JP2519256B2 - Fender displacement measuring method and device using berthing speedometer - Google Patents
Fender displacement measuring method and device using berthing speedometerInfo
- Publication number
- JP2519256B2 JP2519256B2 JP62189077A JP18907787A JP2519256B2 JP 2519256 B2 JP2519256 B2 JP 2519256B2 JP 62189077 A JP62189077 A JP 62189077A JP 18907787 A JP18907787 A JP 18907787A JP 2519256 B2 JP2519256 B2 JP 2519256B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fender
- ship
- reference position
- distance
- displacement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 [産業上の利用分野] この発明は、例えば、船舶などが接岸する時の接岸位
置との距離および移動速度を測定する接岸速度計を用い
たフェンダ変位計測方法およびその装置に関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a fender displacement measuring method and a fender displacement measuring method using a berth speedometer for measuring a distance from a berth position and a moving speed when a ship or the like berths, for example. Regarding the device.
[従来の技術] 一般に、船舶の接岸を行なう接岸位置は、第5図に示
すようになっている。すなわち、接岸位置2における船
舶1の首尾線方向の繋船位置を繋船法線6と称し、接岸
位置2として、通常、桟橋、岸壁、バース、ドルフィン
等が用いられ、船舶1の接岸時の衝撃の緩和ならびに接
岸位置2の近傍の諸設備の破壊防止のために、一般に合
成ゴム等の弾力性のある材料から成るフェンダ(防舷
材)3が設けられている。[Prior Art] Generally, the berthing position for berthing a ship is as shown in FIG. That is, the docking position of the ship 1 in the stern direction at the docking position 2 is referred to as the docking normal line 6, and as the docking position 2, a pier, a quay, a berth, a dolphin, etc. are usually used, and the impact of the ship 1 at the docking A fender (fender) 3 which is generally made of an elastic material such as synthetic rubber is provided in order to relax and prevent the destruction of various equipment near the berthing position 2.
通常、このような接岸位置に船舶を接岸させるには、
繋船作業の迅速化のみならず、安全性が強く要請されて
いる。重油、LPG、LNGなどの可燃性物質を積載した大型
タンカや大型運搬船などについては、接岸の際の僅かな
判断の誤りが重大な事故につながりやすいので、安全性
が特に要求される。接岸すべき船舶の速度や、岸壁との
距離の見積りを誤ると、船舶を岸壁に激突させることに
なり、例えば、その衝撃により船体に歪を発生したり、
積み荷に損傷を与えることがあり、極端な場合には、可
燃性ガスや重油などへの引火の危険性が増加し、場合に
よっては、重大な事故となるおそれがある。Usually, in order to dock a ship at such a docking position,
There is a strong demand for safety as well as speeding up the work for connecting vessels. For large tankers and large carriers that carry flammable substances such as heavy oil, LPG, and LNG, safety is especially required because a slight misjudgment when berthing can lead to a serious accident. Incorrect estimation of the speed of the ship to berth or the distance to the quay will cause the ship to collide with the quay, for example, the impact may cause distortion of the hull,
The cargo may be damaged, and in extreme cases, the risk of ignition of flammable gas or heavy oil may increase, possibly resulting in a serious accident.
このような事故を防ぐため、接岸位置2には、第5図
および第6図に示すように、非常に高価なフェンダ3を
船首および船尾の繋船位置などに設置して、衝突の衝撃
を緩衝している。また、接岸位置2に、船舶を的確に操
船して接岸させるため、接岸すべき船舶の速度や、岸壁
との距離を、当該船舶に知らせるための有効な手段とし
て、超音波接岸速度計が設けられている。In order to prevent such an accident, a very expensive fender 3 is installed at the berth position 2 as shown in FIGS. 5 and 6 at the joint position of the bow and stern to absorb the impact of the collision. are doing. In addition, an ultrasonic berth speed meter is provided at the berth position 2 as an effective means for informing the ship of the speed of the berth to be berthed and the distance to the berth in order to accurately maneuver the berth. Has been.
上記超音波接岸速度計は、上記したような大型船舶が
接岸するときには、通常、基地の桟橋の同一位置に繋船
することに着目して、第5図および第6図に示すよう
に、接岸する船舶1の船首および船尾の2点の繋船位置
に接岸速度計の送受波器5−1、5−2をそれぞれ設置
し、また、100mないし200mの距離から接岸位置2へ接近
する船舶の距離と移動速度を測定し、この測定結果を、
当該船舶が遠方にある場合でも視認できるように形成さ
れた、電光掲示板等からなる大型の表示器(図示せず)
を接岸位置2の岸壁に設置する配置となっている。The ultrasonic berthing speedometer is usually docked at the same position on the pier of the base when a large ship as mentioned above is docked, and as shown in FIG. 5 and FIG. Transducers 5-1 and 5-2 of the berth speedometer are installed at the two connecting positions of the bow and stern of the ship 1, respectively, and the distance of the ship approaching the berth position 2 from a distance of 100m or 200m. The moving speed is measured, and the measurement result is
A large display (not shown), such as an electronic bulletin board, formed so as to be visible even when the ship is at a distance.
Is installed on the quay at docking position 2.
この従来の接岸速度計は、計測器本体4を接岸位置2
に設置し、超音波の送波および受波を行う送受波器5−
1、5−2を海水中に設置して、接岸位置2から船舶1
に向けて水平方向に超音波の送波および受波を行う構成
となっている。In this conventional berth speed meter, the measuring instrument body 4 is set at the berth position 2
Installed in the transmitter / receiver for transmitting and receiving ultrasonic waves 5-
1 and 5-2 are installed in seawater, and from the berth position 2 the ship 1
The ultrasonic wave is transmitted and received in the horizontal direction.
上記のように構成される従来の超音波接岸速度計は、
例えば、次のように作用する。The conventional ultrasonic berthing speed meter configured as above is
For example, it works as follows.
先ず、計測器本体4より発生された電気信号が信号線
を介して船首および船尾の接岸位置2の海水中に据付け
られた送受波器5−1、5−2に供給され、超音波信号
に変換されて送受波器5−1、5−2より海水中に狭い
ビーム幅の超音波信号を測定対象船に向けて発射され
る。この超音波ビームは、その一部が船舶1の船体に当
たって反射する。船舶1からの反射波は、送受波器5−
1、5−2に戻り、再び電気信号に変換されて、計測器
本体4へ伝送される。送受波器5−1、5−2から超音
波信号を発射してから反射信号の到達までの時間は、送
受波器5−1、5−2と船舶1との距離に比例するの
で、この時間を測定して接岸位置2と船舶1の船首およ
び船尾との間の距離が各々測定できる。また、単位時間
内における上記距離の変化を知ることで、船舶1の接岸
位置2に対する移動速度を知ることができる。これらの
測定結果は、岸壁に設けられた、大型の表示器(図示せ
ず)により数字で表示される。First, the electric signal generated from the measuring instrument main body 4 is supplied via a signal line to the transducers 5-1 and 5-2 installed in seawater at the berth 2 of the bow and stern to generate ultrasonic signals. An ultrasonic signal having a narrow beam width is emitted from the transducers 5-1 and 5-2 after being converted into seawater toward the measurement target ship. A part of this ultrasonic beam hits the hull of the ship 1 and is reflected. The reflected wave from the ship 1 is transmitted / received by a transmitter / receiver 5-
It returns to 1, 5-2, is converted into an electric signal again, and is transmitted to the measuring instrument main body 4. Since the time from the emission of the ultrasonic signal from the transducers 5-1 and 5-2 to the arrival of the reflected signal is proportional to the distance between the transducers 5-1 and 5-2 and the ship 1, By measuring the time, the distance between the berthing position 2 and the bow and stern of the ship 1 can be measured. Further, by knowing the change in the distance within the unit time, the moving speed of the ship 1 with respect to the berth position 2 can be known. These measurement results are displayed by numbers on a large display (not shown) provided on the quay.
パイロット等は、この表示を見て、船舶1の船首およ
び船尾が接岸位置2に平行な姿勢で、かつ、所定の速度
で移動するように船舶1を操縦することができる。A pilot or the like can see the display and steer the boat 1 so that the bow and stern of the boat 1 move in a posture parallel to the berthing position 2 and at a predetermined speed.
