままでよい、この場合には、送信周期が長い
遠距離の場合には、連続回数が少なくなり、送信周期が
短い近距離の場合に多くなる。Note that the above setting time can be left as is even when changing the transmission period of the transmission wave, that is, the sampling period according to the distance from the quay.In this case, in the case of a long distance transmission period, , the number of consecutive transmissions decreases, and increases in the case of short distances with short transmission cycles.
このように、設定時間を一定とすると、魚の回遊等のよ
うな、距離に無関係な原因により異常値が発生すること
に対処する場合に好都合である。Setting the set time constant in this manner is advantageous when dealing with the occurrence of abnormal values due to causes unrelated to distance, such as migration of fish.
[実施例] 本発明の実施例について図面を参照して説明する。[Example] Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
く第1実施例の構成〉
第2図に本発明接岸誘導援助システムの異常値補償方式
の第1実施例の構成を示す。Configuration of First Embodiment> FIG. 2 shows the configuration of a first embodiment of the abnormal value compensation system of the berthing guidance assistance system of the present invention.
同図に示す実施例の異常値補償方式は、マイクロコンピ
ュータを主要部として備え、このマイクロコンピュータ
に、送受波器6への送信波の形成と、該送受波器6から
の受信波の受信とを行なうと共に、超音波反射所要時間
を検出して計測データとして出力するフロントエンド部
5と、該マイクロコンピュータに入力を行なうキーボー
ド゛8と、該マイクロコンピュータにて形成された情報
を出力する表示装置9とを接続して構成される。The abnormal value compensation system of the embodiment shown in the figure includes a microcomputer as the main part, and this microcomputer is responsible for forming a transmission wave to a transducer 6 and receiving a reception wave from the transducer 6. a front-end section 5 that detects the time required for ultrasound reflection and outputs it as measurement data; a keyboard 8 that inputs data to the microcomputer; and a display device that outputs information formed by the microcomputer. It is configured by connecting 9.
」−記マイクロコンピュータは、入力するデータの演算
、比較、判定、制御等の各種処理を実行するマイクロプ
ロセッサ1と、該マイクロプロセッサ1の動作プログラ
ムを格納するROM2と、マイクロプロセッサlの作業
領域および入力データの蓄積等を行なうRAM3と、上
記キーボード8および表示装置9との接続を行なう入出
カポ−ドアと、これらを接続するバス4とを有して構成
される。”-The microcomputer includes a microprocessor 1 that executes various processes such as calculation, comparison, judgment, and control of input data, a ROM 2 that stores the operating program of the microprocessor 1, a work area of the microprocessor 1, and a ROM 2 that stores operating programs for the microprocessor 1. It is comprised of a RAM 3 for storing input data, an input/output port for connection to the keyboard 8 and display device 9, and a bus 4 for connecting these.
このマイクロコンピュータは、計測データ処理部として
機能するほか、上述した本発明の問題点解決手段を構成
する各要素のうち、異常値検出手段、推定値発生手段お
よび異常値正常値置換手段として機能する。また、本実
施例では、許容範囲変更手段としても機能する。In addition to functioning as a measurement data processing section, this microcomputer also functions as an abnormal value detection means, an estimated value generation means, and an abnormal value normal value replacement means among the elements constituting the problem solving means of the present invention described above. . In this embodiment, it also functions as a tolerance range changing means.
上記マイクロコンピュータには、異常値正常値置換手段
として機圭する場合に、異常値の連続回数を計数するた
めのカウンタを設定しである。このカウンタは、ハード
ウェア、ソフトウェアのいずれによっても形成できるが
、本実施例では、ソフトウェアにより設定しである。The microcomputer is provided with a counter for counting the number of consecutive abnormal values when used as abnormal value normal value replacement means. This counter can be formed by either hardware or software, but in this embodiment, it is set by software.
上記フロントエンド部5は、第3図に示すように、送信
回路51と、受信回路52と、送受信信号から超音波往
復所要時間を計測する時間計測回路53と、タイミング
信号発生回路54とを備える。As shown in FIG. 3, the front end unit 5 includes a transmitting circuit 51, a receiving circuit 52, a time measuring circuit 53 that measures the time required for ultrasonic round trip from transmitted and received signals, and a timing signal generating circuit 54. .
送信回路51は、バーストパルス状のパルスとして、タ
イミング信号発生回路54からの送信タイミングにより
一定時間間隔で送信する。The transmission circuit 51 transmits pulses in the form of burst pulses at regular time intervals according to the transmission timing from the timing signal generation circuit 54.
