JPS6251509A - Transferring device - Google Patents
Transferring deviceInfo
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- JPS6251509A JPS6251509A JP18808485A JP18808485A JPS6251509A JP S6251509 A JPS6251509 A JP S6251509A JP 18808485 A JP18808485 A JP 18808485A JP 18808485 A JP18808485 A JP 18808485A JP S6251509 A JPS6251509 A JP S6251509A
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- Japan
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- hand
- shaft
- shaft body
- assembly parts
- work
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、搬送装置上を送られてきた組立用部品を受
台上に移載してねじ締め、溶接、リベット等の作業を行
い、作業終了後に搬送装置上へ戻すための移載装置の改
良に関する。Detailed Description of the Invention (Industrial Field of Application) This invention involves transferring assembly parts sent on a conveyor onto a pedestal and performing operations such as screw tightening, welding, and riveting. This invention relates to an improvement in a transfer device for returning the work onto a conveyance device after completion of work.
従来のこの種移載装置は、搬送装置上の組立用部品をハ
ンドでつかみ、これを受台上に持ってきて載置し、受台
上に組立用部品を載置したならばハンドをこの受台上か
ら退避さセ、次いで受台上の組立用部品を自動ねじ締め
礪等によりねじ締め作業等を行い、作業が終了した後に
再びハンドを受台上の組立用部品上へ移動さゼ、ハンド
で組立用部品をつかんで搬送装置上へ戻すようにしてい
た。Conventional transfer equipment of this type uses a hand to grasp the assembly parts on the conveyor, bring it onto a pedestal, and place it on the pedestal.Once the assembly part has been placed on the pedestal, the hand is moved Remove the hand from the pedestal, then tighten the assembly parts on the pedestal using an automatic screw tightener, etc., and then move the hand onto the assembly part on the pedestal again after completing the work. , the assembly parts were grabbed with a hand and returned to the conveyor.
従来の移載装置では、受台上に組立用部品を載せた後に
ハンドが一旦退避されていたので、次の移載までの無駄
時間が発生し、作業工程が１つ増えざるを得なかった。With conventional transfer equipment, the hand was temporarily retracted after placing the assembly parts on the pedestal, resulting in wasted time until the next transfer and adding one more work process. .
また、ハンドを退避させて受台上へ組立部品を落下さゼ
たときに、受台上の部品が正確に位置せず、すなわら位
置ずれを起しているようなときには、ねじ締めや溶接等
の作業がうまくいかなくなるおそれもあった。In addition, when the hand is retracted and the assembly parts are dropped onto the pedestal, if the parts on the pedestal are not positioned accurately or have shifted, tighten the screws. There was also a risk that work such as welding would not go well.
そこで、この考案は、ハンドを退避させるという工程を
省略して作業時間の短縮化を図るとともに、各種作業の
正確を期した移載装置を提供することを目的とする。Therefore, the object of this invention is to shorten the working time by omitting the process of retracting the hand, and to provide a transfer device that can perform various tasks accurately.
（問題点を解決するための手段）
上述の目的を達成吏るため、この発明は、搬送装置上を
送られてきた組立用部品を受台上に移載してねじ締め作
業等を行ないねじ締め作業等の後に搬送装置上へ戻すた
めの移載装置において、自由に移ＩＩｌする走行体に上
下動可能かつ回転可能に軸体を取付け、軸体の下端に組
立用部品をつかむための開閉可能なハンドを取付け、軸
体に互いに噛み合う歯を備えた２つのフランジを設け、
一方のフランジを軸体に固着し他方のフランジを軸体に
回転可能に取付け、軸体の上下いずれかの移動により２
つのフランジの歯の噛み合いを解除し軸体を回転させる
ことにより組立用部品をハンドでつかんだままその作業
個所を変えるように構成したものである。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above-mentioned object, the present invention transfers assembly parts sent on a conveyor onto a pedestal and performs screw tightening work. In a transfer device for returning to the transport device after tightening work, etc., a shaft is attached to a freely movable traveling body so that it can move vertically and rotatably, and the lower end of the shaft can be opened and closed to grasp assembly parts. attaching a possible hand, and providing the shaft with two flanges with interlocking teeth,
One flange is fixed to the shaft body, and the other flange is rotatably attached to the shaft body, and the shaft body is moved either up or down.