[発明が解決しようとする問題点] しかしながら、接岸速度計で当該船舶と接岸位置との
距離および船舶の速度を知って、操船したとしても、船
舶を繋船位置に正確に一致させて繋船することは、船舶
の慣性の影響、また、波浪、潮汐、風等の影響により困
難な場合が多い。そのため、繋船時に船体がフェンダ3
に衝突することが度々起こり得る。フェンダ3は、この
衝突時の衝撃を緩衝するためのものであり、これによっ
て、船舶の運動エネルギが吸収されて、船体が岸壁に激
突することが防止される。[Problems to be Solved by the Invention] However, even if the ship is maneuvered by knowing the distance between the ship and the berth position and the speed of the ship with the berth speed meter, the ship should be accurately aligned with the berthing position before berthing. Is often difficult due to the inertia of the ship and the effects of waves, tides, and wind. Therefore, the hull of the fender 3
Can often collide with. The fender 3 serves to buffer the impact at the time of this collision, and this prevents the kinetic energy of the ship from being absorbed and the hull from colliding with the quay.
ところで、フェンダ3に衝撃が加わると、その内部に
応力による歪が発生する。この歪は、衝撃が度々加わる
と、フェンダ3に残留し、フェンダ3を構成する材料に
疲労を発生し、後に衝撃を受けた際に、破壊に至ること
となる。また、応力が加わる回数が少なくても、一時に
異常に大きな歪が発生すると、これによっても、上記と
同様に、歪の残留、材料の疲労等により、後の時点で衝
撃を受けた際に、破壊に至ることとなる。しかも、フェ
ンダ3が破壊される状態では、船舶の衝撃を緩衝するこ
とができず、船舶が岸壁に激突する危険が増大すること
になる。また、その衝撃により船体に歪を発生したり、
積み荷に損傷を与えることがあり、極端な場合には、可
燃性ガスや重油などへの引火の危険性が増加する。By the way, when an impact is applied to the fender 3, distortion due to stress is generated inside the fender 3. This strain remains on the fender 3 when a shock is frequently applied, causing fatigue in the material forming the fender 3 and leading to destruction when a shock is applied later. In addition, even if the number of times stress is applied is abnormally large strain occurs at one time, this also causes residual strain, material fatigue, etc. when a shock is applied at a later point in the same manner as described above. , Will be destroyed. Moreover, when the fender 3 is destroyed, the shock of the ship cannot be buffered, and the risk of the ship colliding with the quay increases. Also, the impact may cause distortion in the hull,
It may damage the cargo and, in extreme cases, increases the risk of ignition of flammable gases and fuel oil.
また、繋船後にも、波浪、潮汐、風等の影響により船
舶が揺動して、フェンダ3に衝突を繰り返すことが頻繁
に起こり得る。この衝突によってもフェンダ3内に歪が
発生し、上記繋船操作時の衝突の場合に加えて、この歪
も蓄積され、フェンダ3が破壊される危険性がより高く
なる。Further, even after the ship is connected, the ship may oscillate due to the influence of waves, tides, wind, etc., and the collision with the fender 3 may be repeated frequently. Distortion is also generated in the fender 3 due to this collision, and in addition to the case of the collision at the time of the above-mentioned boat operation, this distortion is also accumulated, and the risk of destroying the fender 3 becomes higher.
上記危険を予防するには、このフェンダ3が破壊され
る前に、該フェンダ3を交換することが必要である。そ
のためには、フェンダ3内に歪が蓄積されている状態を
検知することが必要となる。このフェンダ3の歪の検知
は、フェンダ3の圧縮、撓み等によるフェンダ3先端の
変位量の履歴を検出しておくことにより可能となる。す
なわち、フェンダ3の変位量を記録しておくことによ
り、その内部に残留する歪の量をある程度知ることがで
きる。In order to prevent the above danger, it is necessary to replace the fender 3 before the fender 3 is destroyed. For that purpose, it is necessary to detect a state where strain is accumulated in the fender 3. The strain of the fender 3 can be detected by detecting the history of the amount of displacement of the tip of the fender 3 due to compression, bending, etc. of the fender 3. That is, by recording the displacement amount of the fender 3, the amount of strain remaining inside can be known to some extent.
また、仮に、フェンダ破壊事故が発生した場合には、
当該事故時のフェンダに加わった応力の大きさ、過去の
状態を知ることができ、事故原因の究明にも役立つと考
えられている。Also, if a fender destruction accident occurs,
It is believed that the magnitude of the stress applied to the fender at the time of the accident and the past state can be known, which is also useful for investigating the cause of the accident.
しかし、このための特別の装置を設けるとなると、多
大の投資を必要とするため、従来は、実現していなかっ
た。However, providing a special device for this purpose requires a large amount of investment, and thus has not been realized in the past.
本発明の目的は、接岸速度計の計測データを利用し
て、特別の装置を設けることなく、簡単にフェンダの変
位量を検出できるようにした、フェンダ変位計測方法を
提供することにある。また、本発明の他の目的は、その
ための装置を提供することにある。An object of the present invention is to provide a fender displacement measuring method that can easily detect a displacement amount of a fender without using a special device by utilizing measurement data of a berth speedometer. Another object of the present invention is to provide a device therefor.
[問題点を解決するための手段] 本願第1発明は、上記問題点を解決する手段として、
船舶の接岸場所に設置された送受波器により超音波を送
波して、船舶からの反射波を受波0し、該超音波の往復
所要時間により、当該送受波器から船舶までの距離と、
当該船舶の移動速度とを測定するに際し、 上記送受波器から一定距離に基準位置を設定し、上記
送受波器から船舶までの距離と、当該送受波器から該基
準位置までの距離とから、当該基準位置から船舶までの
規格化距離を算出し、 上記基準位置または予め設定したその近傍の近接位置
に船舶が達したとき、上記算出した規格化距離を当該船
舶の変位情報として出力し、 上記変位情報からフェンダ先端の変位量を求めること
を特徴とする。[Means for Solving Problems] The first invention of the present application is, as means for solving the above problems,
The ultrasonic wave is transmitted by the wave transmitter / receiver installed at the berth of the ship, the reflected wave from the ship is received 0, and the distance from the wave transmitter / receiver to the ship is determined by the time required for the ultrasonic wave to return. ,
When measuring the moving speed of the ship, the reference position is set to a constant distance from the transducer, and the distance from the transducer to the ship, and the distance from the transceiver to the reference position, The standardized distance from the reference position to the ship is calculated, and when the ship reaches the reference position or a preset proximity position in the vicinity thereof, the calculated standardized distance is output as displacement information of the ship. The feature is that the displacement amount of the fender tip is obtained from the displacement information.
また、本願第2発明は、上記フェンダ変位量の計測を
実施するための装置として、 船舶の接岸位置に設置されて超音波の送波および受波
を行う送受波器と、送受波器により超音波を送波して、
船舶からの反射波を受波し、該超音波の往復所要時間に
より、当該送受波器から船舶までの距離と、当該船舶の
移動速度とを測定する計測器本体とを備えた超音波接岸
速度計に、 上記送受波器から一定距離に基準位置を設定し、上記
送受波器から船舶までの距離と、当該送受波器から該基
準位置までの距離とから、当該基準位置から船舶までの
規格化距離を算出する規格化距離算出手段と、 上記基準位置または予め設定したその近傍の領域に船
舶が達しているか否か判定する判定手段と、 上記判定手段により上記基準位置または予め設定した
その近傍の領域に船舶が達していると判定されたとき、
上記算出した規格化距離を当該船舶の変位情報として出
力する変位情報出力手段とを備え、 上記変位情報からフェンダ先端の変位量を検出する構
成としたことを特徴とする。Further, the second invention of the present application is, as an apparatus for measuring the amount of displacement of the fender, a transducer installed at a berth position of a ship for transmitting and receiving ultrasonic waves, and an ultrasonic transducer Send a sound wave,
An ultrasonic berthing speed including a measuring instrument main body that receives a reflected wave from a ship and measures the distance from the transmitter / receiver to the ship and the moving speed of the ship according to the round trip time of the ultrasonic wave. The reference position is set to a fixed distance from the transducer, and the distance from the transducer to the vessel and the distance from the transducer to the reference position, the standard from the reference position to the vessel. Standardized distance calculating means for calculating the standardized distance, determining means for determining whether or not the vessel reaches the reference position or a preset vicinity thereof, and the reference position by the determining means or the preset vicinity thereof When it is determined that the ship has reached the area of
Displacement information output means for outputting the calculated normalized distance as displacement information of the ship is provided, and the displacement amount of the fender tip is detected from the displacement information.