時間計測回路53は、本実施例では、送信タイミングに
より開き、受信信号により閉じる時間計測ゲートGAと
、該ゲートGAを開いている間に入力するクロックパル
スを計数するカウンタCMとを備えて構成される。In this embodiment, the time measurement circuit 53 includes a time measurement gate GA that opens according to the transmission timing and closes according to the reception signal, and a counter CM that counts clock pulses that are input while the gate GA is open. Ru.
受信回路52は、ノイズとの弁別、波形整形等の処理を
行なって、パルス状の受信信号を出力する。なお、前回
の反射所要時間と受信時刻を基準として、今回の反射波
の到来が予測される時刻を中心とする時間帯のみ受信可
使とする、予測ゲート方式を採用することができる。こ
の方式によれば、予測時刻の時間帯以外の時刻に入射す
る雑音パルスを除去できる。The receiving circuit 52 performs processing such as noise discrimination and waveform shaping, and outputs a pulsed received signal. Note that it is possible to adopt a predictive gate method in which reception is enabled only in a time period centered around the time when the current reflected wave is predicted to arrive, based on the previous reflection time and reception time. According to this method, noise pulses that are incident at times other than the predicted time can be removed.
タイミング信号発生回路54は、フロントエンド部5の
各部において必要とするタイミング信号を形成するい例
えば、送信タイミング、ゲート開閉タイミング等の信号
を発生する。The timing signal generation circuit 54 generates signals such as transmission timing and gate opening/closing timing to form timing signals required in each part of the front end section 5.
く第1実施例の作用〉
次に、上記のように構成される本実施例について、上記
各図および第4図を参照して説明する。Effects of the First Embodiment> Next, the present embodiment configured as described above will be described with reference to the above-mentioned figures and FIG. 4.
、t−st= MM41A〒I+ フロントエンド部
5において、超音波パルスの送受信、送信から受信まで
の往復所要時間の計測、および、計測データの出力を行
なう。, t-st=MM41A〒I+ The front end unit 5 transmits and receives ultrasonic pulses, measures the round trip time from transmission to reception, and outputs measurement data.
超音波は、送信回路51からバーストパルス状のパルス
として、一定時間間隔で送信される。The ultrasonic waves are transmitted from the transmission circuit 51 as burst pulses at regular time intervals.
反射波の受信は、送信波送信後、次の送信までの間に受
信回路52で受信される。即ち、受信回路52は、タイ
ミング信号発生回路54からの送信タイミングを基準と
して、予め設定した時間経過後。The reflected wave is received by the receiving circuit 52 after the transmitted wave is transmitted and before the next transmission. That is, the receiving circuit 52 receives the signal after a preset time has elapsed based on the transmission timing from the timing signal generating circuit 54.
次の送信波送信前までの時間帯に、受信ゲートを開いて
、反射波の受信を可能として待機する。この間に反射波
が送受波器6に入射すると、受信回路52に反射信号が
入力する0反射信号は、この受信回路52で、ノイズと
の弁別、波形整形等の処理を行なって、パルス状の受信
信号として、時間計測回路53に送られる。During the time period before the next transmission wave is sent, the reception gate is opened and the reception gate is on standby to enable reception of the reflected wave. During this period, when a reflected wave enters the transducer 6, the reflected signal is input to the receiving circuit 52.The receiving circuit 52 performs processing such as discrimination from noise and waveform shaping to convert the 0 reflected signal into a pulse-like signal. It is sent to the time measurement circuit 53 as a received signal.
時間計測回路53は、タイミング信号発生回路54から
の送信タイミングにより時間計測ゲートGAを開き、受
信信号によりゲートGAが閉じるまでに、このゲー)G
Aを通過した、該タイミング信号発生回路54から送ら
れるクロックパルスを計数する。The time measurement circuit 53 opens the time measurement gate GA according to the transmission timing from the timing signal generation circuit 54, and the time measurement circuit 53 opens the time measurement gate GA according to the transmission timing from the timing signal generation circuit 54.
The clock pulses sent from the timing signal generation circuit 54 that have passed through A are counted.
この計数値により、超音波の往復所要時間を計測する。Based on this count, the time required for the ultrasonic waves to travel back and forth is measured.
この計測データは、バス4を介してマイクロプロセッサ
1に送られる。This measurement data is sent to the microprocessor 1 via the bus 4.
