JPS63112266A - 電動式動力舵取装置 - Google Patents
電動式動力舵取装置Info
- Publication number
- JPS63112266A JPS63112266A JP61256893A JP25689386A JPS63112266A JP S63112266 A JPS63112266 A JP S63112266A JP 61256893 A JP61256893 A JP 61256893A JP 25689386 A JP25689386 A JP 25689386A JP S63112266 A JPS63112266 A JP S63112266A
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- duty ratio
- memory
- torque
- steering force
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- Pending
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- 230000015654 memory Effects 0.000 claims abstract description 25
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 5
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 239000002893 slag Substances 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、自動車の操舵を容易にするための動力舵取
装置のうち、モータの回転トルクを直接補助動力として
利用する電動式動力舵取装置に関するものである。
装置のうち、モータの回転トルクを直接補助動力として
利用する電動式動力舵取装置に関するものである。
〔従来の技術:1
従来、補助動力として油圧を利用した動力舵取装置が多
く用いられている。しかしこの装置は油圧ポンプ、弁装
置、配管などの多くの部品を要するため経済性の向上に
は限度がある。このため、油圧に代り、モータの回転ト
ルクを直接使用するものが各種提案されている。これは
操舵時にパルス信号をモータに供給し、車速に応じてパ
ルス信号のデユーティ比を制(至)するようにしたもの
である。
く用いられている。しかしこの装置は油圧ポンプ、弁装
置、配管などの多くの部品を要するため経済性の向上に
は限度がある。このため、油圧に代り、モータの回転ト
ルクを直接使用するものが各種提案されている。これは
操舵時にパルス信号をモータに供給し、車速に応じてパ
ルス信号のデユーティ比を制(至)するようにしたもの
である。
しかしながらモータは回転速度が上昇するとトルクが低
下する性質があるので、モータ回転時に操舵速度の急変
があるとモータの発生トルクが不足し、急に大きな操舵
力が必要となるいわゆる引つかかフと呼ばれる状態にな
る。
下する性質があるので、モータ回転時に操舵速度の急変
があるとモータの発生トルクが不足し、急に大きな操舵
力が必要となるいわゆる引つかかフと呼ばれる状態にな
る。
このような問題を解決するためにこの発明は、モータの
回転数に応じてデユーティ比を補正するようにしたもの
である。
回転数に応じてデユーティ比を補正するようにしたもの
である。
補正され之デユーティ比のパルスがモータに供給される
ことによシモータ回転数の変動によるモータ出力トルク
の変動を抑止することができる。
ことによシモータ回転数の変動によるモータ出力トルク
の変動を抑止することができる。
第1図はこの発明の一実施例を示すブロック図である。
同図において、1は例えば車軸と一体に回転する磁石円
板1aとリードスイッチ1bとからなる車速センサ、2
は操舵トルクを検出する操舵力センサ、3は車輪の操向
量を検出する手段であるタイヤ偏角センサ、4a〜4d
および5a〜5dはトランジスタ、6a〜6dは抵抗、
7はモータ、8a〜8dはダイオード、10は車速、操
舵力、操向量をもとにモータ7に供給する電流を制御す
る制御装置、50はモータ回転センサである。
板1aとリードスイッチ1bとからなる車速センサ、2
は操舵トルクを検出する操舵力センサ、3は車輪の操向
量を検出する手段であるタイヤ偏角センサ、4a〜4d
および5a〜5dはトランジスタ、6a〜6dは抵抗、
7はモータ、8a〜8dはダイオード、10は車速、操
舵力、操向量をもとにモータ7に供給する電流を制御す
る制御装置、50はモータ回転センサである。
制御装置10は波形整形回路11 、100、基準電圧
発生回路12a 、 12b、コンパレータ13a〜1
3c、電圧変換器14、絶対値変換器15、k勺変換器
16、制御回路20から構成されている。
発生回路12a 、 12b、コンパレータ13a〜1
3c、電圧変換器14、絶対値変換器15、k勺変換器
16、制御回路20から構成されている。
制御回路20は平均車速演算回路21、クロック信号発
生器22、デコーダ23a 、 23b 、パターンメ
モリ24a 、 24d、遅延回路26a 、 26b
、アンド回路27&〜27t、オア回路28a〜28
e1インバータ29、平均回転数演算回路200、制御
量メモリ201、補正値メモリ202、パルス発生器2
03から構成されている。