By disengaging the teeth of the two flanges and rotating the shaft, the work area can be changed while the assembly parts are held in the hand.
（作用）
搬送装置上を送られてぎた組立用部品を移載装置のハン
ドでつかみ受台上に移載し、このときにハンドで組立用
部品をつかんだまま受台上の組立用部品に例えばねじ締
め作業を行い、次いで軸体の上下いずれかの移動により
二つのフランジの歯の噛み合いを解除して軸体を回転さ
ゼれば組立用部品をハンドでつかんだままその作業個所
を変えることができ、作業個所を変えたならば再びその
面においてねじ締め作業を行う。このような作業を繰り
返すことにより組立用部品の必要個所における作業をハ
ンドでつかんだまま行うことができる。(Function) The hand of the transfer device grasps the assembly parts that have been sent on the transport device and transfers them onto the pedestal, and at this time, the hand holds the assembly parts and transfers them to the assembly parts on the pedestal. For example, if you tighten a screw, then move the shaft either up or down to disengage the teeth of the two flanges and rotate the shaft, then change the work area while holding the assembly part with your hand. If you change the work location, perform the screw tightening work again on that surface. By repeating such operations, it is possible to perform operations on the necessary parts of the assembly parts while holding them with the hand.
（実施例）
以下にこの発明の好適な実施例を図面を参照しつつ説明
する。(Embodiments) Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図において、レール１上を自由に移動する走行体２
に上下動可能かつ回転可能に軸体３を取付け、この軸体
３の下端に組立用部品Ａをつかむためのハンド４を取付
け、軸体３に互いに噛み合う歯５．７を備えた２つのフ
ランジ６．８を設け、一方のフランジ８を軸体３に固着
し、他方のフランジ６を軸体３に対して回転可能に走行
体２の上面に固着しである。軸体３の上端は軸体３を上
下動させるとともに回転さゼるための駆動部９に取（Ｊ
けである。搬送装置１０は、コンベア１１上にパレット
１２を設け、組立部品Ａを移載すべき個所に来るとパレ
ット１２のみが停止ｊるように構成しである。In FIG. 1, a running body 2 that moves freely on a rail 1
A shaft 3 is attached to the shaft body 3 so as to be movable up and down and rotatable, a hand 4 for gripping the assembly part A is attached to the lower end of the shaft body 3, and two flanges each having teeth 5.7 that engage with each other are attached to the shaft body 3. 6.8, one flange 8 is fixed to the shaft body 3, and the other flange 6 is fixed to the upper surface of the traveling body 2 so as to be rotatable with respect to the shaft body 3. The upper end of the shaft 3 is attached to a drive part 9 (J) that moves the shaft 3 up and down as well as rotates it.
That's it. The conveyance device 10 is configured such that a pallet 12 is provided on a conveyor 11, and only the pallet 12 stops when the assembly part A reaches the location where it is to be transferred.
組立用部品Ａを移載すべぎ個所に搬送装置ｉ１０が搬送
してきたときパレット１２が停止し、パレット１２の停
止に伴って走ｆ１体２がレール１上を走行し、ハンド４
が組立用部品Ａの真上に来て軸体３の降下と共に降下す
る。ハンド４が開いて組立用部品Ａをつかむと軸体３が
上野し、走行体２がレール１上を走行して受台１３上へ
組立用部品Ａを運んでくる。ここで再び軸体３が降下し
て受台１３の所定位置に組立用部品Ａを載Ｗ１する。こ
のとき、ハンド４は組立用部品Ａをつかんだままであり
、６［ｉ５．７が噛み合っている。受台１３に組立用部
品Ａを移載し終ったとき、従来の如くハンド４が退避ゼ
ずにつかんだままの状態にある。When the transport device i10 transports the assembly parts A to the location where they are to be transferred, the pallet 12 stops, and as the pallet 12 stops, the running f1 body 2 runs on the rail 1, and the hand 4
comes directly above the assembly part A and descends as the shaft body 3 descends. When the hand 4 opens and grasps the assembly part A, the shaft body 3 moves upward, and the traveling body 2 runs on the rail 1 and carries the assembly part A onto the pedestal 13. Here, the shaft body 3 descends again to place the assembly part A at a predetermined position on the pedestal 13 W1. At this time, the hand 4 is still gripping the assembly part A, and 6[i5.7 are engaged with each other. When the assembly part A has been transferred to the pedestal 13, the hand 4 does not retreat and remains in the grip state as in the conventional case.