この後、処理は、フロントエンド部5からマイクロプロ
セッサ1に移る。このマイクロプロセッサ1による処理
を、第4図に示すフローチャートを参照して説明する。Thereafter, processing moves from the front end section 5 to the microprocessor 1. The processing by this microprocessor 1 will be explained with reference to the flowchart shown in FIG.
マイクロプロセッサlは、先ず、時間計測回路53から
計測データを取込む(ステップl)。The microprocessor l first takes in measurement data from the time measurement circuit 53 (step l).
また、マイクロプロセッサlは、前回値(または前回ま
での移動平均値)が予め設定した距離より近いか、遠い
かを調べて、遠距離であれば、そのまま、範囲の広い許
容範囲を使用する。一方。Further, the microprocessor l checks whether the previous value (or the moving average value up to the previous time) is closer or farther than a preset distance, and if it is a long distance, it directly uses a wide allowable range. on the other hand.
近距離であれば、狭い許容範囲をROM2から読み出し
、RAM3に、新たな許容範囲として設定する(ステッ
プ2.3)、なお、本実施例では、設定距離は30鳳、
許容範囲は、速比III■、近距離0.5■に設定しで
ある。If the distance is short, the narrow tolerance range is read from the ROM2 and set in the RAM3 as a new tolerance range (step 2.3).In this embodiment, the set distance is 30 meters,
The allowable range is set to speed ratio III■ and short distance 0.5■.
次に、マイクロプロセッサ1は、この計測データが異常
値か否か調べる(ステップ4)。この異常値であるかど
うかは、RAM3に格納しである前回値(または前回ま
での移動平均値)と比較し、計測値が著しく変化してい
ないか否かにより調べる。即ち、計測値と前回値との減
算を実行し、その差が上記許容範囲内に収るか否かによ
り、異常かどうか検出する。計測値が、上記許容範囲外
であれば、「異常」と判断し、異常値ステータスを出力
する。Next, the microprocessor 1 checks whether this measurement data is an abnormal value (step 4). Whether this is an abnormal value is determined by comparing it with the previous value (or moving average value up to the previous time) stored in the RAM 3 and checking whether the measured value has changed significantly. That is, subtraction is performed between the measured value and the previous value, and whether or not the difference is within the above-mentioned tolerance range is used to detect whether or not there is an abnormality. If the measured value is outside the above-mentioned allowable range, it is determined to be "abnormal" and an abnormal value status is output.
このような事態が起きる原因としては1例えば、超音波
が、回遊する魚や浮遊物により反射されて、船舶より手
前で超音波が戻ってしまい、実際の船舶の位置より短い
距離の計測値となることによる。Possible causes of this situation are 1. For example, ultrasonic waves are reflected by migrating fish or floating objects, and the ultrasonic waves return before the ship, resulting in a measurement value that is shorter than the actual position of the ship. It depends.
異常がない場合には、マイクロプロセッサlは、取り込
んだ計測データに基づいて、通常の演算処理、即ち、距
離、速度等のデータの算出を行なう(ステップ8)、距
離は、計測値と音速とから算出され、速度は、前回の距
離と今回の距離との差と、前回計測時から今回計測時ま
での経過時間とから算出する。If there is no abnormality, the microprocessor l performs normal arithmetic processing based on the captured measurement data, that is, calculates data such as distance and speed (step 8). The speed is calculated from the difference between the previous distance and the current distance, and the elapsed time from the previous measurement to the current measurement.
この経過時間は、上記送信タイミングの間隔に対応する
。従って、各送信タイミング間に出力されるクロックパ
ルスを計数して計測することができる。もっとも、この
経過時間は、はぼ固定的であるから、計測せずに、定数
として与えてもよい。This elapsed time corresponds to the above-mentioned transmission timing interval. Therefore, it is possible to count and measure the clock pulses output between each transmission timing. However, since this elapsed time is almost fixed, it may be given as a constant without being measured.
なお、データの算出において、前回値と今回値のみなら
ず、さらに、数回前までのデータをも含めて移動平均値
を求め、これを、今回値としてもよい、移動平均によれ
ば、データの変動をある程度取り除ける。In addition, when calculating data, a moving average value is calculated not only by the previous value and current value, but also by including data up to several times before, and this can be used as the current value.According to the moving average, the data It is possible to remove some of the fluctuations in
算出したデータは、RAM3に格納して、前回値を更新
すると共に2表示装置9に送る。The calculated data is stored in the RAM 3 and sent to the display device 9 while updating the previous value.