生器22、デコーダ23a 、 23b 、パターンメ
モリ24a 、 24d、遅延回路26a 、 26b
、アンド回路27&〜27t、オア回路28a〜28
e1インバータ29、平均回転数演算回路200、制御
量メモリ201、補正値メモリ202、パルス発生器2
03から構成されている。
モータ回転センサ50、波形整形回路100、平均回転
数演算回路200、制御量メモリ201、補正値メモリ
202、パルス発生器203以外は特開昭61−508
73号公報に開示されているが、その要部について概説
すれば次のとおりである。
数演算回路200、制御量メモリ201、補正値メモリ
202、パルス発生器203以外は特開昭61−508
73号公報に開示されているが、その要部について概説
すれば次のとおりである。
電圧変換器14は操舵力センサ2の出力をアナログ量の
電圧に変換するもの、絶対値変換器15は操舵力が加え
られていないとき零レベルで、左または右方向の操舵力
が加えられるとその操舵力に対応したアナログ量の信号
を出力するもの、デコーダ23bは端子a”eに供給さ
れる信号のデコードを行ない、デコード結果を端子f
−iのいずれか1つの端子から送出するが、端子jが1
0」レベルになったときは、端子a = eに供給され
る信号にかかわらず、今まで出力していたデコード結果
をそのまま記憶して出力し、端子jが11」レベルに変
った時点で再び端子a〜eに供給されている信号をデコ
ードするようになっている。
電圧に変換するもの、絶対値変換器15は操舵力が加え
られていないとき零レベルで、左または右方向の操舵力
が加えられるとその操舵力に対応したアナログ量の信号
を出力するもの、デコーダ23bは端子a”eに供給さ
れる信号のデコードを行ない、デコード結果を端子f
−iのいずれか1つの端子から送出するが、端子jが1
0」レベルになったときは、端子a = eに供給され
る信号にかかわらず、今まで出力していたデコード結果
をそのまま記憶して出力し、端子jが11」レベルに変
った時点で再び端子a〜eに供給されている信号をデコ
ードするようになっている。
波形整形回路11〜オア回路28a ”!での系統の回
路は車速による補正を行なう回路、タイヤ偏角センサ3
〜オア回路28d 、 28eに接続されている一連の
回路はステアリングホイール戻し時におけるタイヤから
の反力を打消すための回路であり、その動作は特開昭6
1−50873号公報に詳細に開示されている。
路は車速による補正を行なう回路、タイヤ偏角センサ3
〜オア回路28d 、 28eに接続されている一連の
回路はステアリングホイール戻し時におけるタイヤから
の反力を打消すための回路であり、その動作は特開昭6
1−50873号公報に詳細に開示されている。
次に本願の要部について詳細に説明する。パルス駆動さ
れる直流モータは第2図に示すように、モータ回転数が
上昇するとモータの出力トルクが減少し、デユーティ比
を大きくすると出力トルクが増大する性質を有している
。一方、一定の操舵力で操舵するためには操舵時にモー
タから出力されるトルクを一定にしておく必要がある。
れる直流モータは第2図に示すように、モータ回転数が
上昇するとモータの出力トルクが減少し、デユーティ比
を大きくすると出力トルクが増大する性質を有している
。一方、一定の操舵力で操舵するためには操舵時にモー
タから出力されるトルクを一定にしておく必要がある。
このためには操舵にともないモータの回転数が上昇した
とき、そのモータに供給するパルスのデユーティ比を大
きくすれば一定のトルクが得られることになる。
とき、そのモータに供給するパルスのデユーティ比を大
きくすれば一定のトルクが得られることになる。
そこで、第1図では制御量メモリ201に、車速が零で
モータ回転数が零のときの操舵力に対応して必要となる
デユーティ比の特性、すなわち第3図に示すような特性
を記憶させておく。この結果、操舵の初期は操舵力セン
サ2によって検出された操舵力が電圧変換器14、絶対
値変換器15、A/D変換器16によって処理され、そ
の出力信号によって制御量メモリ201から読出された
デユーティ比を表わす信号がパルス発生器203に供給
され、そのデユーティ比のパルス信号が発生する。
モータ回転数が零のときの操舵力に対応して必要となる
デユーティ比の特性、すなわち第3図に示すような特性
を記憶させておく。この結果、操舵の初期は操舵力セン
サ2によって検出された操舵力が電圧変換器14、絶対
値変換器15、A/D変換器16によって処理され、そ
の出力信号によって制御量メモリ201から読出された
デユーティ比を表わす信号がパルス発生器203に供給
され、そのデユーティ比のパルス信号が発生する。
また、車速センサ1によって検出された車速信号が波形
整形回路11、平均車速演算回路21、デコーダ23a
1アンド回路27c〜27f、パターンメモリ24a〜
24d1オア回路28aによって処理され、パルス発生
器203に供給される。このため、パルス発生器203
は制御量メモリ201から読出されるデユーティ比の値
がその時の車速で補正され、出力される。この出力信号
は最終的にモータTに供給されるので、モータ7が回転
する。
整形回路11、平均車速演算回路21、デコーダ23a
1アンド回路27c〜27f、パターンメモリ24a〜
24d1オア回路28aによって処理され、パルス発生
器203に供給される。このため、パルス発生器203
は制御量メモリ201から読出されるデユーティ比の値