上記した本発明では、好ましくは、上記基準位置を、
繋船法線と一致させるように設定し、また、上記基準位
置を、フェンダ先端位置と一致させるように設定する。In the present invention described above, preferably, the reference position,
It is set so as to coincide with the docking normal, and the reference position is set so as to coincide with the fender tip position.
また、上記した本発明では、好ましくは、上記送受波
器から船舶までの距離が、当該送受波器から該基準位置
までの距離より小さくなったとき、上記変位情報をフェ
ンダ先端の変位量として、フェンダ変位を計測する。Further, in the above-described present invention, preferably, when the distance from the transducer to the ship is smaller than the distance from the transducer to the reference position, the displacement information is the displacement amount of the fender tip, Measure the fender displacement.
もっとも、上記基準位置は、フェンダの先端より内側
に入った位置、即ち、フェンダの先端と基端の間の位置
に設定し、かつ、該基準位置から該フェンダ先端までの
位置を近傍領域として予め設定することもできる。ま
た、フェンダの先端より外側に出た位置、即ち、フェン
ダ先端から遠ざかる方向に離れた位置に設定することも
できる。However, the reference position is set to a position inside the tip of the fender, that is, a position between the tip and the base end of the fender, and a position from the reference position to the tip of the fender is set in advance as a near area. It can also be set. Further, it is also possible to set the position to the outside of the tip of the fender, that is, the position away from the tip of the fender.
フェンダ変位の計測は、上記変位情報をフェンダ先端
の変位量として表示することにより、また、プリンタ等
の記録装置によって記録することにより行なうことがで
きる。The fender displacement can be measured by displaying the displacement information as the displacement amount of the tip of the fender or by recording it with a recording device such as a printer.
また、予め設計時に設定された変位量の限界値を設定
しておき、得られた変位情報がこの限界値に達している
か否かを判定して、警報を発するようにすることもでき
る。さらに、変位量の累積値が予め設定した警戒値に達
したとき、警報を発するようにしてもよい。Further, it is also possible to set a limit value of the displacement amount set at the time of designing in advance, judge whether the obtained displacement information has reached this limit value, and issue an alarm. Further, an alarm may be issued when the cumulative value of the displacement amount reaches a preset warning value.
[作用] 本発明が目的とするフェンダの変位量の計測は、フェ
ンダの変位が専ら船舶の船体による押圧によって生じる
ことに着眼して、船舶の変位を計測することによりフェ
ンダの変位量を計測している。そのため、本発明は、接
岸速度計の計測データを利用している。[Operation] In the measurement of the displacement amount of the fender, which is the object of the present invention, the displacement amount of the fender is measured by measuring the displacement of the ship, focusing on the fact that the displacement of the fender is caused by the pressure of the hull of the ship. ing. Therefore, the present invention utilizes the measurement data of the berth speedometer.
すなわち、本発明では、上記送受波器から一定距離に
基準位置を設定して、上記送受波器から船舶までの距離
を、この基準位置からの距離に規格化して、この規格化
距離により基準位置から船舶の変位を表わし、この変位
情報に基づいてフェンダ先端の変位量を求めている。こ
の規格化距離は、上記送受波器から船舶までの距離と、
当該送受波器から該基準位置までの距離とから算出する
が、一般的には、前者から後者を減算して求める。この
場合、船舶が基準位置より沖側にあれば、規格化距離の
符号は正となり、船舶が基準位置より陸側にあれば、規
格化距離の符号は負となる。That is, in the present invention, a reference position is set at a constant distance from the transducer, the distance from the transducer to the ship is standardized to the distance from the reference position, and the standard position is determined by the standardized distance. Represents the displacement of the ship, and the displacement amount of the fender tip is obtained based on this displacement information. This standardized distance is the distance from the transducer to the ship,
It is calculated from the distance from the transmitter / receiver to the reference position, but is generally obtained by subtracting the latter from the former. In this case, if the ship is offshore from the reference position, the sign of the normalized distance is positive, and if the ship is on the land side of the reference position, the sign of the normalized distance is negative.
フェンダ先端の変位量の検出は、上記基準位置または
予め設定したその近傍の近接位置に船舶が達したとき開
始し、上記算出した規格化距離を変位情報として出力す
れば足りる。この場合、基準位置は、上記したように、
種々の位置に設定可能であるが、フェンダ先端位置に設
定するのが一般的である。船舶が基準位置に達したか否
かは、上記規格化距離が正から0となることで判別する
ことができる。It suffices that the detection of the displacement amount of the tip of the fender starts when the ship reaches the reference position or a preset near position near the reference position, and outputs the calculated normalized distance as displacement information. In this case, the reference position is, as described above,
Although it can be set at various positions, it is generally set at the fender tip position. Whether or not the ship has reached the reference position can be determined by setting the normalized distance from positive to zero.
フェンダ先端位置に設定した場合には、上記規格化距
離が0から負となったとき、その負の値がそのままフェ
ンダの変位量を表わすこととなる。従って、この場合に
は、この規格化距離を記録することにより、フェンダの
変位量の変化を記録することとなる。When the tip end position is set, when the normalized distance becomes negative from 0, the negative value directly represents the displacement amount of the fender. Therefore, in this case, the change in the displacement amount of the fender is recorded by recording the normalized distance.
上記基準位置を、フェンダの先端より内側に入った位
置に設定し、かつ、該基準位置から該フェンダ先端まで
の位置を近傍領域として予め設定する場合は、フェンダ
の設計によって定まる弾性限界を考慮して、フェンダ先
端の弾性限界内での最大変位可能な範囲を基準位置に設
定すれば、フェンダにほとんど歪を残留させない範囲で
の変位を除いて、フェンダの変位量を計測することがで
きる。When the reference position is set to a position inside the tip of the fender, and when the position from the reference position to the tip of the fender is preset as a near area, the elastic limit determined by the design of the fender is considered. Then, by setting the maximum displaceable range within the elastic limit of the fender tip to the reference position, it is possible to measure the displacement amount of the fender, excluding the displacement within the range in which the strain is hardly left in the fender.
また、フェンダの先端より外側に基準位置を設定して
いる場合には、フェンダに衝突する前の船体の運動を変
位情報として記録できる。また、この変位情報により、
必要により、船体の運動量、運動エネルギ等について衝
突前後の変化を検出することができて、フェンダの損傷
について、より詳細な情報を得ることができる。When the reference position is set outside the tip of the fender, the motion of the hull before the collision with the fender can be recorded as the displacement information. Also, with this displacement information,
If necessary, it is possible to detect changes in the momentum and kinetic energy of the hull before and after the collision, and more detailed information can be obtained regarding damage to the fender.
このように、本発明によれば、接岸速度計の計測デー
タを利用して、特別の装置を設けることなく、簡単にフ
ェンダの変位量を検出することができる。As described above, according to the present invention, it is possible to easily detect the displacement amount of the fender by using the measurement data of the berth speedometer without providing a special device.
[実施例] 次に、本発明に係る、接岸速度計を用いたフェンダ変
位計測方法およびその装置の実施例について説明する。[Embodiment] Next, an embodiment of a fender displacement measuring method and device using a berthing speed meter according to the present invention will be described.
<実施例の構成> 先ず、本実施例に用いる超音波接岸速度計の配置につ
いて、第2A図および第2B図を参照して説明する。<Structure of Embodiment> First, the arrangement of the ultrasonic shore speedometer used in this embodiment will be described with reference to FIGS. 2A and 2B.
