JPS63120091A - Industrial robot device - Google Patents
Industrial robot deviceInfo
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- JPS63120091A JPS63120091A JP61261981A JP26198186A JPS63120091A JP S63120091 A JPS63120091 A JP S63120091A JP 61261981 A JP61261981 A JP 61261981A JP 26198186 A JP26198186 A JP 26198186A JP S63120091 A JPS63120091 A JP S63120091A
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- robot
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- industrial robot
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、複数のワーク・ステーションにおいてワー
クの加工、組立等を順次行う産業用ロボット装置に係り
、特に走行レール上を移動するロボットを所定のワーク
・ステーションに対して正確に位置決めすることのでき
る産業用ロボット装置に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to an industrial robot device that sequentially processes, assembles, etc. workpieces at a plurality of work stations, and in particular, the present invention relates to an industrial robot device that sequentially processes, assembles, etc., workpieces at a plurality of work stations. The present invention relates to an industrial robot device that can be accurately positioned with respect to a work station.
従来のこの種の産業用ロボットは、コンクリート床面上
に設置された走行台に設けたレール上を走行するロボッ
トと、走行台に固定されロボット側に設けられたピニオ
ンが噛み合うラックとを備え、ロボットの走行に従って
回転するピニオンの回転数に応じてロボットを制御し、
走行台に沿ってコンクリート床面に据付けられた個々の
ワーク・ステーションとロボットとの位置決めを行い、
ワークの加工、組立等の作業を行なっていた。Conventional industrial robots of this type include a robot that runs on rails provided on a running platform installed on a concrete floor, and a rack that is fixed to the running platform and engages with a pinion provided on the robot side. The robot is controlled according to the rotation speed of the pinion that rotates as the robot moves,
The robot is positioned with the individual work stations installed on the concrete floor along the traveling platform.
They were engaged in work such as processing and assembling workpieces.
（発明が解決しようとする問題点〕
上記のような従来の走行形ロボット装置では、走行台上
の基準点よりそれぞれのワーク・ステーションの定点ま
での距離に対応するロボット側のピニオンの回転数を制
御装置内にあらかじめ記憶させて格納し、所定の順位に
従ってロボットを走行させながら制御してワーク・ステ
ーションとの位置決めを行なっているが、ワーク・ステ
ーションが据付けられているコンクリート床面と、ピニ
オンが噛み合っているラック等との線膨張係数が異なる
ために、周囲温度が変化するとこれらの線膨張係数の差
が影響して、ロボットと個々のワーク・ステーションと
の位置決めが正確に行なわれなくなるという問題があっ
た。(Problems to be Solved by the Invention) In the conventional traveling robot device as described above, the rotation speed of the pinion on the robot side corresponding to the distance from the reference point on the traveling platform to the fixed point of each work station is determined. The robot is memorized and stored in the control device in advance, and is controlled while moving according to a predetermined order to determine the position with respect to the work station. The problem is that the linear expansion coefficients of the mating racks, etc. are different, and when the ambient temperature changes, the difference in linear expansion coefficients affects the positioning of the robot and each work station. was there.
この発明はかかる問題点を解消するためになされたもの
で、周囲温度変化とは無関係にロボ７）とワーク・ステ
ーションとの位置決めを正確に行うことができるロボッ
ト装置を得ることを目的とする。The present invention was made to solve such problems, and an object of the present invention is to provide a robot device that can accurately position the robot 7) and a work station regardless of changes in ambient temperature.
この発明に係る産業用ロボット装置は、複数のワーク・
ステーションにそれぞれ定点を設け、またレール上を走
行するロボット側には上記の定点を検知する検出器を設
けたものである。The industrial robot device according to the present invention has a plurality of workpieces and
Each station is provided with a fixed point, and the robot running on the rail is provided with a detector that detects the fixed point.
制御装置の指令によってロボットが特定のワーク・ステ
ーションに到達すると、上記の検出器が定点を検知し、
この検知信号を制御装置にフィードバックしてロボット
をワーク・ステーションとの相対位置が所定の範囲内に
なるように位置決めし、当８亥ワーク・ステーションに
おけるロボットの作業を開始する。When the robot reaches a specific work station according to the command from the control device, the above detector detects the fixed point and
This detection signal is fed back to the control device to position the robot so that its relative position to the work station is within a predetermined range, and the robot starts working at the work station.
第１図はこの発明の一実施例による産業用ロボット装置
の構成を示す平面図、第２図は第１図のＡ−Ａ断面図で
ある０図において、１はロポ７）、２はこのロボットｌ
を搭載して自在に移動させるための走行用のレール、３
は図示のない制御装置の指令によって作動する駆動機４
に連結したピニオン、５は床面６に据付けた走行台７に
固定されピニオン３との噛み合うランク、８．８ａ、８
ｂはワーク・ステーション、９はそれぞれのワーク・ス
テージシン８，８ａ、８ｂの定点を表示している基準ラ
ベル、１０はロボットｌに設けられ、基準ラベル９の定
点を検知する例えばストロボとカメラ等とで構成された
検出器である。FIG. 1 is a plan view showing the configuration of an industrial robot device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a sectional view taken along the line A-A in FIG. robot l
A running rail for mounting and moving freely, 3
is a driving machine 4 operated by a command from a control device (not shown).