表示装置9では、送られたデータを表示用数字に変換し
、適当な単位を付して表示する(ステップ10)、これ
によりl計測サイクルが終了する。The display device 9 converts the sent data into display numbers and displays them with appropriate units (step 10), thus completing the l measurement cycle.
一方、上記ステップ4における異常値ステータスが出力
された場合には、マイクロプロセッサ1は、nを異常値
の検出回数として、n=n+1なる演算を行ない、異常
値検出回数をソフトウェア上のカウンタにて計数する(
ステップ5)。そして、nが、予め設定した回数、例え
ば、n=50に達したか否か判断する(ステラップ6)
。On the other hand, if the abnormal value status in step 4 is output, the microprocessor 1 calculates n=n+1, where n is the number of abnormal value detections, and calculates the number of abnormal value detections using a counter on the software. Count (
Step 5). Then, it is determined whether n has reached a preset number of times, for example, n=50 (step 6)
.
上記ステップ6において、異常値検出回数が予め設定し
た回数に達したとき、マイクロプロセッサlは、当該異
常値を正常値として使用するよう指示する(ステップ7
)。これを受けて、マイクロプロセッサ1は、計測デー
タ処理部として機能し、異常値を正常値として、上記ス
テップ8を実行する。In step 6 above, when the number of abnormal value detections reaches a preset number, the microprocessor l instructs to use the abnormal value as a normal value (step 7
). In response to this, the microprocessor 1 functions as a measurement data processing section, and executes step 8 above by treating the abnormal value as a normal value.
この後は、通常の計測データと同様に処理され、また、
得られたデータは、既知データとして、それまでのデー
タを更新する。After this, it is processed in the same way as normal measurement data, and
The obtained data updates the previous data as known data.
一方、上記ステップ6において、異常値検出回数が予め
設定した回数に達していないときは、マイクロプロセッ
サlは、推定値演算処理を実行する(ステップ9)、即
ち、計測データを使用せず、RAM3に格納されている
その時点前までの既知データ、例えば、前回値を読み出
して、このデータを基に、推定値を算出する。既知デー
タとしては、例えば、速度データを使用する。推定は、
この速度が一定と仮定して、前回計測時から今回計測時
までの経過時間を乗じて、距離推定値を算出することに
より実行する。On the other hand, in step 6, if the number of abnormal value detections has not reached the preset number, the microprocessor l executes estimated value calculation processing (step 9), that is, without using the measurement data, Known data stored up to that point in time, for example, the previous value, is read out, and an estimated value is calculated based on this data. For example, speed data is used as the known data. The estimate is
Assuming that this speed is constant, the distance estimate is calculated by multiplying the elapsed time from the previous measurement to the current measurement.
く第2実施例の構成〉
本発明の第2実施例は、上記第1実施例の発明と同様に
、上記第2図に示すハードウェアにより構成される。し
かし、異常値連続時間を計数するための機能を有する点
において、上記第1実施例と相違する。Configuration of Second Embodiment The second embodiment of the present invention is configured by the hardware shown in FIG. 2, similar to the first embodiment. However, this embodiment differs from the first embodiment in that it has a function for counting the abnormal value continuous time.
この異常値連続時間を計数するための機能は、上記マイ
クロコンピュータに設けられ、異常値の連続時間を計数
するためのタイマを設定しである。このタイマは、ハー
ドウェア、ソフトウェアのいずれによっても形成できる
が、本実施例では、ソフトウェアにより設定しである。A function for counting the continuous time of abnormal values is provided in the microcomputer, and a timer for counting the continuous time of abnormal values is set. This timer can be formed by either hardware or software, but in this embodiment, it is set by software.
即ち、このタイマは、カウンタと、乗算器と、比較器と
からなる。ソフトウェアによりカウンタを設定し、この
カウンタにより、上記第1実施例と同様に、異常値が連
続する回数を計数し、この計数値に、その時点における
サンプリング周期(送信周期)を乗算器により乗じて、
比較器により、その蹟を、予め設定しである時間と比較
して、正常値と置換するか否か判定する構成としである
。なお、本実施例では、異常値の連続時間を5秒に設定
しである。That is, this timer consists of a counter, a multiplier, and a comparator. A counter is set by software, and this counter counts the number of consecutive abnormal values in the same way as in the first embodiment, and this counted value is multiplied by the sampling period (transmission period) at that point using a multiplier. ,
A comparator compares the mark with a preset time to determine whether or not to replace it with a normal value. In this embodiment, the continuous time of abnormal values is set to 5 seconds.