本実施例において使用する超音波接岸速度計が配置さ
れる接岸位置2には、上記第5図に示すものとほぼ同様
に、合成ゴム等の弾力性のある材料から成るフェンダ
(防舷材)3を設けてある。超音波接岸速度計は、該接
岸位置2の下方海水中に、接岸する船舶1の船首および
船尾の2点の繋船位置に対応して送受波器5−1、5−
2をそれぞれ設置し、かつ、接岸位置2の適所に計測器
本体4を設置してある。At the berthing position 2 where the ultrasonic berthing speed meter used in this embodiment is arranged, a fender (fender) made of an elastic material such as synthetic rubber is almost the same as that shown in FIG. 3 is provided. The ultrasonic berthing speed meter is provided in the seawater below the berthing position 2 corresponding to the two joining positions of the bow and the stern of the ship 1 berthing.
2 are installed, and the measuring instrument main body 4 is installed at an appropriate position at the berthing position 2.
本実施例のフェンダ変位計測方法を実施するための装
置は、第1図に示すように、送受波器5と、計測器本体
4とからなる接岸速度計に、規格化距離算出手段30と、
判定手段40と、変位情報出力手段50とを備えて構成され
る。規格化距離算出手段30と、判定手段40と、変位情報
出力手段50とは、本実施例では、後述するように、マイ
クロコンピュータ14にて構成される。As shown in FIG. 1, the apparatus for carrying out the fender displacement measuring method of the present embodiment includes a berth speedometer composed of a wave transmitter / receiver 5 and a measuring device main body 4, and a normalized distance calculating means 30,
It is configured to include a determination unit 40 and a displacement information output unit 50. In the present embodiment, the normalized distance calculation means 30, the determination means 40, and the displacement information output means 50 are configured by the microcomputer 14 as described later.
規格化距離算出手段30は、上記送受波器5−1、5−
2から一定距離に基準位置7を設定し、上記送受波器5
−1、5−2から船舶1までの距離Lと、当該送受波器
5−1、5−2から該基準位置7までの距離Aとから、
当該基準位置7から船舶1までの規格化距離Dを算出す
る。算出は、次式により行なう。The standardized distance calculating means 30 includes the transceivers 5-1 and 5-
The reference position 7 is set at a constant distance from 2, and the transducer 5
-1, from the distance L from the 5-2 to the ship 1 and the distance A from the transducers 5-1 and 5-2 to the reference position 7,
A standardized distance D from the reference position 7 to the ship 1 is calculated. The calculation is performed by the following formula.
D=L−A 上記基準位置7は、本実施例では、繋船法線6と一致
させるように設定してある。その結果、本実施例では、
上記基準位置7が、フェンダ3の先端位置と一致して設
定される。D = L-A In the present embodiment, the reference position 7 is set so as to coincide with the docking normal line 6. As a result, in this embodiment,
The reference position 7 is set to coincide with the tip position of the fender 3.
判定手段40は、上記基準位置7に船舶1が達している
か否を判定する。すなわち、D≦0か否かを判定する。
この状態であれば、「D≦0」を示す判定信号を変位情
報出力手段50に送る。The determination means 40 determines whether the ship 1 has reached the reference position 7. That is, it is determined whether D ≦ 0.
In this state, a determination signal indicating “D ≦ 0” is sent to the displacement information output means 50.
変位情報出力手段50は、これを受けて、上記算出した
規格化距離Dを当該船舶1の変位情報として出力する。
すなわち、D≦0の範囲にある規格化距離Dを変位情報
として出力する。本実施例では、後述するように、出力
手段としてプリンタ21を備えてあり、このプリンタ21に
より変位情報を出力する。In response to this, the displacement information output means 50 outputs the calculated normalized distance D as displacement information of the ship 1.
That is, the normalized distance D in the range of D ≦ 0 is output as the displacement information. In this embodiment, as will be described later, a printer 21 is provided as output means, and the printer 21 outputs displacement information.
上記した本実施例の変位計測方法を実施する計測装
置、および、それが適用される接岸速度計の計測器本体
4は、より具体的には第3A図に示すように構成される。The measuring apparatus for carrying out the displacement measuring method of the present embodiment described above, and the measuring instrument main body 4 of the berth speedometer to which the measuring apparatus is applied are more specifically configured as shown in FIG. 3A.
同図において、計測器本体4は、超音波パルスの送信
タイミング信号および送受波器5−1、5−2の切替信
号を出力するタイミング発生回路9と、上記送信タイミ
ング信号を受けて超音波パルスを発生する励振電流パル
スを形成するパルサ回路10と、船首および船尾の送受波
器5−1、5−2の切替器11と、送受波器5−1、5−
2から入力する信号から反射波を受信する受信器12と、
該受信信号について信号処理を行なって、超音波の往復
所要時間を計測する信号処理回路13と、マイクロコンピ
ュータ14と、ドライバ回路20と、プリンタ21と、表示器
22とを備えて構成される。In the figure, the measuring device main body 4 includes a timing generation circuit 9 that outputs a transmission timing signal of an ultrasonic pulse and a switching signal of the transducers 5-1 and 5-2, and an ultrasonic pulse that receives the transmission timing signal. Pulser circuit 10 for forming an excitation current pulse that generates a pulse wave, switch 11 for bow and stern transducers 5-1 and 5-2, and transducers 5-1 and 5-
A receiver 12 for receiving a reflected wave from a signal input from 2,
A signal processing circuit 13 that performs signal processing on the received signal to measure the round-trip time of ultrasonic waves, a microcomputer 14, a driver circuit 20, a printer 21, and a display.
22 and 22.
切替器11は、船首と船尾にある二つの送受波器5−1
と5−2とを切り替えて使用するためのもので、水銀リ
レー等からなる。この切替指令は、タイミング発生回路
9から送られる。The switching device 11 includes two transducers 5-1 on the bow and the stern.
And 5-2 are used by switching between them and are composed of a mercury relay or the like. This switching command is sent from the timing generation circuit 9.
受信器12は、パルサ回路10からの高圧信号から後段の
増幅器を保護するリミッタ12aと、増幅器12bと、検波器
12cとを備えて構成される。なお、上記増幅器12bは、2
系統の送受波器5−1と5−2とに感度のばらつきがあ
る場合には、ばらつきを補正できるように異なる増幅度
を持つ増幅器を2系統設け、上記切替器1と同期して切
り替えて使用する構成としてもよい。The receiver 12 includes a limiter 12a that protects an amplifier in the subsequent stage from a high voltage signal from the pulser circuit 10, an amplifier 12b, and a detector.
And 12c. The amplifier 12b has two
If the transmitters / receivers 5-1 and 5-2 of the system have variations in sensitivity, two systems are provided with amplifiers having different amplification degrees so that the variations can be corrected, and switching is performed in synchronization with the switch 1. It may be configured to be used.
信号処理回路13は、入力信号をパルス化するコンパレ
ータ13aと、該パルスのパルス幅が規定幅以上であるか
否か弁別して、それ以下のものを排除するパルス幅弁別
回路13bと、タイミング発生回路9から送られる送信タ
イミングと上記規定幅以上と弁別されたパルスとでゲー
ト幅を設定するゲート制御回路13cと、上記設定された
ゲート幅でゲートが開放されている間、クロックパルス
を計数するカウンタ13dとを主要部として備えている。
この他に、いずれも図示していないが、受信信号のノイ
ズのレベルを判定するノイズレベル判定回路と、受信信
号のエコーレベルを判定するエコーレベル判定回路と、
これらの判定結果からステータス信号を形成するステー
タス作成回路とを備えている。このステータスは、上記
カウンタ13dの計数値と共に、マイクロコンピュータ14
に入力される。The signal processing circuit 13 includes a comparator 13a for pulsing the input signal, a pulse width discriminating circuit 13b for discriminating whether or not the pulse width of the pulse is equal to or larger than a specified width, and eliminating a pulse width of the pulse and a timing generating circuit. 9. A gate control circuit 13c for setting the gate width by the transmission timing sent from 9 and a pulse discriminated to be above the specified width, and a counter for counting clock pulses while the gate is opened at the set gate width. It has 13d and the main part.
