JPS6289576A - ア−ク溶接における開先倣い制御法 - Google Patents
ア−ク溶接における開先倣い制御法Info
- Publication number
- JPS6289576A JPS6289576A JP23063185A JP23063185A JPS6289576A JP S6289576 A JPS6289576 A JP S6289576A JP 23063185 A JP23063185 A JP 23063185A JP 23063185 A JP23063185 A JP 23063185A JP S6289576 A JPS6289576 A JP S6289576A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- groove
- oscillation
- welding
- center
- control method
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、アーク溶接において、溶接トーチを被溶接材
の溶接線方向に倣わせながら被溶接材を多層盛り溶接す
るときにおける振り分け溶接方法に関するものである。
の溶接線方向に倣わせながら被溶接材を多層盛り溶接す
るときにおける振り分け溶接方法に関するものである。
従来の技術
アーク溶接における溶接トーチを被溶接材の開先内でそ
の幅方向にオシレートさせながら、被溶接材の溶接線お
よび開先幅を倣う自動溶接法において、被溶接材の板厚
が増大し開先幅が広くなると第７図のように一層を１パ
スで溶接できなくなるため、第７図のｄ−ｇに示すよう
に開先壁方向にかたよったビードをもって一層を多パス
で溶接する必要がある。従来、このような振り分け溶接
を自動的に行う方法としては、第７図のｄ、ｅのように
開先が存在し開先倣いを行える場合においては、特開昭
５８−２０５６８１号に記された方法があるが、第７図
のｒｌｇのように開先壁が消滅するような上層における
振り分け溶接を行う自動溶接法は未だ見い出されていな
かった。
の幅方向にオシレートさせながら、被溶接材の溶接線お
よび開先幅を倣う自動溶接法において、被溶接材の板厚
が増大し開先幅が広くなると第７図のように一層を１パ
スで溶接できなくなるため、第７図のｄ−ｇに示すよう
に開先壁方向にかたよったビードをもって一層を多パス
で溶接する必要がある。従来、このような振り分け溶接
を自動的に行う方法としては、第７図のｄ、ｅのように
開先が存在し開先倣いを行える場合においては、特開昭
５８−２０５６８１号に記された方法があるが、第７図
のｒｌｇのように開先壁が消滅するような上層における
振り分け溶接を行う自動溶接法は未だ見い出されていな
かった。
発明が解決しようとする従来技術の問題点前記従来技術
においては、開先中心方向の反転位置を開先壁方向の反
転位置から、予め設定されたオシレート幅に達した位置
に置いていたために、第８図に示すように、開先幅が一
定でない場合、両側の振り分けビードの継ぎ目の部分に
第９図のようにビードの凸部りや第１θ図のようにビー
ド四部ｉを生じ、その上側に形成される次層で手直しが
必要となるという問題があった。また、第７図のｈのビ
ードのように一層を３パスで行う場合の中央部の溶接を
する場合、オシレート幅をオペレーターが常に監視し、
調整をする必要があるため自動溶接が出来ないという問
題もあった。
においては、開先中心方向の反転位置を開先壁方向の反
転位置から、予め設定されたオシレート幅に達した位置
に置いていたために、第８図に示すように、開先幅が一
定でない場合、両側の振り分けビードの継ぎ目の部分に
第９図のようにビードの凸部りや第１θ図のようにビー
ド四部ｉを生じ、その上側に形成される次層で手直しが
必要となるという問題があった。また、第７図のｈのビ
ードのように一層を３パスで行う場合の中央部の溶接を
する場合、オシレート幅をオペレーターが常に監視し、
調整をする必要があるため自動溶接が出来ないという問
題もあった。
発明の目的
本発明は、上記従来技術の問題を解消するためになされ
たもので、開先幅が変動している場合においても、振り
分け溶接の継ぎ目部分の欠陥を防ぎ、かつ、一層３パス
溶接におけるオペレータによるオシレート幅監視を不要
とするとともに、従来不可能であった開先壁の消滅する
開先上部の振り分け溶接を自動的に行うことができる溶
