JPS63117817A - Work transferring device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To enable a space to become smaller by moving forward and backward a claw which is made up to a multi-joint structure of connected plural blocks freely bendable within 180 deg., along a guide passage formed in a 90 deg. bend at an arm. CONSTITUTION:When a claw 11 is pushed toward the vertical lower part along a slide-guide portion 19 formed in a 90 deg. bend at an arm 10, the top portion 12' of the claw 11 made up of blocks 12a, 12b... respectively connected with pins 13 is pushed out of an exit 18. In this instance, even if two or more blocks 12a, 12b... are pushed out, bending downward 23 is arrested by the interference of the step portion 17 and protruding portion 14 of each block, and a cantilever condition is maintained through extruding horizontally, and the holding-up of the work of a copying machine or the like can be done. Thus, a work transferring device of a smaller dead space may be obtained.

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、垂直方向の一対以上のアームの下端近傍より
水平方向に突出する爪をワークの所要個所に差し込み、
上記アーム及び爪によりワークを持ち上げて移載するワ
ーク移載装置に係り、特に上記爪をワーク底部に差し込
む時の機構を改良することにより、アームが移動するこ
となしに爪の差し込み動作を行うことができる機構を提
供して、装置全体の小型化を図らんとするものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application The present invention provides a method for inserting claws protruding horizontally from near the lower ends of a pair or more vertical arms into desired locations on a workpiece.
Regarding the workpiece transfer device that lifts and transfers the workpiece using the arm and the claw, the mechanism for inserting the claw into the bottom of the workpiece is particularly improved so that the claw can be inserted without the arm moving. The purpose of this invention is to provide a mechanism that allows for the miniaturization of the entire device.

従来技術及びその問題点 第５図に複写機をワークとする従来の複写機移載装置を
示す。PRIOR ART AND THEIR PROBLEMS FIG. 5 shows a conventional copying machine transfer device that uses a copying machine as a workpiece.

即ち、この移載装置１は、台車やコンベア等よりなる搬
送装置２上に載置された複写機Ｃをパレットやりフタ又
は他のコンベア等よりなる荷受台３に移載するためのも
ので、上記搬送装置２の場所から荷受台３まで水平に延
在する支持フレーム４と、この支持フレーム４上に固定
されたガイドレール５と、このガイドレール５に案内さ
れて第５図に矢印６で示す左右方向に移動可能の移載装
置本体フレーム７と、この移載装置本体フレーム７に固
定された油圧シリンダ８と、上記油圧シリンダ８によっ
て昇降駆動されるフォーク装置９とにより概略構成され
ている。That is, this transfer device 1 is for transferring a copying machine C placed on a transfer device 2 consisting of a truck, a conveyor, etc. to a receiving platform 3 consisting of a pallet, a lid, or another conveyor, etc. A support frame 4 extending horizontally from the location of the conveyance device 2 to the loading platform 3, a guide rail 5 fixed on the support frame 4, and a guide rail 5 guided by the guide rail 5 as shown by arrow 6 in FIG. The transfer device body frame 7 is movable in the horizontal direction as shown, a hydraulic cylinder 8 fixed to the transfer device body frame 7, and a fork device 9 that is driven up and down by the hydraulic cylinder 8. .

上記フォーク装ｗ、９は垂直方向のアーム１０を矢印で
示すように開閉動作することにより、このアーム１０の
下端に突出状に設けた水平方向の爪１０、を複写機Ｃの
底部に差し込んだり、引き抜いたりするもので、爪１０
．を複写機Ｃの底部に差し込んだ状態で、アーム１０を
油圧シリンダ８により持ち上げることによって複写機Ｃ
を持ち上げ、搬送装置２により矢印６の方向に移動させ
るものである。By opening and closing the vertical arm 10 as shown by the arrows, the fork device W, 9 can insert the horizontal claw 10 protruding from the lower end of the arm 10 into the bottom of the copying machine C. , something to pull out, claw 10
．． is inserted into the bottom of the copying machine C, and by lifting the arm 10 with the hydraulic cylinder 8, the copying machine C
is lifted up and moved in the direction of arrow 6 by the transport device 2.

