JPS63130233A - 自動型抜き装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、１枚の素材から複数の製品を順次打ち抜く
自動型抜き装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来の型抜き装置を第８図ないし第１０図に示す。第８
図において、積み上げ位置Ｐ１に、複数枚積み上げられ
た素材Ａは、吸着ハンド（図示せず）により、待機位置
Ｐ２に芯出しされて供給される。この供給後、第９図の
素材Ａは、エアシリンダ５０により、一対の第１の駆動
ローラ５１間に挿入され、リミットスイッチ５２の検知
信号によって、セット位置Ｐ３で停止される。この停止
後、供給ローラ５１の間欠的な回転によって、素材Ａは
１ピッチずつ型抜きプレス装置５７に送られ、プレス装
置５７における上下のプレス型５３．５４により製品が
順次打ち抜かれる。その後、素材Ａは第１Ｏ図の第２の
駆動供給ローラ５５間にも挿入され、所定数量の製品が
打ち抜かれた後、右側へ排出される。

［発明が解決しようとする問題点］ ところで、近年は、多品稀少ロット生産が要求されるの
で、プレス型５３．５４の寸法が度々変る。このため、
以下のような問題点があった。

まず、第８図の待機位置Ｐ２における素材Ａは、その中
心Ｃ１が一定であるのに対し、打ち抜かれる製品の中心
Ｃ２はプレス型５３．５４ごとに変る。したがって、プ
レス型５３．５４ごとに上記中心Ｃ２を調整する必要が
あった。また、第９図の下のプレス型５４は、その高さ
Ｈがプレス型５４ごとに変るため、素材Ａが置かれてい
るベース５６の高さを、プレス型５３．５４ごとに変え
る必要があった。

また、セット位置Ｐ３の素材Ａは、リミットスイッチ５
２が素材Ａを検知することによって、位置決めされてい
るので、周知のように、その停止位置は素材Ａごとに多
少誤差が生じる。このため、素材Ａにおける先頭の製品
または最後の製品の打抜き位置が素材Ａかもずれて、不
良品の生じるおそれがある。

さらに、２組の供給ローラ５１．５５間の距離よりも、
長さの短い素材Ａは、搬送できないため、使用する素材
Ａの長さに制限があった。

また、製品の大きさが異なるプレス型５３，５４、ごと
に素材Ａの送りピッチを変えるためには、第１および第
２の供給ローラ５１，５５による送り量をその都度変え
る必要がある。

つまり、従来はプレス型５３．５４ごとに種々の調節を
要するうえ、使用素材Ａの長さの制限や、不良品の生じ
るおそれがあり、生産性が悪いという問題があった。

この発明は上記従来の問題に鑑みてなされたもので、生
産性の良い自動型抜き装置を提供することを目的として
いる。

［問題点を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、この発明は、まず、プレス
装置と、このプレス装置に供給される複数枚の素材が積
み上げられた状態で保持される素材供給台と、この積み
上げられた素材をその幅方向に位置決めする位置決め装
置と、上記プレス装置から排出された製品を収納する収
納箱を最出系路に沿って移動可能に保持する搬出装置と
、ロボットと、このロボットの制御装置とを有している
。

上記ロボットは、そのハンドに吸着装置とクランプ装置
とを備え、上記吸着装置が素材供給台上の素材と所定の
位置に置かれた空の収納箱とを吸着することにより取り
出し、上記クランプ装置が素材の後端部をつかむ。

上記制御装置は、その第１の吸着制御手段が吸着装置を
制御して、素材供給台上の素材を取り出して、プレス装
置におけるプレス型ごとに設定された所定の位置に載置
させ、そのクランプ制御手段がクランプ装置を制御して
、上記所定の位置に載置された素材をプレス型ごとに設
定された所定の初期位置まで移動させ、その後、この素
材の後端部をつかませプレス型ごとに設定された型抜き
作業の１ピッチずつ送らせ、その第２の吸着制御手段が
吸着装置を制御して、上記空の収納箱を取り出して、搬
出装置上の所定の位置に載置させる。