接法を提供することを目的とする。
たもので、開先幅が変動している場合においても、振り
分け溶接の継ぎ目部分の欠陥を防ぎ、かつ、一層３パス
溶接におけるオペレータによるオシレート幅監視を不要
とするとともに、従来不可能であった開先壁の消滅する
開先上部の振り分け溶接を自動的に行うことができる溶
接法を提供することを目的とする。
発明の構成
この発明を、開先両端部におけるオシレート停止位置を
記憶し、オシレート中心位置を演算する場合について説
明する。
記憶し、オシレート中心位置を演算する場合について説
明する。
まず第７図の（ｃ）のような振り分け溶接を行う前層の
溶接時に第３図に示すようにオシレート両端部における
停止位置Ｐ ＋ｒ、 Ｐ ｔｒ、”’ Ｐ ｎｒ、 Ｐ
＋８゜Ｐ２ｓ、・・・Ｐｎｓを、その進行方向である
Ｘ軸と溶接トーチの揺動方向であるＹ軸について記憶装
置に記憶しておく。そして第７図ｅのような倣うべき開
先壁が存在しかつそれがＹ座標の小なる方向であるとき
の制御法を第１図に示すフローチャートとを参照して説
明する。ここで、５ＴＡＲＴは、開先壁を検知してオシ
レートを停止した任意の時点とする（第２図においてＰ
’ｌｒとする）。まず、この時点におけるＸ座標Ｘ’＋
ｒをステップＳ１で求める。次にステップＳ２でｒ側、
すなわち、Ｙ座標の小なる方における記憶してオシレー
ト停止位置Ｐｍｒ（ＬＩｌは整数）のうちからＸ’＋ｒ
より大きくかつ最小のＸ升（ｊは整数）をもつＰ ｊｒ
（第２図においてＩ’、ｒ）を求め、下の０式、ステッ
プＳ３で演算し、オシレート中心位置のＹ座標Ｃを求め
る。
溶接時に第３図に示すようにオシレート両端部における
停止位置Ｐ ＋ｒ、 Ｐ ｔｒ、”’ Ｐ ｎｒ、 Ｐ
＋８゜Ｐ２ｓ、・・・Ｐｎｓを、その進行方向である
Ｘ軸と溶接トーチの揺動方向であるＹ軸について記憶装
置に記憶しておく。そして第７図ｅのような倣うべき開
先壁が存在しかつそれがＹ座標の小なる方向であるとき
の制御法を第１図に示すフローチャートとを参照して説
明する。ここで、５ＴＡＲＴは、開先壁を検知してオシ
レートを停止した任意の時点とする（第２図においてＰ
’ｌｒとする）。まず、この時点におけるＸ座標Ｘ’＋
ｒをステップＳ１で求める。次にステップＳ２でｒ側、
すなわち、Ｙ座標の小なる方における記憶してオシレー
ト停止位置Ｐｍｒ（ＬＩｌは整数）のうちからＸ’＋ｒ
より大きくかつ最小のＸ升（ｊは整数）をもつＰ ｊｒ
（第２図においてＩ’、ｒ）を求め、下の０式、ステッ
プＳ３で演算し、オシレート中心位置のＹ座標Ｃを求め
る。
Ｙ ｊｒ＋ Ｙ ｊｓ
Ｃ＝□ ・・・・・・ ■
冷いプ フ卆６．プＱＡ−７Ｓ零払ラル空士釦千−ｒノ
アに量αをオシレート中心座標Ｃに加えた値を開先中心
方向の反転位置Ｙ’ｊｃとし、開先端部におけるオシレ
ート停止時間経過後、開先中心方向にＹ座標がＹ’ｊｃ
（第２図のＰ’、ｃ）になるまで溶接トーチを移動させ
る。（ステップＳ５）。
アに量αをオシレート中心座標Ｃに加えた値を開先中心
方向の反転位置Ｙ’ｊｃとし、開先端部におけるオシレ
ート停止時間経過後、開先中心方向にＹ座標がＹ’ｊｃ
（第２図のＰ’、ｃ）になるまで溶接トーチを移動させ
る。（ステップＳ５）。
Ｙ’ｊｃ＝ Ｃ＋α ・・・・・・ ■ここで
、一層を２パスで盛る場合α〉０とし、３パスで盛る場
合には、中央部を残すためα〈０とすればよい。
、一層を２パスで盛る場合α〉０とし、３パスで盛る場
合には、中央部を残すためα〈０とすればよい。
所定の量のオシレートが行なわれるとステップＳ６でオ
シレートを停止し、所定の停止時間経過後ステップＳ７
で開先壁方向に溶接トーチを移動させ、そのＺ軸方向（
被溶接材からトーチを遠ざける方向）の変位が基準値に
達したときに停止させ、以下、Ｓ Ｔ Ａ ＲＴ以後の
動作を繰り返すことで第７図のｅのような開先中心から
一方の壁の方へ偏ったビードを形成する振り分け溶接を
行うことができる。同様に開先壁がＹ座標の大なる方向
に存在する第７図のｄのような場合もＹ座標の変更など
の操作により行える。
シレートを停止し、所定の停止時間経過後ステップＳ７
で開先壁方向に溶接トーチを移動させ、そのＺ軸方向（
被溶接材からトーチを遠ざける方向）の変位が基準値に
達したときに停止させ、以下、Ｓ Ｔ Ａ ＲＴ以後の
動作を繰り返すことで第７図のｅのような開先中心から
一方の壁の方へ偏ったビードを形成する振り分け溶接を
行うことができる。同様に開先壁がＹ座標の大なる方向