上記のように、従来の複写機用の移載装置１では、ワー
クの一種である複写機Ｃを持ち上げるために、アーム１
０を揺動運動させて、爪１０．を複写機Ｃの底部に差し
込むようにしているため、上記揺動運動に必要な横方向
の幅ｌがデッドスペースとして必要であった。As described above, in the conventional transfer device 1 for a copying machine, the arm 1 is
0 in a rocking motion, the claw 10. Since the copying machine C is inserted into the bottom of the copying machine C, the width l in the lateral direction necessary for the above-mentioned swinging movement is required as a dead space.

アーム１０を揺動運動によらず水平方向に移動させる場
合にも、やはり爪１０．を差し込んだり、引き抜いたり
するのに必要なデッドスペースｌは必要である。Even when the arm 10 is moved horizontally without a rocking motion, the claw 10. A dead space l is necessary for inserting and removing.

発明の目的 従って、本発明は、ワークの底部に爪を差し込む際に、
爪を取り付けたアームを揺動させたり、水平方向に移動
させたりする必要がなく、そのためにデッドスペースを
極力省略することのできるワーク移載装置を提供するこ
とである。Purpose of the Invention Accordingly, the present invention provides a method for inserting a nail into the bottom of a workpiece.
To provide a workpiece transfer device that does not require swinging or horizontally moving an arm to which a claw is attached, and can therefore eliminate dead space as much as possible.

発明の構成 上記目的を達成するために、本発明が採用する主たる手
段は、垂直方向の一対以上のアームの下端近傍より水平
方向に突出する爪をワークに差し込み、上記アーム及び
爪によりワークを持ち上げて移載するワーク移載装置に
おいて、上記爪を、複数のブロックを１８０°以下の範
囲内で折曲自在に連結した多関節構造により構成すると
共に、上記アームに、出口が水平方向を向き、上記爪を
進退移動させることによりその折曲可能方向に折曲案内
し、且つそれ以外の動きを規制する略９０゜に屈曲した
ガイド通路を形成し、更に上記アームに、上記爪を上記
ガイド通路に沿って進退移動させるアクチュエータを設
けた点を要旨とするワーク移載装置である。Structure of the Invention In order to achieve the above object, the main means adopted by the present invention is to insert claws protruding horizontally from near the lower ends of one or more vertical arms into the workpiece, and lift the workpiece with the arms and claws. In the workpiece transfer device, the claw is configured with a multi-jointed structure in which a plurality of blocks are connected so as to be bendable within a range of 180° or less, and the arm has an outlet facing the horizontal direction, By moving the pawl forward and backward, a guide passage bent at approximately 90 degrees is formed to guide the pawl in a direction in which it can be bent and to restrict other movements, and the pawl is further attached to the arm through the guide passage. This workpiece transfer device is equipped with an actuator that moves the workpiece forward and backward along the workpiece.

発明の作用 爪をワークの底部に差し込む時には、アクチュエータを
作動させて、爪をガイド通路に沿って進出させる。爪は
、上記のように多関節構造となっているため、約９０°
屈曲したガイド通路に沿って、その関節部分で折れ曲が
りながら進み、その先端部分が、上記ガイド通路の水平
方向の出口から突出していく。When inserting the working claw of the invention into the bottom of the workpiece, the actuator is operated to advance the claw along the guide path. The claws have a multi-joint structure as mentioned above, so they rotate at approximately 90°.
It advances along the curved guide passage, bending at its joints, and its tip protrudes from the horizontal outlet of the guide passage.

水平方向に突出した爪は、１８０°以上には屈曲するこ
とができないので、２以上のブロックを上記出口から外
方向に突出させても、各ブロックがお互いに干渉しあっ
て、水平方向の棒状となったまま上記出口から突出し、
その上にワークを載せて移載することができる。The horizontally protruding claws cannot be bent more than 180 degrees, so even if two or more blocks are made to protrude outward from the outlet, each block will interfere with each other, resulting in horizontal rod-like It sticks out from the above exit as it is,
A workpiece can be placed on top of it and transferred.

実施例 続いて、添付した第１図乃至第４図の図面を参照して、
本発明を具体化した実施例につき説明し、本発明の理解
に供する。Embodiment Next, referring to the attached drawings of FIGS. 1 to 4,
Examples embodying the present invention will be described to provide an understanding of the present invention.

