JPS6278293U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の障害物検知装置を自動車ボデ
イ塗装用ロボツト装置に適用した実施例の模式的
外観図、第２図は第１図に示す装置のロボツトの
手首部部分の拡大外観図、第３図は自動車ドアを
センサで検知しない状態の模式図、第４図は自動
車ドアの上端面をセンサで検知する状態の模式図
、第５図は自動車ドアのガラス溝部をセンサで検
知する状態の模式図、第６図は第１図に示す装置
によるドア開き動作の要部フローチヤート、第７
図は第１図に示す装置による障害物検知動作の要
部のフローチヤート、第８図は第１図に示す装置
によつてドアを開く動作を説明するための模式的
斜視図、第９図は第８図におけるＡ矢視の模式的
側面図、第１０図は第１図に示す装置によつてド
アを閉じる動作における第９図相当図、第１１図
は従来の自動車ドアの検知装置の外観図である。 （符号の説明）、１……ロボツト、３……セン
サ、５……制御装置、Ｂ……自動車ボデイ、Ｃ…
…コンベア、Ｄ……自動車ドア、ｌ……光。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 １ (a) マニブレータ、 (b) そのマニブレータのアーム先端に取り付
   けられるセンサ、 (c) 本作業の開始の前に前記マニプレータを
   作動せしめ、所定の空間位置に前記センサを移動
   させるマニプレータ制御手段、 (d) 前記センサの出力により前記所定の空間
   位置に障害物が存在するか否かを判定する判定手
   段、および (e) 前記判定手段の判定結果に基づいて、本
   作業の開始の許可または不許可信号を出力する手
   段 を具備してなることを特徴とする障害物検知装置
   。 ２ マニプレータが、多関節型ロボツトである実
   用新案登録請求の範囲第１項記載の障害物検知装
   置。 ３ センサが、反射型光学センサである実用新案
   登録請求の範囲第１項または第２項記載の障害物
   検知装置。 ４ マニプレータ制御手段、判定手段および出力
   手段が、マイクロコンピユータ回路である実用新
   案登録請求の範囲第１項、第２項または第３項記
   載の障害物検知装置。 ５ マニプレータが、本作業用のマニプレータと
   しても機能する実用新案登録請求の範囲第１項か
   ら第４項のいずれか一つに記載の障害物検知装置
   。 ６ 本作業が、自動車ボデイの塗装作業である実
   用新案登録請求の範囲第１項から第５項のいずれ
   か一つに記載の障害物検知装置。 ７ マニプレータが、本作業の準備作業用のマニ
   プレータとしても機能する実用新案登録請求の範
   囲第１項から第６項のいずれか一つに記載の障害
   物検知装置。 ８ 本作業の準備作業が、自動車ドアの開／閉作
   業である実用新案登録請求の範囲第７項記載の障
   害物検知装置。 ９ 障害物が、自動車ドアである実用新案登録請
   求の範囲第６項または第８項記載の障害物検知装
   置。