［作用］ この発明によれば、素材の載置される幅方向の位置、素
材の初期位置、ならびに、型抜き作業の１ピッチが、プ
レス型ごとに設定されているから、従来性なっていたプ
レス型ごとの種々の調節が不要になる。また、ロボット
のハンドのクランプ装置が素材をプレス装置に送るので
、使用素材の長さの制限が緩和される。また、ロボット
により素材をプレス装置に送るので、素材の停止位置の
精度が向上し、不良品の生じるおそれがない。

また、ロボットの／＼ンドに吸着装置とクランプ装置と
を設けたので、１台のロボットで素材および収納箱を供
給し得るから、自動型抜き装置が小型化されるとともに
、自動型抜き装置の設置スペースがコンパクトになる。

［実施例］ 以下、この発明の一実施例を図面にしたがって説明する
。

第１図において、１は型抜きプレス装置で、上下のプレ
ス型（図示せず）がセットされる上下の打抜き型治具２
，３を有し、１枚の金属板である素材Ａから複数の製品
Ｂを順次打ち抜くものである。４Ａは廃材送りローラで
、上下動自在なフリーローラ４Ｂと平行に配設され、フ
リーローラ４Ｂがシリンダ（図示せず）により下方に押
圧されたときに、打抜きの終った素材つまり廃材Ｃを、
廃材送りローラ４Ａの回転により、廃材落し棚５に移送
する。なお、フリーローラ４Ｂは、常時は上記シリンダ
によって上方に支持されて、廃材Ｃに接触していない状
態に保たれている。上記廃材落し棚５は、第２図のよう
に、廃材受台６の本体７に回転自在に固定され、エアシ
リンダ８により支持され、エアシリンダ８の収縮によっ
て回転され、廃材Ｃを廃材搬出台車９に落下させる。

第１図の下の打抜き型治具３の下方には、製品シュー）
１０が設けられ、プレス装置１かも排出された製品Ｂを
、製品Ｂの収納箱りに供給する。

１１は搬出装置で、上記収納箱りを搬出４路に沿って移
動可能に保持するもので、この実施例では、フリーロー
ラコンベヤ１２と、このコンベヤ１２上の収納箱りを右
側へ押して移動させるプレシャ装置１３とからなる。こ
のブツシャ装置１３はエアシリンダ１４と収納箱りに当
接する当接部１５とから構成されている。

１６は素材供給台で、プレス装置ｌに供給される複数枚
の素材Ａを、積み上げられた状態で保持するものである
。この素材供給台１６の左側には、素材押え装置３４が
設けられている。この素材押え装置３４は、第３図に示
すように、スライドガイド３５に摺動自在に支持された
押え金具３６が、エアシリンダ３７の作動により、積み
上げられた素材Ａを、後述するマグネットフロータ４４
側へ押圧することにより、素材Ａを素材Ａの幅方向に位
置決めするものである。つまり、この実施例では、位置
決め装置は素材押え装置３４とマグネットフロータ４４
とから構成されている。また、第１図の素材供給台１６
の手前側には、素材Ａのストッパ３８が設けられている
。

一方、素材供給台１６の右側には、第１図とは反対側か
ら見た斜視図である第４図に明示するように素材分離装
置３９が設けられている。この図において、４０はモー
タ、４１は送りねじ、４２は案内ロンド、４３は上下動
するスライドブロックである。３９ａはホルダで、この
ホルダ３９ａを介して、素材分離装置３９が素材供給台
１６に固定されている。上記マグネットフロータ４４は
、上記スライドブロック４３に固定され、右側に上下一
対の近接スイッチ４５Ａ、４５Ｂが固定され、左側にエ
アシリンダ４６が固定されている。４７はエアノズルで
、上記マグネットフロータ４４の左側に固定され、近接
スイッチ４５Ａと４５Ｂとの中間のレベルに配設され、
素材Ａに向って空気を吹き出すものである。４８は鋸刃
で、下端部４８ａが上記マグネットフロータ４４に回動
自在に支持され、その上部がエアシリンダ４６のロンド
に固定されている。