ここに第１図は本発明の一実施例にかかる爪構造を具備
したアーム下端部分の側断面図、第２図（ａｌ〜（ｅ）
はそれぞれ爪を構成する一単位としてのブロックに関す
るもので、同図（ａｌはその上面図、同図（ｂｌはその
側面図、同図（Ｃ１はその正面図、同図（ｄ）はその斜
視図、同図ｔｅｌは同図（ａｌにおけるＡ−Ａ矢視断面
図、第３図は上記実施例におけるアクチュエータの一例
を示す一部断面を含む側面図、第４図は他のアクチュエ
ータの一例を示す第３図相当図である。Here, FIG. 1 is a side sectional view of the lower end portion of an arm provided with a claw structure according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 (al to (e))
1 and 2 relate to a block as a unit constituting the claw, respectively. Fig. 3 is a side view including a partial cross section showing an example of the actuator in the above embodiment, Fig. 4 is an example of another actuator. 3 is a diagram corresponding to FIG. 3.

尚、以下の実施例は、本発明の一具体例に過ぎず、本発
明の技術的範囲を限定する性格のものではない。Note that the following example is only one specific example of the present invention, and is not intended to limit the technical scope of the present invention.

まず、第１図を参照して、この実施例の全体的構造を説
明する。First, the overall structure of this embodiment will be explained with reference to FIG.

この実施例における爪１１は、複数のブロック１２　（
１２，、１２Ｉ、・・・）をピン１３により折曲可能に
連結した多関節構造により構成されている。The claw 11 in this embodiment has a plurality of blocks 12 (
12, 12I, . . . ) are bendably connected by pins 13.

但し、上記各ブロックは、前記ピン１３を介して互いに
連結される突出部１４と、上記突出部１４を受は入れる
三叉部１５をそれぞれ具備して構成されており、上記二
叉部１５の底部１６には、連結された相手側のブロック
１２の回動を許容すると共に、その１８０“以上の回動
を禁止するべく、相手側のブロック１２の突出部１４が
当接する段部１７が形成されている。However, each of the above-mentioned blocks is configured to include protrusions 14 that are connected to each other via the pins 13, and a three-pronged part 15 that receives the protrusions 14, and the bottom part of the two-pronged part 15 is 16 is formed with a stepped portion 17 against which the protruding portion 14 of the mating block 12 comes into contact, in order to allow the connected mating block 12 to rotate and to prohibit rotation of more than 180". ing.

上記のように構成された爪ＩＮよ、水平方向の出口１８
と、垂直方向の摺動ガイド部１９とを約９０°に屈曲さ
せて連通したガイド通路２０内に装着されている。The claw IN configured as above, the horizontal outlet 18
and a vertical sliding guide part 19 are bent at about 90 degrees and are installed in a guide passage 20 that communicates with them.

従って、第１図に矢印２１で示すように、爪１１を前記
摺動ガイド部１９に沿って、垂直方向下方に押すと、ビ
ン１３でそれぞれ連結されたブロック１２−　、　１２
ｂ　、　　１２ｃ・・・よりなる爪１１の先頭部１２′
が矢印２２で示すように出口１８から押し出されて行く
。Therefore, as shown by the arrow 21 in FIG.
The top part 12' of the claw 11 consisting of b, 12c...
is pushed out from the outlet 18 as shown by arrow 22.

爪１１の先端部１２′が第Ｆ図に二点鎖線で示すように
、出口１８から突出状に押し出され、２個以上のブロッ
ク１２．．１２ｂ・・・が、出口１８から突出した場合
にも、前記したように、各ブロックの段部１−７と、突
出部１４との干渉により、爪１１の先端部分は、矢印２
３で示すような、下方に向けての折れ曲がりを行うこと
ができないので、それ自身、アーム１０から水平方向に
突出する一種の片持ちレバーの状態となり、複写機等の
ワークを持ち上げることができる。The tip 12' of the claw 11 is pushed out from the outlet 18 in a protruding manner as shown by the two-dot chain line in FIG. F, and two or more blocks 12. ．． 12b... protrudes from the outlet 18, as described above, due to the interference between the stepped portions 1-7 of each block and the protruding portion 14, the tip portion of the claw 11 is moved in the direction indicated by the arrow 2.
Since the arm 10 cannot be bent downward as shown in 3, it becomes a kind of cantilever lever that projects horizontally from the arm 10, and can lift a workpiece such as a copying machine.