がその時の車速で補正され、出力される。この出力信号
は最終的にモータTに供給されるので、モータ7が回転
する。
モータの回転数が上昇すると第2図に示すようにトルク
が減少する。このため、モータ回転センサ50によって
モータ50の回転数を検出して、その信号を波形整形回
路100、平均回転数演算回路200で処理し、その処
理した信号を補正値メモリ202に供給して補正値を読
み出す。この場合、補正値メモリ202にはモータ回転
数に対して一定トルクを発生するようデユーティ比を補
正するためデータ、例えば第2図においてモータ回転数
がN1からN2になったとき、デユーティ比を80%か
ら90%にするというデータが記憶されている。
が減少する。このため、モータ回転センサ50によって
モータ50の回転数を検出して、その信号を波形整形回
路100、平均回転数演算回路200で処理し、その処
理した信号を補正値メモリ202に供給して補正値を読
み出す。この場合、補正値メモリ202にはモータ回転
数に対して一定トルクを発生するようデユーティ比を補
正するためデータ、例えば第2図においてモータ回転数
がN1からN2になったとき、デユーティ比を80%か
ら90%にするというデータが記憶されている。
このため、モータ回転数に対応して補正値メモリ202
から読出されたデータがパルス発生器203ニ供給され
、パルス発生器203から、操舵力、モータ回転数、車
速を加味したデユーティ比を有するパルス信号が発生し
、そのパルス信号によつ【モータ7が駆動される。
から読出されたデータがパルス発生器203ニ供給され
、パルス発生器203から、操舵力、モータ回転数、車
速を加味したデユーティ比を有するパルス信号が発生し
、そのパルス信号によつ【モータ7が駆動される。
第4図はこの装置を自動車に組込んだ例であり、EGは
エンジン、動力装置psは第1図に示すトランジスタ4
a〜4d、抵抗6 a〜6d1 トランジスタ5a〜5
d、ダイオード8a〜8dよυ構成されている。なおA
Tはオルタネータ、BTは電池である。
エンジン、動力装置psは第1図に示すトランジスタ4
a〜4d、抵抗6 a〜6d1 トランジスタ5a〜5
d、ダイオード8a〜8dよυ構成されている。なおA
Tはオルタネータ、BTは電池である。
第5図は第1図の回路をアナログ回路によって構成した
例であ’)、202aは補正値メモリ202と同一機能
であるが、入出力信号がアナログ信号となっているもの
、300は信号合成回路、310は三角波発生回路、3
50は動力回路である。第5図において、A点は第6図
(a)に示すように右または左方向に発生するトルク信
号に応じて出力信号レベルが変化し、B点は第6図(b
)に示すように、0点は第6図(e)に示すようにトル
クに対して出力レベル変化が発生するようになっている
。セしてB。
例であ’)、202aは補正値メモリ202と同一機能
であるが、入出力信号がアナログ信号となっているもの
、300は信号合成回路、310は三角波発生回路、3
50は動力回路である。第5図において、A点は第6図
(a)に示すように右または左方向に発生するトルク信
号に応じて出力信号レベルが変化し、B点は第6図(b
)に示すように、0点は第6図(e)に示すようにトル
クに対して出力レベル変化が発生するようになっている
。セしてB。
0点のレベルと補正値メモリ202aの出力レベルが信
号合成回路300の演算増幅器301 、302で合成
される(図では省略しているが、車速信号も合成される
)。この信号は第6図(d)に示す三角波発生回路31
000点の信号とともに動力回路350のコンパレータ
351 、352に供給されるので、コンパレータ35
1 、352は三角波発生回路310から供給される信
号の方が大きいとき出力信号(パルス信号)を発生する
。そして、このパルス信号は演算増幅器301 、30
2から供給される信号のレベルに応じてパルス幅すなわ
ちデユーティ比が変るので、モータ7は操舵力、モータ
回転数、車速に応じて決まるトルクを発生する。このと
きもモータ回転数が上昇するととによって発生するトル
クの低下は補正値メモ!7202aから読出された信号
によって補正され、モータ回転aが変っても一定のトル
クが得られる。
号合成回路300の演算増幅器301 、302で合成
される(図では省略しているが、車速信号も合成される
)。この信号は第6図(d)に示す三角波発生回路31
000点の信号とともに動力回路350のコンパレータ
351 、352に供給されるので、コンパレータ35
1 、352は三角波発生回路310から供給される信
号の方が大きいとき出力信号(パルス信号)を発生する
。そして、このパルス信号は演算増幅器301 、30
2から供給される信号のレベルに応じてパルス幅すなわ
ちデユーティ比が変るので、モータ7は操舵力、モータ
回転数、車速に応じて決まるトルクを発生する。このと
きもモータ回転数が上昇するととによって発生するトル
クの低下は補正値メモ!7202aから読出された信号
によって補正され、モータ回転aが変っても一定のトル
クが得られる。
なお、第5図において303〜305 、311は演算
増幅器、306 、307 、351 、352はコン
<(レータ、353 、354はインバータ、355
、356はナンド回路、357 、360はトランジス
タである。
増幅器、306 、307 、351 、352はコン
<(レータ、353 、354はインバータ、355