受台１３上に載置されハンド４でつかまれたままの組立
用部品Ａは自動ねじ締め機１４により所定の個所をねじ
止めされる。組立用部品Ａが例えばアッパーケースであ
り、ロアケース／Ｍ（これも組立用部品）とねじ締めさ
れる場合に、各側面においてねじ締めされるが、−側面
のねじ締め作業が終了したときには軸体３が駆動部９に
より上昇させられ、軸体３の上昇＠２つのフランジ６．
８の歯５，７の噛み合いが解除され、所定の角度回転さ
せれば、隣接する側面を自動ねじ締め機１４に向けるよ
うになる。１つの作業面での作業が終了したならば、組
立用部品Ａをつかんだまま軸体３を上昇させかつ所定の
角度回転させて次の作業面において作業を順次行うこと
ができる。The assembly parts A placed on the pedestal 13 and held by the hand 4 are screwed at predetermined locations by an automatic screw tightening machine 14. For example, when the assembly part A is an upper case and is screwed to the lower case/M (also an assembly part), the screws are tightened on each side. 3 is raised by the drive unit 9, and the shaft body 3 is raised @ two flanges 6.
When the teeth 5 and 7 of 8 are disengaged and rotated by a predetermined angle, the adjacent side faces are directed toward the automatic screw tightening machine 14. When the work on one work surface is completed, the shaft 3 is raised while holding the assembly part A and rotated by a predetermined angle, and work can be performed on the next work surface in sequence.
ハンド４には段部４１が形成してあり、この段部４１に
組立用部品（アッパーケース）Ａの下端が位置決めされ
るようになっている。搬送装Ｍ１０で送られてくる間に
ロアーケース（組立用部品）八−にアッパーケースＡが
被せられ、この状態でハンド４が部品全体をつかみ、受
台１３上においても、第３図に示すように、ハンド４は
退避せずに受台１３上に存在する。ハンド４が位置する
個所のねじ締めを行う場合には、ハンド４に自動ねじ締
め機１４が侵入するに足る大きざの孔４２を形成してお
き、この孔４２に自動ねじ締めｖａ１４を侵入させてね
じ１５をねじ孔１６及び１７にねじ込む。A stepped portion 41 is formed on the hand 4, and the lower end of the assembly part (upper case) A is positioned on this stepped portion 41. The upper case A is placed on the lower case (assembly parts) 8- while being sent by the transport device M10, and in this state the hand 4 grabs the whole part and places it on the pedestal 13 as shown in FIG. , the hand 4 remains on the pedestal 13 without being retracted. When tightening screws at a location where the hand 4 is located, a hole 42 large enough for the automatic screw tightening machine 14 to enter is formed in the hand 4, and the automatic screw tightening VA 14 is inserted into this hole 42. screw the screws 15 into the screw holes 16 and 17.
受台１３上での作業順序は、第４図＜ａ ）〜（ｅ＞に
示すように、まず（ａ ＞図で示すように自動ねじ締め
機１４により■及び■の個所をねじ締め作業ケる。次い
で（ｂ）Ｆｉ４に示すように■。The order of work on the pedestal 13 is as shown in Fig. 4<a> to (e>).First, as shown in Fig. Then (b) ■ as shown in Fi4.