に存在する第７図のｄのような場合もＹ座標の変更など
の操作により行える。
次に第７図ｇのようなビード形成する制御法を第４図に
示すフローチャートと第５図とを参照して説明する。こ
こで第４図のステップＳＩ〜Ｓ６の間は、第１図のステ
ップ８１〜Ｓ６と同じである。ステップＳ６で開先中心
方向で停止している時点から説明すると、まず、ステッ
プＳＩＯで開先中心方向におけるオシレート停止位置Ｐ
”１ＣのＸ座標を求める（第５図においてＸ”＋Ｃ）。
示すフローチャートと第５図とを参照して説明する。こ
こで第４図のステップＳＩ〜Ｓ６の間は、第１図のステ
ップ８１〜Ｓ６と同じである。ステップＳ６で開先中心
方向で停止している時点から説明すると、まず、ステッ
プＳＩＯで開先中心方向におけるオシレート停止位置Ｐ
”１ＣのＸ座標を求める（第５図においてＸ”＋Ｃ）。
次に、ｒ側、すなわちＹ座標の小なる方における記憶し
たオシレート停止位置Ｐ＋＋＋ｒ（ｍは整数）のうちか
らＸ”１ｃより大きくかつ最小のＸｊｒ（ｊは整数）を
もつＰ ｊｒ（第５図においてはＰａｒ）をステップＳ
ｌｌで求め、次にステップＳ１２でＰｊｒのＹ軸座標Ｙ
ｊｒ（第５図においてはＹ、ｒ）に予め設定された一定
看βを減算したものを開先壁方向における反転位置Ｙ”
ｔｒ（第５図においてＹ”ｓｒ）とし、開先中央部にお
けるオシレート停止時間経過後、ｒ側、すなわち、Ｙ座
標の小なる方向に、Ｙ座標がＹ”、「になるまで溶接ト
ーチを移動させる（ステップ５１３）（第５図において
Ｐ”ｔｒ）。
たオシレート停止位置Ｐ＋＋＋ｒ（ｍは整数）のうちか
らＸ”１ｃより大きくかつ最小のＸｊｒ（ｊは整数）を
もつＰ ｊｒ（第５図においてはＰａｒ）をステップＳ
ｌｌで求め、次にステップＳ１２でＰｊｒのＹ軸座標Ｙ
ｊｒ（第５図においてはＹ、ｒ）に予め設定された一定
看βを減算したものを開先壁方向における反転位置Ｙ”
ｔｒ（第５図においてＹ”ｓｒ）とし、開先中央部にお
けるオシレート停止時間経過後、ｒ側、すなわち、Ｙ座
標の小なる方向に、Ｙ座標がＹ”、「になるまで溶接ト
ーチを移動させる（ステップ５１３）（第５図において
Ｐ”ｔｒ）。
Ｙ”、ｒ＝ Ｙｊｒ−β ・・・・・・ ■以下
５ＴＡＲＴ以後の動作を繰り返すことで、第７図のｇの
ようなビードを形成する振り分け溶接を行うことができ
る。同様に第７図のｒのような場合もＹ座標の変更など
の操作により行える。
５ＴＡＲＴ以後の動作を繰り返すことで、第７図のｇの
ようなビードを形成する振り分け溶接を行うことができ
る。同様に第７図のｒのような場合もＹ座標の変更など
の操作により行える。
ここでは、第７図のｒｌｇの溶接を行う場合に必要な前
記のオシレート位置記憶を振り分け直前の層Ｃで行った
が最初の振り分け層ｄ、ｅで行ってもよい。
記のオシレート位置記憶を振り分け直前の層Ｃで行った
が最初の振り分け層ｄ、ｅで行ってもよい。
また、反転位置を計算するにあたり、現在のＸ座標を越
えない最小のＸ座標をもつ位置のＹ座標を用いたが、精
度を上げるために、各種の溶接パラメーターから予想さ
れる反転位置のＸ座標を求め、それを越えない最小のＸ
座標をもつ位置のＹ座標を用いたり、上記位置データー
を直線補完して得たＹ座標を用いる方法でもよい。
えない最小のＸ座標をもつ位置のＹ座標を用いたが、精
度を上げるために、各種の溶接パラメーターから予想さ
れる反転位置のＸ座標を求め、それを越えない最小のＸ
座標をもつ位置のＹ座標を用いたり、上記位置データー
を直線補完して得たＹ座標を用いる方法でもよい。
第６図（ａ）は本発明の一実施例の機構の全体のブロッ
ク図である。図においてＡは被溶接材で開先Ｋに沿って
溶接される。１１は被溶接材Ａとの間でアークを発生す
る非消耗電極、２は溶接トーチ、３は定アーク長制御を
行うために溶接トーチ２を上下方向（図のＺ軸方向）に
駆動させるためのボールネジ、ラックピニオンなどの機
械的伝達装置、４はＺ軸周モーター、５はモーター４の
軸に直結された光学式パルスジェネレーターであり、パ
ルスジェネレーター５の出力をモータードライバー６に
フィードバックし溶接トーチ２のＺ軸方向の位置の制御
を行う。７は溶接トーチ２のオシレート動作を行うため
に図中Ｙ軸方向の駆動を行う機械的伝達装置、８はオシ
レート用のモーター、９は光学式エンコーダーでモータ
ー８の回転量に応じた数のパルスを発生する、１０はド
ライバーである。
ク図である。図においてＡは被溶接材で開先Ｋに沿って