く第2実施例の作用〉
次に、上記のように構成される本実施例について、上記
第1〜3図および第5図を参照して説明する。Operation of Second Embodiment Next, the present embodiment configured as described above will be described with reference to FIGS. 1 to 3 and FIG. 5.
本実施例では、フロントエンド部5の作用は、基本的に
は、上記第1実施例と同じであるが、送信波の送信周期
が遠距離と近距離とで異なる点に相違がある。従って、
この相違点についてのみ説明する。In this embodiment, the function of the front end section 5 is basically the same as that in the first embodiment, but the difference is that the transmission period of the transmitted wave is different between long distance and short distance. Therefore,
Only this difference will be explained.
超音波は、送信回路51からバーストパルス状のパルス
として、一定時間間隔で送信される。ただし、この時間
間隔は、船舶の岸壁からの距離により異ならせである。The ultrasonic waves are transmitted from the transmission circuit 51 as burst pulses at regular time intervals. However, this time interval varies depending on the distance of the ship from the quay.
即ち、タイミング信号発生回路54は、後述するマイク
ロプロセッサ1からの送信周期変更指令に応じて、送信
周期を変更して、送信タイミングを出力する。この送信
周期は、本実施例の場合、遠距離用周期1秒と近距離用
周期0.1秒とが予め設定してあり、最初は、遠距離用
が選択され、上記変更指令により、近距離用が選択され
る。That is, the timing signal generation circuit 54 changes the transmission period and outputs the transmission timing in response to a transmission period change command from the microprocessor 1, which will be described later. In this embodiment, the transmission cycle is preset as 1 second for long distance and 0.1 second for short distance. Initially, long distance is selected, and the above change command causes short distance to transmit. The one for distance is selected.
さて、フロントエンド部5における他の作用は、上記第
1実施例と同様であって、超音波の往復所要時間の計測
データは、バス4を介してマイクロプロセッサlに送ら
れる。Other functions in the front end section 5 are similar to those in the first embodiment, and measurement data on the round trip time required for ultrasonic waves is sent to the microprocessor l via the bus 4.
この後、処理は、フロントエンド部5からマイクロプロ
セッサ1に移る。このマイクロプロセッサlによる処理
を、第5図に示すフローチャートを参照して説明する。Thereafter, processing moves from the front end section 5 to the microprocessor 1. The processing by this microprocessor 1 will be explained with reference to the flowchart shown in FIG.
なお、上記第4図に示す処理と同じ処理については説明
を繰り返さない。Note that the description of the same processing as shown in FIG. 4 above will not be repeated.
マイクロプロセッサ1は、先ず、時間計測回路53から
計測データを取込む(ステップ1)。The microprocessor 1 first takes in measurement data from the time measurement circuit 53 (step 1).
また、マイクロプロセッサ1は、前回値(または前回ま
での移動平均値)が予め設定した距離より近いか、遠い
かを調べて、遠距離であれば、そのまま範囲の広い許容
範囲を使用する。一方、近距離であれば、狭い許容範囲
をROM2から読み出し、RAM3に、新たな許容範囲
として設定する(ステップ2.3)、なお、本実施例で
は、設定距離は30m、許容範囲は、速比#1厘、近距
離0.5層に設定しである。Further, the microprocessor 1 checks whether the previous value (or the moving average value up to the previous time) is closer or farther than a preset distance, and if it is a long distance, it directly uses a wide allowable range. On the other hand, if the distance is short, a narrow tolerance range is read from ROM2 and set as a new tolerance range in RAM3 (step 2.3).In this example, the set distance is 30 m, and the tolerance range is The ratio is #1, and the short distance is set to 0.5 layer.
上記許容範囲の変更に合わせて、マイクロプロセッサl
は、上記タイミング信号発生回路54に送信周期変更指
令を送る(ステップ3a)、また、RAM3の所定領域
に、変更後の近距離用送信周期T (0,1秒)を記憶
させる。なお、このRAM3の所定領域には、通常は、
初期設定により、遠距離用送信周期T(1秒)が記憶さ
れている。In line with the change in the above tolerance range, the microprocessor l
sends a transmission period change command to the timing signal generation circuit 54 (step 3a), and also stores the changed short distance transmission period T (0, 1 second) in a predetermined area of the RAM 3. Note that this predetermined area of RAM 3 usually contains the following information:
By initial setting, a long-distance transmission cycle T (1 second) is stored.
次に、マイクロプロセッサ1は、この計測データが異常
値か否か調べる(ステップ4)。Next, the microprocessor 1 checks whether this measurement data is an abnormal value (step 4).