、356はナンド回路、357 、360はトランジス
タである。
以上説明したようにこの発明は、操舵力に応じて決まる
モータに供給するパルス信号のデユーティ比をモータ回
転数に応じて制御するようにしたので、モータ回転時に
急操舵を行なっても、モー“のトルクが不足せず、引つ
かかυと呼ばれる状態がノロ化じないという効果を有す
る。
モータに供給するパルス信号のデユーティ比をモータ回
転数に応じて制御するようにしたので、モータ回転時に
急操舵を行なっても、モー“のトルクが不足せず、引つ
かかυと呼ばれる状態がノロ化じないという効果を有す
る。
第1図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第2図
はモータ回転数とトルクとの関係を示す図、第3図はモ
ータ停止時における操舵力とデユーティ比の関係を示す
図、第4図は動力舵取装置の全体構成を示す図、第5図
は第1図の装置をアナログ回路で構成したときの回路を
示す回路図、第6図は第5図の各部波形図である。 1・・・・車速センサ、2・・・・操舵力センサ、7・
・・・モータ、11,100・・・・波形整形回路、5
0−・・争モータ回転センサ、201・・・・制御量メ
モリ、202・・・・補正値メモリ、203・・・・パ
ルス発生器。
はモータ回転数とトルクとの関係を示す図、第3図はモ
ータ停止時における操舵力とデユーティ比の関係を示す
図、第4図は動力舵取装置の全体構成を示す図、第5図
は第1図の装置をアナログ回路で構成したときの回路を
示す回路図、第6図は第5図の各部波形図である。 1・・・・車速センサ、2・・・・操舵力センサ、7・
・・・モータ、11,100・・・・波形整形回路、5
0−・・争モータ回転センサ、201・・・・制御量メ
モリ、202・・・・補正値メモリ、203・・・・パ
ルス発生器。
Claims (1)
- ステアリングホィールの操舵力に対応してデューティ比
の制御されるパルス信号を発生するパルス発生器と、そ
のパルス信号によって動力操舵を行なうモータとを備え
た電動式動力舵取装置において、モータ停止時における
操舵力に対応して決まるデューティ比を記憶する第1の
メモリと、モータの回転数に応じて決まり第1のメモリ
から読出された値を補正するデータを記憶する第2のメ
モリと、第1のメモリから読出されたデータに基づくデ
ューティ比信号を発生するとともにこのデューティ比信
号を第2のメモリから読出されたデータに基づいて補正
した後パルス幅変調に変換するパルス発生器とを備え、
第2のメモリに記憶させるデータはモータ回転数の上昇
にともない発生するモータトルクの低下量を補正し、モ
ータの回転にかかわらず一定のトルクを得るためのもの
であることを特徴とする電動式動力舵取装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61256893A JPS63112266A (ja) | 1986-10-30 | 1986-10-30 | 電動式動力舵取装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61256893A JPS63112266A (ja) | 1986-10-30 | 1986-10-30 | 電動式動力舵取装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63112266A true JPS63112266A (ja) | 1988-05-17 |
Family
ID=17298870
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61256893A Pending JPS63112266A (ja) | 1986-10-30 | 1986-10-30 | 電動式動力舵取装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS63112266A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8584657B2 (en) | 2007-11-15 | 2013-11-19 | Yanmar Co., Ltd. | Fuel supply apparatus and fuel supply method |
US9689320B2 (en) | 2007-11-15 | 2017-06-27 | Yanmar Co., Ltd. | Fuel supply apparatus and fuel supply method |
-
1986
- 1986-10-30 JP JP61256893A patent/JPS63112266A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8584657B2 (en) | 2007-11-15 | 2013-11-19 | Yanmar Co., Ltd. | Fuel supply apparatus and fuel supply method |
US9689320B2 (en) | 2007-11-15 | 2017-06-27 | Yanmar Co., Ltd. | Fuel supply apparatus and fuel supply method |
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