■の個所をねじ締め作業し、順次■〜■の個所において
ねじ締め作業を行い、＜ｅ ＞の図に示すように組立用
部品Ａを元の位置に復帰させ、しかる後に搬送装＠１０
へねじ締め作業が完了した組立用部品Ａ、Ａ−を戻す。Tighten the screws at the location (■), then tighten the screws at the locations (■ to ■) sequentially, return the assembly part A to its original position as shown in the figure <e>, and then move it to the transport equipment @10.
Return the assembly parts A and A- for which the screw tightening work has been completed.
図面中符号１８はクランパであり、このクランパ１８に
より組立用部品Ａ、Ａ＝は上方から常に抑え句けられて
位置決めを図られている。このクランパは１８は、第５
図に示すように、支軸１９の先端に自在に連結してあり
、支軸１９は軸体３に対して上下動可能になっている。Reference numeral 18 in the drawings indicates a clamper, and the assembly parts A, A= are always held down and positioned from above by this clamper 18. This clamper is 18th
As shown in the figure, it is freely connected to the tip of a support shaft 19, and the support shaft 19 can move up and down with respect to the shaft body 3.
軸体３の下端とクランパ１８との間にばね２０を設けて
あり、クランパ１日は常に下方にばね力を作用させてい
る。A spring 20 is provided between the lower end of the shaft body 3 and the clamper 18, and the clamper always applies a downward spring force.
第６図は一対のハンド４の一方を示す斜視図であり、段
部４１と孔４２との存在を示すものである。一対のハン
ド４の間開作動は、第１図に示す駆動部２１により行わ
れる。FIG. 6 is a perspective view showing one of the pair of hands 4, showing the presence of a stepped portion 41 and a hole 42. As shown in FIG. The opening operation of the pair of hands 4 is performed by a drive section 21 shown in FIG.
上述した実施例においては、２のつフランジ６３８のう
ち、上方に位置するフランジ８を軸体３に固着し、下方
に位置するフランジ６を走行体２の上面に固着したが、
必ずしもこのような構成のみではなく、下方のフランジ
６を軸体３に固着し、上方のフランジ８を軸体３に回転
可能（上下方向での位置は不動）に設けても良いし、こ
の場合には、上方のフランジ８を上下動しないように所
定の高さ位置に保持しておく手段が必要となる。また、
駆動部９は軸体３の上端に設けたが、ブラケット等を介
して軸体３の側面に取付けることも勿論可能である。さ
らに、図示する実施例ではレール１上を走行体２が走行
するように構成したが、この走行体２をロボットのアー
ム等に取イ」けても良い。さらには、ワイヤ等を使用し
て走行体２の移動を図ることも可能である。なおまた、
実施例では、ねじ締め作業について説明したが、溶接作
業やリベット打らの作業等も行うことができる。In the embodiment described above, of the two flanges 638, the upper flange 8 is fixed to the shaft body 3, and the lower flange 6 is fixed to the upper surface of the traveling body 2.
This is not necessarily the only configuration; the lower flange 6 may be fixed to the shaft 3, and the upper flange 8 may be rotatably provided to the shaft 3 (its position in the vertical direction is immovable); in this case, This requires means for holding the upper flange 8 at a predetermined height so that it does not move up and down. Also,
Although the drive section 9 is provided at the upper end of the shaft body 3, it is of course possible to attach it to the side surface of the shaft body 3 via a bracket or the like. Further, in the illustrated embodiment, the running body 2 is configured to run on the rail 1, but the running body 2 may be attached to an arm of a robot or the like. Furthermore, it is also possible to move the traveling body 2 using a wire or the like. Furthermore,
In the embodiment, the screw tightening work has been described, but welding work, riveting work, etc. can also be performed.