第１図の１７はロボットで、基台１８を中心に水平方向
に旋回自在な２関接のアーム１９にハンド２０が取り付
けられている。このハンド２０の吸着装置２１は、アー
ム１９の先端に固定された手首２３を介して、アーム１
９に対して旋回自在に取り付けられ、バキュームにより
素材Ａおよび空の収納箱りを吸着する。この吸着装置２
１の端部には、第５図に示すように、クランプ装置２２
が固定されている。

このクランプ装置２２は、その上板２４がエアシリンダ
（図示せず）により、下板２５に対して回動自在で、上
下板２４．２５によって素材Ａの後端部をつかむ。上記
下板２５には、第６図の素材Ａの後端に当接して、素材
Ａを素材Ａの送り方向に位置決めする位置決め突起２５
ａが設けられ、一方、上板２４には、上記位置決め突起
２５ａが逃げる逃げ部２４ａが穿設されている。

第１のプレス装置１には、厚さ確認装置２７が設けられ
ている、この厚さ確認装置２７は、下部に複数の回転自
在なコロ２８を有し、エアシリンダ（図示せず）により
素材Ａの幅方向に往復動されて、素材Ａの厚さが所定値
よりも厚いとき、あるいは、素材Ａが複数のときに、上
記コロ２８が素材Ａの表面に当接して、コロ２８の上方
に設けられたリミットスイッチ２９がＯＮになり、素材
Ａの異常が検知される。なお、通常は、コロ２８が素材
Ａの表面よりも若干上方を通過する。

第１図の３０はロボットの制御装置で、第７図の第１お
よび第２の吸着制御手段３１．３２と、クランプ制御手
段３３とを備えている。この制御装置３０は予め組込ま
れたプログラムを有し、第６図のプレス型５３．５４ご
とにティーチングした内容を記憶して、第１図のロボッ
ト１７を制御するものである。

つぎに、」−記構成の動作について説明する。

まず、第４図の上側の近接スイッチ４５Ａが素材Ａを検
出していない状態、一方、下側の近接スイッチ４５Ｂが
素材Ａを検出している状態で、マグネットフロータ４４
が停止している。したがって、両近接スイッチ４５Ａ、
４５Ｂの中間レベルにあるエアノズル４７は、第３図の
ように、素材Ａの上面と同一平面上に位置している。

この状態で、第１図のロボット１７は、第７図の第１吸
着制御手段３１から吸着信号ａを受けて、第１図の吸着
装置２１が、積み上げられた素材Ａ上に移動し、バキュ
ームを開始する。／＜キュームが完了すると、第７図の
素材分離装置３９は、第１の吸着制御手段３１から分離
信号すを受けて、第３図のエアシリンダ４６が伸びて、
鋸歯４８が若干回転されて素材Ａに当接する。同時に、
素材押え装置３４は、エアシリンダ３７が延びて、その
押え金具３６が素材Ａをマグネットフロータ４４側に押
圧して、素材Ａを幅方向に位置決めする。その直後に、
第４図のモータ４０が駆動されて、送りねじ４１の回転
にともなって、スライドブロック４３、マグネットフロ
ータ４４および鋸歯４８が、第３図のように数十ｍｍ上
昇した後、停止し、積み上げられていた素材Ａから一番
上の素材Ａが、鋸歯４８に係合されて分離される。

上記鋸歯４８が若干回転してから、マグネットフロータ
４４の上昇が停止するまでの間、エアノズル４７から上
記一番上の素材Ａに向って空気が吹き出される。したが
って、鋸歯４８とエアノズル４７の作用により、素材Ａ
が２枚重さなった状態で取り出されるのを防止し得る。