上記のように爪１１は、出口１８と摺動ガイド部１９が
ほとんど隙間なく、ブロック１２．．１２ト・・・を案
内するので、各ブロックは１８０°以下の範囲内でピン
１３により代表される関節部を境に折曲され、且つそれ
以外の動きを行うことができないので、第１図に二点鎖
線で示したように突出した爪１１の先端に重量物である
ワークを載せても、爪１１に殆どガタを生じることがな
く、ワークを安定して移載することが可能である。As mentioned above, the claw 11 has almost no gap between the outlet 18 and the sliding guide part 19, and the block 12. ．． 12..., each block is bent within a range of 180 degrees or less at the joint represented by pin 13, and cannot make any other movements, as shown in Figure 1. Even if a heavy workpiece is placed on the tip of the protruding claw 11 as shown by the two-dot chain line, the claw 11 hardly rattles, and the workpiece can be transferred stably. .

次に、第３図及び第４図を参照して、上記型１１を摺動
ガイド部１９に沿って進退させるアクチュエータに付き
説明する。Next, referring to FIGS. 3 and 4, the actuator for moving the mold 11 forward and backward along the sliding guide portion 19 will be explained.

第３図に示したのは、アーム１０の途中部分もしくは上
端部分に油圧シリンダ２４を垂直に設け、そのピストン
ロッド２５の下端にブロック１２゜、１２Ｉ、・・・の
最後のブロック１２ｏを固着したものである。このよう
にして、油圧シリンダ２４を作動させて、ピストンロッ
ド２５を昇降させることにより、爪１１を出口１８から
出没させることができる。In FIG. 3, a hydraulic cylinder 24 is installed vertically in the middle or upper end of the arm 10, and the last block 12o of the blocks 12°, 12I, . . . is fixed to the lower end of the piston rod 25. It is something. In this way, by operating the hydraulic cylinder 24 and moving the piston rod 25 up and down, the pawl 11 can be moved in and out of the outlet 18.

このようなアクチュエータは、上記油圧シリンダ２４に
限ることなく、例えば第４図に示したようなモータ２６
の出力軸２７に取り付けたピニオン２８によって、ラッ
ク２９を垂直方向に進退させ、このラック２９の下端部
に、前記型１１の端部のブロック１２ｎを固着しても良
い。Such an actuator is not limited to the above-mentioned hydraulic cylinder 24, but may include, for example, a motor 26 as shown in FIG.
A rack 29 may be moved forward and backward in the vertical direction by a pinion 28 attached to an output shaft 27, and the block 12n at the end of the mold 11 may be fixed to the lower end of the rack 29.