溶接される。１１は被溶接材Ａとの間でアークを発生す
る非消耗電極、２は溶接トーチ、３は定アーク長制御を
行うために溶接トーチ２を上下方向（図のＺ軸方向）に
駆動させるためのボールネジ、ラックピニオンなどの機
械的伝達装置、４はＺ軸周モーター、５はモーター４の
軸に直結された光学式パルスジェネレーターであり、パ
ルスジェネレーター５の出力をモータードライバー６に
フィードバックし溶接トーチ２のＺ軸方向の位置の制御
を行う。７は溶接トーチ２のオシレート動作を行うため
に図中Ｙ軸方向の駆動を行う機械的伝達装置、８はオシ
レート用のモーター、９は光学式エンコーダーでモータ
ー８の回転量に応じた数のパルスを発生する、１０はド
ライバーである。
１１は溶接トーチ２を溶接線に沿う方向Ｘに移動させる
移動機構であり、この移動機構１１はモーター１３を備
えており、モーター１３の回転がギヤ等を含む機械的伝
達手段１２に伝えられ、移動機構１！はレールｌｌａに
沿って図上Ｘ方向に移動するようになっている。１４は
モーター１３ター、１５はモーター１３を駆動するドラ
イバーである。
移動機構であり、この移動機構１１はモーター１３を備
えており、モーター１３の回転がギヤ等を含む機械的伝
達手段１２に伝えられ、移動機構１！はレールｌｌａに
沿って図上Ｘ方向に移動するようになっている。１４は
モーター１３ター、１５はモーター１３を駆動するドラ
イバーである。
以上３〜１５の装置をもって溶接トーチ２をＸ。
Ｙ、Ｚの直交３軸方向に駆動させる。また、Ｉ６はワイ
ヤー送給チップ、１７はフィラワイヤーであり、このフ
ィラワイヤー１７は機械的送給装置！８により非消耗電
極ｌと開先に間のアーク中に送給されビードを形成する
。Ｉ９はワイヤー送給モーター、２０はタコジェネレー
ターでワイヤーモーター送給ドライバー２１にその出力
をフィードバックし、ワイヤー送給速度を制御する。
ヤー送給チップ、１７はフィラワイヤーであり、このフ
ィラワイヤー１７は機械的送給装置！８により非消耗電
極ｌと開先に間のアーク中に送給されビードを形成する
。Ｉ９はワイヤー送給モーター、２０はタコジェネレー
ターでワイヤーモーター送給ドライバー２１にその出力
をフィードバックし、ワイヤー送給速度を制御する。
第６図（ｂ）において３１はＺ軸、即ち溶接トーチ２と
被溶接材Ａの間の間隔を大小させる方向に溶接トーチ２
を駆動させるモーターで３２はそのドライバーであり、
定アーク長制御回路３３の指令によりモーター３２を駆
動する。３４は、モーター３１な直結された光学式パル
スジェネレーター、３５はパルスジェネレーター３４の
出力を受けＺ軸方向の位置をマイクロプロセッサ−３０
ににより、開先壁を検知する。マイクロプロセッサ−３
０は上述の本発明のシーケンスを管理し、式■〜■の演
算を行う。マイクロプロセッサ−３０は検知したオシレ
ート停止位置Ｐ（Ｘ、Ｙ）を３７のメモリーに記憶させ
る。３８は、Ｙ軸方向（開先幅方向）に溶接トーチ２を
駆動させオシレートを行うモーター、３９はそのドライ
バ、−で、マイクロプロセッサ−３０からの起動・停止
指令を受け、モーター３８を駆動する。４０はモーター
３８に直結された光学式パルスジェネレーター、４１は
パルスジェネレーター４０の出力を受けＹ軸方向の位置
をマイクロプロセッサ−３０に出力するカウンターで、
このカウンター４１の出力により、オシレート停止位置
のＹ座標を記憶するとともに、反転位置も検知する。４
２はＸ軸方向（溶接進行方向）に装置を駆動させるモー
ター、４３はそのドライバーでマイクロプロセッサ−３
０からの起動・停止指令を受はモーター４２を駆動する
。４４はモーター４２に直結された光学式パルスジェネ
レーター、４５はパルスジェネレーター４２の出力を受
けＸ軸方向の位置をマイクロプロセッサ−３０に出力す
るカウンターで、このカウンター４５の出力により、オ
シレート停止位置のＸ座標を記憶する。以上のような構
成で振り分け溶接を行う本発明を制御した。
被溶接材Ａの間の間隔を大小させる方向に溶接トーチ２
を駆動させるモーターで３２はそのドライバーであり、
定アーク長制御回路３３の指令によりモーター３２を駆
動する。３４は、モーター３１な直結された光学式パル
スジェネレーター、３５はパルスジェネレーター３４の
出力を受けＺ軸方向の位置をマイクロプロセッサ−３０
ににより、開先壁を検知する。マイクロプロセッサ−３
０は上述の本発明のシーケンスを管理し、式■〜■の演