In addition to these, although not shown in the drawings, a noise level determination circuit that determines the noise level of the received signal, and an echo level determination circuit that determines the echo level of the received signal,
And a status creating circuit for forming a status signal from these judgment results. This status is stored in the microcomputer 14 together with the count value of the counter 13d.
Is input to
上記マイクロコンピュータ14は、上記カウンタ13dの
計数値に基づいて、超音波パルス往復所要時間を算出
し、さらに、送受波器5−1、5−2から船舶1までの
距離と、その時間変化から速度とを算出する機能を有す
る。また、本実施例の規格化距離算出手段30、判定手段
40および変位情報出力手段50としても機能する。The microcomputer 14 calculates the ultrasonic pulse reciprocating time based on the count value of the counter 13d, and further calculates the distance from the transducers 5-1 and 5-2 to the ship 1 and the time change thereof. It has a function of calculating the speed and. Further, the normalized distance calculation means 30 and the determination means of this embodiment
It also functions as 40 and displacement information output means 50.
上記マイクロコンピュータ14は、入出力回路15、中央
演算装置(以下CPUと略記する。)16、読出し専用メモ
リ17(ROM)書き込み読み出し可能なメモリ18(RAM)お
よび演算の基準となるクロックパルスを出力するクロッ
ク発信器19および入出力回路15から構成されている。入
出力回路15には、上記信号処理回路13と、表示器22とが
接続されている。また、CPU16には、距離および移動速
度データなどを増幅するドライバ回路20を介して、デー
タの記録を行うプリンタ21が接続されている。The microcomputer 14 outputs an input / output circuit 15, a central processing unit (hereinafter abbreviated as CPU) 16, a read-only memory 17 (ROM), a readable / writable memory 18 (RAM), and a clock pulse as a reference for calculation. It is composed of a clock oscillator 19 and an input / output circuit 15. The signal processing circuit 13 and the display 22 are connected to the input / output circuit 15. A printer 21 that records data is also connected to the CPU 16 via a driver circuit 20 that amplifies distance and moving speed data.
上記ROM17には、CPU16の動作制御プログラムと、基準
位置7の設定位置を示すデータAと共に、測定距離単位
「m」と「cm」の切替データ等の固定データが格納され
る。The ROM 17 stores an operation control program for the CPU 16 and data A indicating the set position of the reference position 7, as well as fixed data such as switching data between measurement distance units "m" and "cm".
上記RAM18には、上記カウンタ13dの計数値から超音波
往復所要時間を算出する演算プログラムと、該時間およ
び音速から距離Lを算出する演算プログラムと、距離の
時間変化から速度を算出する演算プログラムとを格納
し、さらに、上記距離Lから送受波器5−1、5−2と
基準位置7との距離Aを減算して規格化距離Dを算出す
るする演算プログラムと、規格化距離DがD≦0の範囲
に入るか否かを判定する判定プログラムと、上記計測器
本体4における各種信号処理機能を実行するプログラム
が格納されている。これにより、接岸速度計としての機
能と、規格化距離算出手段30と、判定手段40と、変位情
報出力手段50としての機能が実行される。In the RAM 18, an operation program for calculating the ultrasonic reciprocating time from the count value of the counter 13d, an operation program for calculating the distance L from the time and the sound velocity, and an operation program for calculating the velocity from the time change of the distance. And a calculation program for calculating the normalized distance D by subtracting the distance A between the transducers 5-1 and 5-2 and the reference position 7 from the distance L, and the normalized distance D is D A determination program for determining whether or not it falls within the range of ≦ 0 and a program for executing various signal processing functions in the measuring instrument body 4 are stored. As a result, the function as the berthing speed meter, the function as the normalized distance calculation means 30, the determination means 40, and the displacement information output means 50 are executed.
表示器22は、遠方から視認できるように、大型の数字
表示部を有するもの、例えば、電光掲示板により構成さ
れる。The display unit 22 is configured with a large number display unit such as an electronic bulletin board so that it can be viewed from a distance.
<実施例の作用> 上記のとおり構成された本実施例は、次のように動作
する。これを上記各図と第4図のフローチャートとを参
照して説明する。<Operation of Embodiment> The present embodiment configured as described above operates as follows. This will be described with reference to the above figures and the flowchart of FIG.
上記超音波接岸速度計においては、船舶1が接岸位置
2へ接岸するとき、船首および船尾と接岸位置2との距
離および移動速度の測定は、海水中に設置された送受波
器5−1、5−2から発射される超音波を使用して、該
超音波が船舶1まで進行し、反射して戻ってくるに必要
な伝播時間を計測し、これに基づいて、距離および速度
を計測する。In the ultrasonic berthing speed meter, when the ship 1 berths to the berth position 2, the distance between the bow and stern of the ship and the berth position 2 and the moving speed are measured by the transducer 5-1 installed in seawater. The ultrasonic waves emitted from 5-2 are used to measure the propagation time required for the ultrasonic waves to travel to the ship 1, and to be reflected and returned, and based on this, measure the distance and velocity. .
先ず、マイクロコンピュータ14の制御下で、計測器本
体4により、超音波パルスの往復所要時間の計測が行な
われる(ステップ1)。First, under the control of the microcomputer 14, the measuring device body 4 measures the time required for the ultrasonic pulse to make a round trip (step 1).
すなわち、タイミング発生回路9から送出される送信
タイミング信号によりパルサ回路10および切替器11が動
作し、切替器11により船首および船尾の送受波器5−
1、5−2が交互に切替えられて、パルサ回路10からの
高圧パルスにより各々駆動され超音波を送波し、反射波
を受波する。受波された反射信号は、受信器12にて受信
され、受信信号は、信号処理回路13に入力される。That is, the pulsar circuit 10 and the switching device 11 are operated by the transmission timing signal sent from the timing generation circuit 9, and the switching device 11 causes the bow and stern transducers 5-
1 and 5-2 are alternately switched and driven by high-voltage pulses from the pulser circuit 10 to transmit ultrasonic waves and receive reflected waves. The received reflected signal is received by the receiver 12, and the received signal is input to the signal processing circuit 13.
また、上記送信タイミング信号は、信号処理回路13の
ゲート制御回路13cにも送られ、カウンタ13dの入力ゲー
トを開く。これによりカウンタ13dにタイミング発生回
路9からのクロックパルスが入力して計数される。The transmission timing signal is also sent to the gate control circuit 13c of the signal processing circuit 13 to open the input gate of the counter 13d. As a result, the clock pulse from the timing generation circuit 9 is input to the counter 13d and counted.
上記受信器12からの受信信号は、コンパレータ13aに
よりパルス化され、このパルスは、幅が規定幅以上ある
か否か弁別される。これは、送信波が一定のパルス幅で
送信されているので、それ以下のパルス幅では、雑音と
みなし、誤計測を防止するためである。The received signal from the receiver 12 is pulsed by the comparator 13a, and this pulse is discriminated whether or not the width is equal to or larger than the specified width. This is because, since the transmitted wave is transmitted with a constant pulse width, a pulse width of less than that is regarded as noise and erroneous measurement is prevented.
受信信号が規定幅以上のパルスであれば、ゲート制御
回路13cに入力され、これにより上記カウンタ13dの入力
ゲートが閉じられ、クロックパルスの計数が終了する。
その計数値は、マイクロコンピュータ14に入力される。If the received signal is a pulse having a width equal to or greater than the specified width, it is input to the gate control circuit 13c, whereby the input gate of the counter 13d is closed and the counting of clock pulses is completed.
The count value is input to the microcomputer 14.
マイクロコンピュータ14のCPU16は、この計数値に基
づいて距離および速度を算出する(ステップ2)。これ
らは、RAM18に格納された演算プログラムにより、ROM17
に格納された固定データに基づき、船首および船尾毎に
各々演算される。例えば、船首および船尾の、送受波器
5−1、5−2からの距離データは、L1、L2として独立
に求められる。上記演算結果は、一旦、RAM18の所定領
域に格納される。The CPU 16 of the microcomputer 14 calculates the distance and speed based on this count value (step 2). These are stored in ROM17 by the operation program stored in RAM18.