A pinion 5 is connected to a running base 7 installed on a floor 6, and a rank 8.8a, 8 is connected to a pinion 3.
b is a work station; 9 is a reference label displaying the fixed points of the respective work stages 8, 8a, and 8b; 10 is provided on the robot l and detects the fixed points of the reference label 9, such as a strobe and a camera, etc. The detector consists of:
上記のような構成のこの発明による産業用ロボット装置
において、制御装置によって、ロボット１に第３図のフ
ローチャートに示すように特定のワーク・ステーション
（例えば８）への移動命令が出されると（５１０１）、
駆動機４が作動してピニオン３を回転させながらロボッ
トを移動させ（Ｓ １０２） 、ロボットが特定のワー
ク・ステーション８に到達すると検出器１０により基準
ラベル９面の定点６６１ｍ認する（Ｓ １０３） 、こ
れによりロボット１が特定のワーク・ステーション８と
正しく対峙しているかどうかを判断しくＳ １０４）、
両者の相当位置が所定の範囲内であるときは、そのワー
ク・ステーション８における′ロボット１の作業を開始
する（Ｓ １０５） 。In the industrial robot device according to the present invention configured as described above, when the control device issues a command to the robot 1 to move to a specific work station (for example, 8) as shown in the flowchart of FIG. ),
The drive unit 4 operates to move the robot while rotating the pinion 3 (S 102), and when the robot reaches a specific work station 8, the detector 10 detects a fixed point 661 m on the reference label 9 (S 103). , From this, it is determined whether the robot 1 is correctly confronting the specific work station 8 (S104),
When the corresponding positions of both are within the predetermined range, the robot 1 starts working at the work station 8 (S105).
若し、ロボット１が特定のワーク・ステーション８に正
しく対峙していない場合は、定点との偏差に対応した信
号をｌ制御装置にフィードバックし、制御装置からの信
号によって駆動機４を駆動し、ロボット１とワーク・ス
テーション８との相当位置が所定の範囲内になるように
、ロボット１を前進又は後退させる。If the robot 1 is not facing a specific work station 8 correctly, a signal corresponding to the deviation from the fixed point is fed back to the control device, and the drive machine 4 is driven by the signal from the control device. The robot 1 is moved forward or backward so that the corresponding positions of the robot 1 and the work station 8 are within a predetermined range.
上記作業開始時（Ｓ １０５）におけるロボット１の動
作を詳述すれば、次の通りである。第４図のブロック図
に示すように、ワーク・ステーション８とロボット１と
の相対位置が所定の範囲内である読取り位置情報に基づ
き、Ｉ１０ポートを介して当該ワーク・ステーション８
におけるロボット作業データを格納している記憶装置よ
りデータ呼出しを行い、この呼出されたデータに応じた
ロボット制御装置の指令によって、ワーク・ステーショ
ン８上のワークに対して所定のロボット作業が行なわれ
る。The operation of the robot 1 at the start of the work (S105) will be detailed as follows. As shown in the block diagram of FIG. 4, based on the read position information indicating that the relative position between the work station 8 and the robot 1 is within a predetermined range, the work station 8 is read through the I10 port.
Data is retrieved from the storage device storing the robot work data at , and a predetermined robot work is performed on the workpiece on the work station 8 in accordance with commands from the robot control device according to the retrieved data.
上記のワーク・ステーション８におけるロポット作業が
完了したと判断されると（Ｓ １０６）、制御装置の移
動指令に従ってロボット１はレール２上を次のワーク・
ステーション（例えば８ａ）へ移動し、上述と同様の動
作を行ないながら順次所定の台数のワーク・ステーショ
ン８．８ａ、８ｂ上のワークに対するロボット作業を終
了させる。When it is determined that the robot work at the work station 8 is completed (S106), the robot 1 moves on the rail 2 to the next workpiece according to the movement command from the control device.
The robot moves to a station (for example, 8a) and performs the same operations as described above to sequentially complete the robot work on the workpieces on a predetermined number of work stations 8a and 8b.
な畜、上記実施例ではワーク・ステーション８゜８ａ、
８ｂのそれぞれの定点を検知する検出器１０をストロボ
とカメラ等とで構成した光学的な手段を例として説明し
たが、磁気カードと磁気検出器等とで構成した磁気的な
手段によってそれぞれの定点を検知するようにしてもよ
く、また例えばワーク・ステーション８，８ａ、Ｂｂ側
に突起を設け、この突起とロボット１側に設けた接触感
知器等とによって定点を検知するような、機械的な手段
によって行なってもよい。Dammit, in the above embodiment work station 8°8a,
The detector 10 for detecting each of the fixed points 8b has been explained using an optical means composed of a strobe, a camera, etc. as an example, but each fixed point can be detected by a magnetic means composed of a magnetic card, a magnetic detector, etc. Alternatively, for example, a mechanical method may be used in which a fixed point is detected by providing a protrusion on the work stations 8, 8a, and Bb side, and using this protrusion and a contact sensor provided on the robot 1 side. It may be done by means.