異常がない場合には、マイクロプロセッサlは、取り込
んだ計測データに基づいて、通常の演算処理、即ち、距
離、速度等のデータの算出を行なう(ステップ8)、算
出したデータは、RAM3に格納して、前回値を更新す
ると共に1表示装Fa9に送る0表示装置9では、送ら
れたデータを表示用数字に変換し、適当な単位を付して
表示する(ステップ10)、これにより1計測サイクル
が終了する。If there is no abnormality, the microprocessor l performs normal arithmetic processing based on the captured measurement data, that is, calculates data such as distance and speed (step 8).The calculated data is stored in RAM3. Then, the previous value is updated and sent to the 1 display device Fa9. The 0 display device 9 converts the sent data into display numbers and displays them with an appropriate unit (step 10). The measurement cycle ends.
一方、上記ステップ4における異常値ステータスが出力
された場合には、マイクロプロセッサlは、nを異常値
の検出回数として、n= n+ 1なる演算を行ない、
異常値検出回数をソフトウェア上のカウンタにて計数す
る(ステップ5)。ついで、上記RAM3の所定領域に
格納しである送信周期T(1または0.1秒)を読出す
と共に、上記異常値検出回数nとの積Tnを算出する(
ステップ5a)、そして、Tnが、予め設定した時間、
本実施例では上述したように5秒に達したか否か判断す
る(ステラップ6)。On the other hand, when the abnormal value status in step 4 is output, the microprocessor l performs the calculation n=n+1, where n is the number of abnormal value detections.
The number of abnormal value detections is counted by a counter on the software (step 5). Next, the transmission period T (1 or 0.1 seconds) stored in a predetermined area of the RAM 3 is read out, and the product Tn with the number of abnormal value detections n is calculated (
step 5a), and Tn is a preset time;
In this embodiment, as described above, it is determined whether the time has reached 5 seconds (step 6).
上記ステップ6において、異常値連続検出時間が予め設
定した時間(5秒)に達したとき、マイクロプロセッサ
1は、当該異常値を正常値とじて使用するよう指示する
(ステップ7)、これを受けて、マイクロプロセッサ1
は、計測データ処理部として機能し、異常値を正常値と
して、上記ステップ8を実行する。In step 6 above, when the abnormal value continuous detection time reaches a preset time (5 seconds), the microprocessor 1 instructs to use the abnormal value as a normal value (step 7). Microprocessor 1
functions as a measurement data processing section, and executes step 8 above by treating the abnormal value as a normal value.
この後は、通常の計測データと同様に処理され、また、
得られたデータは、既知データとして、それまでのデー
タを更新する。After this, it is processed in the same way as normal measurement data, and
The obtained data updates the previous data as known data.
一方、上記ステップ6において、異常値連続検出時間が
予め設定した時間に達していないときは、マイクロプロ
セッサlは、推定値演算処理を実行する(ステップ9)
。そして、この推定値を表示装置に送る。On the other hand, in step 6, if the abnormal value continuous detection time has not reached the preset time, the microprocessor l executes estimated value calculation processing (step 9).
. This estimated value is then sent to the display device.
〈実施例の変形〉
上記各実施例では、許容範囲の変更を遠近2段階の距離
の境界にて行なっているが、遠距離、中距離、近距離の
3段階等のように、複数段階に対応して、変更すること
もできる。また、許容範囲変更手段を除くこともできる
。<Modifications of Embodiments> In each of the above embodiments, the allowable range is changed at the boundary of two distances, far and near, but it can also be changed at multiple stages, such as three stages of long distance, middle distance, and short distance. It can also be changed accordingly. Furthermore, the allowable range changing means can also be omitted.
上記第1実施例では、異常値の連続回数の設定値を一定
値に固定した場合について示したが、岸壁からの距離に
よって、上記異常値の連続回数の設定値を変更する機能
を異常値正常値置換手段に付加することもできる。In the above first embodiment, the case where the set value of the consecutive number of abnormal values is fixed to a constant value is shown, but the function to change the set value of the consecutive number of abnormal values according to the distance from the quay is added. It can also be added to the value replacement means.