算を行う。マイクロプロセッサ−３０は検知したオシレ
ート停止位置Ｐ（Ｘ、Ｙ）を３７のメモリーに記憶させ
る。３８は、Ｙ軸方向（開先幅方向）に溶接トーチ２を
駆動させオシレートを行うモーター、３９はそのドライ
バ、−で、マイクロプロセッサ−３０からの起動・停止
指令を受け、モーター３８を駆動する。４０はモーター
３８に直結された光学式パルスジェネレーター、４１は
パルスジェネレーター４０の出力を受けＹ軸方向の位置
をマイクロプロセッサ−３０に出力するカウンターで、
このカウンター４１の出力により、オシレート停止位置
のＹ座標を記憶するとともに、反転位置も検知する。４
２はＸ軸方向（溶接進行方向）に装置を駆動させるモー
ター、４３はそのドライバーでマイクロプロセッサ−３
０からの起動・停止指令を受はモーター４２を駆動する
。４４はモーター４２に直結された光学式パルスジェネ
レーター、４５はパルスジェネレーター４２の出力を受
けＸ軸方向の位置をマイクロプロセッサ−３０に出力す
るカウンターで、このカウンター４５の出力により、オ
シレート停止位置のＸ座標を記憶する。以上のような構
成で振り分け溶接を行う本発明を制御した。
発明の効果
この発明の開先倣い制御方法においては、振り分け溶接
の開先中心方向のオシレート反転位置を予め記憶した溶
接線に基づいて行うようにしたので、開先ギャップに変
動のある被溶接物においても、ビードに突起や凹部など
の欠陥を生じることなく、安定な振り分け溶接が出来る
ようになっただけでなく、一層３パス溶接の中央部の溶
接も簡単に出来るようになった。
の開先中心方向のオシレート反転位置を予め記憶した溶
接線に基づいて行うようにしたので、開先ギャップに変
動のある被溶接物においても、ビードに突起や凹部など
の欠陥を生じることなく、安定な振り分け溶接が出来る
ようになっただけでなく、一層３パス溶接の中央部の溶
接も簡単に出来るようになった。
さらに、開先上部において開先壁が消滅している場合に
も、振り分け余盛り溶接を自動化することができた。
も、振り分け余盛り溶接を自動化することができた。
なお、本発明はＭＩ Ｇ、ＭＡＧ、Ｇｏ２などの消耗電
極溶接あるいはＴＩＧなどの非消耗式電極溶接の溶接線
及び開先幅倣いを行う溶接法などに適用できる。
極溶接あるいはＴＩＧなどの非消耗式電極溶接の溶接線
及び開先幅倣いを行う溶接法などに適用できる。
第１図はこの発明の開先倣い制御法の一実施例を示すフ
ローチャート、第２図はこの発明の一実施例に用いられ
るオシレートの状態を示すグラフ、第３図はこの発明の
一例を示すオシレート状態を示すグラフ、第４図はこの
発明の他の実施例を示すフローチャート、第５図は第４
図の実施例に用いられるオシレートの状態を示すグラフ
、第６図（ａ）、第６図（ｂ）はこの発明に用いられる
溶接装置の一例を示すブロック図、第７図は開先部の溶
接の一例を示す正面図、第８図は開先部の溶接の一例を
示す平面図、第９図と第１０図は第８図の開先の溶接に
おいて従来の溶接法で生じた欠点を示す正面図である。
ローチャート、第２図はこの発明の一実施例に用いられ
るオシレートの状態を示すグラフ、第３図はこの発明の
一例を示すオシレート状態を示すグラフ、第４図はこの
発明の他の実施例を示すフローチャート、第５図は第４
図の実施例に用いられるオシレートの状態を示すグラフ
、第６図（ａ）、第６図（ｂ）はこの発明に用いられる
溶接装置の一例を示すブロック図、第７図は開先部の溶
接の一例を示す正面図、第８図は開先部の溶接の一例を
示す平面図、第９図と第１０図は第８図の開先の溶接に
おいて従来の溶接法で生じた欠点を示す正面図である。
Claims (4)
- （１）溶接トーチを開先内でオシレートさせながら被溶
接材の溶接線、及び開先幅倣いを行う溶接において、オ
シレートの位置に関する情報を記憶しておき、その記憶
した層の上層において振り分け溶接を行う場合に、開先
壁方向のオシレートの反転は、開先壁を検知して行い、
開先中央方向のオシレートの反転は前記記憶した情報か
ら得たオシレート中心位置を一定距離だけ左右に移動さ
せた位置で行うことで振り分け溶接を行うことを特徴と
するアーク溶接における開先倣い制御法。 - （２）オシレート位置を表わす情報としてオシレート両
端位置を記憶しておき、開先中央方向のオシレートの反
転は、前記記憶したオシレート両端位置から演算される
オシレート中心位置を一定距離だけ移動させた位置で行