Is calculated for each bow and stern based on the fixed data stored in. For example, the distance data of the bow and stern from the transducers 5-1 and 5-2 are independently obtained as L 1 and L 2 . The calculation result is temporarily stored in a predetermined area of the RAM 18.
CPU16は、上記算出された距離データをRAM18から読出
し、このデータに基づいて、船舶1の基準位置7からの
規格化距離Dを求める(ステップ3)。すなわち、得ら
れた船首および船尾の、送受波器5−1、5−2からの
距離データL1、L2から、送受波器5−1、5−2から基
準位置7までの距離Aを減じて、基準位置7からの船舶
の規格化距離D1、D2を算出する。The CPU 16 reads out the calculated distance data from the RAM 18, and determines the normalized distance D from the reference position 7 of the ship 1 based on this data (step 3). That is, the distance A from the transducers 5-1 and 5-2 to the reference position 7 is calculated from the obtained bow and stern distance data L 1 and L 2 from the transducers 5-1 and 5-2. Then, the normalized distances D 1 and D 2 of the ship from the reference position 7 are calculated.
算出結果は、入出力回路15を経て表示器22に送られ、
数字表示される(ステップ4)。この場合、本実施例で
は、「メートル」単位で表示する。なお、距離測定単位
は、他の単位計を使用することもでき、例えば、「フィ
ート」「インチ」等とすることができ、また、「メート
ル」と「フィート」とを切替とすることができる。The calculation result is sent to the display 22 via the input / output circuit 15,
Numbers are displayed (step 4). In this case, in this embodiment, it is displayed in "meter" units. It should be noted that the unit of distance measurement may be another unit meter, for example, "feet", "inch", etc., and "meter" and "feet" can be switched. .
なお、上記算出結果は、ドライバ回路20を経てプリン
タ21により印字出力してもよい。The calculation result may be printed out by the printer 21 via the driver circuit 20.
ここまでは、本実施例を通常の接岸速度計として機能
させた場合の作用である。Up to this point, the operation is performed when the present embodiment functions as a normal berthing speed meter.
次に、本実施例のフェンダ変位計測方法および装置と
しての固有の機能について説明する。Next, a peculiar function of the fender displacement measuring method and device of this embodiment will be described.
上記規格化距離D1、D2に基づいて、CPU16は、船舶の
船首および船尾の各々が基準位置に達しているか否かを
判別する(ステップ5)。すなわち、D1≦0、D2≦0の
判定を行なう。D1、D2が共に0より大きい場合には、船
舶1が基準位置7より外側に位置するので、ステップ1
に戻り、そのまま計測を継続する。一方、D1とD2につい
て、0以下のものがあれば、それについて、Dが0以下
であることを示す判定信号を出力する。Based on the standardized distances D 1 and D 2 , the CPU 16 determines whether each of the bow and stern of the ship has reached the reference position (step 5). That is, the determination of D 1 ≤0 and D 2 ≤0 is performed. If both D 1 and D 2 are greater than 0, the ship 1 is located outside the reference position 7, and therefore step 1
Return to and continue the measurement. On the other hand, if D 1 and D 2 are 0 or less, a determination signal indicating that D is 0 or less is output.
これにより、CPU16は、規格化距離D1、D2の対応する
ものを当該船舶1の変位情報として出力する(ステップ
6)。すなわち、D≦0の範囲にある規格化距離Dを変
位情報として出力する。本実施例では、出力手段として
プリンタ21を備えてあり、このプリンタ21により変位情
報を出力する。As a result, the CPU 16 outputs information corresponding to the standardized distances D 1 and D 2 as displacement information of the ship 1 (step 6). That is, the normalized distance D in the range of D ≦ 0 is output as the displacement information. In this embodiment, a printer 21 is provided as an output means, and the printer 21 outputs displacement information.
ここで、本実施例では、規格化距離D1、D2の値の大き
さが最大でも数メートル以内であることに着眼して、表
示単位を「m」から「cm」に切替えるよう、CPU16に換
算させている。Here, in this embodiment, the CPU 16 switches the display unit from “m” to “cm”, focusing on the fact that the values of the normalized distances D 1 and D 2 are within several meters at the maximum. Is converted into.
次に、CPU16は、計測終了の指令が外部から入力して
いるか否か判定し(ステップ7)、計測終了指令が入力
していれば、計測を終了する。一方、終了指令がなけれ
ば、ステップ1に戻り、そのまま計測を継続する。Next, the CPU 16 determines whether or not a measurement end command is input from the outside (step 7), and if the measurement end command is input, ends the measurement. On the other hand, if there is no end command, the process returns to step 1 and the measurement is continued.
以上により、船舶1がフェンダ3の先端位置に達する
までは、通常の接岸速度計としてのみ機能し、船舶1が
フェンダ3の先端位置に達すると、規格化距離Dが変位
情報として出力され、しかも、この状態での規格化距離
Dは、船舶1が基準位置7より内側(陸側)に入った状
態を示す。そして、この状態は、船舶1の船体がフェン
ダ3に圧接している状態であるから、この値は、フェン
ダ3の変位量を表わす。従って、この変位情報を監視す
ることにより、フェンダ3の損傷状態を検出することが
できる。From the above, until the ship 1 reaches the tip position of the fender 3, it functions only as a normal berthing speed meter, and when the ship 1 reaches the tip position of the fender 3, the normalized distance D is output as displacement information, and The standardized distance D in this state indicates a state in which the boat 1 has entered inside (land side) from the reference position 7. In this state, the hull of the vessel 1 is in pressure contact with the fender 3, so this value represents the displacement amount of the fender 3. Therefore, the damage state of the fender 3 can be detected by monitoring this displacement information.
この検出は、最も簡単には、管理者が、プリンタ21で
出力された記録を定期的に調べることにより行なうこと
ができる。また、この検出を自動的に行なうようにする
ことも可能である。たとえば、フェンダ3の弾性限界と
なる変位量を予めRAM18またはROM17に格納しておき、CP
U16により、規格化距離Dがこの量を越えるか否か監視
して、越えた時、警報を発生するようにすればよい。ま
た、経年変化については、規格化距離Dを、累積加算
し、その和が予め設定した値となったとき、当該フェン
ダ3を交換するようメッセージを出力するようにすれば
よい。This detection can be most easily performed by the administrator by periodically checking the record output by the printer 21. It is also possible to automatically perform this detection. For example, the displacement amount which is the elastic limit of the fender 3 is stored in the RAM 18 or ROM 17 in advance, and CP
U16 may monitor whether or not the normalized distance D exceeds this amount, and when it exceeds, an alarm may be issued. As for the secular change, the normalized distance D may be cumulatively added, and when the sum reaches a preset value, a message to replace the fender 3 may be output.
上記実施例では、基準位置7をフェンダ3の先端面と
一致させるように設定しているが、本発明は、これに限
らず、フェンダ3の先端より内側の位置、フェンダ3の
先端より外側等に設定することができる。In the above embodiment, the reference position 7 is set to coincide with the tip surface of the fender 3, but the present invention is not limited to this, and the position is inside the tip of the fender 3, outside the tip of the fender 3, etc. Can be set to.
例えば、フェンダ3の先端より内側の位置に設定する
場合には、上記基準位置を、フェンダの設計によって定
まる弾性限界を考慮して、フェンダ先端の弾性限界内で
の最大変位可能な位置に設定すれば、フェンダにほとん
ど歪を残留させない範囲での変位についての変位量情報
と、フェンダに損傷を与える変位についての変位量とを
区別して、計測することができる。For example, when setting the position inside the tip of the fender 3, the reference position may be set to a position where the fender tip can be displaced within the elastic limit at the maximum in consideration of the elastic limit determined by the design of the fender. For example, it is possible to measure by distinguishing the displacement amount information about the displacement within a range in which the strain hardly remains in the fender and the displacement amount about the displacement that damages the fender.