上記第2実施例では、ソフトウェアにより設定したカウ
ンタを使用したが、ハードウェアのタイマを設け、この
タイマを異常値の連続時間にセットし、送信タイミング
で起動し、正常値を受信したときリセットする用に設定
する構成としてもよい。In the second embodiment described above, a counter set by software was used, but a hardware timer is provided, and this timer is set to the continuous time of abnormal values, activated at the transmission timing, and reset when a normal value is received. It may also be configured to be set for
このように構成すれば、タイマの設定時間内に正常値が
受信される限り、該タイマはリセットされるため、タイ
ムアツプしないが、異常値が連続して、設定時間内に正
常値が受信されないときには、該タイマはリセットされ
ないため、設定時間に達し、タイムアツプパルスを出力
する。マイクロプロセッサは、このパルスを受けて、異
常値正常値置換指示を行なう。With this configuration, as long as a normal value is received within the set time of the timer, the timer will be reset and the timer will not time up. However, if abnormal values continue and a normal value is not received within the set time, the timer will be reset. , since the timer is not reset, the set time is reached and a time-up pulse is output. The microprocessor receives this pulse and instructs to replace the abnormal value with the normal value.
[発明の効果]
以上説明したように本発明は、正常な計測値が得られな
いときでも、その時点前までに得られた計測値に基づい
て推定値を算出して、表示を行なうことができて、正常
計測値が得られないときが短い時間の間に繰り返される
場合にも、連続的に表示出力が得られ、いわゆる表示値
の暴れが目立たず、船舶を誘導援助する際のデータとし
て使いやすいデータを表示することができる効果がある
。[Effects of the Invention] As explained above, the present invention allows even when a normal measurement value cannot be obtained, an estimated value can be calculated and displayed based on the measurement values obtained up to that point. Even if normal measurement values are not obtained repeatedly within a short period of time, display output can be obtained continuously, so that the so-called fluctuations in display values are not noticeable, and it can be used as data when guiding ships. This has the effect of displaying data that is easy to use.
また、本発明によれば、異常値の連続による異常値検出
を行う際の誤差が順次増大するという悪循環から離脱で
き、正常な計測を実現できる。Further, according to the present invention, it is possible to break away from the vicious cycle in which the error when performing abnormal value detection due to a succession of abnormal values increases one after another, and it is possible to realize normal measurement.
第1図は本発明の構成を示すブロック図、第2図は本発
明の第1実施例および第2実施例の構成を示すブロック
図、第3図は上記第1実施例および第2実施例のフロン
トエンド部の構成をしめずブロック図、第4図は上記第
1実施例の作用を説明するためのフローチャート、第5
図は本発明の第2実施例の作用を説明するためのフロー
チャートである。
1・・・マイクロプロセッサ
2・・・ROM
3・・・RAM
4・・・バス
5・・・フロントエンド部
6・・・送受波器
7・・・入出力ポート
8・・・キーボード
9・・・表示装置
51・・・送信回路
52・・・受信回路
53・・・時間計測回路FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing the configurations of the first and second embodiments of the present invention, and FIG. 3 is a block diagram showing the configurations of the first and second embodiments of the present invention. FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of the first embodiment, and FIG.
The figure is a flowchart for explaining the operation of the second embodiment of the present invention. 1... Microprocessor 2... ROM 3... RAM 4... Bus 5... Front end section 6... Transducer/receiver 7... Input/output port 8... Keyboard 9...・Display device 51...Transmission circuit 52...Reception circuit 53...Time measurement circuit
Claims (5)
により計測して当該船舶に通知し、適切な速度で接岸で
きるよう誘導援助するシステムにおける超音波計測系の
異常値補償方式において、入力した受信波に基づいて計
測したデータの異常の有無を検出する異常値検出手段と
、 上記異常値が検出されたとき、その時点前までに得られ
た既知データに基づいて推定値を算出する推定値発生手
段と、 上記異常値が、予め設定した回数連続して検出されたと
き、上記推定値の算出を停止して、当該異常値を正常値
として出力するよう指示する異常値正常値置換手段とを
備えて構成することを特徴とする接岸誘導援助システム
の異常値補償方式。(1) In an abnormal value compensation method for an ultrasonic measurement system in a system that measures the distance, speed, etc. of a ship attempting to berth using ultrasonic waves, notifies the ship, and provides guidance assistance so that the ship can berth at an appropriate speed. an abnormal value detection means for detecting the presence or absence of an abnormality in measured data based on input received waves; and when the abnormal value is detected, an estimated value is calculated based on known data obtained up to that point. estimated value generating means; and abnormal value normal value replacement for instructing to stop calculation of the estimated value and output the abnormal value as a normal value when the abnormal value is continuously detected a preset number of times. 1. An abnormal value compensation method for a berthing guidance assistance system, comprising: means.