うことで振り分け溶接を行う特許請求の範囲第１項記載
のアーク溶接における開先倣い制御法。 - （３）オシレート位置を表わす情報はオシレート中心で
ある特許請求の範囲第１項記載のアーク溶接における開
先倣い制御法。 - （４）開先壁が消滅し開先倣いが不可能になる上層の振
り分け溶接を行う場合に、開先壁があった方向へのオシ
レートは、前記記憶された指定方向のオシレート停止位
置を一定距離だけ開先中心位置から遠ざける方向に移動
させた位置で停止し、そののちオシレートの方向を反転
させる特許請求の範囲第２項記載のアーク溶接における
開先倣い制御法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23063185A JPS6289576A (ja) | 1985-10-15 | 1985-10-15 | ア−ク溶接における開先倣い制御法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23063185A JPS6289576A (ja) | 1985-10-15 | 1985-10-15 | ア−ク溶接における開先倣い制御法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6289576A true JPS6289576A (ja) | 1987-04-24 |
| JPH0563266B2 JPH0563266B2 (ja) | 1993-09-10 |
Family
ID=16910809
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23063185A Granted JPS6289576A (ja) | 1985-10-15 | 1985-10-15 | ア−ク溶接における開先倣い制御法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6289576A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20010079370A (ko) * | 2001-07-10 | 2001-08-22 | 김상봉 | 모터를 코어 케이블에 연결하여 동력을 전달하는 회전아크발생 장치 및 용접선 추적 제어기 |
| WO2014203069A1 (en) * | 2013-06-21 | 2014-12-24 | Lincoln Global, Inc. | System for and method of welding with hot wire tig positioned heat control |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5835064A (ja) * | 1981-08-24 | 1983-03-01 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | ア−ク溶接法 |
| JPS58205681A (ja) * | 1982-05-27 | 1983-11-30 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | 多層盛溶接方法 |
| JPS60111777A (ja) * | 1983-11-22 | 1985-06-18 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | ア−ク溶接方法 |
| JPS60255271A (ja) * | 1984-05-31 | 1985-12-16 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | 多層溶接の制御方法 |
-
1985
- 1985-10-15 JP JP23063185A patent/JPS6289576A/ja active Granted
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5835064A (ja) * | 1981-08-24 | 1983-03-01 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | ア−ク溶接法 |