この発明は以上説明したように、ロボット作業が行なわ
れるワークのワーク・ステーションにそれぞれ定点を設
けるとともに、ロボット側にこの定点を検知する検出手
段を設け、この検出手段によってワーク・ステーション
とロボットとの相対位置が所定の範囲内であると判断さ
れてから、それぞれのワーク・ステーションにおけるワ
ークに対するロボット作業を開始するように構成したの
で、周囲温度の変動に影響されずに高精度なロボットの
位置決めができる効果が得られる。As explained above, in this invention, a fixed point is provided at each work station of a workpiece on which robot work is performed, and a detection means for detecting this fixed point is provided on the robot side, and this detection means enables the communication between the work station and the robot. Since the robot is configured to start working on the workpiece at each work station after the relative position is determined to be within a predetermined range, highly accurate robot positioning is possible without being affected by fluctuations in ambient temperature. You can get the desired effect.
第１図はこの発明の一実施例による産業用ロボット装置
の構成を示す平面図、第２図は第１図のＡ−Ａ断面図、
第３図はこの発明の全体の動作を説明するためのフロー
チャート、第４図はこの発明においてロボットが位置決
めされてからのワーク・ステーションにおける制御動作
を示すブロック図である。
図において、１はロボット、６は床面、７は走行台、８
はワーク・ステーション、９は基準ラベル、１０は検出
器。
なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。FIG. 1 is a plan view showing the configuration of an industrial robot device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a sectional view taken along line A-A in FIG.
FIG. 3 is a flowchart for explaining the overall operation of the present invention, and FIG. 4 is a block diagram showing the control operation at the work station after the robot is positioned in the present invention. In the figure, 1 is the robot, 6 is the floor, 7 is the running platform, and 8
is a work station, 9 is a reference label, and 10 is a detector. Note that the same reference numerals in the figures indicate the same or corresponding parts.
Claims (4)
、上記走行台に沿って上記床面に設置された複数のワー
ク・ステーションとを備え、制御装置からの指令によっ
てこれらのワーク・ステーション上のワークに対して所
定の順位でロボット作業を行う産業用ロボット装置にお
いて、上記ワーク・ステーションのそれぞれに定点手段
を設けると共に、上記ロボット側に上記定点の検出手段
を設けたことを特徴とする産業用ロボット装置。(1) It is equipped with a robot that moves on a traveling platform installed on the floor, and a plurality of work stations installed on the floor along the traveling platform, and these work stations are controlled by commands from a control device. An industrial robot device for performing robot work on workpieces on stations in a predetermined order, characterized in that each of the work stations is provided with a fixed point means, and the robot side is provided with a means for detecting the fixed point. industrial robot equipment.
的装置であることを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載の産業用ロボット装置。(2) The industrial robot device according to claim 1, wherein the fixed point detection means is an optical device including a strobe and a camera.
なる磁気的装置であることを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載の産業用ロボット装置。(3) The industrial robot device according to claim 1, wherein the fixed point detection means is a magnetic device consisting of a magnetic detector, a magnetic card, or the like.
であることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の産
業用ロボット装置。(4) The industrial robot device according to claim 1, wherein the fixed point detection means is a mechanical device such as a contact sensor.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61261981A JPS63120091A (en) | 1986-11-05 | 1986-11-05 | Industrial robot device |
| US07/342,593 US5161467A (en) | 1986-11-05 | 1989-04-20 | Industrial robot system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61261981A JPS63120091A (en) | 1986-11-05 | 1986-11-05 | Industrial robot device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63120091A true JPS63120091A (en) | 1988-05-24 |
Family
ID=17369344
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61261981A Pending JPS63120091A (en) | 1986-11-05 | 1986-11-05 | Industrial robot device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63120091A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013165241A (en) * | 2012-02-13 | 2013-08-22 | Yaskawa Electric Corp | Transporting apparatus |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6049407A (en) * | 1983-08-29 | 1985-03-18 | Daifuku Co Ltd | Unmanned truck |
| JPS60258613A (en) * | 1984-06-06 | 1985-12-20 | Daifuku Co Ltd | Drive control equipment of truck |
-
1986
- 1986-11-05 JP JP61261981A patent/JPS63120091A/en active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6049407A (en) * | 1983-08-29 | 1985-03-18 | Daifuku Co Ltd | Unmanned truck |
| JPS60258613A (en) * | 1984-06-06 | 1985-12-20 | Daifuku Co Ltd | Drive control equipment of truck |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013165241A (en) * | 2012-02-13 | 2013-08-22 | Yaskawa Electric Corp | Transporting apparatus |
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