の有無を、予め設定した許容範囲と比較して検出する異
常値検出手段と、 上記異常値検出手段における許容範囲を、岸壁からの距
離によって変更する許容範囲変更手段を備えた特許請求
の範囲第1項記載の接岸誘導援助システムの異常値補償
方式。(2) an abnormal value detection means for detecting the presence or absence of an abnormality in the data measured based on the input received wave by comparing it with a preset tolerance range; An abnormal value compensation system for a berthing guidance assistance system according to claim 1, further comprising an allowable range changing means for changing the allowable range according to the following claim.
て、上記異常値の連続回数の設定値を変更する機能を付
加した特許請求の範囲第1項または第2項記載の接岸誘
導援助システムの異常値補償方式。(3) The berthing guidance assistance system according to claim 1 or 2, wherein the abnormal value normal value replacement means has a function of changing the set value of the number of consecutive abnormal values depending on the distance from the quay. outlier compensation method.
により計測して当該船舶に通知し、適切な速度で接岸で
きるよう誘導援助するシステムにおける超音波計測系の
異常値補償方式において、入力した受信波に基づいて計
測したデータの異常の有無を検出する異常値検出手段と
、 上記異常値が検出されたとき、その時点前までに得られ
た既知データに基づいて推定値を算出する推定値発生手
段と、 上記異常値が、予め設定した時間連続して検出されたと
き、上記推定値の算出を停止して、当該異常値を正常値
として出力するよう指示する異常値正常値置換手段とを
備えて構成することを特徴とする接岸誘導援助システム
の異常値補償方式。(4) In an abnormal value compensation method for an ultrasonic measurement system in a system that measures the distance, speed, etc. of a ship attempting to berth using ultrasonic waves, notifies the ship, and provides guidance assistance so that the ship can berth at an appropriate speed. an abnormal value detection means for detecting the presence or absence of an abnormality in measured data based on input received waves; and when the abnormal value is detected, an estimated value is calculated based on known data obtained up to that point. estimated value generating means; and abnormal value normal value replacement for instructing to stop calculation of the estimated value and output the abnormal value as a normal value when the abnormal value is continuously detected for a preset period of time. 1. An abnormal value compensation method for a berthing guidance assistance system, comprising: means.
の有無を、予め設定した許容範囲と比較して検出する異
常値検出手段と、 上記異常値検出手段における許容範囲を、岸壁からの距
離によって変更する許容範囲変更手段を備えた特許請求
の範囲第4項記載の接岸誘導援助システムの異常値補償
方式。(5) an abnormal value detection means for detecting the presence or absence of an abnormality in the data measured based on the input received wave by comparing it with a preset tolerance range; 5. An abnormal value compensation system for a berthing guidance assistance system according to claim 4, further comprising a permissible range changing means for changing the allowable range according to the following claim.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27588286A JPS63131087A (en) | 1986-11-19 | 1986-11-19 | Abnormal value compensation system for coming alongside quay guidance assisting system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27588286A JPS63131087A (en) | 1986-11-19 | 1986-11-19 | Abnormal value compensation system for coming alongside quay guidance assisting system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63131087A true JPS63131087A (en) | 1988-06-03 |
JPH0431554B2 JPH0431554B2 (en) | 1992-05-26 |
Family
ID=17561749
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP27588286A Granted JPS63131087A (en) | 1986-11-19 | 1986-11-19 | Abnormal value compensation system for coming alongside quay guidance assisting system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS63131087A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0489590A (en) * | 1990-08-01 | 1992-03-23 | Nippon Soken Inc | Distance measurement device |
JPH0545458A (en) * | 1991-08-20 | 1993-02-23 | Matsushita Electric Works Ltd | Ultrasonic distance measuring apparatus |
JPH05256944A (en) * | 1992-03-11 | 1993-10-08 | Kaijo Corp | Ultrasonic snow-depth meter |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS54108063U (en) * | 1978-01-17 | 1979-07-30 |
-
1986
- 1986-11-19 JP JP27588286A patent/JPS63131087A/en active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS54108063U (en) * | 1978-01-17 | 1979-07-30 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0489590A (en) * | 1990-08-01 | 1992-03-23 | Nippon Soken Inc | Distance measurement device |
JPH0545458A (en) * | 1991-08-20 | 1993-02-23 | Matsushita Electric Works Ltd | Ultrasonic distance measuring apparatus |
JPH05256944A (en) * | 1992-03-11 | 1993-10-08 | Kaijo Corp | Ultrasonic snow-depth meter |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0431554B2 (en) | 1992-05-26 |
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