Ｃ効果〕
以上説明したように、この発明によれば、自由に移動す
る走行体に上下動可能かつ回転可能に軸体を取付け、軸
体の下端に組立用部品をつかむための開閉可能なハンド
を取付け、軸体に互いに噛み合う歯を備えた２つのフラ
ンジを設け、一方のフランジを軸体に固着し他方のフラ
ンジを軸体に回転可能に取付け、軸体の上下いずれかの
移動により２つのフランジの歯の噛み合いを解除し軸体
を回転させることにより組立用部品をハンドでつかんだ
ままその作業個所を変えるように構成したので、今まで
受台上に組立用部品を移載したときにはハンドは退避す
るという一工程が必要であったが、このような無駄な工
程は不要となった。ハンドで組立用部品をつかんだまま
であっても、ハンドの軸体はねじ締め等の作業中におい
てはフランジの歯同士が噛み合って回転不能となり、ね
じ締め等の作業を終えた後には、軸体が上下いずれかに
移動し回転ざゼることにより次の作業面を自動ねじ締め
機等に対向させることができる。また、受台上の組立用
部品は常にハンドでつかまれているために、従来のよう
にハンドから受台上へ移す際に組立用部品が受台上で位
置ずれを起すようなおそれはなくなり、各種作業が正確
に行われる。Effect C] As explained above, according to the present invention, a shaft body is attached to a freely moving traveling body in a vertically movable and rotatable manner, and an openable/closable hand for grasping assembly parts is provided at the lower end of the shaft body. , two flanges with teeth that engage with each other are provided on the shaft, one flange is fixed to the shaft and the other flange is rotatably attached to the shaft, and the two flanges are attached by moving either the shaft up or down. By disengaging the teeth of the flange and rotating the shaft, the work area can be changed while the assembly parts are held in the hand. It used to be necessary to take a step to evacuate the building, but such a wasteful step is no longer necessary. Even if the assembly parts are grasped with the hand, the teeth of the flanges of the hand shaft will mesh with each other during work such as tightening screws, making it impossible to rotate. By moving up or down and rotating, the next work surface can be faced to an automatic screw tightening machine or the like. In addition, since the assembly parts on the pedestal are always held by the hand, there is no longer any fear that the assembly parts may be misaligned on the pedestal when transferred from the hand to the pedestal, as was the case in the past. Work is done accurately.
第７図はこの発明の好適な実施例を示丈一部所面の正面
概略図、第２図は全体溝成を示す概略斜視図、第３図は
ねじ締め作業を行う直前の断面図、第４図（ａ ）〜＜
ｅ ＞は受台上での作業工程を説明する図、第５図はク
ランパの断面図、第６図はハンドの斜視図である。
２・・・・・・走行体、
３・・・・・・軸体、
４・・・・・・ハンド、
５．７・・・・・・歯、
６．８・・・・・・フランジ、
１３・・・・・・受台。
出願人 日本電気ホームエレクトロニクス株式会社
代理人 弁理士 増 １）竹 夫
第 ４ 図
第 ２ 図
第 ３ 図
第４■
万 ６ 図
手続主甫正書（方式）
％式％
１、事件の表示
昭和６０年特許願第１８８０８４号
２、発明の名称
移載装置
３、補正をする者
事件との関係 特許出願人
住 所 大阪府大阪市北区梅田１丁目８番１７号名 称
（１９３）日本電気ホームエレクトロニクス株式会社
４、代理人
住 所 〒１０４東京都中央区銀座二丁目１０番５号５
、補正命令の日付
昭和６０年１１月２６日（発送日）
６、補正の対象
図面
７、補正の内容
図面第２〜６閣を別紙の通り訂正する。
第２Ｓ
Ａ。
第 ３３
（ｄ）
′！ｓ ４
第５図
（ｂ） （ｃ）
（ｅ）
図
言 ６ 図FIG. 7 is a schematic front view of a preferred embodiment of the present invention, showing a portion of the height, FIG. 2 is a schematic perspective view showing the overall groove formation, and FIG. 3 is a sectional view immediately before screw tightening work. Figure 4(a)~<
Fig. 5 is a cross-sectional view of the clamper, and Fig. 6 is a perspective view of the hand. 2... Traveling body, 3... Shaft body, 4... Hand, 5.7... Teeth, 6.8... Flange , 13... cradle. Applicant NEC Home Electronics Co., Ltd. Agent Patent Attorney Masu 1) Takeo Figure 4 Figure 2 Figure 3 Figure 4 ■ 6 Figures 6. Procedural principal formalities (method) % formula % 1. Display of the case 1986 Patent Application No. 188084 2, Invention Name Transfer Device 3, Relationship with the Amendment Case Patent Applicant Address 1-8-17 Umeda, Kita-ku, Osaka-shi, Osaka Name (193) NEC Home Electronics Co., Ltd. 4, Agent address: 2-10-5-5, Ginza, Chuo-ku, Tokyo 104