この場合、この基準位置とフェンダの先端までの間を
近傍領域として予め設定することができ、この近傍領域
に船舶が達した時点から規格化距離Dを変位情報として
出力させることができる。このようにすれば、基準位置
までは、正の符号で規格化距離Dが表示され、基準位置
を過ぎてから負の符号で規格化距離Dが表示されること
となる。In this case, the area between the reference position and the tip of the fender can be set in advance as a near area, and the normalized distance D can be output as displacement information from the time when the ship reaches this near area. By doing so, the standardized distance D is displayed with a positive sign up to the reference position, and the standardized distance D is displayed with a negative sign after passing the reference position.
また、フェンダの先端より外側に基準位置を設定して
いる場合には、フェンダに衝突する前の船体の運動を変
位情報として記録できる。また、この変位情報により、
必要により、衝突前後の船体の運動量、運動エネルギ変
化を検出することができて、フェンダの損傷について、
より詳細な情報を得ることができる。When the reference position is set outside the tip of the fender, the motion of the hull before the collision with the fender can be recorded as the displacement information. Also, with this displacement information,
If necessary, it is possible to detect changes in kinetic energy and kinetic energy of the hull before and after collision, and for damage to the fender,
More detailed information can be obtained.
このように、本発明によれば、接岸速度計の計測デー
タを利用して、特別の装置を設けることなく、簡単にフ
ェンダの変位量を検出することができる。As described above, according to the present invention, it is possible to easily detect the displacement amount of the fender by using the measurement data of the berth speedometer without providing a special device.
なお、海水中における超音波の音速は海水温度によっ
て変化するので正確な超音波の伝播時間の測定のために
は、海水温度を測定してその値を基に上記クロック周波
数を変化させる等の方法で、音速の温度変化を補正する
ことが好ましい。本実施例では、図示しない海水温度セ
ンサの出力により、測定データを演算時に補正してい
る。Since the sound velocity of ultrasonic waves in seawater changes depending on the seawater temperature, in order to accurately measure the propagation time of ultrasonic waves, a method such as measuring the seawater temperature and changing the clock frequency based on that value is used. Therefore, it is preferable to correct the temperature change of the sound velocity. In this embodiment, the measurement data is corrected at the time of calculation by the output of a seawater temperature sensor (not shown).
<実施例の変形> 上記実施例では、船舶の位置を規格化距離Dにより表
示する構成としているが、送受波器から船舶までの距離
Lを表示器で表示する構成としてもよい。<Modification of Embodiment> In the above embodiments, the position of the ship is displayed by the standardized distance D, but the distance L from the transmitter / receiver to the ship may be displayed by the display.
また、上記実施例では、送受波器を2個設置した例を
示したが、これに限らず、接岸する船舶の大きさに合せ
て、1個でも、また、3個以上でもよい。Further, although the example in which the two wave transmitters / receivers are installed is shown in the above embodiment, the number of wave transmitters / receivers is not limited to this, and may be one or three or more in accordance with the size of the ship to be berthed.
さらに、上記実施例では、基準位置の設定を、ROMに
基準位置を示すデータAを記憶させることにより行なっ
ているが、RAMまたはカウンタに該データAを記憶させ
てもよい。この他、外部記憶装置に該データAを記憶さ
せてもよい。また、デジタルスイッチ等により該データ
Aを直接設定する構成としてもよい。Further, in the above embodiment, the reference position is set by storing the data A indicating the reference position in the ROM, but the data A may be stored in the RAM or the counter. Besides, the data A may be stored in an external storage device. Further, the data A may be directly set by a digital switch or the like.
また、上記実施例は、海での適用例であるが、本発明
は、海に限らず、湖、河川、運河等においても適用する
ことができる。Further, although the above embodiment is an example of application in the sea, the present invention can be applied not only to the sea but also to lakes, rivers, canals and the like.
[発明の効果] 以上説明したように本発明は、接岸速度計の計測デー
タを利用して、特別の装置を設けることなく、簡単にフ
ェンダの変位量を検出することができる効果がある。[Effect of the Invention] As described above, the present invention has an effect that the displacement amount of the fender can be easily detected by using the measurement data of the berth speedometer without providing a special device.
第1図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図、第
2A図は上記実施例の適用される接岸速度計の配置を示す
平面図、第2B図は第2A図の側面図、第3A図はこの発明の
一実施例を実施するための具体的な回路構成を示すブロ
ック図、第3B図は上記実施例において使用される計測器
本体に設けられる受信器の構成を示すブロック図、第3C
図は上記実施例において使用される計測器本体に設けら
れる信号処理回路の構成を示すブロック図、第4図は上
記実施例の動作の一例を示すフローチャート、第5図は
従来の超音波接岸速度計の配置を示す平面図、第6図は
第5図の側面図である。 1……船舶、2……接岸位置 3……フェンダ(防舷材)、4……計測器本体 5−1、5−2……送受波器、6……繋船法線 7……基準位置、10……パルサ回路 11……切替器、12……受信器 13……信号処理回路 14……マイクロコンピュータ 15……入出力回路 16……CPU(中央演算装置) 17……ROM、18……RAM 20……ドライバ回路、21……プリンタ 22……表示器 30……規格化距離算出手段 40……判定手段、50……変位情報出力手段FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of one embodiment of the present invention.
FIG. 2A is a plan view showing the arrangement of a berth speedometer to which the above embodiment is applied, FIG. 2B is a side view of FIG. 2A, and FIG. 3A is a specific circuit for carrying out one embodiment of the present invention. Block diagram showing the configuration, FIG. 3B is a block diagram showing the configuration of the receiver provided in the measuring instrument body used in the above embodiment, 3C
FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the signal processing circuit provided in the measuring instrument body used in the above embodiment, FIG. 4 is a flow chart showing an example of the operation of the above embodiment, and FIG. 5 is a conventional ultrasonic berthing speed. The top view which shows arrangement | positioning of the meter, FIG. 6 is a side view of FIG. 1 ... Vessel, 2 ... Baying position 3 ... Fender (fender), 4 ... Measuring device main body 5-1, 5-2 ... Transceiver, 6 ... Boat normal 7 ... Reference position , 10 ...... Pulser circuit 11 ...... Switcher, 12 ...... Receiver 13 ...... Signal processing circuit 14 ...... Microcomputer 15 ...... I / O circuit 16 ...... CPU (Central processing unit) 17 ...... ROM, 18 ... ... RAM 20 ... driver circuit, 21 ... printer 22 ... indicator 30 ... standardized distance calculation means 40 ... determination means, 50 ... displacement information output means
Claims (12)
り超音波を送波して、船舶からの反射波を受波し、該超
音波の往復所要時間により、当該送受波器から船舶まで
の距離と、当該船舶の移動速度とを測定するに際し、 上記送受波器から一定距離に基準位置を設定し、上記送
受波器から船舶までの距離と、当該送受波器から該基準
位置までの距離とから、当該基準位置から船舶までの規
格化距離を算出し、 上記基準位置または予め設定したその近傍の近接位置に
船舶が達したとき、上記算出した規格化距離を当該船舶
の変位情報として出力し、 上記変位情報からフェンダ先端の変位量を求めることを
特徴とする、接岸速度計を用いたフェンダ変位計測方
法。1. An ultrasonic wave is transmitted by a wave transmitter / receiver installed at a berth of a ship, a reflected wave from the ship is received, and the wave is transmitted from the wave transmitter / receiver to the ship according to the time required for the ultrasonic wave to make a round trip. When measuring the distance to and the moving speed of the ship, set the reference position to a certain distance from the transducer, and the distance from the transducer to the ship and from the transducer to the reference position. From the reference position, the standardized distance from the reference position to the ship is calculated, and when the ship reaches the reference position or a near position set in advance near the reference position, the calculated standardized distance is set to the displacement information of the ship. And a displacement amount of the fender tip is obtained from the displacement information as described above, and a fender displacement measuring method using a berthing speedometer.
うに設定した特許請求の範囲第1項記載の接岸速度計を
用いたフェンダ変位計測方法。2. A fender displacement measuring method using a berth speedometer according to claim 1, wherein the reference position is set to coincide with a docking normal.
させるように設定した特許請求の範囲第1項記載の接岸
速度計を用いたフェンダ変位計測方法。3. A fender displacement measuring method using a berth speedometer according to claim 1, wherein the reference position is set to coincide with the fender tip position.