| JPS58205681A (ja) * | 1982-05-27 | 1983-11-30 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | 多層盛溶接方法 |
| JPS60111777A (ja) * | 1983-11-22 | 1985-06-18 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | ア−ク溶接方法 |
| JPS60255271A (ja) * | 1984-05-31 | 1985-12-16 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | 多層溶接の制御方法 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20010079370A (ko) * | 2001-07-10 | 2001-08-22 | 김상봉 | 모터를 코어 케이블에 연결하여 동력을 전달하는 회전아크발생 장치 및 용접선 추적 제어기 |
| WO2014203069A1 (en) * | 2013-06-21 | 2014-12-24 | Lincoln Global, Inc. | System for and method of welding with hot wire tig positioned heat control |
| US9238274B2 (en) | 2013-06-21 | 2016-01-19 | Lincoln Global, Inc. | System and method for hot wire TIG positioned heat control |
| CN105473267A (zh) * | 2013-06-21 | 2016-04-06 | 林肯环球股份有限公司 | 利用热焊丝tig定位热控制进行焊接的***和方法 |
| CN105473267B (zh) * | 2013-06-21 | 2018-03-20 | 林肯环球股份有限公司 | 利用热焊丝tig定位热控制进行焊接的***和方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0563266B2 (ja) | 1993-09-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS62502110A (ja) | 適応溶接案内装置 | |
| JP2004512960A (ja) | 自動溶接ヘッドの整列および誘導システムおよび方法 | |
| JPH02154B2 (ja) | ||
| US4645902A (en) | Automatic circumferential welding apparatus | |
| JPS6289576A (ja) | ア−ク溶接における開先倣い制御法 | |
| JPS58205680A (ja) | ア−ク溶接の倣い制御方法 | |
| JP2824914B2 (ja) | 溶接ロボットの溶接トーチ制御方法 | |
| TWI837797B (zh) | 交織擺動控制方法、焊接控制裝置、焊接系統、焊接方法、及交織擺動控制程式 | |
| JPH0328980B2 (ja) | ||
| JPH0459992B2 (ja) | ||
| JPH05142B2 (ja) | ||
| JP3189637B2 (ja) | 揺動高速回転アーク溶接方法 | |
| JPS61132271A (ja) | 自動溶接装置 | |
| JPH0420711B2 (ja) | ||
| JPS6225475B2 (ja) | ||
| JPS6289575A (ja) | ア−ク溶接法 | |
| JPH077303B2 (ja) | ロボット教示方法 | |
| JPS6128435B2 (ja) | ||
| JPH0322267B2 (ja) | ||
| JPS6320181A (ja) | 自動溶接装置 | |
| JPS62173086A (ja) | 溶接ロボツトのウイ−ビング装置 | |
| JPH01278971A (ja) | 自動溶接装置の溶接スタート制御方法 | |
| JPS6311105B2 (ja) | ||
| JPH01154869A (ja) | 自動多層溶接装置 | |
| JPH0379107B2 (ja) |