上記分離動作中に、第１図のロボット１７は、上記吸着
していた素材Ａを取り出して、これをプレス装置１内に
おける第６図のプレス型５３，５４ごとに設定された素
材Ａの幅方向の所定の位置に載置する。したがって、素
材Ａを置く位置を、プレス型５３．５４ごとに、その都
度調節する必要がない、なお、この移載動作と同時に、
第３図ノ両エアシリンダ３７．４６が収縮し、つぎの素
材取り出し動作に備える。

上記移載後、第７図のクランプ制御手段３３からクラン
プ装置２２にクランプ信号ｅが出力され、第５図のハン
ド２０は、２点鎖点で示す位置から、実線の位置へ移動
する。この移動後第６図のクランプ装置２２は開いた状
態のまま右側へ若干移動して、素材Ａの後端に位置決め
突起２５ａが当接して、これを押圧することにより、素
材Ａをプレス型５３．５４ごとに設定された素材Ａの送
り方向における所定の初期位置まで移動させる。その後
クランプ装置２２は、素材Ａの後端部をクランプした後
、プレス型５３．５４ごとに設定された高さに若干上昇
する。したがって、プレス型５３．５４ごとに、その都
度素材Ａの初期位置を調節する必要がない。

一方、上記移載から上記クランプするまでの間に、第７
図の第１の吸着制御手段３１は、厚さ確認装置２７に確
認指令信号ｄを出力し、第６図の厚さ確認装置２７が素
材Ａの上方を往復して、素材Ａの厚さなどに異常がない
か確認する。この確認後、第７図のクランプ制御手段３
３からクランプ装置２２に送り込み信号ｆが出力され、
第６図のクランプ装置２２が、素材Ａをプレス型５３．
５４ごとに設定された型抜き作業の１ピッチだけ送る。

したがって、プレス型５３．５４ごとに、その都度素材
Ａの送りピッチを調節する必要がない。

上記１ピッチ送った後、第７図のクランプ制御手段３３
からプレス装置１にセット信号ｇが出力され、プレス装
置ｌが第１図の素材Ａから製品Ｂを打抜く。この製品Ｂ
は製品シュートｌＯにより収納箱りに供給される。

上記打抜き後、第７図のプレス装置１から完了信号りが
出力され、これを受けたクランプ制御手段３３がクラン
プ装置２２に再び送り込み信号ｆを出力する。この送り
込み信号ｆを受けたクランプ装置２２は、第５図の素材
Ａを再び１ピッチ送るこの送り動作および打抜き動作が
所定回数だけ繰り返えされて、１枚の素材Ａの型抜き動
作が完了する。ここで、この発明は、第１図のロボット
１７により素材Ａがプレス装置ｌに移送されるので、素
材Ａの長手方向における停止位置の精度が向上する。し
たがって、素材Ａにおける先頭の製品または最後の製品
の打抜き位置が素材Ａからずれるおそれがないから、不
良品の生じるおそれがない。また第５図のように、素材
Ａの後端部をクランプ装置２２がクランプして、素材Ａ
を第１図のプレス装置に送るので、使用素材Ａの長さの
制限が緩和される。

上記１枚の素材Ａの型抜きが完了して生じた廃材Ｃは、
廃材送りローラ４Ａとフリーローラ４Ｂとの間で挾持さ
れるとともに、廃材送りローラ４Ａの回転によって、廃
材落し棚５上に移送される。この移送後、第２図のエア
シリンダ８が収縮して、廃材落し棚５が矢印方向に回転
し、廃材Ｃが廃材搬送台車９内に落下する。