送受波器から該基準位置までの距離より小さくなったと
き、上記変位情報をフェンダ先端の変位量とする特許請
求の範囲第3項記載の接岸速度計を用いたフェンダ変位
計測方法。4. The displacement information is the displacement amount of the fender tip when the distance from the transducer to the ship becomes smaller than the distance from the transducer to the reference position. A fender displacement measuring method using the berth speedometer described in the paragraph.
に入った位置に設定し、かつ、該基準位置から該フェン
ダ先端までの位置を近傍領域として予め設定した、特許
請求の範囲第1項記載の接岸速度計を用いたフェンダ変
位計測方法。5. The scope of claim 1, wherein the reference position is set to a position inside the tip of the fender, and a position from the reference position to the tip of the fender is preset as a neighboring area. A fender displacement measuring method using the described berth speedometer.
に出た位置に設定した特許請求の範囲第1項記載の接岸
速度計を用いたフェンダ変位計測方法。6. A fender displacement measuring method using a berth speedometer according to claim 1, wherein the reference position is set to a position outside the tip of the fender.
および受波を行う送受波器と、送受波器により超音波を
送波して、船舶からの反射波を受波し、該超音波の往復
所要時間により、当該送受波器から船舶までの距離と、
当該船舶の移動速度とを測定する計測器本体とを備えた
超音波接岸速度計に、 上記送受波器から一定距離に基準位置を設定し、上記送
受波器から船舶までの距離と、当該送受波器から該基準
位置までの距離とから、当該基準位置から船舶までの規
格化距離を算出する規格化距離算出手段と、 上記基準位置または予め設定したその近傍の領域に船舶
が達しているか否か判定する判定手段と、 上記判定手段により上記基準位置または予め設定したそ
の近傍の領域に船舶が達していると判定されたとき、上
記算出した規格化距離を当該船舶の変位情報として出力
する変位情報出力手段とを備え、 上記変位情報からフェンダ先端の変位量を検出する構成
とした超音波接岸速度計を用いたフェンダ変位計測装
置。7. A transducer installed at a shore of a ship for transmitting and receiving ultrasonic waves, and an ultrasonic wave transmitted by the transceiver to receive reflected waves from the ship. The distance from the transmitter / receiver to the ship, and
An ultrasonic berthing speed meter equipped with a measuring instrument main body for measuring the moving speed of the ship, set a reference position at a fixed distance from the transducer, and measuring the distance from the transducer to the ship and A standardized distance calculating means for calculating a standardized distance from the reference position to the ship based on the distance from the wave device to the reference position, and whether or not the ship has reached the reference position or a preset vicinity thereof. Displacement that outputs the calculated normalized distance as displacement information of the ship when it is determined that the ship has reached the reference position or an area in the vicinity thereof set in advance by the determination means A fender displacement measuring device using an ultrasonic berthing speed meter, which is provided with information output means and is configured to detect the amount of displacement of the fender tip from the displacement information.
うに設定した特許請求の範囲第7項記載の接岸速度計を
用いたフェンダ変位計測装置。8. A fender displacement measuring device using a berth speedometer according to claim 7, wherein the reference position is set so as to coincide with the docking normal.
させるように設定した特許請求の範囲第7項記載の接岸
速度計を用いたフェンダ変位計測装置。9. A fender displacement measuring device using a berth speedometer according to claim 7, wherein the reference position is set to coincide with the fender tip position.
該送受波器から該基準位置までの距離より小さくなった
とき、上記変位情報をフェンダ先端の変位量とする特許
請求の範囲第9項記載の接岸速度計を用いたフェンダ変
位計測装置。10. The displacement information as the displacement amount of the fender tip when the distance from the transducer to the ship becomes smaller than the distance from the transducer to the reference position. A fender displacement measuring device using the berth speedometer described in the item.
側に入った位置に設定し、かつ、該基準位置から該フェ
ンダ先端までの位置を近傍領域として予め設定した、特
許請求の範囲第7項記載の接岸速度計を用いたフェンダ
変位計測装置。11. The scope of claim 7, wherein the reference position is set to a position inside the tip of the fender, and a position from the reference position to the tip of the fender is preset as a near area. A fender displacement measuring device using the berth speed meter described.
側に出た位置に設定した特許請求の範囲第7項記載の接
岸速度計を用いたフェンダ変位計測装置。12. A fender displacement measuring device using a berth speedometer according to claim 7, wherein the reference position is set to a position outside the tip of the fender.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62189077A JP2519256B2 (en) | 1986-07-30 | 1987-07-29 | Fender displacement measuring method and device using berthing speedometer |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17943586 | 1986-07-30 | ||
JP61-179435 | 1986-07-30 | ||
JP62189077A JP2519256B2 (en) | 1986-07-30 | 1987-07-29 | Fender displacement measuring method and device using berthing speedometer |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63265187A JPS63265187A (en) | 1988-11-01 |
JP2519256B2 true JP2519256B2 (en) | 1996-07-31 |
Family
ID=26499291
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP62189077A Expired - Lifetime JP2519256B2 (en) | 1986-07-30 | 1987-07-29 | Fender displacement measuring method and device using berthing speedometer |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2519256B2 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100949263B1 (en) * | 2007-12-06 | 2010-03-25 | 주식회사유신코퍼레이션 | Apparatus for ship protection guiding ships and breaking the reflected waves in canal |
WO2019065282A1 (en) * | 2017-09-28 | 2019-04-04 | 株式会社デンソー | Object detection device |
-
1987
- 1987-07-29 JP JP62189077A patent/JP2519256B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100949263B1 (en) * | 2007-12-06 | 2010-03-25 | 주식회사유신코퍼레이션 | Apparatus for ship protection guiding ships and breaking the reflected waves in canal |
WO2019065282A1 (en) * | 2017-09-28 | 2019-04-04 | 株式会社デンソー | Object detection device |
JP2019066192A (en) * | 2017-09-28 | 2019-04-25 | 株式会社Soken | Object detection device |
CN111183368A (en) * | 2017-09-28 | 2020-05-19 | 株式会社电装 | Object detection device |
US11555922B2 (en) | 2017-09-28 | 2023-01-17 | Denso Corporation | Object detection device |
CN111183368B (en) * | 2017-09-28 | 2023-08-25 | 株式会社电装 | Object detection device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS63265187A (en) | 1988-11-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102209644B1 (en) | Alarm system for prevent ship collision with Jetty, harbor and method thereby | |
WO1993007506A1 (en) | Feature location and display apparatus | |
CN105292397A (en) | Method, system and device for monitoring and pre-warning inland ship stability in real time | |
CN102636661A (en) | Laser berthing and environment monitoring system | |
CN103913746B (en) | A kind of boats and ships drinking water automobile overweight detecting system and detection method thereof | |
US3673553A (en) | Measuring instrument for piloting ship for docking or leaving | |
US3766518A (en) | Apparatus for determining distance | |
JPH06293291A (en) | Draft measuring device for ship | |
JP2519256B2 (en) | Fender displacement measuring method and device using berthing speedometer | |
JPS5851235B2 (en) | navigational aids | |
CN202547693U (en) | Laser berthing and environmental monitoring system | |
US3740705A (en) | Submerged object warning apparatus for ships | |
GB2194637A (en) | Measuring fender deformation using a docking sonar system | |
US9841309B2 (en) | Method for measuring the fill level of a fluid | |
EP0272942B1 (en) | Speed measurement device | |
US5018113A (en) | Damage location system for a tanker ship | |
CA1134017A (en) | Device for determination of position of a ship in dock at the time of docking | |
JPS5835480A (en) | Removing device for abnormal value in system for guiding ship to pier | |
US5414675A (en) | Sonar system for detection of near bottom targets | |
KR200360668Y1 (en) | Vessel speed measurement device | |
CN2133527Y (en) | Intelligence water testing instrument | |
JPH02218982A (en) | Ultrasonic apparatus for measuring speed of ship | |
JPH0733187Y2 (en) | Vessel berth speed meter | |
JPS63131085A (en) | Abnormal value compensation system for coming alongside quay guidance assisting system | |
Angelari | A deterministic and random error model for a multibeam hydrographic sonar system |