, Date of amendment order November 26, 1985 (shipment date) 6. Drawing 7 subject to amendment, contents of amendment Drawings 2 to 6 will be corrected as shown in the attached sheet. 2nd SA. Article 33 (d)'! s 4 Figure 5 (b) (c) (e) Diagram 6 Figure
Claims (1)
載してねじ締め作業等を行ないねじ締め作業等の後に搬
送装置上へ戻すための移載装置において、 自由に移動する走行体に上下動可能かつ回転可能に軸体
を取付け、 軸体の下端に組立用部品をつかみための開閉可能なハン
ドを取付け、 軸体に互いに噛み合う歯を備えた２つのフランジを設け
、 一方のフランジを軸体に固着し他方のフランジを軸体に
回転可能に取付け、 軸体の上下いずれかの移動により２つのフランジの歯の
噛み合いを解除し軸体を回転させることにより組立用部
品をハンドでつかんだままその作業個所を変えるように
構成したことを特徴とする移載装置。[Claims] 1. A transfer device for transferring assembly parts sent on a transport device onto a pedestal, performing screw tightening work, etc., and returning them to the transport device after the screw tightening work, etc. , a shaft is attached to a freely moving traveling body so that it can move vertically and rotatably, a hand that can be opened and closed for grasping assembly parts is attached to the lower end of the shaft, and the shaft is provided with teeth that engage with each other. Two flanges are provided, one flange is fixed to the shaft body, and the other flange is rotatably attached to the shaft body, and by moving either the shaft body up or down, the teeth of the two flanges are disengaged and the shaft body is rotated. A transfer device characterized in that it is configured such that the work location of the assembly parts can be changed while the assembly parts are held in a hand.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18808485A JPS6251509A (en) | 1985-08-27 | 1985-08-27 | Transferring device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18808485A JPS6251509A (en) | 1985-08-27 | 1985-08-27 | Transferring device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6251509A true JPS6251509A (en) | 1987-03-06 |
Family
ID=16217419
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18808485A Pending JPS6251509A (en) | 1985-08-27 | 1985-08-27 | Transferring device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6251509A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5092730A (en) * | 1989-08-01 | 1992-03-03 | G.D. S.P.A. | Apparatus for feeding packaging machines with stacks of sheet material |
| US6266285B1 (en) | 1990-04-18 | 2001-07-24 | Rambus Inc. | Method of operating a memory device having write latency |
| CN104528380A (en) * | 2014-12-31 | 2015-04-22 | 桂林电子科技大学 | Intelligent three-dimensional flexible grabbing transferring mechanism |
-
1985
- 1985-08-27 JP JP18808485A patent/JPS6251509A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5092730A (en) * | 1989-08-01 | 1992-03-03 | G.D. S.P.A. | Apparatus for feeding packaging machines with stacks of sheet material |
| US6266285B1 (en) | 1990-04-18 | 2001-07-24 | Rambus Inc. | Method of operating a memory device having write latency |
| US6314051B1 (en) | 1990-04-18 | 2001-11-06 | Rambus Inc. | Memory device having write latency |
| CN104528380A (en) * | 2014-12-31 | 2015-04-22 | 桂林电子科技大学 | Intelligent three-dimensional flexible grabbing transferring mechanism |
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