上記一連の移送、型抜き動作が、第７図の制御装置３０
のプログラムに従って所定回数なされた後、第２の吸着
制御手段３２からエアシリンダ１４に箱移動信号ｉが出
力される。これにより、第１図のエアシリンダ１４が伸
びて、当接部１５が収納箱りを右側へ１箱分移動させ、
再びエアシリンダ１４が収縮する。この収縮で、第７図
のエアシリンダ１４から移動完了信号ｊが出力され、こ
れを受けた第２の吸着制御手段３２が吸着装置２１に箱
供給信号ｋを出力する。これによって、第１図の吸着装
置２１は、所定位置に積み上げられた空の収納箱りをバ
キュームにより吸着して、取り出し、この空の収納箱り
をフリーローラコンベヤ１２上における左側に載置する
。

上記構成において、この発明は、ロボット１７の１つの
ハンド２０に、吸着装置２１とクランプ装置２２とを設
けたこと、ならびに、１つの吸着装置２１で素材Ａおよ
び収納箱りを移載することによって、複数のロボットを
設ける必要がなくなったから、自動型抜き装置全体が小
型化されるとともに、その設置スペースがコンパクトに
なる。

［発明の効果］ 以上説明したように、この発明によれば、プレス型ごと
の調節が少なくなるうえ、使用素材の長さの制限が緩和
され、しかも、不良品の生じるおそれが少なくなる。し
たがって、生産性および安全性が向上する。また、自動
型抜き装置が小型化されるとともに設置スペースがコン
パクトになる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す斜視図、第２図は第
１図のＩＩ　−ＩＩ線矢視図、第３図は第１図の■−■
線矢視図、第４図は素材分離装置の斜視図、第５図はハ
ンドの動作を示す斜視図、第６図は９位置決め方法を示
す正面図、第７図はロボットの制御装置の概略構成図、
第８図は従来の型抜き装置の概略平面図、第９図は同概
略正面図、第１Ｏ図は同概略正面図である。 １・・・プレス装置、１１・・・搬出装置、１６・・・
素材供給台、１７・・・ロボット、２０・・・ハンド、
２１・・・吸着装置、２２・・・クランプ装置、３０・
・・制御装置、３１・・・第１の吸着制御手段、３２・
・・第２Ｑ吸前制御手段、３３・・・クランプ制御手段
、３４．４４・・・位置決め装置（素材押え装置マグネ
ットフロータ）、５３．５４・・・プレス型、Ａ・・・
素材、Ｂ・・・製品、Ｄ・・・収納箱。 特許出願人　　川崎重工業株式会社（外１名）代理人　
弁理士　　難　波　国　英（外１名）第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 第８図 第９図 り４ 第１０図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）プレス型により１枚の素材から複数の製品を順次
   打ち抜く型抜きプレス装置と、このプレス装置に供給さ
   れる複数枚の素材が積み上げられた状態で保持される素
   材供給台と、この積み上げられた素材をその幅方向に位
   置決めする位置決め装置と、上記プレス装置から排出さ
   れた製品を収納する収納箱を搬出系路に沿って移動可能
   に保持する搬出装置と、上記素材供給台上の素材と所定
   の位置に置かれた空の収納箱とを吸着することのより取
   り出す吸着装置、ならびに、上記素材の後端部をつかむ
   クランプ装置を備えたハンドを有するロボットと、この
   ロボットの制御装置とを有し、上記制御装置は、上記吸
   着装置を制御して、上記素材供給台上の素材を取り出し
   て上記プレス装置におけるプレス型ごとに設定された所
   定の位置に載置させる第１の吸着制御手段と、上記クラ
   ンプ装置を制御して、上記所定の位置に載置された素材
   をプレス型ごとに設定された所定の初期位置まで移動さ
   せ、その後、この素材の後端部をつかませプレス型ごと
   に設定された型抜き作業の１ピッチずつ送らせるクラン
   プ制御手段と、上記吸着装置を制御して、上記空の収納
   箱を取り出して上記搬出装置上の所定の位置に載置させ
   る第２の吸着制御手段とを備えた自動型抜き装置。