発明の効果 本発明は、以上述べたように、垂直方向の一対以」−の
アームの下端近傍より水平方向に突出する爪をワークに
差し込み、上記アーム及び爪によりワークを持ち上げて
移載するワーク移載装置において、上記型を、複数のブ
ロックを１８０°以下の範囲内で折曲自在に連結した多
関節構造により構成すると共に、上記アームに、出口が
水平方向を向き、上記型を進退移動させることによりそ
の折曲可能方向に折曲案内し、且つそれ以外の動きを規
制する略９０°に屈曲したガイド通路を形成し、更に上
記アームに、上記型を上記ガイド通路に沿って進退移動
させるアクチュエータを設けたことを特徴とするワーク
移載装置であるから、アームを水平方向に移動させたり
、または揺動させたりすることなく、アームその物を停
止させたままで、その下端部から爪を出し入れして、ワ
ークに差し込むことができ、しかも、その爪は、１８０
°を超えて折曲することが出来ないので、アームから突
出した状態で一種の片持ちレバーを構成し、ワークの重
量により折れ曲がることがないので、ワークを安定して
移載することができ、デッドスペースの小さいワーク移
載装置を提供し得たものである。Effects of the Invention As described above, the present invention provides a workpiece in which a claw protruding in the horizontal direction from near the lower end of a pair of vertical arms is inserted into the workpiece, and the workpiece is lifted and transferred by the arms and claws. In the transfer device, the mold is configured with a multi-jointed structure in which a plurality of blocks are connected so as to be bendable within a range of 180° or less, and the arm has an outlet facing in a horizontal direction and is configured to move the mold forward and backward. A guide path bent at approximately 90° is formed by guiding the mold in the direction in which it can be bent and restricting other movements, and the arm is also configured to move the mold forward and backward along the guide path. Because this workpiece transfer device is equipped with an actuator that moves the arm, the arm itself remains stationary without moving or swinging the arm in the horizontal direction. It can be inserted into the workpiece by taking it in and taking it out, and its claw has a diameter of 180 mm.
Since it cannot be bent beyond a degree of angle, it forms a kind of cantilever lever when it protrudes from the arm, and it does not bend due to the weight of the workpiece, so the workpiece can be transferred stably. A workpiece transfer device with small dead space can be provided.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の一実施例にかかる爪構造を具備したア
ーム下端部分の側断面図、第２図１ａｌ〜（ｅ）はそれ
ぞれ爪を構成する一単位としてのブロックに関するもの
で、同図ｆａ）はその上面図、同図（ｂ）はその１ｕ１
１面図、同図（Ｃ１はその正面図、同図ｆｄ＋はその斜
視図、同図ｔｅｌは同図（ａｌにおけるＡ−Ａ矢視断面
図、第３ｒｌ！Ｊは上記実施例におけるアクチュエータ
の一例を示す一部断面を含む側面図、第４図は他のアク
チュエータの一例を示す第３図相当図、第５図は従来の
複写機をワークとするワーク移載装置の一例を示す概略
正面図である。 （符号の説明） １０・・・アーム １２　　（１２−、１２Ｉ、）・・・ブロック１３・・
・ピン　　　　　　１４・・・突出部１５・・・二叉部
　　　　　１６・・・底部１７・・・段部　　　　　　
１８・・・出口１９・・・摺動ガイド部　　２０・・・
ガイド通路２４・・・油圧シリンダ　　２６・・・モー
タ２８・・・ビニオン　　　　２９・・・ランク。FIG. 1 is a side cross-sectional view of the lower end portion of an arm equipped with a claw structure according to an embodiment of the present invention, and FIGS. fa) is its top view, and the same figure (b) is its 1u1
1 side view, the same figure (C1 is the front view, the same figure fd+ is the perspective view, the same figure tel is the same figure (A sectional view taken along arrow A-A in al, 3rd rl! J is an example of the actuator in the above embodiment) FIG. 4 is a view corresponding to FIG. 3 showing an example of another actuator, and FIG. 5 is a schematic front view showing an example of a conventional workpiece transfer device that uses a copying machine as a workpiece. (Explanation of symbols) 10...Arm 12 (12-, 12I,)...Block 13...
・Pin 14... Protruding part 15... Bifurcated part 16... Bottom part 17... Step part
18... Outlet 19... Sliding guide part 20...
Guide passage 24... Hydraulic cylinder 26... Motor 28... Binion 29... Rank.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 垂直方向の一対以上のアームの下端近傍より水平方向に
突出する爪をワークに差し込み、上記アーム及び爪によ
りワークを持ち上げて移載するワーク移載装置において
、 上記爪を、複数のブロックを１８０°以下の範囲内で折
曲自在に連結した多関節構造により構成すると共に、 上記アームに、出口が水平方向を向き、上記爪を進退移
動させることによりその折曲可能方向に折曲案内し、且
つそれ以外の動きを規制する略９０°に屈曲したガイド
通路を形成し、 更に上記アームに、上記爪を上記ガイド通路に沿って進
退移動させるアクチュエータを設けたことを特徴とする
ワーク移載装置。[Scope of Claims] A workpiece transfer device in which claws protruding in the horizontal direction from near the lower ends of one or more pairs of vertical arms are inserted into the workpiece, and the workpiece is lifted and transferred by the arms and the claws, the claws comprising: It is composed of a multi-jointed structure in which a plurality of blocks are connected so that they can be bent within a range of 180 degrees or less, and the exit of the arm faces in the horizontal direction, and by moving the claw forward and backward, the arm can be bent in the bendable direction. A guide passage bent at approximately 90° is formed to guide bending and restrict other movements, and the arm is further provided with an actuator for moving the pawl forward and backward along the guide passage. Workpiece transfer device.